JP2016060389A - 乗員保護装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】車両が複数回にわたり障害物と衝突する状況において、エアバッグの作動条件を満たさない程度の軽度な一次衝突により衝突検知センサに故障が生じた場合であっても、乗員にとって致命的な二次衝突が発生するときにはエアバッグを展開可能な乗員保護装置を提供することを課題とする。【解決手段】本発明の乗員保護装置は、衝突検知センサが検知した第1の衝突の大きさがエアバッグの作動条件を満たしていない場合であって、第1の衝突により衝突検知センサに対して故障が生じた場合に送信される故障信号を受信した時点に対応する故障状態の開始時刻から現在時刻までの経過時間が所定時間以内であり、且つ、故障信号の出力後に衝突検知センサの出力値に基づいて推定される第1の衝突後に発生する第2の衝突の大きさがエアバッグの作動条件を満たす場合には、エアバッグを展開させる。【選択図】図2
Description
本発明は、乗員保護装置に関する。
従来、エアバッグの誤展開などの誤作動を防止するために、衝突検知センサに故障が生じた場合には、エアバッグを展開させないように制御する乗員保護装置が報告されている(特許文献1等)。
ところで、車両が複数回にわたり障害物と衝突する状況においては、エアバッグ等の安全装備は致命的な衝突に対して作動すべきであるが、従来技術(特許文献1等)では、エアバッグの作動条件を満たさない程度の軽度な一次衝突(第1の衝突)により衝突検知センサに軸ずれ等の故障が生じた場合、この一次衝突後に、エアバッグの作動条件を十分に満たす致命的な二次衝突(第2の衝突)が発生したときであっても、エアバッグが作動しない状況が発生してしまうことがある。
例えば、図1に示すように、一次衝突で自車両の左側に存在する塀と一次衝突し、これに続いて自車両の前方に存在する停車車両に二次衝突する状況を想定する。図1に示すような状況では、自車両の側面で塀とぶつかる一次衝突の衝突ダメージと比べて、自車両の正面で停車車両とぶつかる二次衝突の衝突ダメージの方が大きいと予測される。このような状況では、致命的な二次衝突時にエアバッグが展開されることが望ましい。しかしながら、図1に示すような状況において、従来技術では、塀に一次衝突した際に衝突検知センサに故障が生じると、停車車両との二次衝突時には、エアバッグを展開できない状況が発生してしまう。
このように、従来技術においては、エアバッグの作動条件を満たさない程度の一次衝突により衝突検知センサに故障が生じた場合は、エアバッグの作動条件を満たす二次衝突時にエアバッグを展開することができなくなるため、二次衝突による大きい衝撃からエアバッグにより乗員を保護することができなくなる。
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであって、車両が複数回にわたり障害物と衝突する状況において、エアバッグの作動条件を満たさない程度の軽度な一次衝突により衝突検知センサに故障が生じた場合であっても、乗員にとって致命的な二次衝突が発生するときにはエアバッグを展開可能な乗員保護装置を提供することを目的とする。
本発明の乗員保護装置は、自車両と車外の障害物との衝突を検知する衝突検知センサと、前記自車両の乗員を保護するために車室内に展開するエアバッグと、前記衝突検知センサが検知した衝突の大きさが前記エアバッグの作動条件を満たす場合に当該エアバッグを展開させるエアバッグ制御手段と、第1の衝突により前記衝突検知センサに対して故障が生じた場合に当該衝突検知センサから送信される故障信号に基づいて前記衝突検知センサの故障状態を監視する故障状態監視手段と、前記故障状態監視手段が前記故障信号を受信した時点に対応する前記故障状態の開始時刻から現在時刻までの経過時間を計測する経過時間計測手段と、を備え、前記エアバッグ制御手段は、前記衝突検知センサが検知した前記第1の衝突の大きさが前記作動条件を満たしていない場合であって、前記経過時間計測手段により計測された前記経過時間が所定時間以内であり、且つ、前記故障信号の出力後に前記衝突検知センサの出力値に基づいて推定される前記第1の衝突後に発生する第2の衝突の大きさが前記作動条件を満たす場合には、前記エアバッグを展開させることを特徴とする。
上記乗員保護装置において、前記自車両の車速を検出する車速センサと、前記自車両の周辺の状況を監視する周辺監視センサと、前記周辺監視センサにより検出された前記自車両の周辺の状況、及び、前記車速センサにより検出された前記車速に基づいて、前記自車両と前記障害物との衝突を推定する衝突推定手段と、前記衝突検知センサが前記第1の衝突を検知した後に、前記衝突推定手段が前記第2の衝突を推定した場合、前記第1の衝突が検知された時点から前記第2の衝突の予測位置に前記自車両が到達する時点までの予測時間に応じて、前記所定時間を変更する所定時間変更手段と、を更に備えることが好ましい。
