JP5364579B2 - アクチュエータ - Google Patents
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Description
第1モータおよび高減速比変速装置を有する高速駆動経路と、
第2モータおよび高トルク変速装置を有する高トルク駆動経路と、
出力部材と、および
ハーモニックギアと
を備え、このハーモニックギアは、
楕円波動ジェネレータコンポーネントと、
この波動ジェネレータコンポーネントに対して軸受により連結し、また前記波動ジェネレータコンポーネントの楕円形状に適合するように撓む可撓スプラインコンポーネントと、および
この可撓スプラインコンポーネントを包囲し、またそれと噛合する円形スプラインコンポーネントと、
を有するものとした、該アクチュエータにおいて、
前記ハーモニックギアにおける1個のコンポーネントを前記出力部材連結し、また前記ハーモニックギアにおける他のコンポーネントそれぞれは、それぞれに対応する駆動経路の一部を形成する構成とした、
アクチュエータを提供する。
・モータのうち少なくとも一方を、ハーモニックギアおける対応コンポーネントにより逆駆動する他のモード、
・モータのうち一方を短絡させて、減衰力を発生するさらに他のモード、および/または、
・ハーモニックギアにおける少なくとも1個のコンポーネントをロックするさらにまた別のモードで、作動させることができる。
本発明の実施形態を、以下に、添付図面につき説明する。
注:上記推定に基づくアクチュエータの総重量は28kgである。
開:駆動経路が開回路であり、逆駆動が自由である。
ロック:駆動経路を機械的にロックする。
差込み:駆動経路内部のモータがその位相にわたり短絡し、回転速度にほぼ正比例する割合で運動に対抗する機械的減衰力を発生する。
l:加わるトルク/速度が正方向である。
−l:加わるトルク/速度が負方向である。
このモードにおいて、アクチュエータの出力は完全に逆駆動可能である。双方のDCバスが故障した、または供給ケーブルが切断したときに、等価障害モードにする。システムは、このモードでは逆駆動可能である。地上で航空機をけん引するときにこのモードを使用することができる。
これら2つのモードにおいて、アクチュエータの出力は完全に逆駆動可能である。ブレーキをかけた経路内に機械的故障が起こったときに、等価障害モードにする。非アクティブのフリーな経路内には慣性減衰が発生する。
これらの2つのモードにおいて、フリーなモータが短絡して、速度の関数としての減衰力を与える。各モータには、これらモードにおいて再発生したパワーを吸収するパワー抵抗器(図示せず)などのシンクを設けることができる。これらモードのどちらか一方を使用して、航空機の着陸に際して、いわゆる「異常振動減衰(shimmy damping)」を行うことができる。等価障害モードにおいて、機械的故障がブレーキをかけた経路内に起こる。他の差込み/差込みモード(表2には示さず)もまた、異常振動減衰の代替モードとして使用することができる。
このモードにおいて、ハーモニックギアを1:1の変速装置として使用し、言い換えれば円形スプラインと波動ジェネレータが一緒に回転する。力干渉の危険性はない。等価障害モードはハーモニックギア内部の故障である。この等価障害モードにおいて、システムは2個の入力モータから直接トルクを伝達する能力を維持する。しかし、この等価障害モードにおいて、2個の変速装置は互いを回転し合うことを余儀なくして、変速装置間のねじれに関する不一致が、力干渉および熱的および電気的負荷を生ずることになる。
このモードにおいて、2つの駆動経路に供給されるパワーの符号は反対であり、異なるギア比を使用する。等価障害モードは存在しない。
このモードにおいて、完全に異なるギア比を使用する。アクチュエータは減少した速度で作動すべきであるが、賢明なギア比の選択により、アクチュエータは100%の出力トルク利用可能性を維持しなくてはならない。等価障害モードにおいて、高速経路内に故障が存在する。
このモードにおいて、完全に異なるギア比を使用する。アクチュエータは減少した速度で作動すべきであるが、賢明なギア比の選択により、アクチュエータは100%の出力トルク利用可能性を維持しなくてはならない。等価障害モードにおいて、高トルク経路内に故障が存在する。
