JP2016028326A - 自律移動ロボット用の監視、診断及び追跡ツール - Google Patents

Abstract

【課題】自律移動車両が遭遇している問題を解決するために、種々の場所で種々の自律移動車両によって遭遇されるナビゲーション問題を監視する。【解決手段】種々の場所に配置される自律移動車両の行動フリート用の、管理及び優先順位を付けるシステム及び方法が供される。システム／方法は、各々が異なる場所に対応する、複数のホームベースサーバを含み、ここで、ホームベースサーバの各々は、ホームベースサーバが配置される特定の場所で作動している複数の自律移動車両から（自律移動車両によって経験された運転及びナビゲーションの問題点を表す）動作パラメータデータを受信する。中央サーバは、複数のホームベースサーバから動作パラメータデータを受信する。中央サーバは、動作パラメータデータを処理し、支援スタッフによる行動に対して種々の場所で作動している自律移動車両に優先順位を付けるデータ解析モジュールを含む。支援スタッフによる行動に対する重要さの順番に、自律移動車両を格付けするリストが生み出される。【選択図】図１

Description

（関連出願）
この出願は、２０１１年９月２２日に出願された同時係属中の米国仮出願番号６１／５３７，７３０の利益を主張し、その全体を本明細書によって参照することによりその開示が取り込まれているものとする。
本発明は、自律移動ロボットの遠隔監視に向けられそして、特に、遠隔地のスタッフによる解析及び支援に対する、自律移動ロボット用の動作パラメータの格付け及びディスプレイに向けられる。

最近、自律移動ロボット及びそれらを制御するソフトウエアは、複雑さ及び機能性の両者において着実に発展してきた。材料を室内に（並びに室外に）送達する又は輸送するためのロボットの及び自動化された車両は、多くの用途において開発されそして利用されてきた。例えば、自律移動ロボットは、病院などの、産業環境（ｓｅｔｔｉｎｇ）において有用であるカート又はワゴンを引っ張るために開発されてきた。カート又はワゴンは、送達又は検索（ｒｅｔｒｉｅｖａｌ）のために要求される事実上如何なるアイテムも含むことができる。例えば、病院環境において、そのようなアイテムには、制限するものではないが、ラボ作業／結果、血液、患者の記録、薬物治療、緊急治療室（ＥＲ）材料／装置、補給品、食事などが含まれる。あるいは、カート又はワゴンが運搬しているエリアは、自律移動ロボット車両と一体的に統合され得る。

そのような自律移動ロボットは、複雑でそして常に変化している環境が供されたときでさえ、現実の世界の状況においてヒトと一緒にナビゲートできるように設計される。例えば、本発明の所有者に譲渡され、そして、その全体が本明細書に参照することにより取り込まれているものとする特許文献１、特許文献２及び特許文献３には、本明細書において述べられた本発明のシステム及び方法に従って利用され又は実行され得る例示的な自律移動ロボット車両が述べられている。しかしながら、他のタイプの自律移動ロボット車両も、本発明の精神及び範囲から逸脱することなく利用され／実行され得る。

これらの自律移動ロボットシステムは本質的に安定であるものの、解析及び解決のためにヒトの介在を必要とする予測不可能な状況が必ず起こり（ｂｏｕｎｄ ｔｏ）そして起こる。これらの状況には、なかでも、制限するものではないが、エレベータの遅れ、塞がれた経路（例えば、中途における障害物）及び故障機器（例えば、自動ドアが命令の際に開かない）などの施設の問題点によって引き起こされ得る、ロボットのアイドル時間（例えば、全く動かない）が含まれる。支援者は、典型的には、自律移動ロボット車両の一つ又は複数の場所から離れた中央の場所に居る。支援者は、典型的には、種々の場所に配備される（ｄｅｐｌｏｙｅｄ）如何なる数の自律移動ロボットのフリート（ｆｌｅｅｔ）を監視しそしてそれに対して責任を持つであろう。従来技術のシステムにおいては、自律移動ロボットがナビゲーションの問題又はその回りにナビゲートできないであろう障害物に遭遇するとき、Ｅ−メイルが問題を報告する遠隔中央支援場所に送られた。支援者は、次いで、Ｅ−メイル受信しそして読み問題を推測するであろうし、そして次いで、自律移動ロボットを制御して問題の周りをナビゲートすることができるか又は、必要ならば、問題を処理することができるであろう、車両場所での適切な人々に接触するかの何れかであろう。しかしながら、そのような従来技術に伴う本質的な諸問題がある。

遠隔地に位置する支援者が、Ｅ−メイルを受信しそして読むのにかかる時間の間、自律移動ロボットはそれ自身、問題又は障害物の周りで、それ自身で動き（ｗｏｒｋ ｉｔｓｅｌｆ）、そして現在、その道を続けていることがあり得る。支援者は、自律移動ロボットが別のＥ−メイルを送らない限り、これを知るすべは全くないであろうし、それは、支援者が、もはや存在しなくなった問題を解決するために試みている時間を費やしてきた後でのみ、受信されそして読まれるであろう。加えて、Ｅ−メイルに含まれる情報は、支援者が、自律移動ロボットが遭遇している問題を解決するには十分でないことがあり得る。これは、単に、そのようなデバイスが遭遇し得る全ての問題及び障害物を人が予測することができない故である。更に、複数の自律移動ロボット車両が同じ時刻又は近い時刻にナビゲーション問題に遭遇しているとき、支援者は、それを最初に処理するために、どの問題が最も深刻かを迅速にそして正確に解決できなければならない。Ｅ−メイル報告システムを介してナビゲーション問題を処理することはしばしば、先着順になされる。更にまた、或る場所の或る領域が大量のナビゲーション問題を経験しているかどうかを決定するというような問題を解析するために、種々の場所で種々の自律移動ロボットによって遭遇されるナビゲーション問題を監視することが望ましいであろう。現場でのこれらの領域の修正は、問題が進行するのを緩和するために役立ち得る。

目下記述されたシステム及び方法は、一つ以上の上述の問題を克服することに向けられる。発明のシステム及び方法の態様が、病院の環境の好ましい実施態様を参照して本明細書に記述されるであろうが、発明のシステム及び方法は、本発明の精神及び範囲から逸脱することなく、多くの環境（室内及び室外の両方）における送達に関わる用途の無限に多様なものにおいて適用され得る。

米国特許第７，１００，７２５号明細書 米国特許第７，４３１，１１５号明細書 米国特許第７，８９４，９３９号明細書

本発明によれば、種々の場所に配置される移動ロボットの行動フリート用（ａｃｔｉｏｎ ｆｌｅｅｔｓ）の、管理及び優先順位を付けるシステムが供される。システムは、各々が異なる場所に対応する複数のホームベースサーバを含み、ここで、ホームベースサーバの各々は、ホームサーバが配備されている特定の場所で作動している複数の移動ロボットから動作パラメータデータを受信する。中央サーバは、複数のホームベースサーバから動作パラメータデータを受信し、ここで、中央サーバは、動作パラメータデータを処理して支援スタッフによる行動に対して種々の場所で作動している移動ロボットに優先順位を付けるデータ解析モジュールを含む。

動作パラメータデータは、移動ロボットによって経験された運転及びナビゲーションの問題点を表す。データ解析モジュールは、運転データを処理し、ビジネスルールのセットを用いて移動ロボットに優先順位を付ける。典型的には、ビジネスルールは、場所及び移動ロボットに特異的である。

行動のために移動ロボットに優先順位を付けることにおいて、データ解析モジュールは、支援スタッフによる行動に対する重要さの順番に、移動ロボットに優先順位を付け、そしてそれらを格付けするリストを生み出す。データ解析モジュールによって生み出されたリストは、ウェブベースのアプリケーションを使用して支援スタッフによって一般的にアクセスされる。リストは、移動ロボット及びそこで移動ロボットが作動している場所に関する他の情報へのリンクを含み、それは移動ロボットが経験している問題点を識別しそして問題を修正することを助けるために支援スタッフによって使用できる。データ解析モジュールによって生み出されたリストは、移動ロボットについての運転情報を含む。一つの形態において、運転情報は、潜在的なクリティカルな問題点を識別するために色で符号化される。

追加の特徴として、データ解析モジュールによって生み出されたリスト中に現れる移動ロボットは、予め決められた期間、隠され得て、その後それらがリスト上に再度現れるであろう。これは、典型的には、移動ロボットに関して何かが起こるのを支援スタッフが待機しているときになされる。リストをより散らばらせないように、支援者は予め決められた期間、その特定の場所を視野から隠すことができる。

更なる特徴として、データ解析モジュールは、データベース中の移動ロボットによって経験される種々の問題点に関連する情報を記憶する。このデータベースは、支援スタッフによって取り出し（ｍｉｎｅ）得て、移動ロボット又は場所が経験している諸問題の頻度を図示するマップ及びチャートを生み出す。

本発明によれば、種々の場所に配備される移動ロボットの行動フリート用の、管理及び優先順位を付ける方法も供される。方法は、一般的に、特定の場所に配備されるホームベースサーバで、特定の場所で作動している複数の移動ロボットから動作パラメータデータを受信する；中央サーバで、典型的に異なる場所に配備される複数のホームベースサーバから移動ロボットに対する動作パラメータデータを受信する；中央サーバでデータ解析モジュールによって、移動ロボットに対する動作パラメータデータを解析する；及びデータ解析モジュールによって、支援スタッフによる行動に対して、種々の場所で作動している移動ロボットに優先順位を付ける；工程からなる。

