CN112649828B - 倾斜高圆轨道通信卫星的定轨方法、系统及设备 - Google Patents

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CN112649828B CN202011374555.4A CN202011374555A CN112649828B CN 112649828 B CN112649828 B CN 112649828B CN 202011374555 A CN202011374555 A CN 202011374555A CN 112649828 B CN112649828 B CN 112649828B
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Abstract

本公开提供一种倾斜高圆轨道通信卫星定轨方法、系统及设备，该方法包括：地面主站向每颗地球静止轨道通信卫星发射导航信号，其中，导航信号中包含有对应每颗地球静止轨道通信卫星的伪随机测距码和星历数据，伪随机测距码用于标识不同的地球静止轨道通信卫星，星历数据包含有地球静止轨道通信卫星的位置；每颗倾斜高圆轨道通信卫星同时接收至少四颗地球静止轨道通信卫星转发的导航信号，并将导航信号转发给地面基准站；地面基准站从接收的导航信号中提取出伪随机测距码和星历数据，根据伪随机测距码和星历数据计算倾斜高圆轨道通信卫星的位置坐标以及地面基准站时钟与地球静止轨道通信卫星时钟的钟差，以确定倾斜高圆轨道通信卫星的轨道。

Description

倾斜高圆轨道通信卫星的定轨方法、系统及设备
技术领域
本公开涉及卫星通信领域，尤其是涉及一种倾斜高圆轨道通信卫星的定轨方法、系统及设备。
背景技术
利用高于地球静止轨道(Geostationary Earth Orbit，GEO)200千米左右的倾斜高圆轨道(inclined Highly Circular Orbit，iHCO)内的通信卫星组成导航定位星座，可以实现全球覆盖的导航定位系统。利用iHCO通信卫星导航定位，地面站需要采用一定的技术手段确定iHCO通信卫星的轨道，但是目前尚没有适用于iHCO通信卫星的定轨方法。
发明内容
(一)要解决的技术问题
本公开的主要目的在于提供一种iHCO通信卫星的定轨方法，用于解决上述技术问题的至少之一。
(二)技术方案
为了实现上述目的，本公开一方面提出一种iHCO通信卫星的定轨方法，包括：地面主站向每颗GEO通信卫星发射导航信号，其中，导航信号中包含有对应每颗GEO通信卫星的伪随机测距码和星历数据，其中，伪随机测距码用于标识不同的GEO通信卫星，星历数据包含有GEO通信卫星的位置；每颗iHCO通信卫星同时接收至少四颗GEO通信卫星转发的导航信号，并将导航信号转发给地面基准站；地面基准站接收导航信号，并从导航信号中提取出伪随机测距码和星历数据，根据伪随机测距码和星历数据计算iHCO通信卫星的位置坐标以及地面基准站时钟与GEO通信卫星时钟的钟差，以确定iHCO通信卫星的轨道。
可选地，根据伪随机测距码和星历数据计算iHCO通信卫星的位置坐标以及地面基准站时钟与GEO通信卫星时钟的钟差，以确定iHCO通信卫星的轨道，包括：根据伪随机测距码识别转发导航信号的GEO通信卫星，并从转发导航信号的GEO通信卫星的星历数据中获取转发导航信号的GEO通信卫星的位置坐标；根据伪随机测距码得到导航信号从GEO通信卫星通过iHCO通信卫星到地面基准站的传输伪距；根据传输伪距和转发导航信号的GEO通信卫星的位置坐标计算iHCO通信卫星的位置坐标以及地面基准站时钟与GEO通信卫星时钟的钟差，以确定iHCO通信卫星的轨道。
可选地，根据伪随机测距码得到导航信号从GEO通信卫星通过iHCO通信卫星到地面基准站的传输伪距，包括：
在测量时刻Tr，根据伪随机测距码得到导航信号从GEO通信卫星Gs通过iHCO通信卫星Is到地面基准站的传输伪距Ps，其满足以下公式：
Ps＝cTs，
其中，c为光速，Ts为导航信号从转发导航信号的GEO通信卫星Gs通过iHCO通信卫星Is到地面基准站的传输时间。
可选地，根据传输伪距和转发导航信号的GEO通信卫星的位置坐标计算iHCO通信卫星的位置坐标以及地面基准站时钟与GEO通信卫星时钟的钟差，以确定iHCO通信卫星的轨道，包括：
