JP2016037268A - 差動型多軸駆動機構 - Google Patents
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Abstract
【課題】複数の駆動系を制御するシステムにおいて、少なくともひとつのバックアップ用駆動モータを複数の駆動系で共通して使用することにより、駆動用モータを必要最小限にする。【解決手段】車輪5には、モータ1と差動歯車装置8、車輪15には、モータ16と差動歯車装置18から駆動系がそれぞれ連結されており、差動歯車装置8と差動歯車装置18との間には、バックアップ用モータとして中央側モータ9を連結している。いずれかのモータが故障したとき、正常なモータが差動歯車装置8、18を介して、両車輪5、15の回転を維持する。【選択図】 図5
Description
本発明は、差動型多軸駆動機構に関し、例えば、倒立振り子式の車両や自立ロボットのように、複数の駆動系を相互連携させることで、自立バランスを制御するようなシステムにおいて、駆動系の一部に異常が発生したときも、自立バランスを維持できるようにした差動型多軸駆動機構に関する。
本技術分野の背景技術として、特開2005−094898号公報にみられるように、2輪のそれぞれに駆動系を備えた平行2輪乗用台車が知られている。
また、特許文献2には、2つのモータを遊星歯車減速機構により連携させた巻上装置が記載されており、一方のモータが故障したとき、他方のモータで巻上装置の運転を継続することが示されている。
また、特許文献2には、2つのモータを遊星歯車減速機構により連携させた巻上装置が記載されており、一方のモータが故障したとき、他方のモータで巻上装置の運転を継続することが示されている。
一般的な駆動系は、図1に示すように、モータ1の駆動トルクを、出力軸2、ギア3、駆動シャフト4を介して車輪5に伝達している。
平行2輪乗用台車にみられるような倒立振り子式の車両において、このような駆動系を左右の両輪に採用すると、一方のモータが故障等により停止すると、自律制御が不能となる。
すなわち、例えば、過剰な負荷によりコイルやベアリングが焼損したり、出力軸2に到るまでの減速機歯車が破損したり、異物のはまり込みなどにより、一方の車輪を駆動するモータ1が固着した場合、自立バランスがただちにくずれ、転倒事故等につながるケースが想定される。
平行2輪乗用台車にみられるような倒立振り子式の車両において、このような駆動系を左右の両輪に採用すると、一方のモータが故障等により停止すると、自律制御が不能となる。
すなわち、例えば、過剰な負荷によりコイルやベアリングが焼損したり、出力軸2に到るまでの減速機歯車が破損したり、異物のはまり込みなどにより、一方の車輪を駆動するモータ1が固着した場合、自立バランスがただちにくずれ、転倒事故等につながるケースが想定される。
そこで、図2のように、モータ1に加え、減速ギア3の反対側に出力軸7を介して、副モータ6を取り付け、モータ1の故障時、副モータ6に切り替え、自立バランスを維持することが考えられる。
しかし、モータ1の固着力が、副モータ6による駆動トルクを上回る場合には、出力軸7も固着したままとなり、副モータ6を駆動しても、車輪5に駆動トルクを伝達することができない。
しかし、モータ1の固着力が、副モータ6による駆動トルクを上回る場合には、出力軸7も固着したままとなり、副モータ6を駆動しても、車輪5に駆動トルクを伝達することができない。
そこで、図3に示すように、モータ1の出力軸2と副モータ6の出力軸7を差動歯車装置8を介して連結することが考えられる。このように構成することで、モータ1が固着した場合でも、副モータ6を適切に駆動することで、自立バランスを維持することが可能になる。
しかし、このような冗長系を倒立振り子式の両駆動系に適用すると、図4に示すように、車輪の駆動系毎に、駆動用のモータが少なくとも2基ずつ必要となり、倒立振り子式車両の重量増、コストアップを招く。このような課題は、複数の駆動系を連携させることで、自立制御、アーム、脚部の制御を行うロボットなどでも同様である。
しかし、このような冗長系を倒立振り子式の両駆動系に適用すると、図4に示すように、車輪の駆動系毎に、駆動用のモータが少なくとも2基ずつ必要となり、倒立振り子式車両の重量増、コストアップを招く。このような課題は、複数の駆動系を連携させることで、自立制御、アーム、脚部の制御を行うロボットなどでも同様である。
