JP2016027330A - 適応衛星探索サクセッション - Google Patents
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Abstract
【課題】初期測位時間を短縮することができる全地球的航法衛星システム(GNSS)の受信機および方法を提供する。【解決手段】受信機は、第1の衛星がGNSS受信機の視野内にあるのかどうかを決定し、第1の衛星がGNSS受信機の視野内にあるとき、第2の衛星がGNSS受信機の視野内にあるのかどうかを決定し、第1の衛星がGNSS受信機の視野内にないとき、第3の衛星がGNSS受信機の視野内にあるのかどうかを決定する。第1の衛星が、第1の衛星の第1の軌道および第2の衛星の第2の軌道に基づく第1の衛星と第2の衛星の間の第1の平均距離に基づき視野内にあるとき、第2の衛星は、視野内にある可能性がより高い。第1の衛星が、第1の衛星の第1の軌道および第3の衛星の第3の軌道に基づく第1の衛星と第3の衛星の間の第2の平均距離に基づき視野内にないとき、第3の衛星は、視野内にある可能性がより高い。【選択図】図3
Description
本発明は、適応衛星探索サクセッションに関する。
[1]現在時刻と受信機位置と衛星暦とを知ることなく全地球的航法衛星システム(GNSS:Global Navigation Satellite System)受信機捕捉を実施するためには、かなりの時間が必要である恐れがある。この理由は、どの衛星が可視であるのかを予め知ることが可能でないため、所与のコンステレーション(constellation)からすべての衛星を探索しなければならないからである。将来のマルチコンステレーション受信機(GPS、GLONASS、GalileoおよびBeidouのようないくつかのコンステレーションからの信号を処理することが可能である)が出現すれば、このタスクはより厳しいものになる。さらに、最新の信号(GPS L5およびGalileo E1に類似している)は、プライマリコードがより長く、それは、衛星毎の探索時間がより長くなることに直接繋がる。
[2]多くの用途では、GNSS受信機の主要性能評価指標は、十分な数の衛星を捕捉して位置決定(position fix)するために必要な時間であり、それは、通常、初期測位時間(TTFF:Time to First Fix)と呼ばれる。したがって、初期測位時間をできるだけ短縮することが望ましい。
[3]全地球的航法衛星システムの受信機は、第1の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあるのかどうかを決定するように構成されるプロセッサを含む。プロセッサは、さらに、第1の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあると決定されたとき、第2の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあるのかどうかを決定するように構成される。プロセッサは、さらに、第1の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にないと決定されたとき、第3の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあるのかどうかを決定するように構成される。第1の衛星が、第1の衛星の第1の軌道および第2の衛星の第2の軌道に基づく第1の衛星と第2の衛星の間の第1の平均距離に基づき視野内にあると決定されたとき、第2の衛星は、視野内にある可能性がより高いと既に決定されている。第1の衛星が、第1の衛星の第1の軌道および第3の衛星の第3の軌道に基づく第1の衛星と第3の衛星の間の第2の平均距離に基づき視野内にないと決定されたとき、第3の衛星は、視野内にある可能性がより高いと既に決定されている。
[4]図面は例示の実施形態だけを描き、したがって範囲を限定するとは考えるべきでではないことを理解して、例示の実施形態は、添付図面の使用を通じて、さらなる具体性と細部を用いて述べることにする。
[10]共通の慣行によって、様々な記載の特徴は、原寸に比例して示されておらず、例示の実施形態に関する具体的な特徴を誇張するように描かれている。
[11]次の詳細な記述では、その記述の一部をなし、かつ具体的な例示的な実施形態が例示する目的だけで示される添付図面が参照される。しかし、他の実施形態を利用することができることを、かつ論理的、機械的および電気的な変更を行うことができることを理解すべきである。さらにまた、図面および本明細書に表される方法は、個別のステップを実施することができる順序を限定するものと解釈すべきでない。したがって、次の詳細な記述は、限定する意味で理解すべきでない。
[12]例示の実施形態では、本明細書に記載の全地球的航法衛星システム(GNSS:Global Navigation Satellite Systems)には、米国の全地球測位システム(GPS:Global Positioning System)、広域補強システム(WAAS:Wide Area Augmentation System)、ロシアの衛星測位システム(GLONASS:Global'naya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sisterna)、中華人民共和国の北斗衛星航法システム(コンパス)(Beidou and Compass)、EUのガリレオ(Galileo)および欧州の静止衛星補強型衛星航法システム(EGNOS:European Geostationary Navigation Overlay Service)、インドのインド地域航法衛星システム(IRNSS:Indian Regional Navigational Satellite System)および日本の準天頂衛星システム(QZSS:Quasi-Zenith Satellite System)が含まれる。GPSを実装する例示の実施形態では、L1信号(約1.57542GHzで動作する)および/またはL2信号(約1.2276GHzで動作する)および/またはL5信号(約1.17645GHzで動作する)が実装される。GLONASSを実施する例示の実施形態では、第1の周波数でのSP信号(約1.602GHzで動作する)および/または第2の周波数でのSP信号(約1.246GHzで動作する)が実装される。COMPASSを実装する例示の実施形態では、B1信号(約1.561098GHzで動作する)、B1−2信号(約1.589742GHzで動作する)、B2信号(約1.20714GHzで動作する)および/またはB3信号(約1.26852GHzで動作する)が実装される。Galileoを実装する例示の実施形態では、E5aおよびE5b信号(約1.164〜1.215GHzで動作する)、E6信号(約1.260〜1.300GHzで動作する)および/またはE2−L1−E11信号(約1.559〜1.592GHzで動作する)が実装される。