方法は更に、データ解析モジュールによって、優先順位を付けられたリストを、支援スタッフにディスプレイする工程からなり、ここで、優先順位を付けられたリストは、支援スタッフによる行動に対する重要さの順番に、移動ロボットを格付けする。優先順位を付けられたリストは、経験されている運転及び／又はナビゲーション上の問題点の厳しさに基づいて、移動ロボットを格付けする。優先順位を付けられたリストは、ウェブベースのアプリケーションを使用して支援スタッフによってアクセスされる。一つの形において、優先順位を付けられたリストは、移動ロボット及びそこで移動ロボットが作動している場所に関する他の情報へのリンクを含む。加えて、優先順位を付けられたリストは、移動ロボットについての運転情報を含むことができる。問題点を識別しそれらを処理することにおいて支援スタッフを助けるべく、運転情報は、潜在的なクリティカルな問題点を識別するために色で符号化される。

動作パラメータデータは、移動ロボットによって経験された運転及びナビゲーションの問題点を一般的に表す。運転データは、データ解析モジュールによって、ビジネスルールのセットを用いて処理される。これらのビジネスルールは、場所及び移動ロボットに特異的である。

組織的特徴として、優先順位を付けられたリスト中に現れる移動ロボットは、予め決められた期間、隠され得て、その後それらが優先順位を付けられたリスト上に再度現れるであろう。

発明の方法は、データ解析モジュールによって、データベース中の移動ロボットによって経験される種々の運転及びナビゲーションの問題点に関連する情報を記憶する工程も含む。発明の方法は更に、移動ロボットによって経験される種々の運転及びナビゲーションの問題点に関連する記憶された情報を解析し、そして移動ロボット又は場所が経験している諸問題の頻度を図示するマップ及びチャートを生み出す工程を含むことができる。

更なる実施態様において、ホームベースサーバは省略され得る。ホームベースサーバに関連付けられる機能は中央サーバ中に含まれるであろう、それは公知の又は従来の方法及び技術を介して移動ロボットから直接、生の運転データを受信し、そして支援スタッフによる行動に対して移動ロボットに優先順位を付けるためにデータを処理するであろう。

本発明の目的は、種々の場所に配備される移動ロボットの行動フリート用の管理及び優先順位を付けるシステム及び方法を供することである。

本発明の更なる目的は、支援スタッフが、どの問題点を最初に処理すべきかを迅速にそして容易に決定し得るように、支援スタッフへの行動を要求している移動ロボットの優先順位を付けられたリストを供することである。

本発明の追加の目的は、移動ロボット及び場所に関係している問題点が、問題点の解析及び修正のために追跡され得るように、データマイニング（ｄａｔａ ｍｉｎｉｎｇ）能力を供することである。

目下記述されたシステム及び方法の、他の目的、態様及び利点は、明細書、図面及び添付された請求の範囲の検討から得られることができる。

例として、及び本明細書と共に含まれる種々の図面において図示される例示的実施態様を用いて、以下に本発明のシステム及び方法がより詳細に説明される。これらの図において：
一つの移動ロボットを含む発明のシステムによる及び方法による例示的システム構成の模式図である； 複数の場所での移動ロボットのフリートを含む発明のシステム及び方法による例示的システム構成の模式図である； 障害物を検出するための複数のセンサを含む移動ロボットの例示的な図である； 本発明のシステム及び方法と共に使用するための例示的ネットワーク構成の模式図である； 多くの施設で運転される移動ロボットを組織化し優先順位を付けることにおける、発明のシステム及び方法によって生み出されるウェブ頁の例示的スクリーンである； 多くの施設で運転される移動ロボットを組織化し優先順位を付けることにおける、発明のシステム及び方法によって生み出されるウェブ頁の例示的スクリーンである； 多くの施設で運転される移動ロボットを組織化し優先順位を付けることにおける、発明のシステム及び方法によって生み出されるウェブ頁の例示的スクリーンである； 多くの施設で運転される移動ロボットを組織化し優先順位を付けることにおける、発明のシステム及び方法によって生み出されるウェブ頁の例示的スクリーンである； 移動ロボットによって経験されるナビゲーション問題点の頻度を図示するヒートマップである； 移動ロボットによって経験される特定の問題を識別するための、色又は他の符号化使用のチャートである； ファームウエアバージョンによってＴｕｇ選択にフィルタをかけるために使用される、例えば、Ｔｕｇ上で使用されるドロップダウンリストを図示する； 本発明のシステムにおいて事前設定された種々のパラメータよってＴｕｇ選択にフィルタをかけるために使用される、ドロップダウンリストを図示する；及び そこにおいて本開示の実施態様が実行され得る例示的コンピュータシステムを描く。

多数の施設又は場所に配置された多くの自律移動ロボットを用いて、施設から遠く離れて中央に置かれた支援者が効率的にそれらの運転を管理することを可能にするために、システムの遠隔監視、診断及び追跡システムが必要である。本明細書において使用されるように、用語「自律移動ロボット」、「移動ロボット」、「ロボットＴｕｇ」、「ロボット」及び「Ｔｕｇ」は、同じ又は類似のデバイスを意味するように使用される。発明のシステム及び方法は、多数の施設に亘る移動ロボットの大きなフリートによって遭遇される運転上の問題点を解析するために発見的アルゴリズムを利用する。これらのアルゴリズムを用いて、中央システムは最もクリティカルなナビゲーション上の問題点を決定し、そして遠隔地に置かれた支援スタッフによる解析及び支援のために、これらのロボットを「スタックの最上部」に迅速に回す。各移動ロボットには、移動ロボットに影響を与えているエラー、状態、ナビゲーションの及び他のデータを検出するセンサが装備される。各移動ロボット上のソフトウエアが、鍵となる動作パラメータ及びデータを監視しそして各施設に置かれる中央施設サーバに報告する。鍵となる動作パラメータ及びデータは各移動ロボット上で監視され／捕捉され、そして実時間で中央施設サーバに伝えられる。本技術によって、各ロボットからの実時間のセンサデータの迅速な解析、ディスプレイ及び処理が可能になる。加えて、本発明のシステムは、制限するものではないが、施設の改造（建造変更）、ロボットセンサのトリップ頻度（ヒートマップ）及び支援スタッフに対する、サイトの問題点の「トップテン」リストを含む運転上の問題点の視覚的ディスプレイを供することができる。

発明のシステム及び方法は、各アクティブロボット（ａｃｔｉｖｅ ｒｏｂｏｔ）に対する動作パラメータを格付けし及びディスプレイする、マルチユーザーの、ウェブベースのアプリケーションを含む。遠隔地に置かれた中央サーバは、複数のサイト及びロボットからのデータの記録を取りそして管理する。中央サーバでのウェブベースのアプリケーションは情報を構文解析しそしてそれを、遠隔支援に対して有用で格付けされた形態でディスプレイする。その情報は、支援者が、最も厳しいナビゲーション上の問題点を有するロボットを迅速かつ容易に識別して、そしてそれらを最初に処理し得るように、彼らにディスプレイされる。

この機能の鍵となるエレメントは、ロボットの動きを最適化し、そして重大なナビゲーション上の問題点を識別するための、知識ベースのパラメータ格付けの使用である。同様に、グラフィックデータマイニングツール（ｍｉｎｉｎｇ ｔｏｏｌ）は、遠隔支援スタッフが、問題頻度ディスプレイベースのロボットのナビゲーション上の問題点の優先順位を付ける及び迅速な識別をするのを助ける。運転上の問題点、センサの読み取り、性能因子などは、頻度のヒートマップディスプレイを用いて強調され得る。

移動ロボットが置かれる各施設は、それ自身のホームベースサーバを含む。そのようなホームベースサーバの各々は、施設で作動している移動ロボットから動作パラメータデータを受信する、その上で動いている（ｒｕｎｎｉｎｇ）ソフトウエアモジュールを含む。ソフトウエアモジュールは、各移動ロボットで関連する情報を追跡しそして送り込む（ｆｕｎｎｅｌ）。鍵となる動作パラメータは、次いで、ホームベースサーバによって遠隔中央サーバに報告される。

ソフトウエア及びセンサは、鍵となる動作パラメータを監視しそして各施設でのホームベースサーバに報告する各移動ロボット上に置かれる。サイトでの各移動ロボット、又は全ての移動ロボットは、遠隔地の支援スタッフに対する情報及びデータの適切なレベルを供するように調整できる。

発明のシステム及び方法は、多数のデータ点を実時間で追跡し、そして問題点を有する移動ロボットを「ナビゲーション上の」厳しさの順番に格付けする複雑なアルゴリズムを使用する。ナビゲーションの厳しさとは、なかでも、制限するものではないが、エレベータの遅れ、塞がれた経路（中途における障害物）及び故障機器（自動ドアが命令の際に開かない）などの施設の問題点によって引き起こされた、ロボットのアイドル時間（全く動かない）を説明する。この情報を用いて、遠隔地に位置する支援者は、ロボットのナビゲーションを助けることができ、並びに施設の人に、ロボットに影響を及ぼしている彼らの機器に伴う問題点について通知できる。また、発明のシステム及び方法は、将来の製品改良のために、決定支援システムにおける全ての移動ロボット及び他の活動の記録を取る。最後に、ビジュアルデータマイニングツールは、移動ロボットによる挙動変化におけるパターンを迅速に識別するために実行でき、そのようにして根本原因問題点を識別し及び修正するのを助ける。

