JP2016043200A - 歩行補助靴 - Google Patents
歩行補助靴 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016043200A JP2016043200A JP2014172087A JP2014172087A JP2016043200A JP 2016043200 A JP2016043200 A JP 2016043200A JP 2014172087 A JP2014172087 A JP 2014172087A JP 2014172087 A JP2014172087 A JP 2014172087A JP 2016043200 A JP2016043200 A JP 2016043200A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- user
- grounding
- walking
- period
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 69
- 210000003371 toe Anatomy 0.000 description 68
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 44
- 210000002683 foot Anatomy 0.000 description 41
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 12
- 230000006870 function Effects 0.000 description 10
- 230000037396 body weight Effects 0.000 description 9
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 description 2
- 206010017577 Gait disturbance Diseases 0.000 description 1
- 208000034819 Mobility Limitation Diseases 0.000 description 1
- 210000003423 ankle Anatomy 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
【解決手段】歩行補助靴1は、使用者の足Fを覆うアッパー部2と、使用者の歩行時に接地する接地部3と、接地部3を変形させる接地部変形手段4と、支持脚期間から遊脚期間にわたる使用者の歩行のタイミングを検知する検知手段と、制御手段とを備えている。制御手段は、検知手段にて検知された使用者の歩行のタイミングに基づいて、接地部変形手段4に接地部3を変形させることによって、使用者の歩行を補助する補助制御部を備えている。
【選択図】図1
Description
歩行の周期は、図9に示すように、大きく分けて支持脚期間と、遊脚期間とに区分される。
支持脚期間は、地面に足が着いている期間であり、足に身体の重みがかかっている期間をいい、遊脚期間は、地面から足が離れている期間であり、足に身体の重みがかかっていない期間をいう。したがって、前述した遊脚期間の初期とは、地面から足が離れた直後の時期である。
これに対して、補助制御部は、使用者の爪先を踵よりも鉛直上方に位置させるようにして支持脚期間の終期に接地部を変形させることによって、使用者の重心を進行方向後方に移動させることができるので、使用者は進行方向前方に歩きにくくなる。ここで、支持脚期間の終期とは、前述したように、地面から足が離れる直前の時期(接地時)である。
これに対して、補助制御部は、使用者の爪先を踵よりも鉛直上方に位置させるようにして遊脚期間の中期に接地部を変形させておくことによって、支持脚期間の初期に使用者の重心を進行方向後方に移動させることができるので、使用者は進行方向前方に歩きにくくなる。ここで、遊脚期間の中期とは、前述したように、地面から足が離れている期間であり、支持脚期間の初期とは、地面に足が着いた直後の時期(着地時)である。
そして、補助制御部は、検知手段にて検知された使用者の歩行のタイミングに基づいて、接地部変形手段に接地部を変形させることによって、使用者の歩行を補助することができる。
これに対して、補助制御部は、下接地部に対して上接地部を進行方向前方にスライドさせるようにして支持脚期間の終期に接地部を変形させることによって、使用者の重心回りに使用者を回転させて後傾姿勢にさせることができ、使用者の重心を進行方向後方に移動させることができるので、使用者は進行方向前方に歩きにくくなる。
そして、補助制御部は、検知手段にて検知された使用者の歩行のタイミングに基づいて、接地部変形手段に接地部を異ならせることによって、使用者の歩行を補助することができる。