そこで、本発明では、複数の駆動系を制御するシステムにおいて、少なくともひとつのバックアップ用駆動モータを複数の駆動系で共通して使用することにより、冗長系を構築するための駆動用モータを必要最小限にとどめることを目的としている。
上記の課題を解決するため、本発明の差動型多軸駆動機構においては、複数の駆動系を制御するシステムに使用される差動型多軸駆動機構であって、駆動系のうち二つの駆動系に対し、一つの駆動モータをそれぞれ差動機構を介して連結し、二つの駆動系に対するバックアップ用モータとして共用させるようにした。
本発明によれば、複数の駆動系を制御するシステムにおいて、いずれかの駆動系で異常が発生した際、一つのモータで二つの駆動系をバックアップすることができるので、冗長系を構築するために必要な駆動モータを最小限にとどめることができる。
以下、実施例を図面を用いて説明する。
本実施例は、図5に示すように、倒立振り子式車両の両輪駆動系に本発明を適用したものである。
本実施例では、左右両輪の駆動系に対し、その中央側に差動機構としての差動歯車装置8、18を介して、バックアップ用モータとしてのモータ9を接続する。これにより、いずれかのモータで固着が発生した場合にも、左右両輪の制御を維持できるようにする。
ここで例示している差動歯車装置は、図3に示しているように、自動車などでデファレンシャルギアとして採用されている、かさ歯車による差動歯車で、2つのサイドギアがピニオンギアによってコの字型またはロの字型に接続され、全体がサイドギアと同軸に回転する中空のフレームによって構成されている。フレームにはリングギアが一体化されており、一般にリングギアの回転数Dvは両サイドギアの回転数Gvの平均値と等しい。
本実施例では、左右両輪の駆動系に対し、その中央側に差動機構としての差動歯車装置8、18を介して、バックアップ用モータとしてのモータ9を接続する。これにより、いずれかのモータで固着が発生した場合にも、左右両輪の制御を維持できるようにする。
ここで例示している差動歯車装置は、図3に示しているように、自動車などでデファレンシャルギアとして採用されている、かさ歯車による差動歯車で、2つのサイドギアがピニオンギアによってコの字型またはロの字型に接続され、全体がサイドギアと同軸に回転する中空のフレームによって構成されている。フレームにはリングギアが一体化されており、一般にリングギアの回転数Dvは両サイドギアの回転数Gvの平均値と等しい。
図5において、左側のモータ駆動系においては、差動歯車装置8を貫通した出力軸2は、差動歯車装置8及びその出力軸7を介して、中央側のモータ9の左側出力軸に結合している。一方、右側のモータ駆動系においては、差動歯車装置18を貫通した出力軸12は、差動歯車装置18及びその出力軸17を介して、中央側のモータ9の右側出力軸に結合している。
なお、図5では、モータと出力軸間に配備される減速装置の図示を省略している。
この実施例では、差動機構として差動歯車装置8と18を用いているが、遊星歯車を用いてもよい。差動歯車装置8、18に代え、2基の遊星歯車機構を用い、例えば、モータ1,16から各内歯歯車への減速比を1/60とし、太陽歯車とリングギアの歯数の比λが0.5の遊星歯車を用い、両遊星歯車機構の太陽歯車を直結するシャフトを減速比1/60で中央側モータ9により駆動するといった態様を採ってもよい。この場合、
車輪5の回転数=(中央側モータ9の回転数/90+左側モータ1の回転数/45)/2
車輪15の回転数=(中央側モータ9の回転数/90+右側モータ16の回転数/45)/2
となる。
なお、図5では、モータと出力軸間に配備される減速装置の図示を省略している。
この実施例では、差動機構として差動歯車装置8と18を用いているが、遊星歯車を用いてもよい。差動歯車装置8、18に代え、2基の遊星歯車機構を用い、例えば、モータ1,16から各内歯歯車への減速比を1/60とし、太陽歯車とリングギアの歯数の比λが0.5の遊星歯車を用い、両遊星歯車機構の太陽歯車を直結するシャフトを減速比1/60で中央側モータ9により駆動するといった態様を採ってもよい。この場合、