発明のシステム及び方法の多くの実行は、本発明の精神と範囲を逸脱することなく構成され得る。例えば、特定の運転システムは全く要求されず、そして発明のシステム／方法は、ＴＣＬ、ＰＨＰ、ＭｙＳＱＬなどを支援する如何なる運転システム上でも動くことができる。データをホームベースサーバに送るための技術の実行は、例えば、ＴＣＬとＭｙＳＱＬの組合せを用いて書き得る。データを構文解析してディスプレイするソフトウエアは、例えば、ＨＴＭＬ、Ｊａｖａｓｃｒｉｐｔ、ＰＨＰ及びＭｙＳＱＬの組合せを用いて書き得る。一つの実行において、データを構文解析して支援デスクの人にディスプレイするソフトウエアは、ＰＨＰベースのウェブサーバを動かすことが可能なハードウエアを要求するのみである。（自律移動ロボットを配備された各施設に置かれる）ホームベースサーバは、例えば、ＳＳＨ、ＴＣＬ及びＭｙＳＱＬのクライアントを動かすことが可能なハードウエアを利用し得る。勿論、当業者は、必要に応じて、本技術構成によって発明のシステムが多くの同等技術プラットフォームに容易に移される（ｐｏｒｔ）ことが可能であると認識するであろう。加えて、発明のシステムは、例えば、Ｊｑｕｅｒｙ、ｍｙｓｑｌｔｃｌ及びデータテーブルなどの種々のライブラリ及びプラグインを利用する。しかしながら、これらのライブラリ及びプラグインのどれも必須ではなく、そして何れも同じ機能を実行するための他の技術で置き換えることができるであろう。

発明のシステム及び方法によれば、ソフトウエアは典型的に、三つの場所に存在する。（１）Ａｅｔｈｏｎのウェブサーバ（Ｈｅｌｉｏｓ）（つまり、遠隔地に置かれる中央サーバ）上。これは、データを構文解析して支援スタッフにディスプレイするソフトウエアである。（２）各クライアント又は顧客の場所での各ホームベースサーバ上。各場所は、全てのＴｕｇがその現状の詳細と通信しそして共有する一つのホームベースサーバを有する。これは、状態情報及びデータを送り込みそして中央サーバでのデータベースにデータバックするソフトウエアである。（３）顧客の場所での各移動ロボット上。各ロボットは生の運転データをホームベースサーバひいては直接、中央システムに供するためのアルゴリズムを動かす。データは、問題点の厳しさ及び顧客の運転への影響に依存して、データの種々のレベルに対して構成できるか又は「調整(ｔｕｎｅｄ)」できる。

図１〜２を参照すれば、自律移動ロボットを監視、診断及び追跡するためのシステムが一般的に１００で示される。システム１００は、一つ以上の移動ロボット１１０からデータを受信する複数のホームベースサーバ１０５を含む。各ホームベースサーバ１０５は、典型的に、異なる場所に置かれ、そしてその場所に配備される移動ロボット１１０のフリートからデータを受信する。ホームベースサーバ１０５によって受信されたデータは、その場所に配置かれる各移動ロボット１１０のエラー状態ビット及び状態情報を含み、そのデータは、移動ロボット１１０上に供されるセンサ及びソフトウエアによって監視される。

ホームベースサーバ１０５は、移動ロボット１１０及びＡｅｔｈｏｎエレベータ制御器（ＥＣ）１６０からのデータを受信する状態モジュール１１５を含む。ホームベースサーバ１０５は、ロボットの場所及びキュー（ｑｕｅｕｅ）状態に関して、ロボット１１０からデータを受信するエレベータモジュール１２０、及びロック及びロックキューを管理するトラックロッカーモジュール１２５も含む。ＥＣ１６０（典型的にキャビン当たり一つ）は、例えば、キャビンの位置／状態及びドアの位置／状態を含む、病院でのエレベータキャビンの運転状態情報を受信し、そしてその情報をホームベースサーバ１０５での状態モジュール１１５に報告する。ホームベースサーバ１０５でのコマンドセンターモジュール１３０は、状態モジュール１１５、エレベータモジュール１２０及びトラックロッカーモジュール１２５からデータを受信する。コマンドセンターモジュール１３０は、サイトデバイスに対するデータを同期化させ、データに優先順位を付け、そして情報をヘルプデスクサーバ１３５でのデータベース１４０にパスする。

コマンドセンターモジュール１３０は処理されたデータを、遠隔地に置かれた中央サーバ１３５に送る。一つの形において、データは同期化され、そして、例えば、ＶＰＮ（仮想プライベートネットワーク）トンネルなどのセキュアな接続を介して、規則的な間隔で中央サーバ１３５に送られる。中央サーバ１３５は、種々の施設に置かれた種々のホームベースサーバ１０５からデータを受信し、そして受信されたデータをデータベース１４０中に記憶する。中央サーバ１３５は、種々の場所での移動ロボット１１０によって遭遇されている運転上の問題点を解析するため、発見的アルゴリズムを用いてデータベース１４０からのデータを処理するデータ解析モジュール１４５を含む。データ解析モジュール１４５は、移動ロボット１１０によって経験されている種々のナビゲーション上の問題点を厳しさの順番に格付けするために、動作パラメータ及び動作パラメータの状態の両方に依存して、種々の動作パラメータに異なる重みを適用する。データ解析モジュールによって解析された種々の動作パラメータは、制限するものではないが、アイドル時間、状態、行程表（ｉｔｉｎｅｒａｒｙ）、通信状態、（以下で述べられるであろう通り）警告が出されたか否か、Ｔｕｇが何を実行しているか、それがその仕事において何処にいるか、何がそれを遅らせているか、何がアイドル時間を生み出しているかなど、並びに、少なくとも、以下の図５に関して論じられるものを含む、移動ロボットに関係する他のパラメータを含むことができる。

データ解析モジュール１４５は、動作パラメータを処理し、そして問題点を有するＴｕｇに優先順位を付けるために高レベルのビジネスルールを利用する。ビジネスルールの幾つかは、サイト特有、Ｔｕｇ特有、仕事特有などであり得る。このように、ビジネスルールはサイトの間のみならず、Ｔｕｇの間でも変わり得る。動作パラメータを回復優先順位のための環境に変換するためのデータ解析モジュール１４５によって利用されるビジネスルールの幾つかの例は、制限するものではないが、以下を含む：
・Ｔｕｇナビゲーション経路（病院マップに基づく）
・経路の性質−例えば、速度、通過能力など
・経路のセンサ設定−例えば、どのセンサがどの点でアクティブになるか
・音のメッセージ−例えば、走行、目的地、エレベータなど
・目的地及びロック点での待機時間
・ロック点及びステージ領域の場所
・エレベータ相互作用−例えば、待機時間、Ｔｕｇ通過性質、エレベータ順序、バックアップエレベータなど
・最短充電時間（典型的に、充電は「アイドル時間」と考えられない）
・計画されたＴｕｇ走行
・サイト及びＴｕｇの優先順位化／フィルタリング（典型的に、新しいサイトの「立ち上がる（ｇｏ ｌｉｖｅ）」監視に対して使用される）

データ解析モジュール１４５は、最もクリティカルなナビゲーション上の問題点を決定し、そしてそのようなクリティカルなナビゲーション上の問題点を経験している移動ロボット１１０を、支援スタッフ１５０による行動のためにリストの最上部に動かすであろう。支援スタッフ１５０は、ウェブベースのアプリケーションを用いるワールドワイドウェブ１５５を介して、ＰＣ又は他の計算及びディスプレイ手段を用いて中央サーバ１３５にアクセスできる。あるいは、中央サーバ１３５は支援スタッフ１５０と同じ場所に置くことができる。中央サーバ１３５は、どの移動ロボット１１０が最もクリティカルなナビゲーション上の問題点を経験しているかを支援スタッフ１５０が迅速かつ容易に決定でき、そしてそれらを最初に処理できるように、格付けされた様式で情報を支援スタッフ１５０にディスプレイする。

ナビゲーション情報を処理しそしてディスプレイすることに加えて、データ解析モジュール１４５も、各移動ロボット１１０がデータベース１４０中で経験している種々の問題点に関する情報を記憶する。この記憶された情報は、移動ロボット１１０又は場所が経験している問題の頻度を図示するマップ及びチャートを生み出すために、支援スタッフ１５０によって利用され得る。

図３は、発明のシステム及び方法によって利用され得る例示的移動ロボット１１０を図示する。移動ロボット１１０は、取り付けられた例示的カート１６３を含む。勿論、移動ロボットは一体化されたカート又は記憶領域を用いて実行され得る。図３は、潜在的障害物を感知するために実行され得るセンサの例示的構成も図示する。例えば、二つのセンサ１６５は、移動ロボット１１０の動きの方向から約９０度に、そしてフロアに平行に位置付けられ得る。これらの「側部」センサ１６５は壁又は他の物体までの距離を決定する。二つのセンサ１７０はロボット１１０から殆ど垂直に向き得て、そして天井から吊り下げられ得る、又は壁から突き出得る物体などを検出するために使用され得る。一般的にロボット１１０の前方にある障害物を検出することができる、前方に面しているセンサ１７５の種々の異なる列が供され得る。センサ１７５は、フロアに関して種々の角度で位置付けられる一連の面の列にグループ分けされ得て、そして望まれるならば、互いに交差し得る。センサの列及び数は、センサビームの間に嵌め込まれることができて、そのように検出されないまま留まり得る潜在的な障害物の数を最少化するように構成されるべきである。

配備の特定の適用及び／又は場所に依存して、移動ロボット１１０は、遭遇され得るユニークな障害物を検出するために一つ以上の特別に位置付けられたセンサを含み得る。加えて、一つ以上の後ろ向きのセンサは、必要に応じて、ロボット１１０又はカート１６３上に供され得る。センサは障害物の検出が可能である如何なるタイプのセンサでもあり得て、そして赤外線センサ、（ソナーのような）超音波センサなどを含み得る。当業者は、本発明の精神と範囲から逸脱することなく、センサの事実上如何なる構成及び位置付けも実行され得ると理解するであろう。

移動ロボット１００は、ロボット運転システムソフトウエアをロードしている、搭載コンピュータ（示されていない）を含む。このソフトウエアは、病院の詳細マップ並びに移動ロボットのルートを計画し、障害物を避け、その場所を追跡し、そして生の運転データを、センサ及び他のデバイスを使ってホームベースサーバ１０５に供するために、高度なナビゲーション及び運転ソフトウエアを利用する。