これに対して、補助制御部は、接地部変形手段にて使用者の爪先側に位置する接地部の高さが使用者の踵側に位置する接地部の高さよりも高くなるように異ならせて使用者の爪先を踵よりも鉛直上方に位置させるようにして支持脚期間の終期に接地部を変形させることによって、使用者の重心を進行方向後方に移動させることができるので、使用者は進行方向前方に歩きにくくなる。
また、補助制御部は、遊脚中期検知部にて検知された遊脚期間の中期(足に身体の重みがかかっていない期間)に接地部を変形させるので、支持脚期間の終期(足に身体の重みがかかっている期間)に接地部を変形させる場合と比較して、小さい力で接地部を変形させることができる。したがって、歩行補助靴の接地部を変形させるためのモータ等の駆動源を小型化することができ、ひいては歩行補助靴の接地部を小型化することができる。
これに対して、補助制御部は、接地部変形手段にて使用者の爪先側に位置する接地部の高さが使用者の踵側に位置する接地部の高さよりも高くなるように異ならせて使用者の爪先を踵よりも鉛直上方に位置させるようにして遊脚期間の中期に接地部を変形させておくことによって、支持脚期間の初期に使用者の重心を進行方向後方に移動させることができるので、使用者は進行方向前方に歩きにくくなる。
以下、本発明の第1実施形態を図面に基づいて説明する。
図1は、本発明の第1実施形態に係る歩行補助靴を示す図である。
歩行補助靴1は、図1に示すように、使用者の足Fを覆うアッパー部2と、このアッパー部2に取り付けられるとともに、使用者の歩行時に接地する接地部3とを備え、使用者の歩行を補助する。
なお、図1(A)は、接地部変形手段4にて接地部3を変形させる前の状態を示し、図1(B)は、接地部変形手段4にて接地部3を変形させた後の状態を示している。
したがって、本実施形態では、アウトソール31は、アッパー部2側に位置するとともに、アッパー部2に取り付けられる上接地部として機能し、プレート41は、この上接地部に取り付けられるとともに、使用者の歩行時に接地する下接地部として機能する。
歩行補助靴1は、前述した接地部変形手段4の他、図2に示すように、検知手段5と、接地部変形手段4および検知手段5を制御する制御手段6とを備えている。
検知手段5は、支持脚期間から遊脚期間にわたる使用者の歩行のタイミングを検知する。本実施形態では、検知手段5は、アウトソール31の内部に設けられた圧力センサであり、支持脚期間にかかる身体の重みと、遊脚期間にかかる身体の重みとの変化を検知することによって、支持脚期間から遊脚期間にわたる使用者の歩行のタイミングを検知する。
なお、本実施形態では、検知手段5は、圧力センサを採用しているが、例えば、加速度センサなどの他のセンサを採用してもよい。要するに、検知手段5は、支持脚期間から遊脚期間にわたる使用者の歩行のタイミングを検知することができればよい。
支持脚終期検知部61は、検知手段5にて検知された使用者の歩行のタイミングに基づいて、支持脚期間の終期を検知する。具体的には、支持脚終期検知部61は、圧力センサにて検知される圧力が最大となった後、0となる直前のタイミングを検知する。
そして、歩行補助靴1は、支持脚終期検知部61にて支持脚期間の終期を検知すると、図1(B)に示すように、補助制御部62にてモータ43を駆動することによって、リンク44を後退させた状態となる。リンク44を後退させると、アウトソール31は、プレート41に対して進行方向後方にスライドするので、使用者は、その重心回りに回転して前傾姿勢となる。したがって、歩行補助靴1は、補助制御部62にてモータ43を駆動することによって、使用者の重心を進行方向前方に移動させることができる(図1(B)矢印参照)。
(1)歩行補助靴1は、検知手段5にて検知された使用者の歩行のタイミングに基づいて、接地部変形手段4に接地部3を変形させることによって、使用者の歩行を補助するので、支持脚期間から遊脚期間にわたる多様なタイミングで使用者の歩行を補助することができる。また、歩行補助靴1は、接地部3以外の部位(アッパー部2)の構造を一般的な靴と同じにすることができるので、その構造を簡素にすることができる。
(3)補助制御部62は、プレート41に対してアウトソール31を進行方向後方にスライドさせるようにして支持脚期間の終期に接地部3を変形させることによって、使用者の重心回りに使用者を回転させて前傾姿勢にさせることができ、使用者の重心を進行方向前方に移動させることができるので、使用者は進行方向前方に歩きやすくなる。
以下、本発明の第2実施形態を図面に基づいて説明する。
なお、以下の説明では、既に説明した部分については、同一符号を付してその説明を省略する。
前記第1実施形態では、接地部3は、使用者の足Fの足裏に当接する板状のアウトソール31と、このアウトソール31の底面に取り付けられるとともに、接地部3を変形させる接地部変形手段4とを備え、接地部変形手段4は、使用者の歩行の進行方向に沿ってアウトソール31およびプレート41を相対的にスライドさせることによって、接地部3を変形させていた。