[13]完全性をモニタする必要がない用途に関する例示の実施形態では、位置決定は、ちょうど4つの衛星を用いて達成することができる。完全性のモニタリングが求められる用途に関する例示の実施形態では、位置決定するために、少なくとも5つの衛星を捕捉すべきである。他の実施形態では、位置決定するために、より多い、またはより少ない衛星が必要である。本発明よれば、GNSS受信機の視野内にある可能性がより高い衛星を選択するように、衛星の探索順序を適応的に選択することによって、初期測位時間(TTFF:Time to First Fix)が短縮される。例示の実施形態では、視野内にある衛星(特に、位置決定するために必要な衛星)を補足するのに必要な時間を短縮するために、それぞれの衛星を探し求める順序が最適化される。以前のシステムは、衛星探索を逐次的に実施する。疑似乱数ノイズ(PRN:pseudo-random noise)シーケンスを使用する、いくつかの以前の実装形態は、第1の疑似乱数ノイズシーケンスPRN1を有する衛星が、最初に探し求められ、次いで第2の疑似乱数ノイズシーケンスPRN2を有する衛星が探し求められ、次いで第3の疑似乱数ノイズシーケンスPRN3を有する衛星が探し求められる、等々である。この逐次的な探索アルゴリズムは、それほど効率的でない、というのは、コンステレーションの幾何形状についてのいずれかの事前の知識を生かしていないからである。
[14]コンステレーションの相対的な幾何形状、公開されており、適時極めて軽微な変更を受ける(もっとも目立つ変更は、新しい衛星の配備である)。したがって、この相対的な幾何形状は、ある特定の衛星が視野内にある期待度がより大きいのかどうかに基づき、次に探し求めるのはどの衛星であるのかを選択するために使用することができる。ある特定の衛星が視野内にあるとき、他の衛星が視野内にある尤度は、本明細書に記載のヒューリスティック方法を使用して推定することができる。同様に、特定の衛星が視野内にないと決定されたとき、他の衛星が視野内にある尤度は、本明細書に記載のヒューリスティック方法を使用して推定することができる。したがって、インテリジェントな探索は、どの衛星が既に探索されたのかについて、およびそれらの衛星が視野内にあったのかどうかについての知識を用いて実施することができる。衛星を発見することへの各試みは、成功する、しないにかかわらず、次にどの衛星を選ぶのかに関して、より多くの情報を与える。したがって、衛星を探索する順序を適応的に変化させることが可能である。
[15]例示の実施形態では、次に探し求めるのはどの衛星であるのかを判断する機能は、衛星がどれぐらい互いに異なるのかを記述する行列に基づく。例示の実施形態では、この行列は、ある特定の衛星が視野内にあると決定された場合、他の衛星のそれぞれが視野内にある推定尤度を示す。例示の実施形態では、ある特定の衛星が視野内にないと決定された場合、第1の行列から導かれた第2の行列が、他の衛星のそれぞれが視野内にある推定尤度を示す。例示の実施形態では、推定尤度は、12時間または1日など、ある期間にわたって2つの衛星の間の距離を平均し、平均軌道の直径に対してこの値を正規化することによって導かれるヒューリスティック値である。例示の実施形態では、平均軌道の半径が使用される。例示の実施形態では、衛星の場所および関連する距離が、12時間または1日の間に約100回サンプリングされる。例示の実施形態では、各サンプルにおける距離は、ゼロと衛星の間の最大距離である約52,000kmとの間であり得る。他の例示の実施形態では、これらの距離は異なることがあり得る。例示の実施形態では、これらの行列は、衛星探索で使用するのに先立ち計算され、したがってアルゴリズムの計算負荷が大いに減少する。
[16]本明細書に記載の方法論は、決定論的な結果を与えず、ある特定の衛星の後に続く衛星の捕捉が常に成功することに繋がらないことがあるが、成功に繋がる可能性はより高い。また、本明細書に記載の方法論は、計算上効率が良く、さらにこれまで使用された衛星の捕捉探索の方法論を超える実質的な向上を生じさせる。
[17]図1は、全地球的航法衛星システム(GNSS)の受信機102の例示の実施形態のブロック図であり、その受信機は、地球104(またはGNSSシステムを有するある他の惑星、小惑星など)のある場所に位置付けられ、かつ複数のGNSS衛星106(GNSS衛星106−1、GNSS衛星106−2、GNSS衛星106−3、GNSS衛星106−4、GNSS衛星106−5、GNSS衛星106−6、GNSS衛星106−7、GNSS衛星106−8、GNSS衛星106−9、GNSS衛星106−10、GNSS衛星106−11、GNSS衛星106−12、GNSS衛星106−13、GNSS衛星106−14、GNSS衛星106−15、GNSS衛星106−16、GNSS衛星106−17、GNSS衛星106−18、GNSS衛星106−19、GNSS衛星106−20、GNSS衛星106−21、GNSS衛星106−22、GNSS衛星106−23およびGNSS衛星106−24のいずれかを含む)を使用するように構成され、複数のGNSS衛星106のそれぞれは、GNSS衛星軌道108(GNSS衛星軌道108−1、GNSS衛星軌道108−2、GNSS衛星軌道108−3、GNSS衛星軌道108−4、GNSS衛星軌道108−5、GNSS衛星軌道108−6および図示しないいずれかの数量の追加のGNSS衛星軌道108のいずれかを含む)を有し、それによってGNSS受信機102の場所の座標が決定される。6つの相異なるGNSS軌道108を有する24個のGNSS衛星106が図1に示されているが、他の実施形態は、より多い、またはより少ないGNSS衛星106および/またはより多い、またはより少ないGNSS衛星軌道108を含むことを理解されたい。さらに、いくつかの実装形態では、GNSS衛星108は、2つ以上のGNSSコンステレーションに由来するものであることを理解されたい。
[18]例示の実施形態では、GNSS衛星106のGNSS衛星軌道108は、互いに対して実質的に一定である。例示の実施形態では、4つのGNSS衛星106の第1のペアがGNSS衛星軌道108中で実質的に互いに対して対向するように、かつ4つのGNSS衛星106の第2のペアがGNSS衛星軌道108中で実質的に互いに対して対向するように、4つのGNSS衛星106が、各GNSS衛星軌道108に沿って隔置される。例示の実施形態では、実質的に互いに対して対向するGNSS衛星106のペアは、「相手方同士」と考えられる。例示的な実装形態では、GNSS衛星軌道108−1は、GNSS衛星106−3に対して実質的に対向するGNSS衛星106−1と、GNSS衛星106−4に対して実質的に対向するGNSS衛星106−2とを含む。同様に、GNSS衛星軌道108−2は、GNSS衛星106−7に対して実質的に対向するGNSS衛星106−5と、GNSS衛星106−8に対して実質的に対向するGNSS衛星106−6とを含む。同様に、GNSS衛星軌道108−3は、GNSS衛星106−11に対して実質的に対向するGNSS衛星106−9と、GNSS衛星106−12に対して実質的に対向するGNSS衛星106−10とを含む。同様に、GNSS衛星軌道108−4は、GNSS衛星106−15に対して実質的に対向するGNSS衛星106−13と、GNSS衛星106−16に対して実質的に対向するGNSS衛星106−14とを含む。同様に、GNSS衛星軌道108−5は、GNSS衛星106−19に対して実質的に対向するGNSS衛星106−17と、GNSS衛星106−20に対して実質的に対向するGNSS衛星106−18とを含む。同様に、GNSS衛星軌道108−6は、GNSS衛星106−23に対して実質的に対向するGNSS衛星106−21と、GNSS衛星106−24に対して実質的に対向するGNSS衛星106−22とを含む。