図４は、発明のシステム及び方法の実行に対する病院の例示的ネットワーク図を図示する。ネットワークの主たる通信ハブは、既存の病院（又は他の場所）のネットワーク１８０である。これは有線又は無線のＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）接続であり得るが、当業者は、それが、本発明の精神と範囲内に全て入る多くの代替形態を取り得ると理解するであろう。ドッキングステーション１８５及びホームベースコンピュータ１９０が、病院のネットワーク１８０に接続されている。移動ロボット１１０は、典型的に、再充電可能な電池を使用し、そしてドッキングステーション１８５が、そのような電池を再充電するために使用される。移動ロボット１１０との通信のために、一つの端で病院のロボットに動作可能に取り付けられ、そして移動ロボット１１０によって要求されるとき、エレベータを制御するため、他の端の上でエレベータ制御パネルに動作可能に取り付けられるエレベータ制御１９５が供される。

ホームベースサーバ１０５は、有線又は無線の接続を介して、病院のネットワーク１８０に接続される。ホームベースサーバ１０５は移動ロボット１１０から生の運転データを受信する。ホームベースサーバ１０５はデータを処理し、そしてそれを遠隔地に置かれた中央サーバ１３５に送信する。前に記述された通り、中央サーバ１３５は、どの移動ロボット１１０が最も厳しいナビゲーション上の問題点を経験しているかを支援スタッフ１５０が効率的に決定し、それらが最初に処理され得るように、高度なアルゴリズムを用いてデータを処理し、そして支援スタッフ１５０に情報をランク付けされた様式でディスプレイする。

図５は、多くの施設でナビゲーションしている、活動している生の自律移動ロボット１１０を組織化しそして優先順位を付けるために使用される中央サーバ１３５でのウェブアプリケーションの実行を表わしているスクリーン画像を示す。図５において示された通り、種々の場所に配備される移動ロボット１１０は、ナビゲーション上の厳しさに関してそれらを格付けするリスト中に組織化される。ロボット１１０をリストの様式で供することに加えて、遭遇されている問題点の程度に依存して、種々の情報がフォーマットされ得て、例えば、色で符号化され得る。このように、移動ロボット１１０の上から下へのリスティングに加えて、カラーコーディング（又は他の様式）は、支援スタッフが、どのロボット１１０を最初に処理するかに優先順位を付けるために使用し得るナビゲーション上の厳しさの追加の表示を供する。

種々の動作パラメータが、各々のアクティブロボット１１０に対してディスプレイされる。例えば、２００で、移動ロボットがＴｕｇ番号及び場所によって識別される。識別子「Ｔｕｇ−１２０−１」は、場所「１２０」でのＴｕｇ＃１を示し、そして識別子「Ｔｕｇ−１１６−４」は、場所「１１６」でのＴｕｇ＃４を示す。２０５で、各Ｔｕｇの状態(ステータス(Ｓｔａｔｕｓ))が供される。これは、どのＴｕｇが現在行動しているかを支援スタッフに告げる。例えば、Ｔｕｇは充電中、待機中、塞がれている、ナビゲートしているなどであろう。２１０で電池(Ｂａｔｔｅｒｙ)の充電状態が供され、それは支援スタッフにどれだけ電池寿命が残っているかを告げる。２１５で、Ｔｕｇがその最後の仕事又は動きを始めて以来の経過した時間が明らかにされる。２２０で、Ｔｕｇがアイドル(Idle)状態だった（動かない）時間が供される。典型的に、これは、アイドルＴｕｇは、Ｔｕｇがナビゲーションの問題点を経験している恐れがある最初の兆候であるので、重要なパラメータである。２２５で、Ｔｕｇの行程(Ｉｔｉｎｅｒａｒｙ)が供される。行程はＴｕｇが行くと予想される（一つ以上の）場所のリストを明らかにする。場所の次のチェックマーク、又は他の指示は、Ｔｕｇが動き（ｒｕｎ）を完了し、そしてそれを目的地にしたことを意味する。例えば、中間近くのＴｕｇ「Ｔｕｇ−９８−３」はその二つの目的地として「Ｔｒａｕｍａ１」及び「ＷＷ５Ｓ」をリストアップする。その次にチェックマークがあるので、支援スタッフは、Ｔｕｇが目的地「Ｔｒａｕｍａ１」に到達したこと、そして現在「ＷＷ５Ｓ」に行く途中であることを告げることができる。２３０で、Ｔｕｇのロック(Ｌｏｃｋ)状態が明らかにされる。ロック状態は、Ｔｕｇがロック又は拘束点で待機中であるかどうかを支援スタッフに告げる。病院及び他の施設は種々の場所で種々のロックを有する。例えば、特定の廊下において、一つのＴｕｇのみ一度に嵌め込みことができことがあり得る。その廊下はどちらかの端でロックを有するであろう。Ｔｕｇがその廊下に到達するとき、若し、別のＴｕｇが廊下を通ってたまたまナビゲーション中である場合、それはロックで待機する。一旦、廊下にスペースがあくと、Ｔｕｇは廊下を下って進むであろうし、そして他のＴｕｇは、廊下にスペースがあくまで、ロックで待機を強いられるであろう。更なる例として、ロックは、Ｔｕｇがエレベータを待つであろう、エレベータの外側にも置かれ得よう。２３５で、Ｔｕｇが最後にホームベースと通信して以来の経過した時間量が供される。これは、全てのＴｕｇがホームベースシステムと常に通信すべきであるので、重要なパラメータである。もし、Ｔｕｇがシステムとの通信を失うと、何時、どこで、そして何故そのような通信が失われたかが決定されなければならない。２４０で、未解決（ｏｕｔｓｔａｎｄｉｎｇ）のサービスチケット(Ｓｅｒｖｉｃｅ Ｔｉｃｋｅｔｓ)の数が供される。これは、何らかの行動がその特定のＴｕｇに関連する問題を修正するために取られなければならないことを支援スタッフに告げる。サービスチケット２４０は、Ｔｕｇがサービスグループに譲渡され、そしてサービス担当がＴｕｇを見に行くよう予定されている、未決定のサービスチケットがあることを支援スタッフに告げる。２４５で、「過ぎた週」(Ｐａｓｔ Ｗｅｅｋ)というヘッディングの欄は、Ｔｕｇが現在、過ぎた週に亘る問題を、経験している領域で、支援スタッフによって実行された修復数を示す。「領域(ａｒｅａ)」は、Ｔｕｇが配備されている場所でのフロアプラン上のＸ−Ｙ−Ｚ座標位置を意味する。例えば、領域は場所でのフロアプランマップ上の１０’×１０’の場所であることができるであろう。しかしながら、物理的な（ｐｈｙｓｉｃａｌ）領域は、特定の用途及び／又は場所に依存して、より大きく又はより小さく作られることができるであろう。「過ぎた週」(Ｐａｓｔ Ｗｅｅｋ)のデータは、現在、Ｔｕｇが問題を経験している領域において他のＴｕｇも問題を有したことを支援スタッフが知ることができるので、彼らに対して有用である。他のＴｕｇが同じ領域において有してきた問題に関する情報は、短期及び長期の両方で、解決策を解明することにおいて有用であってよい。２５０で、「Ｃ」ボタンをクリックすることによって、支援スタッフメンバが、特定のＴｕｇに作業を続けるよう要求(Ｃｌａｉｍ)することを可能にする。これは仕事の重複を避けることを助ける。２５５で、Ｔｕｇがアイドル状態であり得ても、或る期間、行動を要求しないであろうとスタッフが知っているリストからＴｕｇを支援スタッフが隠す(Ｈｉｄｅ)ことができる。典型的に、Ｔｕｇは、それが隠されるために、サービスチケットに結び付けられねばならない。隠す理由はサービスチケットにリストアップされる。例えば、理由は「再起動に関する部門を用いてチェックバックする」または「エレベータが動いているか否かを見るようチェックする」などであることができるであろう。隠匿機構は、その中に内蔵されるタイマを有する。時間が経過した後、Ｔｕｇは再びスクリーン上に現れ、行動を取る必要があることを支援スタッフに思い出させるであろう。当業者によって、上で識別されたパラメータが例示的であるのみで、他のパラメータが、本発明の精神及び範囲から逸脱することなく、Ｔｕｇの格付けにおいて示されそして解析され得ると理解されるであろう。

前に論じられた通り、クリティカル問題点を識別することにおいて支援スタッフを助けるために、供された情報は色で符号化されるか若しくは影を付けられるか、又はそうでなければ、視覚的区別を含み得る。色又は視覚的符号化は、Ｔｕｇの特定の状態に依存するであろう。例えば、図１０において示された通り、Ｔｕｇをリストアップする際の種々の異なる色及び／又は陰影及び／又は他の視覚的区別が、種々のクリティカルな問題点を識別するために実行され得る。図１０において示された通り、色凡例欄５００は、問題欄５０５中の直ぐ右側に示される通り、Ｔｕｇの特定の状態を表すＴｕｇをリストアップする際に種々の視覚的区別を含む。図１０のチャートは単に例示的なものであり、アプリケーション及び／又は場所に依存して、多少の色、陰影及び／又は視覚的区別／符号化が実行できる。

例えば、Ｔｕｇがエレベータ又は廊下にスペースがあくまでロックで待機している場合、Ｔｕｇが特定のロックで待機しなければならない合理的な時間を供するというルールが設定される。同様に、Ｔｕｇが目的地にいる場合、Ｔｕｇが特定の目的地で待機しなければならない合理的な時間を供するというルールが設定される。各場所／目的地で、合理的な時間は異なり得る。ルールは、色又は他の符号化を適用するために、特定の場所又は目的地での特定雄Ｔｕｇの設定を考慮する。