なお、図3(A)は、接地部変形手段7にて接地部3Aを変形させる前の状態を示し、図3(B)は、接地部変形手段7にて接地部3Aを変形させた後の状態を示している。
なお、本実施形態では、モータ72は、踵側ソール312およびベース71の間に配設されていたが、例えば、アッパー部2などの他の部位に配設されていてもよい。
そして、歩行補助靴1は、支持脚終期検知部61にて支持脚期間の終期を検知すると、図3(B)に示すように、補助制御部62にてモータ72を駆動することによって、リンク73をベース71に対して進出させた状態となる。リンク73をベース71に対して進出させると、踵側ソール312は、爪先側ソール311に対して回転ジョイント75を中心として折れ曲がるように回動するので、使用者の足Fの爪先は、踵よりも鉛直下方に位置することになる。したがって、歩行補助靴1は、使用者の重心を進行方向前方に移動させることができる(図3(B)矢印参照)。
(5)補助制御部62は、使用者の爪先を踵よりも鉛直下方に位置させるようにして支持脚期間の終期に接地部3Aを変形させることによって、使用者の重心を進行方向前方に移動させることができるので、使用者は進行方向前方に歩きやすくなる。
以下、本発明の第3実施形態を図面に基づいて説明する。
図4は、本発明の第3実施形態に係る歩行補助靴を示す模式図である。
前記第1実施形態では、接地部3は、使用者の足Fの足裏に当接する板状のアウトソール31と、このアウトソール31の底面に対応して取り付けられるとともに、アウトソール31を載置する板状のプレート41とを備えていた。
なお、図4(A)は、接地部変形手段4にて接地部3Bを変形させる前の状態を示し、図4(B)は、接地部変形手段4にて接地部3Bを変形させた後の状態を示している。
そして、歩行補助靴1は、支持脚終期検知部61にて支持脚期間の終期を検知すると、図4(B)に示すように、補助制御部62にてモータ43を駆動することによって、リンク44を後退させた状態となる。リンク44を後退させると、アウトソール31Bは、プレート41Bに対して進行方向後方にスライドするので、使用者は、その重心回りに回転して前傾姿勢となる。したがって、歩行補助靴1は、補助制御部62にてモータ43を駆動することによって、使用者の重心を進行方向前方に移動させることができる(図4(B)矢印参照)。
そして、接地部変形手段4は、プレート41Bの底面に対してアウトソール31Bの上面を傾斜させて使用者の踵側に位置する接地部3Bの高さと、使用者の爪先側に位置する接地部3Bの高さとを異ならせることによって、接地部3Bを変形させる。具体的には、接地部変形手段4は、使用者の爪先側に位置する接地部3Bの高さが使用者の踵側に位置する接地部3Bの高さよりも低くなるように異ならせることによって、接地部3Bを変形させる。
(6)接地部3Bは、アウトソール31Bの上面と、プレート41Bの底面とを有し、接地部変形手段4は、プレート41Bの底面に対してプレート41Bの上面を傾斜させて使用者の踵側に位置する接地部3Bの高さと、使用者の爪先側に位置する接地部3Bの高さとを異ならせることによって、接地部3Bを変形させるので、簡素な構造で歩行補助靴1の接地部3Bを変形させることができる。
以下、本発明の第4実施形態を図面に基づいて説明する。
図5は、本発明の第4実施形態に係る歩行補助靴を示す模式図である。
前記第1実施形態では、接地部3は、使用者の足Fの足裏に当接する板状のアウトソール31と、このアウトソール31の底面に取り付けられるとともに、接地部3を変形させる接地部変形手段4とを備え、接地部変形手段4は、使用者の歩行の進行方向に沿ってアウトソール31およびプレート41を相対的にスライドさせることによって、接地部3を変形させていた。
なお、図5(A)は、接地部変形手段8にて接地部3Cを変形させる前の状態を示し、図5(B)は、接地部変形手段8にて接地部3Cを変形させた後の状態を示している。
そして、歩行補助靴1は、支持脚終期検知部61にて支持脚期間の終期を検知すると、図5(B)に示すように、補助制御部62にてモータ82を駆動することによって、リンク83を後退させた状態となる。リンク83を後退させると、支持部81は、リンク83の後退に伴って後退するので、アウトソール31Cの爪先側の端部は、使用者の身体の重みによって潰れて低くなり、使用者の足Fの爪先は、踵よりも鉛直下方に位置することになる。したがって、歩行補助靴1は、使用者の重心を進行方向前方に移動させることができる(図5(B)矢印参照)。
そして、接地部変形手段8は、アウトソール31Cの底面に対してアウトソール31Cの上面を傾斜させて使用者の踵側に位置する接地部3Cの高さと、使用者の爪先側に位置する接地部3Cの高さとを異ならせることによって、接地部3Cを変形させる。具体的には、接地部変形手段8は、使用者の爪先側に位置する接地部3Cの高さが使用者の踵側に位置する接地部3Cの高さよりも低くなるように異ならせることによって、接地部3Cを変形させる。