上記乗員保護装置において、前記所定時間変更手段は、前記経過時間計測手段により計測された前記経過時間が前記所定時間を過ぎた場合に前記車速センサにより検出される前記車速が所定閾値以上である場合には、当該車速に応じて当該所定時間を延長することが好ましい。
本発明にかかる乗員保護装置は、車両が複数回にわたり障害物と衝突する状況において、エアバッグの作動条件を満たさない程度の軽度な一次衝突により衝突検知センサに故障が生じた場合であっても、乗員にとって致命的な二次衝突が発生するときにはエアバッグを展開できるという効果を奏する。
以下に、本発明にかかる乗員保護装置の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるものあるいは実質的に同一のものが含まれる。
[実施形態]
図2乃至図6を参照して、本発明に係る乗員保護装置の構成について説明する。ここで、図2は、本実施形態に係る乗員保護装置の構成を示す図である。図3は、自車両と他車両との一次衝突の形態の一例を示す図である。図4は、軸ずれが発生した場合における衝突の大きさの推定処理の一例を示す図である。図5及び図6は、衝突の大きさと自車両のフレームのひずみ量との関係の一例を示す図である。
図2乃至図6を参照して、本発明に係る乗員保護装置の構成について説明する。ここで、図2は、本実施形態に係る乗員保護装置の構成を示す図である。図3は、自車両と他車両との一次衝突の形態の一例を示す図である。図4は、軸ずれが発生した場合における衝突の大きさの推定処理の一例を示す図である。図5及び図6は、衝突の大きさと自車両のフレームのひずみ量との関係の一例を示す図である。
本実施形態における乗員保護装置は、車両(自車両)に搭載され、典型的には、図2に示すように、ECU1と、衝突検知センサ2と、車速センサ3と、周辺監視センサ4と、エアバッグ5と、ブレーキアクチュエータ6と、ステアリングアクチュエータ7と、を備える。
図2において、ECU1は、車両の各部の駆動を制御するものであり、CPU、ROM、RAM及びインターフェースを含む周知のマイクロコンピュータを主体とする電子制御ユニットである。ECU1は、衝突検知センサ2と、車速センサ3と、周辺監視センサ4と電気的に接続され、検出結果に対応した電気信号が入力される。そして、ECU1は、検出結果に対応した電気信号に応じて各種演算処理を行い、演算結果に対応した制御指令を出力することで、ECU1と電気的に接続された各種機構(エアバッグ5、ブレーキアクチュエータ6、ステアリングアクチュエータ7等)の作動を制御する。なお、ECU1が備える各種処理部(衝突検出部1a、衝突ダメージ計測部1b、故障状態監視部1c、経過時間計測部1dと、衝突ダメージ推定部1e、衝突推定部1f、エアバッグ制御部1g、所定時間変更部1h、制動制御部1i、操舵制御部1j等)の詳細については後述する。
衝突検知センサ2は、車外の障害物との衝突を検知する対物衝突検知センサである。衝突検知センサ2は、例えば、加速度センサ、圧力センサ又は光ファイバセンサ等により構成される。車外の障害物は、例えば、他車両、電柱、障害物、ガードレール、塀や壁面等を含む。衝突検知センサ2は、検知した衝突の大きさを示す電気信号を、衝突検知センサ2の出力値としてECU1へ出力する。本実施形態において、衝突検知センサ2は、乗員保護用のエアバッグ5を展開させる契機となる衝突を検知するためのセンサである。また、衝突検知センサ2は、衝突により衝突検知センサ2に軸ずれや断線が生じた場合、当該衝突検知センサ2が故障状態にあることを示す故障信号をECU1へ出力する。
車速センサ3は、車輪毎に設けられ、夫々の車輪速度を検出する車輪速度検出装置である。各車速センサ3は、各車輪の回転速度である車輪速度を検出する。各車速センサ3は、検出した各車輪の車輪速度を示す電気信号をECU1へ出力する。ECU1は、各車速センサ3から入力される各車輪の車輪速度に基づいて、車両の走行速度である車速を算出する。ECU1は、各車速センサ3のうち少なくとも1つから入力される車輪速度に基づいて車速を算出してもよい。なお、ECU1は、車速センサ3から入力される車輪速度に対応する電気信号に基づいて車速を算出する他、自車両に搭載されたGPS等の位置検出装置(図示せず)から入力される自車位置情報の時間変化から車速を算出してもよい。
周辺監視センサ4は、車両の周囲の物体を検出することで、白線検出や物標検出を行う周辺監視装置である。周辺監視センサ4は、白線検出として、車両が走行する走行路に設けられた白線を検出する。また、周辺監視センサ4は、物標検出として、例えば、車両の周囲の歩行者、自転車、他車両、電柱、障害物、ガードレール、壁面等の立体物体を検出する。周辺監視センサ4は、例えば、ミリ波レーダセンサやカメラセンサやクリアランスソナーセンサ等から構成される。周辺監視センサ4は、白線検出に基づいた白線情報や物標検出に基づいた物標情報を示す電気信号をECU1へ出力する。