例えば、Ｔｕｇが特定のロックで待機する合理的な時間として５分が設定されたとしよう。５分が経過した後、アイドル時間が典型的な待機を超えたことを示すために、アイドル時間が色又は他の方法で符号化され得る。１５分が経過した後、あり得るクリティカルな問題点を示すために、アイドル時間が異なる色、陰影等で符号化され得る。この色又は他の符号化は、待機の継続される厳しさを示す時間増分において続き得る。勿論、図５において示された他のパラメータも、パラメータ又はパラメータの組合せに依存して、色又は他の方法で符号化され得る。

発明のシステム及び方法は、特定のＴｕｇに全て関連するパラメータ、その状態、並びに他のパラメータ及びそれらの状態に依存して、種々のパラメータに異なる重みを適用する。Ｔｕｇが何をしているか、それがその仕事で何処にいるか、何がそれを阻止しているか、何がアイドル時間を生み出しているか、そして図５において示される優先化リスト生み出すそれらの及び他のパラメータの種々の条件を含むビジネスルールが利用される。色は、リスト上の優先順位付けのみならず、問題が生じ得る一つ又は複数の相対的領域にもフラッグをたてるため、種々のパラメータと関連付けられる。

例えば、Ｔｕｇ「Ｔｕｇ−１２０−１」は図５のリスト上に最初に現れる。それは、それが二階で充電していること（２０５）、約４１分前にその最後の仕事を開始したこと（２１５）、１５時間を超えてアイドル状態であったこと（２２０）、行程が全くないこと（２２５）、１９時間を超えて通信がないこと（２３５）、及び一つのサービスチケットを有すること（２４０）を示す。加えて、一つの他のＴｕｇは、過去の週の欄（２４５）における「１」によって明示される通り、Ｔｕｇ−１２０−１がその中で現在問題を経験している領域において問題を経験してきた。仕事の開始及びアイドル時間のデータは無意味であり、そしてＴｕｇが略２０時間、通信していない故に、他のデータの全ては疑わしい。これらの因子の組合せに基づいて、Ｔｕｇ「Ｔｕｇ−１２０−１」はリストの最上部に置かれる。リスト中の他のＴｕｇは、種々のパラメータの組合せに基づいて、同様に格付けされる。このように、支援スタッフは、どのＴｕｇが最初に処理されるべきかを理解する必要が無い。

加えて、見直されるべきＴｕｇのリストは、Ｓｉｔｅ＃（例えば、「全てのサイト(Ａｌｌ Ｓｉｔｅ)」）、ソフトウエアバージョン（例えば、「Ａｌｌ ＭＮＺバージョン(ＡＬＬ ＭＮＺ Ｖｅｒｓｉｏｎ)」）、ファームウエアバージョン、例えば、ロボット上（例えば、「Ａｌｌ ＰＲＯＭｓ」）、及び如何なる新しく実行されたコードモジュール（例えば、「全パラメータ(Ａｌｌ Ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ)）によってもフィルタをかけることができる。これらのフィルタは、Ｔｕｇの一つ又は複数のフリートに亘って問題点を見直すために、又は新しく開発された機能を監視するために、支援者及び開発スタッフの両者に対して有用なツールである。例えば、図５上のボタン５１０をクリックすることにより、図１１において示される通り、Ｔｕｇ上で現在動いているファームウエアバージョンのドロップダウンリストがディスプレイされ得る。ユーザーは、図５の例示的スクリーン上にディスプレイされるべき、現在動いているファームウエアバージョンの幾つか又は全てをチェックすることができる。同様に、図５上のボタン５１５をクリックすることにより、図１２において示された通りの、監視のために識別されてきた種々のパラメータのドロップダウンリストがディスプレイされ得る。ユーザーは、図５の例示的スクリーン上にディスプレイされるべきパラメータの幾つか又は全てをチェックできる。同様に、図５上のボタン５２０をクリックすることにより、運転しているＴｕｇを有する種々のサイトの（示されていない）ドロップダウンリストがディスプレイされ得る。ユーザーは、図５の例示的スクリーン上にディスプレイされるべきサイトの幾つか又は全てをチェックできる。サイト、ＰＲＯＭバージョン、及びパラメータの種々の組合せをチェックすることにより、支援スタッフは種々の除去選択肢及びチェックボックス機能を実行できる。

図６は、追加の支援データを遠隔地の支援スタッフ１５０に供するスクリーン画像を示す。Ｔｕｇ識別子２００の隣の「＋」サインをクリックすることにより、支援スタッフに、そのナビゲーション状態、ハードウエア性質など、並びにＴｕｇが有し得る如何なる問題点をも解決するために支援スタッフを助ける施設の情報を含む、Ｔｕｇについての追加の情報が供される。例えば、Ｔｕｇ「Ｔｕｇ−１０７−５」は、アイドル、及び２時間を超えて通信時間が全くないことを示し、それがそのアクセスの理由であり得る。３００で示される表は、支援スタッフに対してＴｕｇの種々の動作パラメータを供する。「ＭＭ」は、Ｔｕｇが維持モードにあるか否かを支援者に告げ、Ｔｕｇがサービス担当者によってサービスされていることを意味する。維持モードにおいて、Ｔｕｇは外へ出ることができない。「０」はＮｏを意味し、「１」はＹｅｓを意味する。例として、Ｔｕｇ「Ｔｕｇ−８６−１」及び「Ｔｕｇ−８６−２」に対するＴｕｇ識別子２００は影を付けられ、それは、それらが維持モードにあることの支援スタッフに対する表示である。このように、それらがリストの最上部にないものの、支援スタッフは、それらがサービスを受けていること、そして次のＴｕｇに動くことができることを知る。

表３００において、「充電(Ｃｈａｒｇｉｎｇ)」は、Ｔｕｇが充電しているか否かを示す。「階(Ｆｌｏｏｒ)」及び「マップ(Ｍａｐ)」パラメータは、何階に又は階のどのセクションにＴｕｇがいるかを示す。「ＭＮＺバージョン(ＭＮＺ Ｖｅｒｓｉｏｎ)」は、ソフトウエアのどのバージョンがＴｕｇ上で動いているかを告げ、そして「Ｚａｐ状態(Ｚａｐ Ｓｔａｔｅ)」はソフトウエア処理のＴｕｇの状態を示す。「エラー状態(Ｅｒｒｏｒ Ｓｔａｔｅ)」及び「警告状態(Ａｌｅｒｔ Ｓｔａｔｅ)」は関連しており、そしてソフトウエアエラーの表示を供する。「障害物状態(Ｏｂｓｔａｃｌｅ Ｓｔａｔｅ)」は、Ｔｕｇが何らかの障害物を検出しているか否かを告げる。「経路モード(Ｐａｔｈ ｍｏｄｅ)」はＴｕｇの走行モードを示す。例えば、Ｔｕｇは偏差（ｄｅｖｉａｔｉｏｎ）走行モードにあり得て、そこではＴｕｇは障害物の周りを回避することができるか、または非逸脱走行モードにあり得て、そこではＴｕｇは障害物の周りを回避することができない。「待機状態(Ｗａｉｔｉｎｇ Ｓｔａｔｅ)」は、Ｔｕｇがロックで待機しているか否かを告げる。「リフト状態(Ｌｉｆｔ Ｓｔａｔｅ)」は、カートがＴｕｇに取り付けられているか否かを告げる。「最後のＨＢ昇格(Ｌａｓｔ ＨＢ Ｕｐｇｒａｄｅ)」は、何時、ホームベースとの最後の通信が起きたかを告げる。このように、図６を見ることによって、Ｔｕｇ「Ｔｕｇ−１０７−５」が場所「３ＭｏｔｈｅｒＢａｂｙ」に行くように予定されていること、そして２時間を超えてアイドル状態にあったこと、しかし７秒前にホームベースと通信してきたことを支援スタッフは確認することができる。これは、システムが正常に機能していること、そしてＴｕｇに伴う問題があることを示す。

図６における表３０５は、Ｔｕｇが使用しているエレベータについての情報を供する。表３０５は、エレベータプロセスにおいてＴｕｇがどこにあるかを示すために、典型的に色又は他の方法で符号化される。表３０５は、Ｔｕｇ「Ｔｕｇ−１０７−５」が１階から３階に行く予定であったこと、そしてそれが３階でエレベータを降りたことを支援スタッフに告げる。これは最後にそれが聞き取られたときＴｕｇがどこにいたかの鍵を支援スタッフに供する。表３０５は、エレベータ「ＥＣ−１０７−２」が１階にあることを更に示す。

表３１０は、警告の事例において警告情報を供する。警告は、Ｔｕｇによってそれが問題を経験するときに出される。警告はＴｕｇの全体の状態を纏め、そしてＴｕｇが考えていることが間違いであることの表示を供する。警告は、Ｔｕｇが経験している問題の解決において有用であり得る、Ｔｕｇによって出された見るべき他の情報があることを支援スタッフに告げる。支援スタッフは、警告に関する情報を見るための表中に供された警告リンク上をクリックするであろう。同様に、表３１５は、サービスチケットが開かれる場合におけるサービス情報を供する。支援スタッフは、警告に関する情報を見るための表中に供されたサービスチケットリンク上をクリックするであろう。表３１５において示された通り、Ｔｕｇ「Ｔｕｇ−１０７−５」は、警告又は開かれたサービスチケットを全く有しない。