在测量时刻Tr，根据传输伪距Ps和转发导航信号的GEO通信卫星Gs的位置坐标计算iHCO通信卫星Is的位置坐标以及地面基准站时钟与GEO通信卫星时钟的钟差δt，其满足以下公式：
，
其中，
Ps＝cTs，
其中，Ps为导航信号从GEO通信卫星Gs通过iHCO通信卫星Is到地面基准站的传输伪距，c为光速，Ts为导航信号从转发导航信号的GEO通信卫星Gs通过iHCO通信卫星Is到地面基准站的传输时间，(X，Y，Z)为iHCO通信卫星Is的位置坐标，(Xs，Ys，Zs)为地面基准站的位置坐标，(Xg，Yg，Zg)(g＝1，2，...n)为转发导航信号的GEO通信卫星的位置坐标，其中n(n≥4)为转发导航信号的GEO通信卫星的数量。
可选地，Ts从伪随机测距码中对应的峰值获取。
本公开另一方面提出了一种iHCO通信卫星的定轨系统，包括：地面主站，用于向每颗GEO通信卫星发射导航信号，其中，导航信号中包含有对应每颗GEO通信卫星的伪随机测距码和星历数据，其中，伪随机测距码用于标识不同的GEO通信卫星，星历数据包含有GEO通信卫星的位置；导航星座，由至少四颗GEO通信卫星和至少一颗iHCO通信卫星组成，其中，GEO通信卫星接收地面主站发射的导航信号，并转发给每颗iHCO通信卫星；每颗iHCO通信卫星同时接收至少四颗GEO通信卫星转发的导航信号，并将导航信号转发给地面基准站；地面基准站，用于接收导航信号，并从导航信号中提取出伪随机测距码和星历数据，根据伪随机测距码和星历数据计算iHCO通信卫星的位置坐标以及地面基准站时钟与GEO通信卫星时钟的钟差，以确定iHCO通信卫星的轨道。
可选地，地面基准站根据伪随机测距码和星历数据计算iHCO通信卫星的位置坐标以及地面基准站时钟与GEO通信卫星时钟的钟差，以确定iHCO通信卫星的轨道，包括：根据伪随机测距码识别转发导航信号的GEO通信卫星，并从转发导航信号的GEO通信卫星的星历数据中获取转发导航信号的GEO通信卫星的位置坐标；根据伪随机测距码得到导航信号从GEO通信卫星通过iHCO通信卫星到地面基准站的传输伪距；根据传输伪距和转发导航信号的GEO通信卫星的位置坐标计算iHCO通信卫星的位置坐标以及地面基准站时钟与GEO通信卫星时钟的钟差，以确定iHCO通信卫星的轨道。
可选地，地面基准站根据伪随机测距码得到导航信号从GEO通信卫星通过iHCO通信卫星到地面基准站的传输伪距，包括：
在测量时刻Tr，根据伪随机测距码得到导航信号从GEO通信卫星Gs通过iHCO通信卫星Is到地面基准站的传输伪距Ps，其满足以下公式：
Ps＝cTs
其中，c为光速，Ts为导航信号从iHCO通信卫星Is到转发导航信号的GEO通信卫星Gs的传输时间，Ts从伪随机测距码中对应的峰值获取。
可选地，地面基准站根据传输伪距和转发导航信号的GEO通信卫星的位置坐标计算iHCO通信卫星的位置坐标以及地面基准站时钟与GEO通信卫星时钟的钟差，以确定iHCO通信卫星的轨道，包括：
在测量时刻Tr，根据传输伪距Ps和转发导航信号的GEO通信卫星Gs的位置坐标计算iHCO通信卫星Is的位置坐标以及地面基准站时钟与GEO通信卫星时钟的钟差δt，其满足以下公式：
，
其中，
Ps＝cTs，
其中，Ps为导航信号从GEO通信卫星Gs通过iHCO通信卫星Is到地面基准站的传输伪距，c为光速，Ts为导航信号从转发导航信号的GEO通信卫星Gs通过iHCO通信卫星Is到地面基准站的传输时间，Ts从伪随机测距码中对应的峰值获取；(X，Y，Z)为iHCO通信卫星Is的位置坐标，(Xs，Ys，Zs)为地面基准站的位置坐标，(Xg，Yg，Zg)(g＝1，2，...n)为转发导航信号的GEO通信卫星的位置坐标，其中n(n≥4)为转发导航信号的GEO通信卫星的数量。
本公开的又一方面提出了一种计算机设备，包括存储器及处理器，存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，处理器执行计算机程序时实现上述iHCO通信卫星定轨方法的步骤。
(三)有益效果
本公开提出的一种iHCO通信卫星的定轨方法，不仅可以确定iHCO通信卫星的轨道，而且该方法以现有的通信卫星为主构成导航星座，能大幅度节省时间和投入。
附图说明