(8)接地部3Cは、アウトソール31Cの上面と、底面とを有し、接地部変形手段8は、アウトソール31Cの底面に対して上面を傾斜させて使用者の踵側に位置する接地部3Cの高さと、使用者の爪先側に位置する接地部3Cの高さとを異ならせることによって、接地部3Cを変形させるので、簡素な構造で歩行補助靴1の接地部3Cを変形させることができる。
以下、本発明の第5実施形態を図面に基づいて説明する。
図6は、本発明の第5実施形態に係る歩行補助靴を示す模式図である。
前記第4実施形態では、接地部3Cは、可撓性を有するとともに、内部に空間を有する板状のアウトソール31Cと、このアウトソール31Cの内部に設けられるとともに、接地部3Cを変形させる接地部変形手段8とを備え、接地部変形手段8は、アウトソール31Cの底面に対してアウトソール31Cの上面を傾斜させることによって、接地部3Cを変形させていた。
なお、図6(A)は、接地部変形手段9にて接地部3Dを変形させる前の状態を示し、図6(B)は、接地部変形手段9にて接地部3Dを変形させた後の状態を示している。
なお、本実施形態では、モータ95は、フローティングジョイント921,922の間に配設されていたが、例えば、フローティングジョイント921よりも踵側の部位などの他の部位に配設されていてもよい。
そして、歩行補助靴1は、支持脚終期検知部61にて支持脚期間の終期を検知すると、図6(B)に示すように、補助制御部62にてモータ95を駆動することによって、リンク93を後退させた状態となる。リンク93を後退させると、リンク941は、反時計回りに回転してフローティングジョイント921の位置を鉛直上方に引き上げ、リンク942は、反時計回りに回転してフローティングジョイント922の位置を鉛直下方に引き下げるので、リンク93は、アウトソール31Dの底面に対して傾斜し、使用者の足Fの爪先は、踵よりも鉛直下方に位置することになる。したがって、歩行補助靴1は、使用者の重心を進行方向前方に移動させることができる(図6(B)矢印参照)。
そして、接地部変形手段9は、アウトソール31Dの底面に対してアウトソール31Dの上面を傾斜させて使用者の踵側に位置する接地部3Dの高さと、使用者の爪先側に位置する接地部3Dの高さとを異ならせることによって、接地部3Dを変形させる。具体的には、接地部変形手段9は、使用者の爪先側に位置する接地部3Dの高さが使用者の踵側に位置する接地部3Dの高さよりも低くなるように異ならせることによって、接地部3Dを変形させる。
以下、本発明の第6実施形態を図面に基づいて説明する。
図7は、本発明の第6実施形態に係る歩行補助靴の機能を示すブロック図である。
前記第2実施形態では、制御手段6は、支持脚終期検知部61と、補助制御部62とを備えていた。
これに対して、本実施形態では、制御手段6Eは、遊脚中期検知部63と、補助制御部62Eとを備えている点で異なる。
検知手段5は、支持脚期間から遊脚期間にわたる使用者の歩行のタイミングを検知する。本実施形態では、検知手段5は、アウトソール31Aの内部に設けられた圧力センサであり、支持脚期間にかかる身体の重みと、遊脚期間にかかる身体の重みとの変化を検知することによって、支持脚期間から遊脚期間にわたる使用者の歩行のタイミングを検知する。
なお、本実施形態では、検知手段5は、圧力センサを採用しているが、例えば、加速度センサなどの他のセンサを採用してもよい。要するに、検知手段5は、支持脚期間から遊脚期間にわたる使用者の歩行のタイミングを検知することができればよい。
遊脚中期検知部63は、検知手段5にて検知された使用者の歩行のタイミングに基づいて、遊脚期間の中期を検知する。具体的には、遊脚中期検知部63は、圧力センサにて検知される圧力が最大となった後、0となった直後のタイミングを検知する。
そして、歩行補助靴1は、遊脚中期検知部63にて遊脚期間の中期を検知すると、図3(B)に示すように、補助制御部62Eにてモータ72を駆動することによって、リンク73をベース71に対して進出させた状態となる。リンク73をベース71に対して進出させると、踵側ソール312は、爪先側ソール311に対して回転ジョイント75を中心として折れ曲がるように回動するので、使用者の足Fの爪先は、踵よりも鉛直下方に位置することになる。したがって、歩行補助靴1は、支持脚期間の初期に使用者の重心を進行方向前方に移動させることができる(図3(B)矢印参照)。
(10)補助制御部62Eは、遊脚中期検知部63にて検知された遊脚期間の中期に、接地部変形手段7に接地部3Aを変形させることによって、使用者の歩行を補助することができる。
(11)補助制御部62Eは、使用者の爪先を踵よりも鉛直下方に位置させるようにして遊脚期間の中期に接地部3Aを変形させておくことによって、支持脚期間の初期に使用者の重心を進行方向前方に移動させることができるので、使用者は進行方向前方に歩きやすくなる。