図７は、問題点がサービスチケット中に文書化されることを可能にするクライアント支援データベース内にリンクされた本発明のシステムの画像を示す。このスクリーンは、表３１５中のサービスチケットリンクをクリックすることによってアクセスできる（図６を参照）。図７のスクリーン写真は、オープンサービスチケット関する情報を支援スタッフに供する。ボックス３５０は、チケット番号、誰がサービスチケット開いたか、開かれた日時、及びそれが更新された一つ又は複数の日付を識別する。ボックス３５５は、サイトの場所、デバイスタイプ及びサービスされるＴｕｇのデバイス数を識別する。ボックス３６０は、実行されるサービスのカテゴリ、及びサービスの現状を識別する。ボックス３６５及びその下のボックスは、特定のサービスチケットに関する更なる情報を支援スタッフに供する。ボックス３７０は、Ｔｕｇによって経験されている問題の記述を供する。ボックス３７５はエントリをタイプ入力するための支援スタッフに対する解決ボックスである。更新がある都度、支援スタッフは、更新を述べている新しいエントリを入力するであろう。「提出(Ｓｕｂｍｉｔ)」ボタンを打つことによって、典型的に、最近のものが最上部の順番で、解決ボックス３７５の下のエントリのリストにエントリが加えられるであろう。

追加の情報は、図７において現れる種々のアイコン上をクリックすることによって支援スタッフに供され得る。例えば、３８０で示されるアイコンをクリックすることによって、特定のサイトで開かれる如何なる他のチケットも示されるであろう。問題を有している他のＴｕｇがあり得て、エレベータのような他のデバイスはオープンチケットを有し得て、又はホームベースは幾つかの問題を有し得る。３８０上をクリックすることによって、特定の場所で何が起きているであろうかについての追加情報が支援スタッフに供されるであろう。３８５で示されるアイコンをクリックすることによって、如何なる状態変化及び変化に対する理由もリストアップする拡大された窓が示されるであろう。これによって、特定の状態と共に何が起きてきたかに関する追加の情報が支援スタッフに再び供される。全ての情報は、問題の解決において支援スタッフを助けるように設計される。

既存サイトの情報も、図８において示される通り、支援者を助けるためにディスプレイされることができる。このスクリーンは、図５におけるデバイス名をクリックすることによってアクセスされることができる。例えば、この特定のスクリーンは、その背後の窓中のデバイス名「Ｔｕｇ−１０７−５」をクリックすることによってアクセスされてきたであろう。そのリンクをクリックすることによって、場所１０７についての全ての情報がもたらされるであろう。４００で、サイト名及びアドレスが供されるであろう。表４０５は種々のタブを有する。示される「ヘルプデスク(Ｈｅｌｐ Ｄｅｓｋ)」タブは、問題点に伴い助成を必要とする場合、ヘルプデスク（つまり、支援スタッフ）が誰を呼ぶと予想されるかを識別する。「サイト(Ｓｉｔｅ)」タブ上をクリックすることによって、種々の問題点に対してサイトで接触されるべきと予想される個人のリストが供されるであろう。「Ａｅｔｈｏｎ」タブをクリックすることによって、特定のサイトに対するＡｅｔｈｏｎ支援者のリストが供されるであろう。

表４１０は、特定のサイトでの各Ｔｕｇに対する種々の情報を供する。「Ｔｕｇ」はＴｕｇ識別番号を供する。「アプリケーション(Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ)」はＴｕｇの特定のアプリケーションを識別する。「場所(Ｌｏｃａｔｉｏｎ)」はＴｕｇに対する充電ドックの場所を識別する。「カートタイプ」は、Ｔｕｇがカートを引っ張るか否かを識別する。「ＣＣタイプ」は、Ｔｕｇのコンピュータによって使用されるプロセッサのタイプを言及する。「ネットワーク(Ｎｅｔｗｏｒｋ)」は、使用されるネットワークのタイプを識別する。「レーザ(Ｌａｓｅｒ)」はレーザセンサが存在するかしないかを識別する。残っている欄はＴｕｇ及び種々の部品及びＴｕｇに関連する装置に対する在庫数を識別する。欄の下の「サイトスペア」列はサービス部門のためであり、そしてＴｕｇに対する交換部品として使用され得る、サイトで利用可能なハードウエア及び装置を識別する。

表４１０の下に、特定のサイトでのエレベータに関する情報を供する別の表がある。支援スタッフが下方にスクロールするとき、特定のサイトに関する更なる情報が見ることができる。

図９は、施設でのロボットナビゲーションの問題点をディスプレイするために「ヒートマップ(ｈｅａｔ ｍａｐ)」ツールを使用するデータマイニング機能の例を説明する。図９は特定の施設の５階を表す。図９において示される通り、特定のＴｕｇは、４２５で示されるルートに沿って、目的地「５Ｗ」と「５Ｅ」の間を走行する。図９において示される通り、Ｔｕｇは、異なる階を走行するために、エレベータにもアクセスする。ヒートマップ画像が示す通り、Ｔｕｇは、一般的に４３０で示されるこの特定の階のエレベータロビーにおける特定の問題を有している。Ａｅｔｈｏｎ支援者は問題点を修正するための行動を起こすためにこの情報を使用できる。彼らはクライアントに接触でき、そして問題点の修正を助けるため、現場での助成を要求できる。または、支援スタッフは、ロボットの指示に対するマップ変更を行い、将来における問題を避けるため、それが他の廊下を通って走行することを可能にするためにクライアントと共に働くことができる。

当業者は、現在述べられたシステム及び方法が、移動ロボットのフリートが配置される各施設に置かれたホームベースサーバ１０５を含むものとして本明細書において述べられてきた一方、本発明の精神及び範囲から逸脱することなくホームベースサーバ１０５は省略され得ると理解するであろう。この実施態様において、ホームベースサーバ１０５に関連付けられる機能性は、中央サーバ１３５中に含まれるであろう。各施設に置かれた移動ロボット１１０は、生の運転データを、公知の又は従来の方法及び技術を介して直接、中央サーバ１３５に送るであろうし、そして中央サーバ１３５は、支援スタッフによる行動のために移動ロボットに優先順位を付けるべく、前に述べられた方法でデータを処理するであろう。

本発明の一つ以上の例示的実施態様は、ハードウエア及び／又はソフトウエア態様を採用できると理解されるであろう。ソフトウエアは、限定するものではないが、汎用コンピュータを特殊目的のコンピュータであるようにプログラムするために、又は特殊目的のコンピュータを動かすためにコンパイルされてきたファームウエア、レジデントソフトウエア、マイクロコードなどを含む。メモリデバイスは、電気的、磁気的又は光学的なメモリ、又はこれらの若しくは（カードに関して上述された通りのメモリ部分を含む）他のタイプの記憶装置の如何なる組合せとしても実行できるであろう。尚、分配されたプロセサが採用される場合、機能又は工程を実行するプロセッサを構成する各分配されたプロセサは一般的に、それ自身のアドレス可能なメモリ空間を含む。尚、コンピュータシステム及びサーバの幾つか又は全ては、アプリケーション特有の又は汎用の集積回路内に取り込むことができる。例えば、一つ以上の方法工程は、ファームウエアを使用するよりもむしろＡＳＩＣ中のハードウエアにおいて実行できるであろう。エンティティ、サーバ及びプロセッサの各々と併せて使用されるディスプレイは、種々のあり得る入力／出力デバイスの代表である。

従って、本開示の一つ以上の実施態様は、そのようなプログラムがコンピュータ上で動かされるときに、本明細書において明らかにされた如何なる方法又は請求の範囲の一つ又は全ての工程をも実行するように適合されたコンピュータプログラムコード手段を含むコンピュータプログラムを含むことができ、そしてそのようなプログラムはコンピュータが読み取り可能な媒体上で具現化され得ると理解されるであろう。更に、本開示の一つ以上の実施態様は、本明細書において描かれそして述べられた通り、本明細書において明らかにされた方法又は請求の範囲の一つ以上の工程、並びに本明細書において明らかにされた通りの一つ以上の装置エレメント又は機構をコンピュータに実施させるように適合されたコードを含んでなるコンピュータを含むことができる。

当業技術において公知であるように、そして図１３に関して述べられるように、本明細書において論じられた方法及び装置の全ての又は一つ以上の部分の態様は、それ自身が、その上で具現化されるコンピュータが読み取り可能な符号手段を有するコンピュータが読み取ることができる媒体を含む製造製品として分配され得る。コンピュータが読み取り可能なプログラムコード手段はコンピュータシステムと併せて運転可能であり、工程の全て又は幾つかを実行して、方法を実行し又は本明細書において論じられた装置を創出する。コンピュータが読み取り可能な媒体は、記録可能な媒体、例えば、フロッピディスク、ハードドライブ、コンパクトディスク、ＥＥＰＲＯＭ、メモリカードなどであり得る。コンピュータシステムと共に使用することに適する情報を記憶できる、如何なる公知の又は開発される触れることができる媒体も使用され得る。コンピュータが読み取り可能なコード手段は、例えば、磁性媒体上の磁気的変化、又はコンパクトディスク表面上の光学的性質の変化のような、コンピュータが指示及びデータを読むことを可能にする如何なる機構でもあることができる。コンピュータが読み取り可能な媒体は、複数の物理的デバイス上に（又は複数のネットワークに亘って）分配できる。例えば、一つのデバイスは、ターミナル関連付けられる物理的記憶媒体であることができるであろうし、そして別のデバイスは、処理センタに関連付けられる物理的記憶媒体であることができるであろう。

本明細書において記述されたコンピュータシステム及びサーバは、各々、本明細書において開示された方法、工程及び機能を実行するように、関連するプロセッサを構成するであろうメモリを含む。メモリは分配され又はローカルであることができるであろうし、そしてプロセッサは分配され又は単独であることができるであろう。メモリは、電気的、磁気的又は光学的なメモリ、又は記憶装置のこれらの若しくは他のタイプの如何なる組合せとしても実行できるであろう。更に、用語「メモリ(ｍｅｍｏｒｙ)」は、関連するプロセッサによってアクセスされるアドレス可能な空間におけるアドレスから読み取ることができ、又はそこに書き込むことができる如何なる情報も包含するよう、十分広義に解釈されるべきである。