图1示出了本公开一实施例提出的iHCO通信卫星定轨方法的实现系统示意图；
图2示意性示出了本公开实施例中提出的iHCO通信卫星的定轨方法流程图；
图3示意性示出了本公开另一实施例的计算机设备的框图。
具体实施方式
为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体细节，并参照附图，对本公开进一步详细说明。
利用高于GEO 200千米左右的iHCO内的通信卫星组成导航定位星座，可以实现全球覆盖的导航定位系统。利用iHCO通信卫星导航定位，地面站需要采用一定的技术手段确定iHCO通信卫星的轨道，但是目前尚没有适用于iHCO通信卫星的定轨方法。基于此，本公开提供一种iHCO通信卫星的定轨方法。
图1示出了本公开iHCO通信卫星定轨方法的实现系统示意图，如图1所示，iHCO通信卫星定轨系统包括：地面主站、导航星座和地面基准站。其中，地面主站用于向每颗GEO通信卫星发射导航信号，其中，导航信号中包含有对应每颗GEO通信卫星的伪随机测距码和星历数据，其中，伪随机测距码用于标识不同的GEO通信卫星，星历数据包含有GEO通信卫星的位置。导航星座，由至少四颗GEO通信卫星和至少一颗iHCO通信卫星组成，其中，GEO通信卫星接收地面主站发射的导航信号，并转发给每颗iHCO通信卫星；每颗iHCO通信卫星同时接收至少四颗GEO通信卫星转发的导航信号，并将导航信号转发给地面基准站。地面基准站用于接收导航信号，并从导航信号中提取出伪随机测距码和星历数据，根据伪随机测距码和星历数据计算iHCO通信卫星的位置坐标以及地面基准站时钟与GEO通信卫星时钟的钟差，以确定iHCO通信卫星的轨道。
以下将结合图1中的定位系统对本公开提出的iHCO通信卫星定轨方法进行详细说明。
图2示意性示出了本公开实施例中提出的iHCO通信卫星的定轨方法流程图。如图2所示，本公开提出一种iHCO通信卫星的定轨方法，该定轨方法包括：
S1，地面主站向每颗GEO通信卫星发射导航信号，其中，导航信号中包含有对应每颗GEO通信卫星的伪随机测距码和星历数据，其中，伪随机测距码用于标识不同的GEO通信卫星，星历数据包含有GEO通信卫星的位置。
S2，每颗iHCO通信卫星同时接收至少四颗GEO通信卫星转发的导航信号，并将导航信号转发给地面基准站。
S3，地面基准站接收导航信号，并从导航信号中提取出伪随机测距码和星历数据，根据伪随机测距码和星历数据计算iHCO通信卫星的位置坐标以及地面基准站时钟与GEO通信卫星时钟的钟差，以确定iHCO通信卫星的轨道。
在本实施例中，通过本公开提供的iHCO通信卫星定轨方法，不仅可以确定iHCO通信卫星的轨道，而且该方法以现有的通信卫星为主构成导航星座，能大幅度节省时间和投入。
在本公开的一实施例中，在上述步骤S3中，地面基准站根据伪随机测距码和星历数据计算iHCO通信卫星的位置坐标以及地面基准站时钟与GEO通信卫星时钟的钟差，以确定iHCO通信卫星的轨道，包括：
S31，根据伪随机测距码识别转发导航信号的GEO通信卫星，并从转发导航信号的GEO通信卫星的星历数据中获取转发导航信号的GEO通信卫星的位置坐标。
S32，根据伪随机测距码得到导航信号从GEO通信卫星通过iHCO通信卫星到地面基准站的传输伪距。
S33，根据传输伪距和转发导航信号的GEO通信卫星的位置坐标计算iHCO通信卫星的位置坐标以及地面基准站时钟与GEO通信卫星时钟的钟差，以确定iHCO通信卫星的轨道。
在本实施例中，本公开提供的iHCO通信卫星定轨方法，通过伪随机测距码识别出转发导航信号的GEO通信卫星，进一步地获取该转发导航信号的GEO通信卫星的轨道位置，进而确定iHCO通信卫星的轨道位置。
在本公开的一实施例中，上述步骤S32中，地面基准站根据伪随机测距码得到iHCO通信卫星到转发导航信号的GEO通信卫星之间的传输伪距，包括：
在测量时刻Tr，地面基准站根据伪随机测距码得到导航信号从GEO通信卫星Gs通过iHCO通信卫星Is到地面基准站的传输伪距Ps，其满足以下公式：
Ps＝cTs (1)
其中，c为光速，Ts为导航信号从转发导航信号的GEO通信卫星Gs通过iHCO通信卫星Is到地面基准站的传输时间。