以下、本発明の第7実施形態を図面に基づいて説明する。
図8は、本発明の第7実施形態に係る歩行補助靴を示す模式図である。
前記第2実施形態では、接地部3Aは、使用者の足Fの爪先側に設けられた板状の爪先側ソール311と、使用者の足Fの踵側に設けられた板状の踵側ソール312とを有し、使用者の足Fの足裏に当接する板状のアウトソール31Aと、このアウトソール31Aの底面に取り付けられるとともに、接地部3Aを変形させる接地部変形手段7とを備え、接地部変形手段7は、使用者の爪先を踵よりも鉛直下方に位置させるようにして支持脚期間の終期に接地部3Aを変形させていた。
なお、図8(A)は、接地部変形手段10にて接地部3Fを変形させた後の状態を示し、図8(B)は、接地部変形手段10にて接地部3Fを変形させる前の状態を示している。
その後、歩行補助靴1は、図8(B)に示すように、補助制御部62にてモータ103を駆動することによって、リンク104を爪先側ソール311に対して進出させた状態とする。リンク104を爪先側ソール311に対して進出させると、爪先側ソール311(使用者の爪先側に位置する接地部3Fの前方部位)は、鉛直下方向に押し出される。
(13)補助制御部62は、使用者の爪先側に位置する接地部3Fの前方部位を接地部変形手段10にて変形させることによって、接地部3Fの前方部位を鉛直下方向に押し出し、使用者の歩行を補助するので、支持脚期間の終期に使用者の足を上方に蹴り上がるような力を加えることができる。したがって、歩行補助靴1は、更に好適に使用者の歩行を補助することができる。
なお、本発明は、前記各実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
例えば、前記第1〜5,7実施形態では、補助制御部62は、支持脚終期検知部61にて検知された支持脚期間の終期に、接地部変形手段4,7〜10に接地部3,3A〜3D,3Fを変形させることによって、使用者の歩行を補助していた。また、前記第6実施形態では、補助制御部62Eは、遊脚中期検知部63にて検知された遊脚期間の中期に、接地部変形手段7に接地部3Aを変形させることによって、使用者の歩行を補助していた。これに対して、補助制御部は、これら以外のタイミングに基づいて、接地部変形手段に接地部を変形させてもよい。要するに、補助制御部は、検知手段にて検知された使用者の歩行のタイミングに基づいて、接地部変形手段に接地部を変形させることによって、使用者の歩行を補助することができればよい。
前記各実施形態では、接地部3,3A〜3D,3Fは、使用者の足裏側の位置のみに設けられていた。これに対して、接地部は、使用者の足の左右側や、使用者の足の甲側の位置などにも及ぶように設けられていてもよい。要するに、接地部は、アッパー部に取り付けられるとともに、使用者の歩行時に接地する部位であればよい。
2 アッパー部
3,3A〜3D,3F 接地部
4,7〜10 接地部変形手段
5 検知手段
6,6E 制御手段
61 支持脚終期検知部
62,62E 補助制御部
63 遊脚中期検知部
Claims (6)
- 使用者の足を覆うアッパー部と、前記アッパー部に取り付けられるとともに、使用者の歩行時に接地する接地部とを備え、使用者の歩行を補助する歩行補助靴であって、
支持脚期間から遊脚期間にわたる使用者の歩行のタイミングを検知する検知手段と、
前記接地部を変形させる接地部変形手段と、
前記検知手段および前記接地部変形手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、
前記検知手段にて検知された使用者の歩行のタイミングに基づいて、前記接地部変形手段に前記接地部を変形させることによって、使用者の歩行を補助する補助制御部を備えることを特徴とする歩行補助靴。 - 請求項1に記載された歩行補助靴において、
前記接地部は、
前記アッパー部側に位置するとともに、前記アッパー部に取り付けられる上接地部と、
前記上接地部に取り付けられるとともに、使用者の歩行時に接地する下接地部とを備え、
前記接地部変形手段は、使用者の歩行の進行方向に沿って前記上接地部および前記下接地部を相対的にスライドさせることによって、前記接地部を変形させることを特徴とする歩行補助靴。 - 請求項1または請求項2に記載された歩行補助靴において、
前記接地部は、
前記アッパー部側に位置するとともに、前記アッパー部に取り付けられる取付面と、
使用者の歩行時に接地する接地面とを有し、
前記接地部変形手段は、
前記接地面に対して前記取付面を傾斜させて使用者の踵側に位置する前記接地部の高さと、使用者の爪先側に位置する前記接地部の高さとを異ならせることによって、前記接地部を変形させることを特徴とする歩行補助靴。 - 請求項3に記載された歩行補助靴において、
前記制御手段は、