エアバッグ5は、車外の障害物との衝突時に車両の乗員を保護するために車室内に展開する乗員保護用のエアバッグである。例えば、エアバッグ5は、車両のハンドル付近に設置された乗員の前面を保護するためのフロントエアバッグと、車両のドア付近に設置された乗員の側面を保護するためのサイドエアバッグとを含んで構成される。エアバッグ5は、衝突検知センサ2が検知した衝突の大きさが、エアバッグ5の作動条件を満たす場合に展開される。本実施形態において、エアバッグの作動条件は、衝突の大きさが所定閾値以上となったときにエアバッグ5を展開させるように設定されている。所定閾値は、例えば車両側のFrボデー周辺部品に明らかな塑性変更が残る程度の衝突の大きさに設定される。
ブレーキアクチュエータ6は、ECU1から入力される制御指令に応じてブレーキを作動させて車両を減速させる減速装置である。ここで、当該ブレーキは、典型的には、電子制御式ブレーキ装置であるが、車両の車輪に制動力を発生させるものであればよく、例えば、パーキングブレーキやエンジンブレーキによって車両の車輪に制動力を発生させる装置を含んでもよい。ブレーキアクチュエータ6は、運転者によるブレーキ操作に応じてブレーキを作動させたり、自動ブレーキ制御を行う際にブレーキを作動させたりする。自動ブレーキ制御は、例えばエアバッグ5の展開時に車両が減速して停止するようにブレーキを自動で作動させる制御である。
ステアリングアクチュエータ7は、ECU1から入力される制御指令に応じて電動パワーステアリング等の操舵機構を作動させて車両を操舵する操舵装置である。ステアリングアクチュエータ7は、運転者によるハンドル操作に応じて操舵機構を作動させたり、自車両が自車線から逸脱しないように自動操舵制御を行う際に操舵機構を作動させたりする。自動操舵制御は、周辺監視センサ4による白線検出結果を示す白線情報を用いて走行路に設けられた白線に沿って車両が走行するように操舵機構を自動で作動させる制御である。
ECU1の説明に戻り、当該ECU1が備える各種処理部の詳細について説明する。ECU1は、衝突検出部1aと、衝突ダメージ計測部1bと、故障状態監視部1cと、経過時間計測部1dと、衝突ダメージ推定部1eと、衝突推定部1fと、エアバッグ制御部1gと、所定時間変更部1hと、制動制御部1iと、操舵制御部1jと、を少なくとも備える。
衝突検出部1aは、衝突検知センサ2から入力される衝突の大きさを示す電気信号を受信した場合に、自車両が車外の障害物と衝突したことを検出する衝突検出手段である。本実施形態において、衝突検出部1aは、例えば、第1の衝突としての一次衝突や、第2の衝突としての二次衝突が生じたことを検出する。なお、本実施形態において、第1の衝突及び第2の衝突とは、夫々1回目の衝突及び2回目の衝突を意味するものではなく、第1の衝突は、エアバッグ5を展開しないが衝突検知センサ2が故障する程度の衝突を意味し、第2の衝突は、エアバッグ5が展開する程度の衝突を意味する。
衝突ダメージ計測部1bは、衝突検出部1aにより自車両が車外の障害物と衝突したことが検出された際に、当該衝突の大きさを、衝突検知センサ2から入力される衝突の大きさを示す電気信号に基づいて計測する衝突ダメージ計測手段である。本実施形態において、衝突ダメージ計測部1bは、例えば、第1の衝突として一次衝突が検出された際に、当該一次衝突の大きさを計測し、第2の衝突として二次衝突が検出された際に、当該二次衝突の大きさを計測する。
故障状態監視部1cは、第1の衝突により衝突検知センサ2に対して故障が生じた場合に当該衝突検知センサ2から送信される故障信号に基づいて衝突検知センサ2の故障状態を監視する故障状態監視手段である。故障状態監視部1cは、衝突検知センサ2から故障信号を受信した場合、当該衝突検知センサ2が故障状態にあると判定する。
経過時間計測部1dは、故障状態監視部1cが故障信号を受信した時点に対応する故障状態の開始時刻から現在時刻までの経過時間を計測する経過時間計測手段である。経過時間計測部1dは、計測した経過時間を後述のエアバッグ制御部1gへ出力する。
衝突ダメージ推定部1eは、第1の衝突発生時に衝突検知センサ2から故障信号がECU1へ送信されて、故障状態監視部1cにより衝突検知センサ2が第1の衝突により故障したと判定された場合であって、且つ、衝突検出部1aにより第2の衝突が検出された場合に、第2の衝突時における衝突検知センサ2の出力値に基づいて、第2の衝突の大きさを推定する衝突ダメージ推定手段である。以下、図3乃至図5を参照して、衝突ダメージ推定部1eによる第2の衝突の大きさの推定処理の一例について説明する。