基于上述内容可知，根据导航信号从转发导航信号的GEO通信卫星Gs通过iHCO通信卫星Is到地面基准站的传输时间Ts，乘以光速，即可准确地获得导航信号从GEO通信卫星Gs通过iHCO通信卫星Is到地面基准站的传输伪距Ps。
在本公开的一实施例中，上述步骤S33中，地面基准站根据传输伪距和转发导航信号的GEO通信卫星的位置坐标计算iHCO通信卫星的位置坐标以及地面基准站时钟与GEO通信卫星时钟的钟差，以确定iHCO通信卫星的轨道，包括：
在测量时刻Tr，忽略大气传播时延，根据传输伪距Ps和转发导航信号的GEO通信卫星Gs的位置坐标计算iHCO通信卫星Is的位置坐标以及地面基准站时钟与GEO通信卫星时钟的钟差δt，其满足以下公式：
其中，
Ps＝cTs，
其中，Ps为导航信号从GEO通信卫星Gs通过iHCO通信卫星Is到地面基准站的传输伪距，c为光速，Ts为导航信号从转发导航信号的GEO通信卫星Gs通过iHCO通信卫星Is到地面基准站的传输时间，(X，Y，Z)为iHCO通信卫星Is的位置坐标，(Xs，Ys，Zs)为地面基准站的位置坐标，(Xg，Yg，Zg)(g＝1，2，...n)为转发导航信号的GEO通信卫星的位置坐标，其中n(n≥4)为转发导航信号的GEO通信卫星的数量。
进一步地，上述公式中Ts具体从伪随机测距码中对应的峰值获取。
基于上述内容可知，地面基准站根据已知的至少四颗GEO通信卫星的位置坐标及导航信号从GEO通信卫星通过iHCO通信卫星到地面基准站的传输伪距，对方程(2)进行迭代解算，就可求解得出iHCO通信卫星的准确位置坐标和地面基准站时钟与GEO通信卫星时钟的钟差δt，进而确定iHCO通信卫星的轨道。
图3示意性示出了根据本公开实施例的适于实现上文描述的iHCO通信卫星定轨方法的计算机设备的框图。本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本公开实施例相关的部分结构的框图，并不构成对本公开实施例所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
如图3所示，该计算机设备300包括存储器310及处理器320。该计算机设备300可以执行根据本公开实施例的方法。
具体地，处理器320例如可以包括通用微处理器、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(ASIC))，等等。处理器320还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器320可以是用于执行根据本公开实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。
该计算机设备的存储器310，例如可以是非易失性的计算机可读存储介质，具体示例包括但不限于：磁存储装置，如磁带或硬盘(HDD)；光存储装置，如光盘(CD-ROM)；存储器，如随机存取存储器(RAM)或闪存；等等。
存储器310可以包括计算机程序311，该计算机程序311可以包括代码/计算机可执行指令，其在由处理器320执行时使得处理器320执行根据本公开实施例的方法或其任何变形。
计算机程序311可被配置为具有例如包括计算机程序模块的计算机程序代码。例如，在示例实施例中，计算机程序311中的代码可以包括一个或多个程序模块，例如包括311A、模块311B、……。应当注意，模块的划分方式和个数并不是固定的，本领域技术人员可以根据实际情况使用合适的程序模块或程序模块组合，当这些程序模块组合被处理器320执行时，使得处理器320可以执行根据本公开实施例的方法或其任何变形。
本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的设备/装置/系统中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备/装置/系统中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被执行时，实现根据本公开实施例的方法。
根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以是非易失性的计算机可读存储介质，例如可以包括但不限于：便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