前記検知手段にて検知された使用者の歩行のタイミングに基づいて、支持脚期間の終期を検知する支持脚終期検知部を備え、
前記補助制御部は、前記支持脚終期検知部にて検知された支持脚期間の終期に、前記接地部変形手段に前記接地部を変形させることによって、使用者の歩行を補助することを特徴とする歩行補助靴。 - 請求項3に記載された歩行補助靴において、
前記制御手段は、
前記検知手段にて検知された使用者の歩行のタイミングに基づいて、遊脚期間の中期を検知する遊脚中期検知部を備え、
前記補助制御部は、前記遊脚中期検知部にて検知された遊脚期間の中期に、前記接地部変形手段に前記接地部を変形させることによって、使用者の歩行を補助することを特徴とする歩行補助靴。 - 請求項1から請求項5のいずれかに記載された歩行補助靴において、
前記制御手段は、
前記検知手段にて検知された使用者の歩行のタイミングに基づいて、支持脚期間の終期を検知する支持脚終期検知部を備え、
前記補助制御部は、前記支持脚終期検知部にて検知された支持脚期間の終期に、使用者の爪先側に位置する前記接地部の前方部位を前記接地部変形手段にて変形させることによって、前記接地部の前方部位を鉛直上方向に押し出し、使用者の歩行を補助することを特徴とする歩行補助靴。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014172087A JP6487651B2 (ja) | 2014-08-26 | 2014-08-26 | 歩行補助靴 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014172087A JP6487651B2 (ja) | 2014-08-26 | 2014-08-26 | 歩行補助靴 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016043200A true JP2016043200A (ja) | 2016-04-04 |
JP6487651B2 JP6487651B2 (ja) | 2019-03-20 |
Family
ID=55634352
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014172087A Active JP6487651B2 (ja) | 2014-08-26 | 2014-08-26 | 歩行補助靴 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6487651B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018198886A (ja) * | 2017-05-29 | 2018-12-20 | 京セラ株式会社 | 履物およびシステム |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06285126A (ja) * | 1993-03-31 | 1994-10-11 | Agency Of Ind Science & Technol | 下肢装具用靴底 |
JPH08317955A (ja) * | 1995-05-26 | 1996-12-03 | Technol Res Assoc Of Medical & Welfare Apparatus | 歩行補助装置 |
JPH09173398A (ja) * | 1995-12-26 | 1997-07-08 | Technol Res Assoc Of Medical & Welfare Apparatus | 歩行補助装置 |
JP2012081018A (ja) * | 2010-10-08 | 2012-04-26 | Univ Of Occupational & Environmental Health Japan | 動作検出装置、膝固定解除装置および下肢装具 |
JP2013094323A (ja) * | 2011-10-31 | 2013-05-20 | Toyota Motor Corp | 歩行補助システム |
-
2014
- 2014-08-26 JP JP2014172087A patent/JP6487651B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06285126A (ja) * | 1993-03-31 | 1994-10-11 | Agency Of Ind Science & Technol | 下肢装具用靴底 |
JPH08317955A (ja) * | 1995-05-26 | 1996-12-03 | Technol Res Assoc Of Medical & Welfare Apparatus | 歩行補助装置 |