車輪5の回転数=(中央側モータ9の回転数/90+左側モータ1の回転数/45)/2
車輪15の回転数=(中央側モータ9の回転数/90+右側モータ16の回転数/45)/2
となる。
ここで、2つの差動歯車装置8、18の出力段の平均回転数をDvX、同回転数の左右の差をDvZ、差動歯車装置8、18から車輪5、15に対する出力をそれぞれ、Dv8,Dv18と定義すると、
DvX=(Dv8+Dv18)/2・・・・・・(1)
DvZ=Dv8−Dv18・・・・・・・・・・(2)
倒立二輪車の場合、Dv8=Dv18が直進時、DvZ≠0が旋回時にそれぞれ相当する。
DvX=(Dv8+Dv18)/2・・・・・・(1)
DvZ=Dv8−Dv18・・・・・・・・・・(2)
倒立二輪車の場合、Dv8=Dv18が直進時、DvZ≠0が旋回時にそれぞれ相当する。
次に、差動歯車装置8、18のサイドギアへの入力回転数をGv1、Gv9、Gv16とする。なお、Gv1,Gv9,Gv16は、それぞれ、モータ1、9、16の出力速度である。また、各車輪との間の減速装置については図示を省略している。
今、左右の車輪5、15が同速度で回転し、倒立二輪車が直進しているとすると、それぞれのリングギアの回転数は、
Dv8=(Gv1+Gv9)/2・・・・・・(3)
Dv18=(Gv9+Gv16)/2・・・・(4)
となる。
式(3)、(4)を式(1)に代入すると、
DvX=(Gv1+2Gv9+Gv16)/4となる。
また、式(2)に代入すると、
DvZ=(Gv1−Gv16)/2=0となる。
Dv8=(Gv1+Gv9)/2・・・・・・(3)
Dv18=(Gv9+Gv16)/2・・・・(4)
となる。
式(3)、(4)を式(1)に代入すると、
DvX=(Gv1+2Gv9+Gv16)/4となる。
また、式(2)に代入すると、
DvZ=(Gv1−Gv16)/2=0となる。
旋回時は、旋回分DvZを加え、
Gv1=4/3DvX+2DvZ・・・・・・(5)
Gv9=2/3DvX・・・・・・・・・・・(6)
Gv16=4/3DvX−2DvZ・・・・・(7)
式(3)により、
Dv8=DvX+DvZ
式(4)により、
Dv18=DvX―DvZ
が得られることになる。
Gv1=4/3DvX+2DvZ・・・・・・(5)
Gv9=2/3DvX・・・・・・・・・・・(6)
Gv16=4/3DvX−2DvZ・・・・・(7)
式(3)により、
Dv8=DvX+DvZ
式(4)により、
Dv18=DvX―DvZ
が得られることになる。
そして、ここでは、一例として、モータ1が固着した場合を想定する。
(1)固着時直進走行をしていた場合
直進走行時、モータ1が故障し固着すると、Gv1=0となり、差動歯車装置8の内部歯車の回転により、Dv8=1/2Gv9となる。
そこで、これを補填すべく、モータ9が差動歯車装置8を介して、車輪5の回転速度がモータ1固着直前の値を維持するように、モータ9、16に対する速度指令を瞬時に変更することで、車輪5の回転数を維持することが可能となる。
一方、Dv18については、モータ1の固着直前、Gv9:Gv16=1:2であることから、式(4)により、Gv16=0とすることで、車輪15の回転数を維持することが可能となる。
(1)固着時直進走行をしていた場合
直進走行時、モータ1が故障し固着すると、Gv1=0となり、差動歯車装置8の内部歯車の回転により、Dv8=1/2Gv9となる。
そこで、これを補填すべく、モータ9が差動歯車装置8を介して、車輪5の回転速度がモータ1固着直前の値を維持するように、モータ9、16に対する速度指令を瞬時に変更することで、車輪5の回転数を維持することが可能となる。
一方、Dv18については、モータ1の固着直前、Gv9:Gv16=1:2であることから、式(4)により、Gv16=0とすることで、車輪15の回転数を維持することが可能となる。
(2)固着時旋回走行をしていた場合
式(5)〜(7)において、
Gv1=0となり、式(5)から、
4/3DvX+2DvZ=0
すなわち、DvX=−2×3/4DvZ・・・・(8)
車輪5の固着直前の速度Dv8=(Gv1+Gv9)/2に、式(5)、(6)を代入すると、Dv8=DvX+DvZ、同様にDv18=DvX−DvZが満たされる。
式(5)〜(7)において、