方法又はシステム／装置の見地から、例示的実施態様が本明細書において述べられてきたものの、例えば、図１３において図示されたコンピュータシステム１３００などのコンピュータのマイクロプロセッサによってそれが実行され得ると考えられる。種々の実施態様において、種々の部品の一つ以上の機能は、図１３を参照して以下に記述されるコンピュータシステム１３００のような計算デバイスを制御するソフトウエアにおいて実行され得る。コンピュータシステム１３００の一つ又は複数のプロセッサは、例えば、ハードディスクドライブ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、光学メモリ、又は他のタイプの不揮発性メモリのような、非一時的な、コンピュータが読み取り可能な記録媒体上に記録されるソフトウエアを実行するように構成される。

図１〜１２において示された本開示の態様、又はその一つ又は複数の如何なる部分又は機能も、例えば、ハードウエア、ソフトウエアモジュール、ファームウエア、その上に記憶された指示を有する、実体的な（ｔａｎｇｉｂｌｅ）コンピュータが読み取り可能な媒体、又はその組合せを用いて実行され得て、そして一つ以上のコンピュータシステム又は他の処理システムにおいて実行され得る。図１３は、その中で本開示の実施態様又はその部分が、コンピュータが読み取り可能なコードとして実行され得る例示的コンピュータシステム１３００を説明する。例えば、本発明のシステム及び方法は、ハードウエア、ソフトウエア、ファームウエア、その上に記憶された指示を有する非一時的な、コンピュータが読み取り可能な媒体、又はそれらの組合せを用いて、コンピュータシステム１３００において実行でき、そして一つ以上のコンピュータシステム又は他の処理システムにおいて実行され得る。ハードウエア、ソフトウエア、又はそのようなものの如何なる組合せも、図１〜１２のシステム、方法及び構造を実行するために使用されるモジュール及び部品の如何なるものも具現化し得る。

プログラム可能な論理が使用される場合、そのような論理は、市販品として入手可能な処理プラットフォーム又は特殊目的のデバイス上で実行し得る。当業者は、開示された主題の実施態様が、マルチコアマイクロプロセッサシステム、マイクロコンピュータ、メインフレームコンピュータ、分散された機能にリンクされた又はクラスタ化されたコンピュータ、並びに実質的に如何なるデバイス内にも埋め込み得る、普及型又はミニチュアコンピュータを含む種々のコンピュータシステム構成を使用して実行されることができると理解するであろう。例えば、少なくとも一つのプロセッサデバイス及びメモリは、上述の実施態様を実行するために使用され得る。プロセッサデバイスは、単一プロセッサ、複数のプロセッサ、又はその組合せであり得る。プロセッサデバイスは、その用語が普通に理解される通りの、一つ以上のプロセッサ「コア(ｃｏｒｅｓ)」を有し得る。

本開示の種々の実施態様が、図１３において示される例示的コンピュータシステム１３００に関して記述される。この記述を読んだ後、当業者には、他のコンピュータシステム及び／又はコンピュータ構造を用いて、如何にして本開示を実行するかが明らかになるであろう。運転が逐次プロセスとして述べられ得るものの、幾つかの運転は平行して、同時に及び／又は分散環境において、そして単一又は複数のプロセッサマシーンによるアクセスのために局所的に又は遠隔地に記憶されたプログラムコードを用いて実際に実行され得る。又、幾つかの実施態様において、運転の順序は、開示された主題の精神から逸脱することなく、再配置され得る。

コンピュータシステム１３００はディスプレイインターフェース１３０２を介して通信インフラストラクチャ１３０６に接続され、そしてプロセッサデバイス１３０４を介して制御される従来の手段を介してユーザーによって運転できるディスプレイ１３３０を含む。プロセッサデバイス１３０４は特殊目的の又は汎用のプロセッサデバイスであり得る。当業者によって理解されるであろうように、プロセッサデバイス１３０４はマルチコア／マルチプロセッサシステムにおける単独プロセッサでもあり得て、そのようなシステムは単独で又はクラスタ若しくはサーバファームにおいて運転される計算デバイスのクラスタにおいて運転される。プロセッサデバイス１３０４は、例えば、バス、メッセージキュー、ネットワーク、又はマルチコアメッージ通過スキームであり得る、通信インフラストラクチャ１３０６に接続される。コンピュータシステム１３００は、主メモリ１３０８、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）も含み、そして二次的メモリ１３１０も含み得る。二次的メモリ１３１０は、例えば、ハードディスクドライブ１３１２、取り外し可能な記憶装置１３１４などを含み得る。取り外し可能な記憶ドライブ１３１４は、例えば、フロッピディスクドライブ、磁気テープドライブ、光学ディスクドライブ、フラッシュメモリなどを含み得る。

取り外し可能な記憶ドライブ１３１４は、周知の方法で、取り外し可能な記憶ユニット１３１８から読み出し及び／又はそこに書き込む。取り外し可能な記憶ユニット１３１８は、例えば、取り外し可能な記憶ドライブ１３１４によって読み出されそしてそこに書き込まれるフロッピディスク、磁気テープ、光学ディスクなどを含み得る。当業者によって理解されるであろうように、取り外し可能な記憶ユニット１３１８は、その中にコンピュータソフトウエア及び／又はデータを記憶させた、非一時的なコンピュータが使用できる記憶媒体を含む。

代替実行例において、二次的メモリ１３１０はコンシステムピュータ４００内にロードされるコンピュータプログラム又は他の指示を可能にする他の類似の手段を含み得る。そのような手段は、例えば、インターフェース１３２０及びそこに接続される取り外し可能な記憶ユニット１３２２を含み得る。そのような手段の例は、例えば、プログラムカートリッジ及び（ビデオゲームデバイスにおいて見出されるもののような）カートリッジインターフェース、（ＥＰＲＯＭ、又はＰＲＯＭのような）取り外し可能なメモリチップ、及び関連するソケット、及び他の取り外し可能な記憶ユニット１３２２、及びソフトウエア及びデータが取り外し可能な記憶ユニット１３２２からコンピュータシステム１３００に転送されることを可能にするインターフェース１３２０を含み得る。コンピュータシステム１３００は通信インターフェース１３２４も含み得る。

通信インターフェース１３２４は、ソフトウエア及びデータがコンピュータシステム１３００と外部デバイスの間に転送されることを可能にする。通信インターフェース１３２４は、例えば、モデム、（Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）カードのような）ネットワークインターフェース、通信ポート、ＰＣＭＣＩＡスロット及びカードなどを含み得る。通信インターフェース１３２４を介して送られるソフトウエア及びデータは信号の形態であり得て、それは通信インターフェース１３２４によって受信されることが可能な電子的、電磁気的、光学的又は他の信号であり得る。これらの信号は内部接続１３２８及び通信経路１３２６を介して通信インターフェース１３２４に供され得る。通信経路１３２６は信号を運び、そしてワイア又はケーブル、光ファイバ、電話線、携帯電話リンク、ＲＦリンク又は他の通信チャンネル用いて実行され得る。

このアプリケーションにおいて、用語「コンピュータプログラム媒体」、「非一時的なコンピュータが読み取り可能な媒体」、及び「コンピュータが使用可能な媒体」は、例えば、取り外し可能な記憶ユニット１３１８、取り外し可能な記憶ユニット１３２２及びハードディスクドライブ１３１２中にインストールされたハードディスクのような媒体を一般的に言及するために使用される。通信経路１３２６に亘って運ばれる信号は、本明細書において述べられた論理も具現化できる。「コンピュータプログラム媒体」及び「コンピュータが使用可能な媒体」は、メモリ半導体（例えば、ＤＲＡＭなど）であることができる主メモリ１３０８及び二次的メモリ１３１０のようなメモリも言及できる。これらのコンピュータプログラム製品はコンピュータシステム１３００にソフトウエアを供するための手段である。

（コンピュータ制御論理とも呼ばれる）コンピュータプログラムは主メモリ１３０８及び／又は二次的メモリ１３１０中に記憶される。コンピュータプログラムは通信インターフェース１３２４を介しても受信され得る。そのようなコンピュータプログラムは、実行されるとき、コンピュータシステム１３００が、本明細書において論じられた通り、本開示を実行することを可能にする。特に、コンピュータプログラムは、実行されるとき、プロセッサデバイス１３０４が本開示のプロセスを実行することを可能にする。従って、そのようなコンピュータプログラムはコンピュータシステム１３００のコントローラを表す。ソフトウエアを使用して本開示が実行される場合、本ソフトウエアは、コンピュータプログラム製品中に記憶され得て、そして取り外し可能な記憶ドライブ１３１４、インターフェース１３２０、及びハードディスクドライブ１３１２又は通信インターフェース１３２４を用いてコンピュータシステム１３００内にロードされる。本開示の実施態様は、如何なるコンピュータが使用可能な媒体上にも記憶されたソフトウエアを含んでなるコンピュータプログラム製品にも向けられ得る。そのようなソフトウエアによって、一つ以上のデータ処理デバイスにおいてそれが実行されるとき、本明細書において述べられた通り、一つ又は複数のデータ処理デバイスが運転されることになる。本開示の実施態様は、如何なるコンピュータが使用可能な又は読み取り可能な媒体をも採用する。コンピュータが使用可能な媒体の例は、制限するものではないが、主記憶デバイス（例えば、如何なるタイプのＲＡＭも）、二次的デバイス（例えば、ハードドライブ、フロッピディスク、ＣＤＲＯＭ、ＺＩＰディスク、テープ、磁気記憶デバイス及び光学記憶デバイス、ＭＥＭＳ、ナノ技術的記憶デバイスなど）、及び通信媒体（例えば、有線及び無線の通信ネットワーク、ＬＡＮ、ＷＡＮ、イントラネットなど）を含む。