[19]したがって、GNSS衛星106および/またはGNSSコンステレーション中のGNSS衛星106のGNSS衛星軌道108は、互いに相対的な幾何形状を有する。GNSS衛星106および/またはGNSS衛星軌道108の相対的な幾何形状は、適時軽微な変更を受けるだけである。例示の実施形態では、GNSS衛星106および/またはGNSS衛星軌道108の相対的な幾何形状における最大の変更は、新しいGNSS衛星106がGNSSコンステレーション中に配備されたときにやって来る。
[20]例示の実施形態では、GNSS衛星軌道108の軌道パラメータは、天体位置表または暦の少なくとも1つから知られる。他の実施形態では、異なる方法を使用して、軌道パラメータを得ることができる。例示の実施形態では、GNSSコンステレーション中のGNSS衛星106毎に定期的な時間間隔で一定の期間中サンプリングされ、サンプリングされた時間間隔での各GNSS衛星106の位置が計算される。例示の実施形態では、相異なるGNSS衛星106のペア毎に、様々な時間間隔における衛星の間の距離が計算され、平均されて、各ペアの相異なるGNSS衛星106の間の平均距離が得られる。
[21]例示の実施形態では、各ペアの相異なるGNSS衛星106の間の平均距離を使用して、組み合わせ毎にヒューリスティック値を生成する。他の実施形態では、また、分散または二乗平均平方根(RMS:Root Mean Square)の値のような異なるパラメータを使用して、組み合わせ毎のヒューリスティック値を生成することができる。例示の実施形態では、各ペアのGNSS衛星106の間の平均距離値は、衛星軌道の平均直径(D,これは、いくつかの実装形態で、前述した約52,000kmである)から減算され、その結果を衛星軌道の平均直径(D)で割る。例示の実施形態では、各GNSS衛星106は、正規化されたヒューリスティック値を持つことになり、その値は、平均して、その衛星が他のGNSS衛星106に、それぞれどれぐらいの距離があるのかを示す。例示の実施形態では、各GNSS衛星106は、ヒューリスティック値が、それ自体に関して1になることになり、相手方のGNSS衛星106がいつもそれに対して正確に対向している場合、ヒューリスティック値は、潜在的に、相手方のGNSS衛星106に関してゼロなることができるはずである。たとえば、GNSS衛星106−1は、ヒューリスティック値がそれ自体に関して1になり、ヒューリスティック値は、相手方のGNSS衛星106−3に関してほぼゼロになる。
[22]例示の実施形態では、ヒューリスティック値は、ある期間にわたって様々な時間でサンプリングされた平均距離に基づき、すべての衛星の間のヒューリスティック値を識別する行列中に格納される。例示の実施形態では、ヒューリスティック値は、行列中に格納される。例示の実装形態では、行列は、n列n行の対称行列である、ただしnは衛星数であり、行列中の各スポット中に格納されたヒューリスティック値は、0と1の間の値が付けられる。例示の実装形態では、ヒューリスティック値が大きければ大きいほど、衛星は、平均してより近くなり、それら衛星は、同時に視野内にある可能性がますます高くなる。例示の実施形態では、この行列は、新しいセットの天体位置表および/または暦が得られる毎に、定期的に再計算される(これは、いくつかの実装形態では、数日毎になる可能性があるはずである)。例示の実施形態では、行列は、新しい天体位置表および/または暦がこれまでのそれとかなり異なる場合だけ再計算される。例示の実装形態では、パラメータ変更は、それらのこれまでの値と比較して、パラメータ値が特定の閾値より大きくこれまでの値と異なるのかどうかを決定することができる。
[23]図2は、それぞれがGNSS衛星軌道108を有する複数のGNSS衛星106を示す、GNSS受信機102の例示の実施形態を表すブロック図である。図2は、複数のGNSS衛星106の第1のサブセット(GNSS衛星106−1、GNSS衛星106−2、GNSS衛星106−5、GNSS衛星106−6、GNSS衛星106−9、GNSS衛星106−10、GNSS衛星106−13、GNSS衛星106−17およびGNSS衛星106−21を含む)だけが視野内にあり、一方地球104の湾曲の背後に覆い隠されたために、山または構造物などの物体によって遮られたために、あるいは何らかの他の方法で遮られたために、複数のGNSS衛星106の第2のサブセット(GNSS衛星106−3、GNSS衛星106−4、GNSS衛星106−7、GNSS衛星106−8、GNSS衛星106−11、GNSS衛星106−12、GNSS衛星106−14、GNSS衛星106−15、GNSS衛星106−16、GNSS衛星106−18、GNSS衛星106−19、GNSS衛星106−20、GNSS衛星106−22、GNSS衛星106−23およびGNSS衛星106−24を含む)が視野内にないことを示す。
[24]例示の実施形態では、GNSS受信機102は、任意選択の無線周波数フロントエンド202と、プロセッサ204と、任意選択のメモリ206とを含む。例示の実施形態では、GNSS受信機102の無線周波数フロントエンド202は、視野内のGNSS衛星106から信号を受信するアンテナ208に通信可能に結合される。例示の実施形態では、無線周波数フロントエンドは、アナログ信号のアナログ処理および自動的な利得調整を行う、および/または視野内のGNSS衛星106から受信されたGNSS信号をアナログからデジタルに変換するように構成される。
[25]例示の実施形態では、プロセッサ204は、本明細書に記載の機能性で使用される様々な方法、処理タスク、計算および制御機能を果たすために、ソフトウェアプログラム、ファームウェアまたは他のコンピュータ可読命令を含む、あるいはそれらを用いて機能する。これらの命令は、通常、コンピュータ可読命令またはデータ構造の格納のために使用される、任意の適切なコンピュータ可読媒体に格納される。コンピュータ可読媒体は、汎用プロセッサ(GPP:general purpose processor)または特殊目的のコンピュータまたはプロセッサ(たとえばフィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA:field-programmable gate array)、特殊用途向け集積回路(ASIC:application-specific integrated circuit)または他の集積回路)、あるいは任意のプログラマブル論理デバイスがアクセスすることができる、任意の利用できる媒体として実装することができる。適切なプロセッサ可読媒体は、磁気または光の媒体など、記憶またはメモリの媒体を含むことができる。たとえば、記憶またはメモリの媒体は、従来のハードディスク、コンパクトディスク読出し専用メモリ(CD−ROM:Compact Disk - Read Only Memory)、ランダムアクセスメモリ(RAM:Random Access Memory)(ただしこれらに限定されないが、同期型DRAM(SDRAM:Synchronous Dynamic Random Access Memory)、ダブルデータレート(DDR:Double Data Rate)RAM、ランバスダイナミックRAM(RDRAM:RAMBUS Dynamic RAM)、スタティックRAM(SRAM:Static RAM)などを含む)、読出し専用メモリ(ROM:Read Only Memory)、電気的消去可能プログラマブルROM(EEPROM:Electrically Erasable Programmable ROM)およびフラッシュメモリなど、揮発性または不揮発性の媒体を含むことができる。また、適切なプロセッサ可読媒体は、ネットワークおよび/または無線リンクなどの通信媒体を介して搬送される、電気的、電磁気的またはデジタルの信号など、伝送媒体を含むことができる。