一例として、図3に示すように、一次衝突により自車両に搭載された衝突検知センサ2の軸ずれが生じた場合を想定する。図3(a)は、自車両が塀に一次衝突した場合を示しており、図3(b)は、自車両が相手車両の側面に一次衝突した場合を示している。いずれの場合も、自車両は左前方位置で一次衝突による衝撃を受けることで、左前方位置に搭載された衝突検知センサ2の軸ずれが生じている状況を示している。ここで、一次衝突によって軸ずれが生じて対象の衝突検知センサ2が故障状態になると、一次衝突時に発生した軸ずれによって、衝突検知方向は、衝突前の初期搭載位置を基準に設定されていた規定の方向とは異なる方向になってしまう。そのため、二次衝突を検知した際に、二次衝突の大きさがエアバッグの作動条件を満たしているか否かを判定するためには、二次衝突時に検出される対象の衝突検知センサ2の出力値を、一次衝突時に発生した軸ずれの大きさに応じて修正する必要がある。
そこで、衝突ダメージ推定部1eは、例えば、図4に示すように、軸ずれが発生する前の衝突検知センサ2の衝突検知方向である規定の方向(図4の(i)が示す矢印方向)における衝突の大きさを、軸ずれが発生した後の衝突検知センサ2の衝突検知方向(図4の(ii)が示す矢印方向)で検出された衝突の大きさを示す出力値、及び、軸ずれ量(図4のαが示す角度に対応する変化量)等に基づいて、推定する。
なお、図4に示した例は、軸ずれ量を検出可能な専用の検出機器類が自車両に搭載されていた場合を想定しているが、このような検出機器類が自車両に搭載されていない場合は、以下に示すように、衝突検知センサ2が取り付けられたフレームのひずみ量が軸ずれ量に相当すると想定し、一次衝突による自車両のフレームのひずみ量から軸ずれの大きさを予測して、二次衝突の大きさを推定してもよい。この場合、衝突ダメージ推定部1eは、軸ずれが発生していない他の衝突検知センサ2の出力値に基づいて、軸ずれが発生した衝突検知センサ2が取り付けられたフレームのひずみ量を推定する。例えば、図3及び図4に示したように、一次衝突によって自車両の左前方位置に搭載された衝突検知センサ2に対して軸ずれが生じた場合、図示しないが自車両の側面に搭載された側突用の衝突検知センサ2等が検出した横からの衝突の大きさから、軸ずれが発生した衝突検知センサ2が取り付けられたフレームのひずみ量を推定する。この他、衝突ダメージ推定部1eは、自車両の進路変化量をGPSや加速度センサ等により計測して、この進路変化量に応じて横からの衝突の大きさを推定し、推定したこの衝突の大きさからフレームのひずみ量を推定してもよい。
例えば、図5に示すように、衝突ダメージ推定部1eは、予め計測された衝突の大きさとフレームのひずみ量との関係から、ひずみ量を推定する。図5において、縦軸はひずみ量を示しており、横軸は、衝突の大きさを示している。図5に示すように、衝突の大きさの増加とともにフレームのひずみ量も増加する。この衝突の大きさとフレームのひずみ量との関係を示すデータは、衝突安全性を確認するための衝突実験等により計測されたデータであり、ECU1のメモリ内に予め記憶されているものとする。この他、衝突ダメージ推定部1eは、自車両は均一な物体であるとの第1の仮定条件、及び、衝突部位の面積に関する第2の仮定条件に基づいて、図6に示す衝突の大きさとフレームのひずみ量との関係及び下記に示す数式等から、ひずみ量を推定してもよい。ここで、衝突の大きさをF[N]とし、衝突部位の面積をA[m^2]とし、係数をG[N/m^2]とし、ひずみ量をT[−]とすると、ひずみ量(せん断ひずみを適用)は、数式「T=F[N]/(A[m^2]・G[N/m^2]」から求められる。この数式は、フックの法則(ばねの伸びは加えた力に比例する)を利用した計算式であり、力に比例してひずみ量が発生することを示す数式「F=AG・T」に基づく式である。上記数式をグラフで表すと、図6に示すように、衝突の大きさとフレームのひずみ量が比例関係にある。また、上記数式では、第1の仮定条件において、自車両は均一な物体であるとしているため、本来は衝突部位によってひずみ方が異なり、係数Gは部分依存性がみられるはずであるが、固定値Gを仮定している。また、上記数式では、第2の仮定条件において、衝突部位の面積Aを仮定している。具体的には、前方側面/中央側面/後方側面の衝突を仮定し、各々の箇所の面積Aを元にして応力(F/A、すなわち圧力に相当)を求めることを仮定している。なお、上記数式において、ひずみと力の関係は、せん断応力度の計算を想定している。この他、上記数式の他に、詳細なひずみ量推定モデルを構築して、ひずみ量を推定してもよい。