JPH09173398A (ja) * | 1995-12-26 | 1997-07-08 | Technol Res Assoc Of Medical & Welfare Apparatus | 歩行補助装置 |
JP2012081018A (ja) * | 2010-10-08 | 2012-04-26 | Univ Of Occupational & Environmental Health Japan | 動作検出装置、膝固定解除装置および下肢装具 |
JP2013094323A (ja) * | 2011-10-31 | 2013-05-20 | Toyota Motor Corp | 歩行補助システム |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018198886A (ja) * | 2017-05-29 | 2018-12-20 | 京セラ株式会社 | 履物およびシステム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6487651B2 (ja) | 2019-03-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5120209B2 (ja) | 歩行補助装置 | |
JP5936233B2 (ja) | 歩行訓練装置及び歩行訓練システム | |
JP5796133B2 (ja) | 靴、特にスポーツ靴 | |
EP3470043B1 (en) | Mobility aid | |
US20180199666A1 (en) | Shoe having shoe sole with divided forefoot portion | |
CN106456432A (zh) | 包括足部结构的外骨骼 | |
ATE551919T1 (de) | Schuhsohle für gesünderes gehen mit dreistufigen schritten | |
JP2014073199A (ja) | 歩行支援装置、及び歩行支援プログラム | |
JP5650110B2 (ja) | 安定化用の靴底要素 | |
JP2014008298A (ja) | 靴底 | |
JP5146299B2 (ja) | 歩行補助装置 | |
JP5782788B2 (ja) | 歩行補助装置 | |
JP2014184086A (ja) | 歩行支援装置、及び歩行支援プログラム | |
JP2014068868A (ja) | 足装着装置 | |
JP4624811B2 (ja) | 履物の本底及び履物 | |
JP2014068867A (ja) | 歩行支援装置、及び歩行支援プログラム | |
JP6487651B2 (ja) | 歩行補助靴 | |
JP2009106694A (ja) | 履物 | |
JP6386269B2 (ja) | 歩行補助装置 | |
JP2014027978A (ja) | 歩行装置、及び歩行プログラム | |
JP5610294B2 (ja) | 歩行支援装置、及び歩行支援プログラム | |
JP2013208294A (ja) | 歩行装置、及び歩行プログラム | |
JP2013208291A (ja) | 歩行支援装置、及び歩行支援プログラム | |
JP5923224B1 (ja) | 歩行に適した靴の靴底 | |
JP2013208292A (ja) | 歩行支援装置、及び歩行支援プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170825 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180531 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180605 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20180801 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181001 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181204 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190118 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190219 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190222 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6487651 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |