JP2016049504A - 体感装置およびシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】物体間の滑りをユーザに体感させる体感装置であって、予め定められた面上に配置された複数の振動子と、ユーザに体感させるべき滑りに応じて複数の振動子を制御して滑りに応じた進行波を生成する制御部とを備える体感装置を提供する。
【選択図】図1
Description
[先行技術文献]
[非特許文献]
[非特許文献1]電気刺激を用いた滑り感提示における方向性,第17回日本バーチャルリアリティ学大会論文集,第17回日本バーチャルリアリティ学会大会,9月 2012年。
[特許文献]
[特許文献1]特開2010−271242号公報
20 把持装置、21 手首部、22 指部、23 滑り検出器、24 光学センサ、26 力センサ、28 近接センサ
30 容器、35 蓋
40 体感装置、42 滑り提示部、44 圧電素子、46 第1電極、48 第2電極、49 ステータ
50 操作装置、52 指操作部、54 手首操作部
60 ユーザ、62 左手、64 右手
100 システム
Claims (15)
- 物体間の滑りをユーザに体感させる体感装置であって、
予め定められた面上に配置された複数の振動子と、
前記ユーザに体感させるべき前記滑りに応じて前記複数の振動子を制御して、前記滑りに応じた進行波を生成する制御部と
を備える体感装置。 - 前記複数の振動子は、前記面上において2次元配置され、
前記制御部は、前記滑りの方向の情報を含む前記滑り信号を受信し、前記滑りの方向に対応する方向に進む前記進行波を生成する
請求項1に記載の体感装置。 - 前記制御部は、滑り検出器が検出した前記滑りを示す滑り信号を受信し、前記滑り信号に応じて前記複数の振動子を制御して前記滑りに応じた進行波を生成する
請求項1または2に記載の体感装置。 - 前記制御部は、前記滑り信号により示される滑りの持続時間が予め定められた閾値より小さい場合に、前記持続時間を前記閾値以上の値に変換して前記進行波を生成する
請求項1から3のいずれか一項に記載の体感装置。 - 前記制御部は、前記滑り信号に示される滑りの速度に応じて、前記複数の振動子を振動させる振動周波数を制御して、前記進行波の進行速度を制御する
請求項1から4のいずれか一項に記載の体感装置。 - 前記制御部は、前記振動周波数と前記複数の振動子の共振周波数との差分が、前記滑り信号に示される滑りの速度に応じた値となるように、前記振動周波数を制御する
請求項5に記載の体感装置。 - 前記制御部は、前記共振周波数より大きい周波数帯および小さい周波数帯のうち、前記共振周波数からの周波数差に応じた振動振幅ゲインの低下がより小さい周波数帯で、前記振動周波数を制御する
請求項6に記載の体感装置。 - 前記制御部は、触感検出器が検出した物体の触感を示す触感信号を更に受信し、前記触感信号に更に基づいて前記複数の振動子を制御する
請求項1から4のいずれか一項に記載の体感装置。 - 前記制御部は、前記触感信号に基づいて前記複数の振動子を振動させる振動周波数を制御し、前記滑り信号に基づいて前記進行波の進行速度を制御する
請求項8に記載の体感装置。 - それぞれの振動子は表面が正六角形であり、それぞれの表面がハニカム状に配置される
請求項2に記載の体感装置。 - 前記制御部は、前記複数の振動子を制御する2相の制御信号の相間の位相差を90度にするか、または、−90度にするかによって前記進行波の方向を反転させるか否かを制御する
請求項1から10のいずれか一項に記載の体感装置。 - 物体間の滑りを検出する滑り検出器と、
前記滑り検出器が検出した滑りを前記ユーザに体感させる請求項1から11のいずれか一項に記載の体感装置と
を備えるシステム。 - 物体を把持する把持装置を更に備え、
前記滑り検出器は、前記把持装置が前記物体を把持した状態における、前記物体と前記把持装置との間の滑りを検出する
請求項12に記載のシステム。 - 前記ユーザからの操作を受け付け、前記ユーザからの操作に応じて前記把持装置を制御する操作装置を更に備える
請求項13に記載のシステム。 - 前記滑り検出器は、前記物体の位置を検出する光学センサを有し、前記物体の位置の変化により前記物体の滑りを検出する
請求項12から14のいずれか一項に記載のシステム。
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Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
2014
- 2014-09-01 JP JP2014177064A patent/JP6395298B2/ja active Active
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Non-Patent Citations (3)
Title |
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吉田修子,外1名: "接触力とすべりを提示可能なウェアラブル操縦装置によるロボットの物体操作に関する研究 Object Manipula", ロボティクス・メカトロニクス 講演会2013 講演論文集 PROCEEDINGS OF THE, JPN6018019936, 21 May 2013 (2013-05-21), JP, pages 915 - 918 * |
櫻井遥,外1名: "超音波振動子による滑り提示手法の提案", 第32回日本ロボット学会学術講演会 2014年 THE 32ND ANNUAL CONFERENCE, JPN6018019937, 4 September 2014 (2014-09-04), JP, pages 697 - 700 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6395298B2 (ja) | 2018-09-26 |
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