このようにして、衝突ダメージ推定部1eは、第2の衝突時における衝突検知センサ2の出力値に基づいて、第2の衝突の大きさを推定する。上記例では、衝突検知センサ2が軸ずれによって故障したと判定された場合を一例に説明したが、衝突検知センサ2が断線により故障した場合も、衝突ダメージ推定部1eは、第2の衝突時における衝突検知センサ2の出力値に基づいて、第2の衝突の大きさを推定することができる。この場合、衝突ダメージ推定部1eは、断線により使用不能となった衝突検知センサ2以外の衝突検知センサ2から出力された衝突の大きさを示す出力値に基づいて、上述と類似の手法によりひずみ量を推定し、推定したひずみ量に応じて、二次衝突による衝突の大きさを推定する。
図2に戻り、衝突推定部1fは、周辺監視センサ4により検出された自車両の周辺の状況、及び、車速センサ3により検出された自車両の車速に基づいて、自車両と車外の障害物との衝突を推定する衝突推定手段である。具体的には、衝突推定部1fは、周辺監視センサ4から入力される物標情報を示す電気信号や、車速センサ3から入力される車輪速度を示す電気信号に基づいて、自車両と車外の障害物との衝突を推定する。例えば、衝突推定部1fは、自車両の車速、障害物との相対速度や位置関係などの物理量から、衝突対象に到達するまでの時間などを計算することで衝突の可能性を示す衝突確率を算出し、算出した衝突確率が所定閾値以上である場合に、当該衝突が生じると推定する。本実施形態において、衝突推定部1fは、例えば、第1の衝突としての一次衝突後に、第2の衝突として二次衝突が生じることを推定する。ここで、衝突推定部1fは、自車両の車速、障害物との相対速度や位置関係などの物理量から、第2の衝突が発生する予測位置および当該予測位置に到達する時点を推定することもできる。
エアバッグ制御部1gは、衝突検知センサ2が検知した衝突の大きさがエアバッグ5の作動条件を満たす場合に、エアバッグ5へ制御指令を出力することで、当該エアバッグ5を展開させるように制御するエアバッグ制御手段である。衝突検知センサ2が検知した衝突の大きさは、衝突ダメージ計測部1bにより計測された衝突の大きさ、又は、衝突ダメージ推定部1eにより推定された衝突の大きさに対応する。なお、エアバッグ制御部1gは、エアバッグ5の展開時に、更にプリテンショナーを作動させて乗員の保護を図ってもよい。
ここで、エアバッグ制御部1gは、衝突検知センサ2が検知した第1の衝突の大きさがエアバッグ5の作動条件を満たしていない場合であって、経過時間計測部1dにより計測された経過時間が所定時間以内であり、且つ、故障信号の出力後に衝突検知センサ2の出力値に基づいて推定される第1の衝突後に発生する第2の衝突の大きさがエアバッグ5の作動条件を満たす場合には、エアバッグを展開させる。本実施形態において、所定時間とは、第1の衝突としての一次衝突が発生した後に、第2の衝突としての2次衝突が発生する可能性が高い比較的短時間の一定時間を意味する。この所定時間は、過去の複数回衝突データの統計に基づいて固定値としてECU1のメモリ内に予め記憶されているものとする。
また、エアバッグ制御部1gは、衝突検知センサ2が検知した第1の衝突の大きさがエアバッグ5の作動条件を満たしていない場合であって、当該第1の衝突により衝突検知センサ2に対して故障が生じた場合に経過時間計測部1dにより計測された経過時間が所定時間以内であり、且つ、故障信号の出力後に衝突推定部1fにより第1の衝突後に発生する第2の衝突が推定された場合には、当該第2の衝突が発生する予測位置に自車両が到達する時点で、エアバッグ5を展開させてもよい。
所定時間変更部1hは、衝突検知センサ2により送信される電気信号を受信した場合に衝突検出部1aが第1の衝突を検出した後に、衝突推定部1fが第2の衝突を推定した場合、第1の衝突が検出された時点から第2の衝突が発生する予測位置に自車両が到達する時点までの予測時間に応じて、所定時間を変更する所定時間変更手段である。例えば、所定時間変更部1は、第1の衝突が検出された時点から第2の衝突の予測位置に自車両が到達する時点までの予測時間が、予めECU1のメモリ内に記憶された固定値の所定時間が想定していた時間よりも長い時間である場合、所定時間を延長させる。また、所定時間変更部1は、第1の衝突が検出された時点から第2の衝突の予測位置に自車両が到達する時点までの予測時間が、予めECU1のメモリ内に記憶された固定値の所定時間が想定していた時間よりも短い時間である場合、所定時間を短縮させる。この他、所定時間変更部1hは、所定時間を過ぎてしまっても自車両がまだ停車していないのであれば2次衝突の可能性があるため、自車両が停車するまでは所定時間を延長していく処理を行ってもよい。具体的には、所定時間変更部1hは、経過時間計測部1dにより計測された経過時間が所定時間を過ぎた場合に車速センサ3により検出される車速が所定閾値以上である場合には、当該車速に応じて当該所定時間を延長する。ここで、所定閾値には、自車両が走行中であり障害物との衝突により被害が生じる可能性があると判定可能な程度の車速の値が設定されるものとする。