[26]例示の実施形態では、プロセッサ204は、任意選択の無線周波数フロントエンド202からデジタルGNSS信号を受信するように構成される。例示の実施形態では、プロセッサ204は、さらに、第1のGNSS衛星106(たとえばGNSS衛星106−1)が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあるのかどうかを決定するように構成される。例示の実施形態では、プロセッサ204は、第1のGNSS衛星106が視野内にあると決定されたのかどうかに基づき、次にどのGNSS衛星106を探すのかを選ぶように構成される。第1のGNSS衛星106(たとえばGNSS衛星106−1)が視野内にあると決定された場合、プロセッサ204は、第1のGNSS衛星106に関するヒューリスティック値がもっとも大きいGNSS衛星106(たとえば、GNSS衛星106−2、GNSS衛星106−5など)を探し求めるように構成される。対照的に、第1のGNSS衛星106(たとえばGNSS衛星106−1)が視野内にないと決定された場合、プロセッサ204は、第1のGNSS衛星106に関するヒューリスティック値がもっとも小さいGNSS衛星106(たとえばGNSS衛星106−3)を探し求めるように構成される。例示の実施形態では、ヒューリスティック値は、任意選択のメモリ206中の行列に格納される。
[27]したがって、例示の実施形態では、プロセッサ204は、さらに、第1のGNSS衛星106(たとえばGNSS衛星106−1)がGNSS受信機102の視野内にあると決定されたとき、第1のGNSS衛星106(たとえばGNSS衛星106−1)に関するヒューリスティック値がより大きい第2のGNSS衛星106(たとえばGNSS衛星106−2、GNSS衛星106−5など)が視野内にあるのかどうかを決定するように構成される。対照的に、例示の実施形態では、プロセッサ204は、さらに、第1のGNSS衛星106(たとえばGNSS衛星106−1)に関するヒューリスティック値がより小さい第3のGNSS衛星106(たとえばGNSS衛星106−3)がGNSS受信機102の視野内にあるのかどうかを決定するように構成される。例示の実施形態では、GNSS衛星106が視野内にあるのかどうかに関する情報は、各衛星を求める各探索についての情報が探索順序をさらに合うように調整するために使用されるように、ヒューリスティック値を更新するために使用される。例示の実装形態では、現在のGNSS衛星106が視野内にあると決定されたとき、現在のGNSS衛星106に関するヒューリスティック値が最大であるGNSS衛星106が選択され、現在のGNSS衛星106が視野内にないと決定されたとき、現在のGNSS衛星106に関するヒューリスティック値が最小であるGNSS衛星106が選択される。他の実装形態では、現在のGNSS衛星106が視野内にあると決定されたとき、現在のGNSS衛星106に関するヒューリスティック値が最大ではないが、ただしより大きいGNSS衛星が選択され、現在のGNSS衛星106が視野内にないと決定されたとき、現在のGNSS衛星106に関するヒューリスティック値が最小ではないが、ただしより小さいGNSS衛星106が選択されることを理解されたい。このように、プロセッサ204は、次にどのGNSS衛星106を探索するのかを論理的な方法で動的に選択し、それによって視野内にあるGNSS衛星106がより迅速に捕捉されることになる。
[28]例示の実施形態では、プロセッサ204は、ヒューリスティック値に基づき、継続して次にどの衛星について試みるのかを繰り返し判断する。たとえば、各繰り返しで、別のGNSS衛星106が前の繰り返しで視野内にあると判明したのかどうかに基づき、ある特定のGNSS衛星106が試みられる。例示の実装形態では、どの衛星が既に試みられたのかについての知識を使用して、前の繰り返しで既に試みられた衛星を捕捉する試みが避けられる。
[29]例示の実装形態では、長さの計量ベクトルn(ただし、nは衛星数である)が、始動時にすべて1に初期化される。候補のセットは、GNSS衛星106の全リストである。GNSS衛星106の1つが選択され、GNSS受信機102が選択されたGNSS衛星106を捕捉しようと試みる。ヒューリスティック計量行列の第1の行が、選択されたGNSS衛星106からすべての他のGNSS衛星106までの平均距離についての情報を含む。例示の実装形態では、選択されたGNSS衛星106が捕捉された場合(「視野内にある」ことを意味する)、計量ベクトルに、ヒューリスティック計量行列の第1の行を掛ける。対照的に、選択されたGNSS衛星106が捕捉されなかった場合(「視野内にない」ことを意味する)、計量ベクトルに、1からヒューリスティック計量行列の第1の行をマイナスした量を掛ける。例示の実装形態では、最初に選択されたGNSS衛星106について、計量ベクトルは、ループするのを避けるためにゼロに手動で設定される。例示の実装形態では、全探索空間がカバーされ、すべての衛星が探し求められた後、リストは、既に捕捉された衛星を含まないようにリセットされ、計量ベクトルは、捕捉された衛星に対応する行の積に初期化される。
[30]例示の実施形態では、プロセッサ204は、さらに、ある時間間隔にわたってGNSS衛星106の間の距離をサンプリングし、あらゆるペアの衛星106の間の距離を平均化することによって、ヒューリスティック値を生成するように構成される。例示の実施形態では、各ペアの間の平均距離は、さらに、ヒューリスティック値を生成するために、調整される、および/または0と1の間に正規化される。他の実装形態では、ペアの間の平均距離は、ある特定の衛星が視野内にあると決定されたのかどうかに基づき、次にどの衛星を探し求めるのかをインテリジェントに選択するために、ヒューリスティック値として直接使用される、または他の方法で使用される。
[31]図3は、全地球的航法衛星システム探索を実施する方法300の1つの例示の実施形態を例示するフロー図である。方法300は、ヒューリスティックのセットを生成するステップを備える任意選択のブロック302から開始される。方法300は、第1の衛星がGNSS受信機の視野内にあるのかどうかを決定するステップを備えるブロック304に進む。方法300は、第1の衛星がGNSS受信機の視野内にあると決定されたとき、第2の衛星がGNSS受信機の視野内にあるのかどうかを決定するステップを備えるブロック306に進む。方法300は、第1の衛星がGNSS受信機の視野内にあると決定されないとき、第3の衛星がGNSS受信機の視野内にあるのかどうかを決定するステップを備えるブロック308に進む。