Gv1=0となり、式(5)から、
4/3DvX+2DvZ=0
すなわち、DvX=−2×3/4DvZ・・・・(8)
車輪5の固着直前の速度Dv8=(Gv1+Gv9)/2に、式(5)、(6)を代入すると、Dv8=DvX+DvZ、同様にDv18=DvX−DvZが満たされる。
モータ1が固着した場合、Dv8は、モータ9の回転速度Gv9の1/2になるので、DvZをGv16のみが分担するようにする。またGv16は、片側の車輪15の駆動のみを分担することになるので、車体の直進成分であるDvXに寄与することができない。
Gv9は、このGv16の制約を補償する形で決定される。
すなわち、モータ1が固着した場合、Gv1=0から式(1)〜(4)は次のようになる。
Dv8=Gv9/2・・・・・・・・・・・・(101)
Dv18=(Gv9+Gv16)/2・・・・(102)
DvX=(2Gv9+Gv16)/2・・・・(103)
DvZ=(−Gv16)/2・・・・・・・・(104)
Gv9は、このGv16の制約を補償する形で決定される。
すなわち、モータ1が固着した場合、Gv1=0から式(1)〜(4)は次のようになる。
Dv8=Gv9/2・・・・・・・・・・・・(101)
Dv18=(Gv9+Gv16)/2・・・・(102)
DvX=(2Gv9+Gv16)/2・・・・(103)
DvZ=(−Gv16)/2・・・・・・・・(104)
そして、式(104)から、
Gv16=−2DvZ・・・・・・・・・・・(105)
式(105)、式(103)から、
Gv9=2DvX+DvZ・・・・・・・・・(106)
このとき、式(101)、(102)より左右の車輪の回転は、
Dv8=DvX+DvZ/2・・・・・・・・(107)
Dv18=DvX−DvZ/2・・・・・・・(108)
となり、モータ1の固着直前の速度を維持することが可能となる。
Gv16=−2DvZ・・・・・・・・・・・(105)
式(105)、式(103)から、
Gv9=2DvX+DvZ・・・・・・・・・(106)
このとき、式(101)、(102)より左右の車輪の回転は、
Dv8=DvX+DvZ/2・・・・・・・・(107)
Dv18=DvX−DvZ/2・・・・・・・(108)
となり、モータ1の固着直前の速度を維持することが可能となる。
このように、モータ1、モータ16のどちらかが故障すると、上記のように、直進のための動力源はモータ9単一となる。一方、モータ9が故障した場合は、モータ1、モータ16がそれぞれ分担することになる。このため、故障時を考慮すると、モータ9の出力容量(モータのワット数)を、モータ1、16の2倍に設定しておけば、最高出力時でも、故障したモータ1ないしモータ16の出力を補填することが可能となる。
なお、差動歯車装置の追加により、差動歯車装置自体が固着型の故障を引き起こす恐れが生じるが、モータと比較して差動歯車装置自体が固着を引き起こす可能性は低く、両サイドギアが同速度で回転しているかぎり、リングギアから車輪にトルクを伝達することができ、車輪の回転を継続することができる。
なお、差動歯車装置の追加により、差動歯車装置自体が固着型の故障を引き起こす恐れが生じるが、モータと比較して差動歯車装置自体が固着を引き起こす可能性は低く、両サイドギアが同速度で回転しているかぎり、リングギアから車輪にトルクを伝達することができ、車輪の回転を継続することができる。
また、一方のモータが電源喪失した場合等では、正常なモータ側のサイドギアからの動力が故障したモータ側のサイドギアの空転に浪費され、リングギアに動力が伝達されなくなるおそれが生じる。これを防止するため、デフロック等、LSDと同様の機構を設けてもよいが、自動車と異なりサイドギア側が動力源であるため、無動力時のバックドライバビリティを抑制する動力機構を採用することが好ましい。
また、実施例では、差動歯車装置を用いているが、差動機構として機能するものであれば、遊星歯車やディファレンシャルハーモニックドライブ(登録商標)、さらにより簡素なものなど、様々なものを適用することができる。
また、実施例では、差動歯車装置を用いているが、差動機構として機能するものであれば、遊星歯車やディファレンシャルハーモニックドライブ(登録商標)、さらにより簡素なものなど、様々なものを適用することができる。