記載した実施形態において、適度なサイズのブレーキはシステムを逆駆動できないようにするのを確実にするのに十分である。
・円形スプライン11が入力、また波動ジェネレータ17が出力であるとき、ギア比を1/R+1とする、また
・波動ジェネレータ17が入力、また円形スプライン11が出力であるとき、ギア比をR+1とする。
1.極めて高いパワー−重量比。
2.完全に機械的冗長性と故障許容性。
3.休止状態になる障害モードが存在しない。
4.異なる初期駆動経路(モータおよび変速装置は異なるタイプとすることができ、しかし、必ず異なるサイズとする)。
5.通常条件下では力干渉を生じないアクチュエータ。
6.ブレーキ質量のオーバーヘッドが極めて低い。
7.連続的に変化する超広範囲なトルク/速度特性。
8.逆駆動条件による損傷が減少する。
9.通常状態における自由な逆駆動可能性(この機能のための追加コンポーネントを加えることなく可能である)。
10.第1障害後の設計に内在する痕跡を追跡できない。
11.3重および4重アーキテクチャの範囲での電気的システム冗長性。
12.支持する航空機アーキテクチャ融通性の範囲。
13.極めて高い減衰能力。
14.広範囲の作動電圧での作動
Claims (10)
- アクチュエータであって、
第1モータおよび第1ブレーキを有する第1駆動経路と、
第2モータおよび第2ブレーキを有する第2駆動経路と、
出力部材と、および
ハーモニックギアと
を備え、このハーモニックギアは、
楕円波動ジェネレータコンポーネントと、
この波動ジェネレータコンポーネントに対して軸受により連結し、また前記波動ジェネレータコンポーネントの楕円形状に適合するように撓む可撓スプラインコンポーネントと、および
この可撓スプラインコンポーネントを包囲し、またそれと噛合する円形スプラインコンポーネントと、
を有するものとした、該アクチュエータにおいて、
前記可撓スプラインコンポーネントが前記出力部材に連結され、前記波動ジェネレータコンポーネントが前記第1駆動経路の前記第1モータに連結され、前記円形スプラインコンポーネントが前記第2駆動経路の前記第2モータに連結され、
前記第1ブレーキは、前記波動ジェネレータコンポーネントに制動力を加え、前記第2ブレーキは、前記円形スプラインコンポーネントに制動力を加えるように構成した、アクチュエータ。 - 請求項1に記載のアクチュエータにおいて、さらに、前記第1モータおよび第2モータを異なるモータとした、アクチュエータ。
- 請求項1または2に記載のアクチュエータにおいて、前記出力部材と前記第1モータとの間におけるギア比を、前記出力部材と前記第2モータとの間におけるギア比と異なるものとした、アクチュエータ。
- 請求項1〜3のいずれか一項に記載のアクチュエータを作動させる方法において、
前記モータを同時に駆動するようなモードで前記アクチュエータを作動させ、
前記波動ジェネレータコンポーネントと前記円形スプラインコンポーネントのいずれか一方がそれぞれ前記第1または第2のブレーキにロックされる他のモードで前記アクチュエータを作動させる、方法。 - 請求項4に記載の方法において、前記出力部材に対して逆方向にパワーを供給するようモータを駆動するさらに他のモードで前記アクチュエータを作動させる方法。
- 請求項4または5に記載の方法において、
前記モータのうち少なくとも一方を、前記ハーモニックギアにおける対応コンポーネントにより逆駆動するさらに他のモードで、前記アクチュエータを作動させる、方法。 - 請求項4〜6のいずれか一項に記載の方法において、
前記モータのうち一方を短絡させて、減衰力を発生するさらに他のモードでアクチュエータを作動させる、方法。 - 請求項4〜7のいずれか一項に記載の方法において、前記出力部材を航空機のコンポーネントに連結する、方法。
- 請求項1〜3のいずれか一項に記載のアクチュエータを備える航空機。
- 航空機ランディングギアであって、1個またはそれ以上の車輪と、請求項1〜3のいずれか一項記載のアクチュエータであって、その出力部材を前記車輪に連結し、この出力部材の動きにより前記車輪を操舵するアクチュエータとを有する構成とした、航空機ランディングギア。
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