従って、本発明の一つ以上の実施態様が、そのようなプログラムがコンピュータ上で動かされるとき、本明細書において明らかにされた如何なる方法又は請求の範囲の工程の一つ又は全てを実行するように適合されるコンピュータプログラムコード手段を含んでなるコンピュータプログラムを含むことができ、そしてそのようなプログラムはコンピュータが読み取り可能な媒体上で具現化され得ると当業者によって理解されるであろう。更に、本発明の一つ以上の実施態様は、コンピュータが、本明細書において明らかにされた方法の一つ以上の工程又は請求の範囲、並びに本明細書において描かれそして述べられた一つ以上の装置エレメント又は機構を実行することになるように適合されたコードを含むコンピュータを含むことができる。

単に概要及び要約のセクションのみではなく、詳細な記述のセクションは、請求の範囲を解釈するために使用されることを意図されると理解されるべきである。概要及び要約のセクションは、一人又は複数の発明者によって熟慮された通りの、本開示の全てではないが、一つ以上の例示的実施態様を明らかにし得て、そのようにして、本開示及び添付の請求の範囲を制限することが意図されるものでは全くない。本開示の実施態様は、特定の機能及びその関連の実行を図示する機能的構造ブロックの助けを借りて上で述べられてきた。これらの機能的構造ブロックの境界は、記述の便利さのために、本明細書において任意に画成されてきた。代替境界は、特定された機能及びその関連性が適宜、実行される限り、画成されることができる。

特定の実施態様の先の記述は、本開示の一般的性質を非常に完全に明らかにするであろうため、当業技術の範囲内の知識を適用することによって、他の人は、そのような特定の実施態様の種々の適用を、不当な実験をすることなく、本開示の一般的な概念から逸脱することなく、容易に修正し及び／又はそれに適合できる。従って、そのような適合及び修正は、本明細書において提示された教唆及び案内に基づき、開示された実施態様の同等物の意味及び範囲内であることが意図される。本明細書における表現方法又は用語は記述目的のためであり、制限するものではなく、従って本明細書における用語又は表現方法は、本教唆及び案内に照らして、当業技術者によって解釈されるべきであると理解されるべきである。

本開示の広がり及び範囲は、如何なる上述の例示的実施態様によっても制限されるべきではなく、以下の請求の範囲及びそれらの同等物に従ってのみ定義されるべきである。

本発明は、本明細書において、図面の特定の参照によって述べられてきたが、本発明の精神及び範囲から逸脱することなく、種々の修正がなされることができるであろうと理解されるべきである。当業者は、本開示の全体的な教唆に照らして、種々の他の修正及び変更が開発なされることができるであろうと理解するであろう。本明細書において述べられた現時点で好ましい実施態様は、説明的のみであることを意味し、そして添付の請求の範囲及び如何なる、そして全てのその同等物の全範囲によっても与えられるべき本発明の範囲について制限するものではない。

Claims (26)

1. 種々の場所に配備される移動ロボットの行動フリート用の、管理及び優先順位を付けるシステムであって、システムは：
   各々が異なる場所に対応する複数のホームベースサーバであって、各々が、特定の場所で作動している複数の移動ロボットから動作パラメータデータを受信するホームベースサーバ；及び
   複数のホームベースサーバから動作パラメータデータを受信する中央サーバであって、ここで、動作パラメータデータを処理して、支援スタッフによる行動に対して種々の場所で作動している移動ロボットに優先順位を付けるデータ解析モジュールを含む中央サーバ；
   からなる、システム。
2. 動作パラメータデータが、移動ロボットによって経験された運転及びナビゲーションの問題点を表す、請求項１項に記載のシステム。
3. データ解析モジュールが、ビジネスルールのセットを用いて運転データを処理する、請求項１項に記載のシステム。
4. ビジネスルールのセットが、場所及び移動ロボットに特異的である、請求項３項に記載のシステム。
5. データ解析モジュールが、支援スタッフによる行動に対する重要さの順番に、移動ロボットに優先順位を付け、そしてそれらを格付けするリストを生み出す、請求項１項に記載のシステム。
6. 請求項５項に記載のシステムであって、データ解析モジュールによって生み出されたリストが、ウェブベースのアプリケーションを使用して支援スタッフによってアクセスされ、及びリストが、移動ロボット及び移動ロボットが作動している場所に関する他の情報へのリンクを含む、システム。
7. 請求項５項に記載のシステムであって、データ解析モジュールによって生み出されたリストが、移動ロボットについての運転情報を含み、及び運転情報が、潜在的なクリティカルな問題点を識別するために視覚的に符号化される、システム。
8. データ解析モジュールによって生み出されたリスト中に現れる移動ロボットが、予め決められた期間、隠され得て、その後それらがリスト上に再度現れるであろう、請求項５項に記載のシステム。
9. データ解析モジュールが、移動ロボットによって経験される種々の問題点に関連する情報をデータベース中に記憶する、請求項１項に記載のシステム。
10. 請求項９項に記載のシステムであって、移動ロボットによって経験される種々の問題点に関連する記憶された情報が、支援スタッフによって使用され、移動ロボット又は場所が経験している問題の頻度を図示しているマップ及びチャートを生み出す、システム。
11. 種々の場所に配置される移動ロボットの行動フリート用の、管理及び優先順位を付ける方法であって、方法は：
    特定の場所に配置されるホームベースサーバで、特定の場所で作動している複数の移動ロボットから動作パラメータデータを受信する；
    中央サーバで、異なる場所に配置される複数のホームベースサーバから移動ロボット用の動作パラメータデータを受信する；
    中央サーバで、データ解析モジュールによって、移動ロボット用の動作パラメータデータを解析する；及び
    中央サーバで、データ解析モジュールによって、支援スタッフによる行動に対して、種々の場所で作動している移動ロボットに優先順位を付ける；
    工程からなる、方法。
12. 更に、データ解析モジュールによって、優先順位を付けられたリストを、支援スタッフにディスプレイする工程を含んでなり、ここで、優先順位を付けられたリストは、支援スタッフによる行動に対する重要さの順番に、移動ロボットを格付けする、請求項１１項に記載の方法。
13. 請求項１２項に記載の方法であって、優先順位を付けられたリストが、ウェブベースのアプリケーションを使用して支援スタッフによってアクセスされ、及び、優先順位を付けられたリストが、移動ロボット及びそこで移動ロボットが作動している場所に関する他の情報へのリンクを含む、方法。
14. 請求項１２項に記載の方法であって、優先順位を付けられたリストが、移動ロボットについての運転情報を含み、及び運転情報が、潜在的なクリティカルな問題点を識別するために視覚的に符号化される、方法。
15. 優先順位を付けられたリスト中に現れる移動ロボットが、予め決められた期間、隠され得て、その後それらが優先順位を付けられたリスト上に再度現れ得るようにした、請求項１２項に記載の方法。
16. 更に、データ解析モジュールによって、移動ロボットによって経験される種々の問題点に関連する情報を、データベース中に記憶する工程を含んでなる、請求項１１項に記載の方法。
17. 更に、移動ロボットによって経験される種々の問題点に関連する記憶された情報を解析し、及び移動ロボット又は場所が経験している問題の頻度を図示するマップ及び／又はチャートを生み出す工程を含んでなる、請求項１６項に記載の方法。
18. 動作パラメータデータが、移動ロボットによって経験された運転及びナビゲーションの問題点を表す、請求項１１項に記載の方法。
19. 更に、データ解析モジュールによって、ビジネスルールのセットを用いて、移動ロボット用の運転データを処理する工程からなる、請求項１１項に記載のシステム。
20. ビジネスルールのセットが、場所及び移動ロボットに特異的である、請求項１９項に記載のシステム。
21. 種々の場所に配置される移動ロボットの行動フリート用の、管理及び優先順位を付けるシステムであって、システムは：
    少なくとも一つの場所で作動している複数の移動ロボットから動作パラメータデータを受信する中央サーバであって、ここで、動作パラメータデータは、移動ロボットによって経験された運転及びナビゲーションの問題点を表し、動作パラメータデータを処理し支援スタッフによる行動に対して移動ロボットに優先順位を付けるデータ解析モジュールを含む中央サーバ；
    からなる、システム。
22. データ解析モジュールが、移動ロボットに優先順位を付け、そして支援スタッフによる行動に対する重要さの順番にそれらを格付けするリストを生み出す、請求項２１項に記載のシステム。
23. 請求項２２項に記載のシステムであって、データ解析モジュールによって生み出されたリストが、ウェブベースのアプリケーションを使用して支援スタッフによってアクセスされ、及びリストが、移動ロボット及びそこで移動ロボットが作動している場所に関する他の情報へのリンクを含む、システム。
24. 種々の場所に配置される移動ロボットの行動フリート用の、管理及び優先順位を付ける方法であって、方法は：
    中央サーバで、少なくとも一つの場所で作動している複数の移動ロボットから動作パラメータデータを受信する、ここで、動作パラメータデータは、移動ロボットによって経験された運転及びナビゲーションの問題点を表す；
    中央サーバで、データ解析モジュールによって、移動ロボットに対して動作パラメータデータを解析する；及び
    中央サーバで、データ解析モジュールによって、支援スタッフによる行動に対して、移動ロボットに優先順位を付ける；
    工程からなる、方法。
25. 更に、データ解析モジュールによって、優先順位を付けられたリストを、支援スタッフにディスプレイする工程を含からなり、ここで、優先順位を付けられたリストは、支援スタッフによる行動に対する重要さの順番に、移動ロボットを格付けする、請求項２４項に記載の方法。
26. 請求項２５項に記載の方法であって、優先順位を付けられたリストが、ウェブベースのアプリケーションを使用して支援スタッフによってアクセスされ、及び、優先順位を付けられたリストが、移動ロボット及びそこで移動ロボットが作動している場所に関する他の情報へのリンクを含む、方法。