以上的实施例仅仅是对本公开的优选实施方式进行描述，并非对本公开的范围进行限定，在不脱离本公开设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本公开的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本公开权利要求书确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种倾斜高圆轨道通信卫星的定轨方法，其特征在于，包括：
地面主站向每颗地球静止轨道通信卫星发射导航信号，其中，所述导航信号中包含有对应每颗所述地球静止轨道通信卫星的伪随机测距码和星历数据，其中，所述伪随机测距码用于标识不同的所述地球静止轨道通信卫星，所述星历数据包含有所述地球静止轨道通信卫星的位置；
每颗倾斜高圆轨道通信卫星同时接收至少四颗所述地球静止轨道通信卫星转发的所述导航信号，并将所述导航信号转发给地面基准站；
所述地面基准站接收所述导航信号，并从所述导航信号中提取出所述伪随机测距码和所述星历数据，根据所述伪随机测距码和所述星历数据计算所述倾斜高圆轨道通信卫星的位置坐标以及所述地面基准站时钟与所述地球静止轨道通信卫星时钟的钟差，以确定所述倾斜高圆轨道通信卫星的轨道。
2.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述根据所述伪随机测距码和所述星历数据计算所述倾斜高圆轨道通信卫星的位置坐标以及所述地面基准站时钟与所述地球静止轨道通信卫星时钟的钟差，以确定所述倾斜高圆轨道通信卫星的轨道，包括：
根据所述伪随机测距码识别转发所述导航信号的所述地球静止轨道通信卫星，并从转发所述导航信号的所述地球静止轨道通信卫星的所述星历数据中获取转发所述导航信号的所述地球静止轨道通信卫星的位置坐标；
根据所述伪随机测距码得到所述导航信号从转发所述导航信号的所述地球静止轨道通信卫星通过所述倾斜高圆轨道通信卫星到所述地面基准站的传输伪距；
根据所述传输伪距和转发所述导航信号的所述地球静止轨道通信卫星的位置坐标计算所述倾斜高圆轨道通信卫星的位置坐标以及所述地面基准站时钟与所述地球静止轨道通信卫星时钟的钟差，以确定所述倾斜高圆轨道通信卫星的轨道。
3.根据权利要求2的方法，其特征在于，所述根据所述伪随机测距码得到所述导航信号从转发所述导航信号的所述地球静止轨道通信卫星通过所述倾斜高圆轨道通信卫星到所述地面基准站的传输伪距，包括：
在测量时刻Tr，所述导航信号从转发所述导航信号的所述地球静止轨道通信卫星Gs通过所述倾斜高圆轨道通信卫星Is到所述地面基准站的传输伪距Ps，其满足以下公式：
Ps＝cTs，
其中，c为光速，Ts为所述导航信号从转发所述导航信号的所述地球静止轨道通信卫星Gs通过所述倾斜高圆轨道通信卫星Is到所述地面基准站的传输时间。
4.根据权利要求2的方法，其特征在于，所述根据所述传输伪距和转发所述导航信号的所述地球静止轨道通信卫星的位置坐标计算所述倾斜高圆轨道通信卫星的位置坐标以及所述地面基准站时钟与所述地球静止轨道通信卫星时钟的钟差，以确定所述倾斜高圆轨道通信卫星的轨道，包括：
在测量时刻Tr，根据所述传输伪距Ps和转发所述导航信号的所述地球静止轨道通信卫星Gs的位置坐标计算所述倾斜高圆轨道通信卫星Is的位置坐标以及所述地面基准站时钟与所述地球静止轨道通信卫星时钟的钟差δt，其满足以下公式：
，
其中，
Ps＝cTs，
其中，Ps为所述导航信号从转发所述导航信号的所述地球静止轨道通信卫星Gs通过所述倾斜高圆轨道通信卫星Is到所述地面基准站的传输伪距，c为光速，Ts为所述导航信号从转发所述导航信号的所述地球静止轨道通信卫星Gs通过所述倾斜高圆轨道通信卫星Is到所述地面基准站的传输时间，(X，Y，Z)为所述倾斜高圆轨道通信卫星Is的位置坐标，(Xs，Ys，Zs)为所述地面基准站的位置坐标，(Xg，Yg，Zg)为转发所述导航信号的所述地球静止轨道通信卫星的位置坐标，其中，g取1，2，...，n，n为转发所述导航信号的所述地球静止轨道通信卫星的数量，n≥4。
5.根据权利要求3或4中任一项的方法，其特征在于，所述Ts从所述伪随机测距码中对应的峰值获取。