制動制御部1iは、エアバッグ5の作動条件を満たす場合において、エアバッグ制御部1gによりエアバッグ5が展開されるときに、ブレーキアクチュエータ6へ制御指令を出力することで、自動ブレーキ制御を行う制動制御手段である。制動制御部1iは、エアバッグ5の展開と同時に自動的にブレーキを作動させる自動ブレーキ制御を行うことで、車両を減速させて停止させる。
なお、本実施形態において、自動ブレーキ制御は、車速センサ3により検出される車速が0km/hとなった場合、自車両の運転者によるアクセル操作が検出されかつ自動ブレーキ制御の開始からカウントされる自動ブレーキ制御実行時間が第1の制御時間を超える場合、又は、自動ブレーキ制御実行時間が第1の制御時間より長い第2の制御時間を超える場合に解除されるものとする。ここで、第1の制御時間及び第2の制御時間とは、自動ブレーキ制御を解除するか否かを判定するための閾値である。
本実施形態において、制動制御部1iは、自動ブレーキ制御中に自車両の運転者によるアクセル操作が検出された場合に自動ブレーキ制御を解除する条件において、自車両の運転者によるアクセル操作が検出されても自動ブレーキ制御実行時間が第1の制御時間以内の場合は、自動ブレーキ制御を解除しない。また、制動制御部1iは、自動ブレーキ制御実行時間が第1の制御時間を超え、かつ、自動ブレーキ制御実行時間が第2の制御時間以内の場合は、自車両の運転者によるアクセル操作が検出された場合に自動ブレーキ制御を解除する。また、制動制御部1iは、自動ブレーキ制御実行時間が第2の制御時間を超えた場合には運転者によるアクセル操作が検出されなくとも自動ブレーキ制御を解除する。
操舵制御部1jは、周辺監視センサ4による白線検出結果を示す白線情報に応じて車両が白線に沿って走行するようにステアリングアクチュエータ7へ制御指令を出力することで、自車両が自車線から逸脱しないように自動操舵制御(LKA:レーンキーピングアシスト)を行う操舵制御手段である。本実施形態において、操舵制御部1jは、LKAスイッチがオン状態にあるときや、エアバッグ制御部1gによりエアバッグ5が展開されるときに自動操舵制御を行う。また、操舵制御部1jは、エアバッグ制御部1gによりエアバッグ5が展開されるときに行われる制動制御部1iによる自動ブレーキ制御とともに、自動操舵制御を行ってもよい。
続いて、上述のように構成される乗員保護装置において実行される処理について、図7及び図8を参照して説明する。ここで、図7及び図8は、本実施形態に係る乗員保護装置による処理の一例を示すフローチャートである。なお、図7及び図8に示す処理は、短い演算周期(例えば、50msec,100msec等)毎に繰り返し実行される。
図7に示すように、衝突検出部1aは、衝突検知センサ2から入力される電気信号を受信したか否かによって、第1の衝突として、自車両が車外の障害物と衝突する一次衝突を検出したか否かを判定する(ステップS101)。ステップS101において、第1の衝突が検出されなかった場合(ステップS101:No)、本処理を終了する。一方、ステップS101において、第1の衝突が検出された場合(ステップS101:Yes)、次のステップS102の処理へ移行する。
衝突ダメージ計測部1bは、ステップS101において衝突検出部1aにより第1の衝突が検出された際に衝突検知センサ2から入力される衝突の大きさを示す出力値に基づいて、当該第1の衝突の大きさを計測する(ステップS102)。その後、ステップS103の処理へ移行する。
ECU1は、ステップS102において衝突ダメージ計測部1bにより計測された第1の衝突の大きさがエアバッグ5の作動条件を規定する所定閾値より大きいか否かを判定する(ステップS103)。ステップS103において、エアバッグ制御部1gは、第1の衝突の大きさがエアバッグ5の作動条件を規定する所定閾値より大きい場合(ステップS103:Yes)、エアバッグ5を展開させるように制御する(ステップS110)。その後、本処理を終了する。一方、ステップS103において、第1の衝突の大きさがエアバッグ5の作動条件を規定する所定閾値未満である場合(ステップS103:No)、次のステップS104の処理へ移行する。
故障状態監視部1cは、第1の衝突により衝突検知センサ2に対して故障が生じた場合に当該衝突検知センサ2から送信される故障信号を受信したか否かを判定する(ステップS104)。ステップS104において、故障信号を受信していない場合(ステップS104:No)、本処理を終了する。一方、ステップS104において、故障信号を受信した場合(ステップS104:Yes)、次のステップS105の処理へ移行する。
経過時間計測部1dは、ステップS104において故障状態監視部1cが故障信号を受信した時点に対応する故障状態の開始時刻から現在時刻までの経過時間を計測する処理を開始する(ステップS105)。その後、次のステップS106の処理へ移行する。