[32]方法300は、第2の衛星がGNSS受信機の視野内にあると決定されたとき、第4の衛星がGNSS受信機の視野内にあるのかどうかを決定するステップを備える任意選択のブロック310に進む。方法300は、第2の衛星がGNSS受信機の視野内にあると決定されないとき、第5の衛星がGNSS受信機の視野内にあるのかどうかを決定するステップを備える任意選択のブロック312に進む。方法300は、第3の衛星がGNSS受信機の視野内にあると決定されたとき、第6の衛星がGNSS受信機の視野内にあるのかどうかを決定するステップを備える任意選択のブロック314に進む。方法300は、第3の衛星がGNSS受信機の視野内にあると決定されないとき、第7の衛星がGNSS受信機の視野内にあるのかどうかを決定するステップを備える任意選択のブロック316に進む。
[33]例示の実施形態では、第1の衛星および第2の衛星は、第1の軌道の経路を共有する。例示の実施形態では、第1の衛星は、第1の軌道の経路中で第3の衛星に対して実質的に対向する。他の例示の実施形態では、第1の衛星は、第1の軌道の経路中で第2の衛星に隣接する。他の例示の実施形態では、第1の衛星および第2の衛星は、第1の軌道の経路を共有しない。例示の実施形態では、第1の衛星と第2の衛星の間の第1の平均距離は、軌道周期にわたってあるセットの時間間隔で第1の衛星の位置の第1のセットと、軌道周期にわたって該セットの時間間隔で第2の衛星の位置の第2のセットとを計算することによって既に決定されている。例示の実施形態では、第1の衛星と第3の衛星の間の第2の平均距離は、軌道周期にわたって該セットの時間間隔で第1の衛星の位置の第1のセットと、軌道周期にわたって該セットの時間間隔で第3の衛星の位置の第3のセットとを計算することによって既に決定されている。
[34]例示の実施形態では、方法は、第2の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあると決定されたとき、第4の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあるのかどうかを決定するステップをさらに含む。例示の実施形態では、第2の衛星が、第2の衛星の第2の軌道および第4の衛星の第4の軌道に基づく第2の衛星と第4の衛星の間の第3の平均距離に基づき視野内にあると決定されたとき、第4の衛星は、視野内にある可能性がより高いと既に決定されている。例示の実施形態では、方法は、第2の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあると決定されないとき、第5の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあるのかどうか決定するステップをさらに含む。例示の実施形態では、第2の衛星が、第2の衛星の第2の軌道および第5の衛星の第5の軌道に基づく第2の衛星と第5の衛星の間の第4の平均距離に基づき視野内にあると決定されないとき、第5の衛星は、視野内にある可能性がより高いと既に決定されている。
[35]例示の実施形態では、方法は、第3の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあると決定されたとき、第6の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあるのかどうかを決定するステップをさらに含む。例示の実施形態では、第3の衛星が、第3の衛星の第3の軌道および第6の衛星の第6の軌道に基づく第3の衛星と第6の衛星の間の第5の平均距離に基づき、視野内にあると決定されたとき、第6の衛星は、視野内にある可能性がより高いと既に決定されている。他の例示の実施形態では、方法は、第3の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあると決定されないとき、第7の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあるのかどうかを決定するステップをさらに含む。例示の実施形態では、第3の衛星が、第3の衛星の第3の軌道および第7の衛星の第7の軌道に基づく第3の衛星と第7の衛星の間の第6の平均距離に基づき視野内にあると決定されないとき、第7の衛星は、視野内にある可能性がより高いと既に決定されている。
[36]例示の実施形態では、方法は、第1の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあるのかどうかを決定するのに先行して、ヒューリスティックのセットを生成するステップをさらに含む。例示の実施形態では、ヒューリスティックは、第1の衛星が、第1の衛星の第1の軌道および第2の衛星の第2の軌道に基づく第1の衛星と第2の衛星の間の第1の平均距離に基づき視野内にあると決定されたとき、第2の衛星が視野内にある可能性がより高いことを示す。例示の実施形態では、ヒューリスティックは、第1の衛星が、第1の衛星の第1の軌道および第3の衛星の第3の軌道に基づく第1の衛星と第3の衛星の間の第2の平均距離に基づき視野内にあると決定されないとき、第3の衛星が視野内にある可能性がより高いことを示す。
[37]図4は、ヒューリスティックを生成する方法400の1つの例示の実施形態を例示するフロー図である。方法400は、方法300の任意選択のブロック302を実装するために使用することができるはずである。方法400は、第1の期間にわたる複数の衛星中のそれぞれのGNSS衛星と複数の衛星中のあらゆる他の衛星の間の平均距離を決定するステップを備える任意選択のブロック402から開始される。方法400は、第1の期間にわたる複数の衛星中のそれぞれの個々の衛星と複数の衛星中のあらゆる他の衛星の間の平均距離に基づき、ヒューリスティックのセットを生成するステップを備えるブロック404に進む。例示の実施形態では、ヒューリスティックのセットは、個々の衛星が視野内にあるとき、複数の衛星内の個々の衛星毎に、他の衛星が視野内にある可能性がどれぐらいであるのかを示す。例示の実施形態では、ヒューリスティックのセットは、ヒューリスティック値を有する行列を含む。例示の実施形態では、ヒューリスティックのセットは、衛星が視野内にあるのかどうかに関する情報に基づき更新される。
[38]図5は、全地球的航法衛星システム探索を実施する方法500の別の例示の実施形態を例示するフロー図である。方法500は、事前に計算された行列502をシステムに入力するステップを備えるブロック502から開始される。例示の実施形態では、事前に計算された行列は、GNSS衛星の候補毎にヒューリスティックのセットを含む。方法500は、衛星探索を開始するために一定または任意のGNSS衛星を使用するステップを備えるブロック504に進む。方法500は、現在のGNSS衛星の候補を探し求めるステップを備えるブロック506に進む。方法500は、現在のGNSS衛星の候補に関する現在の行列のヒューリスティック値をロードするステップを備えるブロック508に進む。