6.一种倾斜高圆轨道通信卫星的定轨系统，包括：
地面主站，用于向每颗地球静止轨道通信卫星发射导航信号，其中，所述导航信号中包含有对应每颗所述地球静止轨道通信卫星的伪随机测距码和星历数据，其中，所述伪随机测距码用于标识不同的所述地球静止轨道通信卫星，所述星历数据包含有所述地球静止轨道通信卫星的位置；
导航星座，由至少四颗所述地球静止轨道通信卫星和至少一颗倾斜高圆轨道通信卫星组成，其中，所述地球静止轨道通信卫星接收所述地面主站发射的所述导航信号，并转发给每颗所述倾斜高圆轨道通信卫星；每颗所述倾斜高圆轨道通信卫星同时接收至少四颗所述地球静止轨道通信卫星转发的所述导航信号，并将所述导航信号转发给地面基准站；
地面基准站，用于接收所述导航信号，并从所述导航信号中提取出所述伪随机测距码和所述星历数据，根据所述伪随机测距码和所述星历数据计算所述倾斜高圆轨道通信卫星的位置坐标以及所述地面基准站时钟与所述地球静止轨道通信卫星时钟的钟差，以确定所述倾斜高圆轨道通信卫星的轨道。
7.根据权利要求6的定轨系统，其特征在于，所述地面基准站根据所述伪随机测距码和所述星历数据计算所述倾斜高圆轨道通信卫星的位置坐标以及所述地面基准站时钟与所述地球静止轨道通信卫星时钟的钟差，以确定所述倾斜高圆轨道通信卫星的轨道，包括：
根据所述伪随机测距码识别转发所述导航信号的所述地球静止轨道通信卫星，并从转发所述导航信号的所述地球静止轨道通信卫星的所述星历数据中获取转发所述导航信号的所述地球静止轨道通信卫星的位置坐标；
根据所述伪随机测距码得到所述导航信号从转发所述导航信号的所述地球静止轨道通信卫星通过所述倾斜高圆轨道通信卫星到所述地面基准站的传输伪距；
根据所述传输伪距和转发所述导航信号的所述地球静止轨道通信卫星的位置坐标计算所述倾斜高圆轨道通信卫星的位置坐标以及所述地面基准站时钟与所述地球静止轨道通信卫星时钟的钟差，以确定所述倾斜高圆轨道通信卫星的轨道。
8.根据权利要求7的定轨系统，其特征在于，所述地面基准站根据所述伪随机测距码得到所述导航信号从转发所述导航信号的所述地球静止轨道通信卫星通过所述倾斜高圆轨道通信卫星到所述地面基准站的传输伪距，包括：
在测量时刻Tr，根据所述伪随机测距码得到所述导航信号从转发所述导航信号的所述地球静止轨道通信卫星Gs通过所述倾斜高圆轨道通信卫星Is到所述地面基准站的传输伪距Ps，其满足以下公式：
Ps＝cTs，
其中，c为光速，Ts为所述导航信号从转发所述导航信号的所述地球静止轨道通信卫星Gs通过所述倾斜高圆轨道通信卫星Is到所述地面基准站的传输时间，所述Ts从所述伪随机测距码中对应的峰值获取。
9.根据权利要求7的定轨系统，其特征在于，所述地面基准站根据所述传输伪距和转发所述导航信号的所述地球静止轨道通信卫星的位置坐标计算所述倾斜高圆轨道通信卫星的位置坐标以及所述地面基准站时钟与所述地球静止轨道通信卫星时钟的钟差，以确定所述倾斜高圆轨道通信卫星的轨道，包括：
在测量时刻Tr，根据所述传输伪距Ps和转发所述导航信号的所述地球静止轨道通信卫星Gs的位置坐标计算所述倾斜高圆轨道通信卫星Is的位置坐标以及所述地面基准站时钟与所述地球静止轨道通信卫星时钟的钟差δt，其满足以下公式：
，
其中，
Ps＝cTs，
其中，Ps为所述导航信号从转发所述导航信号的所述地球静止轨道通信卫星Gs通过所述倾斜高圆轨道通信卫星Is到所述地面基准站的传输伪距，c为光速，Ts为所述导航信号从转发所述导航信号的所述地球静止轨道通信卫星Gs通过所述倾斜高圆轨道通信卫星Is到所述地面基准站的传输时间，所述Ts从所述伪随机测距码中对应的峰值获取；(X，Y，Z)为所述倾斜高圆轨道通信卫星Is的位置坐标，(Xs，Ys，Zs)为所述地面基准站的位置坐标，(Xg，Yg，Zg)为转发所述导航信号的所述地球静止轨道通信卫星的位置坐标，其中，g取1，2，...，n，n为转发所述导航信号的所述地球静止轨道通信卫星的数量，n≥4。
10.一种计算机设备，包括存储器及处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项方法的步骤。
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