ECU1は、経過時間計測部1dにより計測されている経過時間が所定時間を超えるか否かを判定する(ステップS106)。ステップS106において、経過時間が所定時間を超える場合(ステップS106:Yes)、本処理を終了する。一方、ステップS106において、経過時間が所定時間以内である場合(ステップS106:No)、次のステップS107へ移行する。
衝突検出部1aは、衝突検知センサ2から入力される電気信号を受信したか否かによって、第2の衝突として、自車両が車外の障害物と衝突する二次衝突を検出したか否かを判定する(ステップS107)。ステップS107において、第2の衝突が検出されなかった場合(ステップS107:No)、ステップS106の処理へ戻る。一方、ステップS107において、第2の衝突が検出された場合(ステップS107:Yes)、次のステップS108の処理へ移行する。
衝突ダメージ推定部1eは、ステップS107において衝突検出部1aにより第2の衝突が検出された際に衝突検知センサ2から入力される衝突の大きさを示す出力値に基づいて、第2の衝突の大きさを推定する(ステップS108)。その後、次のステップS109の処理へ移行する。
ECU1は、ステップS108において衝突ダメージ推定部1eにより推定された第2の衝突の大きさがエアバッグ5の作動条件を規定する所定閾値より大きいか否かを判定する(ステップS109)。ステップS109において、エアバッグ制御部1gは、第2の衝突の大きさがエアバッグ5の作動条件を規定する所定閾値より大きい場合(ステップS109:Yes)、エアバッグ5を展開させるように制御する(ステップS110)。その後、本処理を終了する。一方、ステップS109において、第2の衝突の大きさがエアバッグ5の作動条件を規定する所定閾値未満である場合(ステップS109:No)、ステップS106の処理へ戻る。
なお、本実施形態において、上述の図7のステップS106:No(図8において、ステップS206:No)判定後、図8に示すステップS207以降の処理を行ってもよい。図8において、ステップS201〜ステップS206の処理は、図7のステップS101〜ステップS106の処理と同様であるため、説明を省略する。以下、図8のステップS207の処理から説明を続ける。
図8に示すように、ステップS206において、経過時間が所定時間以内である場合(ステップS206:No)、衝突推定部1eは、周辺監視センサ4により検出された自車両の周辺の状況、及び、車速センサ3により検出された自車両の車速に基づいて、第2の衝突として、自車両が車外の障害物と衝突する二次衝突が、発生することを推定したか否かを判定する(ステップS207)。ステップS207において、第2の衝突の発生が推定されなかった場合(ステップS207:No)、ステップS206の処理へ戻る。一方、ステップS207において、第2の衝突の発生が推定された場合(ステップS207:Yes)、次のステップS208の処理へ移行する。
エアバッグ制御部1gは、ステップS207で推定された第2の衝突が発生する予測位置に自車両が到達する時点で、エアバッグ5を展開させるように制御する(ステップS208)。その後、本処理を終了する。
また、本実施形態において、所定時間変更部1hは、衝突検知センサ2が第1の衝突としての一次衝突を検知した後に、衝突推定部1fが二次衝突を推定した場合、一次衝突が検知された時点から二次衝突の予測位置に自車両が到達する時点までの予測時間に応じて、所定時間を変更する処理を行ってもよい。この他、所定時間変更部1hは、経過時間計測部1dにより計測された経過時間が所定時間を過ぎた場合に、車速センサ3により検出される車速が所定閾値以上である場合には、当該車速に応じて当該所定時間を延長してもよい。
以上説明したように、本実施形態に係る乗員保護装置によれば、車両が複数回にわたり障害物と衝突する状況において、エアバッグの作動条件を満たさない程度の軽度な一次衝突により衝突検知センサに故障が生じた場合であっても、乗員にとって致命的な二次衝突が発生するときにはエアバッグを展開できる。
1 ECU
1a 衝突検出部
1b 衝突ダメージ計測部
1c 故障状態監視部
1d 経過時間計測部
1e 衝突ダメージ推定部
1f 衝突推定部
1g エアバッグ制御部
1h 所定時間変更部
1i 制動制御部
1j 操舵制御部
2 衝突検知センサ
3 車速センサ
4 周辺監視センサ
5 エアバッグ
6 ブレーキアクチュエータ
7 ステアリングアクチュエータ
1a 衝突検出部
1b 衝突ダメージ計測部
1c 故障状態監視部
1d 経過時間計測部
1e 衝突ダメージ推定部
1f 衝突推定部
1g エアバッグ制御部
1h 所定時間変更部
1i 制動制御部
1j 操舵制御部
2 衝突検知センサ