モータ1、9、16の制御については、倒立振り子式車両の駆動モータ制御システムにより行うが、直進、旋回、ブレーキなど操縦者の指令とともに、車輪5、15の回転数Dv8、Dv18、モータ1、9、16の回転数、電流量をパラメータとして入力し、モータ1、9、16の異常を判定した場合、上述の演算式に基づいて、故障したモータの出力を補償すべく、正常なモータへの回転する指令を行う。
なお、モータ9により、DvX(Dv8とDv18の平均値)を直接制御し、モータ1、がDV8を、モータ16がDV18を制御するように制御系を構築すると、正常時とモータ故障時で制御則を変化させずに動作を維持することが可能となる。
なお、モータ9により、DvX(Dv8とDv18の平均値)を直接制御し、モータ1、がDV8を、モータ16がDV18を制御するように制御系を構築すると、正常時とモータ故障時で制御則を変化させずに動作を維持することが可能となる。
以上の実施例では、左右車輪を駆動する場合のように、駆動系が2つの場合を前提にしたが、図6に示すように、駆動系が4つの場合でも、同様に、故障したモータの補償を行うことが可能である。
また、差動機構としては、2つのモータの回転数の平均値を出力する一般的な差動歯車装置を例示したが、これに限らず、入力となる各モータの回転数に対し、それらの平均とは異なる比率の回転数を出力する性質の差動機構を使用した場合でも、要は、故障直前の出力回転数を維持できるよう、正常なモータへの回転数指令を行うようにすればよい。
また、差動機構としては、2つのモータの回転数の平均値を出力する一般的な差動歯車装置を例示したが、これに限らず、入力となる各モータの回転数に対し、それらの平均とは異なる比率の回転数を出力する性質の差動機構を使用した場合でも、要は、故障直前の出力回転数を維持できるよう、正常なモータへの回転数指令を行うようにすればよい。
1、9、16・・・モータ
5、15・・・・・車輪
7、17・・・・・出力軸
8、18・・・・・差動歯車装置
5、15・・・・・車輪
7、17・・・・・出力軸
8、18・・・・・差動歯車装置
Claims (2)
- 複数の駆動系を制御するシステムに使用される差動型多軸駆動機構であって、
前記駆動系に対し、一部の駆動モータをそれぞれ差動歯車装置を介して連結し、複数の駆動系に対するバックアップ用モータとして共用させたことを特徴とする差動型多軸駆動機構。 - 前記駆動系の出力回転数と、前記駆動モータの回転数を入力し、駆動モータのいずれが故障したかを判定する判定手段と、該判定手段の判定結果に基づいて、正常な駆動モータ及びバックアップ用モータの出力回転数を制御することにより、故障前の駆動系の出力回転数を維持するようにした、請求項1に記載の差動型多軸駆動機構用制御システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014163495A JP2016037268A (ja) | 2014-08-11 | 2014-08-11 | 差動型多軸駆動機構 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2014163495A JP2016037268A (ja) | 2014-08-11 | 2014-08-11 | 差動型多軸駆動機構 |
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Publication Number | Publication Date |
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- 2014-08-11 JP JP2014163495A patent/JP2016037268A/ja active Pending
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Legal Events
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A02 | Decision of refusal |
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