[39]方法500は、現在のGNSS衛星の候補が捕捉されていたのかどうかを決定するステップを備えるブロック510に進む。現在のGNSS衛星の候補が捕捉されていなかった場合、方法500は、行列のヒューリスティック値512をすべて逆数にするステップを備えるブロック512に進む。例示の実施形態では、これは、1から現在の行列を単に引き算することによって実施される、というのは、行列のヒューリスティック値がすべてゼロと1の間に存在するからである。他の実施形態では、これは、他の方法で行われる。方法500は、ブロック512から、再び探索されることのないように探索済として現在のGNSS衛星の候補にフラグを付けるために、現在のGNSS衛星の候補のために行列のヒューリスティック値を調整するステップを備えるブロック514に進む。現在のGNSS衛星の候補が捕捉されていた場合、方法500は、ブロック510から、再び探索されることのないように探索済として現在のGNSS衛星の候補にフラグを付けるために、行列のヒューリスティック値512をすべて逆数にすることなく、現在のGNSS衛星の候補に関する行列のヒューリスティック値を調整するステップを備えるブロック514に直接進む。このように、発見された、および発見されなかった衛星の両方からのデータは、最適化された探索ができるようにする目的で、行列のヒューリスティック値を更新するために使用される。
[40]方法500は、ブロック514から、すべてのGNSS衛星に探索済としてフラグが付けられたのかどうかを決定するステップを備えるブロック516に進む。すべてのGNSS衛星に探索済としてフラグが付けられていた場合、方法500は、捕捉されたGNSS衛星の候補の行列値の積に行列のヒューリスティック値を再初期化し、捕捉されていないそれらに候補のリストを初期化するステップを備えるブロック518に進む。すべてのGNSS衛星に探索済としてフラグが付けられていない場合、方法500は、ブロック516から、最大の行列のヒューリスティック値を発見し、現在のGNSS衛星の候補として関連するGNSS衛星を使用するステップを備えるブロック520に進む。方法500は、ブロック520から、現在のGNSS衛星の候補を探し求めるステップを備えるブロック506に進む。このように、探し求める次のGNSS衛星の候補は、行列中の更新されたヒューリスティック値に基づく、捕捉することになる可能性がより高い最適化された方法で選択される。
[41]具体的な実施形態を本明細書に例示し述べてきたが、当業者は、示した具体的な実施形態の代わりに、同じ目的を果たすために計算された、いずれかの構成を用いることができることを十分理解されよう。したがって、本発明は特許請求の範囲およびその同等物によってのみ限定されることが明白に意図される。
実施例の実施形態
[42]実施例1は、全地球的航法衛星システムの受信機を含み、それは、第1の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあるのかどうかを決定するように構成されるプロセッサを含み、そのプロセッサは、さらに、第1の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあると決定されたとき、第2の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあるのかどうかを決定するように構成され、そのプロセッサは、さらに、第1の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあると決定されないとき、第3の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあるのかどうかを決定するように構成され、第1の衛星が、第1の衛星の第1の軌道および第2の衛星の第2の軌道に基づく第1の衛星と第2の衛星の間の第1の平均距離に基づき視野内にあると決定されたとき、第2の衛星は、視野内にある可能性がより高いと既に決定されており、第1の衛星が、第1の衛星の第1の軌道および第3の衛星の第3の軌道に基づく第1の衛星と第3の衛星の間の第2の平均距離に基づき視野内にあると決定されないとき、第3の衛星は、視野内にある可能性がより高いと既に決定されている。
実施例の実施形態
[42]実施例1は、全地球的航法衛星システムの受信機を含み、それは、第1の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあるのかどうかを決定するように構成されるプロセッサを含み、そのプロセッサは、さらに、第1の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあると決定されたとき、第2の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあるのかどうかを決定するように構成され、そのプロセッサは、さらに、第1の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあると決定されないとき、第3の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあるのかどうかを決定するように構成され、第1の衛星が、第1の衛星の第1の軌道および第2の衛星の第2の軌道に基づく第1の衛星と第2の衛星の間の第1の平均距離に基づき視野内にあると決定されたとき、第2の衛星は、視野内にある可能性がより高いと既に決定されており、第1の衛星が、第1の衛星の第1の軌道および第3の衛星の第3の軌道に基づく第1の衛星と第3の衛星の間の第2の平均距離に基づき視野内にあると決定されないとき、第3の衛星は、視野内にある可能性がより高いと既に決定されている。
[43]実施例2は、実施例1の全地球的航法衛星システムの受信機を含み、第1の衛星および第2の衛星は、第1の軌道の経路を共有し、第1の衛星は、第1の軌道の経路中で第3の衛星に対して実質的に対向する。
[44]実施例3は、実施例1乃至2のいずれかの全地球的航法衛星システムの受信機を含み、第1の衛星および第2の衛星は、第1の軌道の経路を共有しない。
[45]実施例4は、実施例1乃至3のいずれかの全地球的航法衛星システムの受信機を含み、第1の衛星および第2の衛星は、第1の軌道の経路を共有し、第1の衛星は、第1の軌道の経路中で第2の衛星に隣接する。
[45]実施例4は、実施例1乃至3のいずれかの全地球的航法衛星システムの受信機を含み、第1の衛星および第2の衛星は、第1の軌道の経路を共有し、第1の衛星は、第1の軌道の経路中で第2の衛星に隣接する。
[46]実施例5は、実施例1乃至4のいずれかの全地球的航法衛星システムの受信機を含み、第1の衛星と第2の衛星の間の第1の平均距離は、軌道周期にわたってあるセットの時間間隔で第1の衛星の位置の第1のセットと、軌道周期にわたって該セットの時間間隔で第2の衛星の位置の第2のセットとを計算することによって既に決定されており、第1の衛星と第3の衛星の間の第2の平均距離は、軌道周期にわたって該セットの時間間隔で第1の衛星の位置の第1のセットと、軌道周期にわたって該セットの時間間隔で第3の衛星の位置の第3のセットとを計算することによって既に決定されている。