3 車速センサ
4 周辺監視センサ
5 エアバッグ
6 ブレーキアクチュエータ
7 ステアリングアクチュエータ
Claims (3)
- 自車両と車外の障害物との衝突を検知する衝突検知センサと、 前記自車両の乗員を保護するために車室内に展開するエアバッグと、
前記衝突検知センサが検知した衝突の大きさが前記エアバッグの作動条件を満たす場合に当該エアバッグを展開させるエアバッグ制御手段と、
第1の衝突により前記衝突検知センサに対して故障が生じた場合に当該衝突検知センサから送信される故障信号に基づいて前記衝突検知センサの故障状態を監視する故障状態監視手段と、
前記故障状態監視手段が前記故障信号を受信した時点に対応する前記故障状態の開始時刻から現在時刻までの経過時間を計測する経過時間計測手段と、
を備え、
前記エアバッグ制御手段は、
前記衝突検知センサが検知した前記第1の衝突の大きさが前記作動条件を満たしていない場合であって、前記経過時間計測手段により計測された前記経過時間が所定時間以内であり、且つ、前記故障信号の出力後に前記衝突検知センサの出力値に基づいて推定される前記第1の衝突後に発生する第2の衝突の大きさが前記作動条件を満たす場合には、前記エアバッグを展開させることを特徴とする乗員保護装置。 - 前記自車両の車速を検出する車速センサと、
前記自車両の周辺の状況を監視する周辺監視センサと、
前記周辺監視センサにより検出された前記自車両の周辺の状況、及び、前記車速センサにより検出された前記車速に基づいて、前記自車両と前記障害物との衝突を推定する衝突推定手段と、
前記衝突検知センサが前記第1の衝突を検知した後に、前記衝突推定手段が前記第2の衝突を推定した場合、前記第1の衝突が検知された時点から前記第2の衝突の予測位置に前記自車両が到達する時点までの予測時間に応じて、前記所定時間を変更する所定時間変更手段と、
を更に備える請求項1に記載の乗員保護装置。 - 前記所定時間変更手段は、
前記経過時間計測手段により計測された前記経過時間が前記所定時間を過ぎた場合に前記車速センサにより検出される前記車速が所定閾値以上である場合には、当該車速に応じて当該所定時間を延長する請求項2に記載の乗員保護装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014190404A JP2016060389A (ja) | 2014-09-18 | 2014-09-18 | 乗員保護装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2014190404A JP2016060389A (ja) | 2014-09-18 | 2014-09-18 | 乗員保護装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016060389A true JP2016060389A (ja) | 2016-04-25 |
Family
ID=55795624
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2014190404A Pending JP2016060389A (ja) | 2014-09-18 | 2014-09-18 | 乗員保護装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2016060389A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20180116867A (ko) * | 2017-04-18 | 2018-10-26 | 현대자동차주식회사 | 자동차 에어백 제어 시스템 및 방법 |
CN113771792A (zh) * | 2020-06-10 | 2021-12-10 | 现代摩比斯株式会社 | 控制安全气囊的展开的方法和设备 |
-
2014
- 2014-09-18 JP JP2014190404A patent/JP2016060389A/ja active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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KR20180116867A (ko) * | 2017-04-18 | 2018-10-26 | 현대자동차주식회사 | 자동차 에어백 제어 시스템 및 방법 |
KR102368598B1 (ko) * | 2017-04-18 | 2022-03-02 | 현대자동차주식회사 | 자동차 에어백 제어 시스템 및 방법 |
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