[47]実施例6は、実施例1乃至5のいずれかの全地球的航法衛星システムの受信機を含み、さらにまた、プロセッサは、さらに、第2の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあると決定されたとき、第4の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあるのかどうかを決定するように構成され、プロセッサは、さらに、第2の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあると決定されないとき、第5の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあるのかどうかを決定するように構成され、第2の衛星が、第2の衛星の第2の軌道および第4の衛星の第4の軌道に基づく第2の衛星と第4の衛星の間の第3の平均距離に基づき視野内にあると決定されたとき、第4の衛星は、視野内にある可能性がより高いと既に決定されており、第2の衛星が、第2の衛星の第2の軌道および第5の衛星の第5の軌道に基づく第2の衛星と第5の衛星の間の第4の平均距離に基づき視野内にあると決定されないとき、第5の衛星は、視野内にある可能性がより高いと既に決定されている。
[48]実施例7は、実施例6の全地球的航法衛星システムの受信機を含み、さらにまた、プロセッサは、さらに、第3の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあると決定されたとき、第6の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあるのかどうかを決定するように構成され、プロセッサは、さらに、第3の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあると決定されないとき、第7の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあるのかどうかを決定するように構成され、第3の衛星が、第3の衛星の第3の軌道および第6の衛星の第6の軌道に基づく第3の衛星と第6の衛星の間の第5の平均距離に基づき視野内にあると決定されたとき、第6の衛星は、視野内にある可能性がより高いと既に決定されており、第3の衛星が、第3の衛星の第3の軌道および第7の衛星の第7の軌道に基づく第3の衛星と第7の衛星の間の第6の平均距離に基づき視野内にあると決定されないとき、第7の衛星は、視野内にある可能性がより高いと既に決定されている。
[49]実施例8は、実施例1乃至7のいずれかの全地球的航法衛星システムの受信機を含み、さらにまた、プロセッサは、さらに、第1の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあるのかどうかを決定するように構成されるのに先立ち、ヒューリスティックのセットを生成するように構成され、ヒューリスティックは、第1の衛星が、第1の衛星の第1の軌道および第2の衛星の第2の軌道に基づく第1の衛星と第2の衛星の間の第1の平均距離に基づき視野内にあると決定されたとき、第2の衛星は、視野内にある可能性がより高いことを示し、ヒューリスティックは、第1の衛星が、第1の衛星の第1の軌道および第3の衛星の第3の軌道に基づく第1の衛星と第3の衛星の間の第2の平均距離に基づき視野内にあると決定されないとき、第3の衛星は、視野内にある可能性がより高いことを示す。
[50]実施例9は、全地球的航法衛星システム探索の方法を含み、その方法は、第1の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあるのかどうかを決定するステップと、第1の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあると決定されたとき、第2の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあるのかどうかを決定するステップと、第1の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあると決定されないとき、第3の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあるのかどうかを決定するステップとを含み、第1の衛星が、第1の衛星の第1の軌道および第2の衛星の第2の軌道に基づく第1の衛星と第2の衛星の間の第1の平均距離に基づき視野内にあると決定されたとき、第2の衛星は、視野内にある可能性がより高いと既に決定されており、第1の衛星が、第1の衛星の第1の軌道および第3の衛星の第3の軌道に基づく第1の衛星と第3の衛星の間の第2の平均距離に基づき視野内にあると決定されないとき、第3の衛星は、視野内にある可能性がより高いと既に決定されている。
[51]実施例10は、実施例9の方法を含み、第1の衛星および第2の衛星は、第1の軌道の経路を共有し、第1の衛星は、第1の軌道の経路中で第3の衛星に対して実質的に対向する。
[52]実施例11は、実施例9乃至10のいずれかの方法を含み、第1の衛星および第2の衛星は、第1の軌道の経路を共有しない。
[53]実施例12は、実施例9乃至11のいずれかの方法を含み、第1の衛星および第2の衛星は、第1の軌道の経路を共有し、第1の衛星は、第1の軌道の経路中で第2の衛星に隣接する。
[53]実施例12は、実施例9乃至11のいずれかの方法を含み、第1の衛星および第2の衛星は、第1の軌道の経路を共有し、第1の衛星は、第1の軌道の経路中で第2の衛星に隣接する。
[54]実施例13は、実施例9乃至12のいずれかの方法を含み、第1の衛星と第2の衛星の間の第1の平均距離は、軌道周期にわたってあるセットの時間間隔で第1の衛星の位置の第1のセットと、軌道周期にわたって該セットの時間間隔で第2の衛星の位置の第2のセットとを計算することによって既に決定されており、第1の衛星と第3の衛星の間の第2の平均距離は、軌道周期にわたって該セットの時間間隔で第1の衛星の位置の第1のセットと、軌道周期にわたって該セットの時間間隔で第3の衛星の位置の第3のセットとを計算することによって既に決定されている。
[55]実施例14は、実施例9乃至13のいずれかの方法を含み、第2の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあると決定されたとき、第4の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあるのかどうかを決定するステップと、第2の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあると決定されないとき、第5の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあるのかどうかを決定するステップとをさらに含み、第2の衛星が、第2の衛星の第2の軌道および第4の衛星の第4の軌道に基づく第2の衛星と第4の衛星の間の第3の平均距離に基づき視野内にあると決定されたとき、第4の衛星は、視野内にある可能性がより高いと既に決定されており、第2の衛星が、第2の衛星の第2の軌道および第5の衛星の第5の軌道に基づく第2の衛星と第5の衛星の間の第4の平均距離に基づき視野内にあると決定されないとき、第5の衛星は、視野内にある可能性がより高いと既に決定されている。
[56]実施例15は、実施例9乃至14のいずれかの方法を含み、第3の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあると決定されたとき、第6の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあるのかどうかを決定するステップと、第3の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあると決定されないとき、第7の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあるのかどうかを決定するステップとをさらに含み、第3の衛星が、第3の衛星の第3の軌道および第6の衛星の第6の軌道に基づく第3の衛星と第6の衛星の間の第5の平均距離に基づき視野内にあると決定されたとき、第6の衛星は、視野内にある可能性がより高いと既に決定されており、第3の衛星が、第3の衛星の第3の軌道および第7の衛星の第7の軌道に基づく第3の衛星と第7の衛星の間の第6の平均距離に基づき視野内にあると決定されないとき、第7の衛星は、視野内にある可能性がより高いと既に決定されている。
[57]実施例16は、実施例9乃至15のいずれかの方法を含み、第1の衛星が全地球的航法衛星システムの受信機の視野内にあるのかどうかを決定するのに先行して、ヒューリスティックのセットを生成するステップをさらに含み、ヒューリスティックは、第1の衛星が、第1の衛星の第1の軌道および第2の衛星の第2の軌道に基づく第1の衛星と第2の衛星の間の第1の平均距離に基づき視野内にあると決定されたとき、第2の衛星は、視野内にある可能性がより高いことを示し、ヒューリスティックは、第1の衛星が、第1の衛星の第1の軌道および第3の衛星の第3の軌道に基づく第1の衛星と第3の衛星の間の第2の平均距離に基づき視野内にあると決定されないとき、第3の衛星は、視野内にある可能性がより高いことを示す。
[58]実施例17は、プロセッサを含む全地球的航法衛星システムの受信機を含み、そのプロセッサは、第1の期間にわたる複数の衛星中のそれぞれの個々の衛星と複数の衛星中のあらゆる他の衛星の間の平均距離を決定するように構成され、プロセッサは、さらに、第1の期間にわたる複数の衛星中のそれぞれの個々の衛星と複数の衛星中のあらゆる他の衛星の間の平均距離に基づきヒューリスティックのセットを生成するように構成される。
[59]実施例18は、実施例17の全地球的航法衛星システムの受信機を含み、ヒューリスティックのセットは、個々の衛星が視野内にあるとき、複数の衛星内の個々の衛星毎に、他の衛星が視野内にある可能性がどれくらいであるのかを示す。
[60]実施例19は、実施例17乃至18のいずれかの全地球的航法衛星システムの受信機を含み、ヒューリスティックのセットは、ヒューリスティック値を有する行列を含む。
[61]実施例20は、実施例17乃至19のいずれかの全地球的航法衛星システムの受信機を含み、ヒューリスティックのセットは、衛星が視野内にあるのかどうかに関する情報に基づき更新される。
[61]実施例20は、実施例17乃至19のいずれかの全地球的航法衛星システムの受信機を含み、ヒューリスティックのセットは、衛星が視野内にあるのかどうかに関する情報に基づき更新される。
102 全地球的航法衛星システム(GNSS)の受信機
104 地球
106、106−1〜106−24 GNSS衛星
108、108−1〜108−6 GNSS衛星軌道
202 無線周波数フロントエンド
204 プロセッサ
206 メモリ
208 アンテナ
104 地球
106、106−1〜106−24 GNSS衛星
108、108−1〜108−6 GNSS衛星軌道
202 無線周波数フロントエンド
204 プロセッサ
206 メモリ
208 アンテナ
Claims (3)
- 第1の衛星(106−1)が全地球的航法衛星システムの受信機(102)の視野内にあるのかどうかを決定するように構成されるプロセッサ(204)を含み、
前記プロセッサ(204)は、さらに、前記第1の衛星(106−1)が前記全地球的航法衛星システムの受信機(102)の視野内にあると決定されたとき、第2の衛星(106−2)が前記全地球的航法衛星システムの受信機(102)の視野内にあるのかどうかを決定するように構成され、
前記プロセッサ(204)は、さらに、前記第1の衛星(106−1)が前記全地球的航法衛星システムの受信機(102)の視野内にあると決定されないとき、第3の衛星(106−3)が前記全地球的航法衛星システムの受信機(102)の視野内にあるのかどうかを決定するように構成され、
前記第1の衛星(106−1)が、前記第1の衛星(106−1)の第1の軌道および前記第2の衛星(106−2)の第2の軌道に基づく前記第1の衛星(106−1)と前記第2の衛星(106−2)の間の第1の平均距離に基づき視野内にあると決定されたとき、前記第2の衛星(106−2)は、視野内にある可能性がより高いと既に決定されており、
前記第1の衛星(106−1)が、前記第1の衛星(106−1)の前記第1の軌道および前記第3の衛星(106−3)の第3の軌道に基づく前記第1の衛星(106−1)と前記第3の衛星(106−2)の間の第2の平均距離に基づき視野内にあると決定されないとき、前記第3の衛星(106−3)は、視野内にある可能性がより高いと既に決定されている、全地球的航法衛星システムの受信機(102)。 - 前記第1の衛星(106−1)と前記第2の衛星(106−2)の間の前記第1の平均距離は、軌道周期にわたってあるセットの時間間隔で前記第1の衛星(106−1)の位置の第1のセットと、前記軌道周期にわたって前記セットの時間間隔で前記第2の衛星(106−2)の位置の第2のセットとを計算することによって、既に決定されており、
前記第1の衛星(106−1)と前記第3の衛星(106−3)の間の前記第2の平均距離は、前記軌道周期にわたって前記セットの時間間隔で前記第1の衛星(106−1)の位置の前記第1のセットと、前記軌道周期にわたって前記セットの時間間隔で前記第3の衛星(106−3)の位置の第3のセットとを計算することによって、既に決定されている、請求項1に記載の全地球的航法衛星システムの受信機(102)。 - 第1の衛星(106−1)が全地球的航法衛星システムの受信機(102)の視野内にあるのかどうかを決定するステップ(304)と、
前記第1の衛星(106−1)が前記全地球的航法衛星システムの受信機(102)の視野内にあると決定されたとき、第2の衛星(106−2)が前記全地球的航法衛星システムの受信機(102)の視野内にあるのかどうかを決定するステップ(306)と、
前記第1の衛星(106−1)が前記全地球的航法衛星システムの受信機(102)の視野内にあると決定されないとき、第3の衛星(106−3)が前記全地球的航法衛星システムの受信機(102)の視野内にあるのかどうかを決定するステップ(308)とを含み、
前記第1の衛星(106−1)が、前記第1の衛星(106−1)の第1の軌道および前記第2の衛星(106−2)の第2の軌道に基づく前記第1の衛星(106−1)と前記第2の衛星(106−2)の間の第1の平均距離に基づき視野内にあると決定されたとき、前記第2の衛星(106−2)は、視野内にある可能性がより高いと既に決定されており、
前記第1の衛星(106−1)が、前記第1の衛星(106−1)の前記第1の軌道および前記第3の衛星(106−3)の第3の軌道に基づく前記第1の衛星(106−1)と前記第3の衛星(106−3)の間の第2の平均距離に基づき視野内にあると決定されないとき、前記第3の衛星(106−3)は、視野内にある可能性がより高いと既に決定されている、全地球的航法衛星システム探索の方法(300)。
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