CN110231637B - 一种卫星的选取方法、服务器和计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种卫星的选取方法，该方法包括：接收来自第一测量站的卫星观测数据和来自第二测量站的卫星观测数据，从第一测量站的卫星观测数据和第二测量站的卫星观测数据中，选取出属于第一测量站和第二测量站的公共卫星，从公共卫星中，选取出卫星观测数据大于等于预设的卫星观测数据门限值的公共卫星，延迟选取出的公共卫星，从延迟后的公共卫星中选取出目标卫星。本发明实施例还同时公开了一种服务器和计算机存储介质。

Description

一种卫星的选取方法、服务器和计算机存储介质

技术领域

本发明涉及卫星的选取技术，尤其涉及一种卫星的选取方法、服务器和计算机存储介质。

背景技术

目前，基站天线工参监测设备能够智能精确地监测基站天线的方位角、下倾角、经纬度、海拔等工作参数，实现天线工参信息的远程智能化采集及管理，其中，监测天线方位角、经纬度、海拔均需要使用卫星导航技术，尤其是方位角的获取更是使用到了高精度卫星导航定位系统中的载波相位差分技术(RTK，Real Time Kinematic)，RTK能够在野外实时得到厘米级的定位精度。

高精度卫星导航定位系统中定位测量的最基本条件是具备相当精度的卫星观测量，卫星观测量对卫星导航定位系统中定位结果起到决定性作用，传统的高精度卫星导航系统的定位方案成本较高，能较好地保证观测量本身的精度，然而，在基于低成本的天线工参监测设备中，影响伪距和载波相位等观测量质量的条件就非常复杂了。

在高精度卫星导航定位系统中定位测量中，一般的卫星选取方法是基于基本的卫星观测量指标，根据设定的各个指标的门限值来选取卫星，虽然，这样的方法具有比较好的普适性，可以通用于各类接收机，但是，过滤的效果也比较单一，对于一些具体的应用场景不能精确的剔除粗差，尤其对于低成本方案而言，观测条件差，环境复杂，传统的选星方法非常有限；由此可以看出，现有的卫星的选取方法过滤效果单一，影响卫星导航定位系统中的定位精度。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例期望提供一种卫星的选取方法、服务器和计算机存储介质，旨在提高卫星导航定位系统中的定位精度。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供一种卫星的选取方法，包括：接收来自第一测量站的卫星观测数据和来自第二测量站的卫星观测数据，从所述第一测量站的卫星观测数据和所述第二测量站的卫星观测数据中，选取出属于所述第一测量站和所述第二测量站的公共卫星，从所述公共卫星中，选取出卫星观测数据大于等于预设的卫星观测数据门限值的公共卫星，延迟选取出的公共卫星，从延迟后的公共卫星中选取出目标卫星。

进一步地，所述预设的卫星观测数据门限值包括：卫星仰角门限值或卫星信噪比门限值，相应地，从所述公共卫星中，选取出卫星观测数据大于等于预设的卫星观测数据门限值的公共卫星，包括：从所述公共卫星中，选取出卫星仰角大于等于所述卫星仰角门限值的公共卫星，或者，从所述公共卫星中，选取出卫星信噪比大于等于所述卫星信噪比门限值的公共卫星。

进一步地，所述预设的卫星观测数据门限值包括：卫星仰角门限值和卫星信噪比门限值，相应地，从所述公共卫星中，选取出卫星观测数据大于等于预设的卫星观测数据门限值的公共卫星，包括：从所述公共卫星中，选取出卫星仰角大于等于所述卫星仰角门限值的公共卫星，从卫星仰角大于等于所述卫星仰角门限值的公共卫星中，选取出卫星信噪比大于等于所述卫星信噪比门限值的公共卫星。

进一步地，所述延迟选取出的公共卫星，包括：根据所述选取出的公共卫星的数量，确定延迟时间；按照所述延迟时间，对所述选取出的公共卫星中运行状态不稳定的公共卫星进行延迟；用延迟后的不稳定的公共卫星，和所述选取出的公共卫星中除延迟后的不稳定的公共卫星以外的公共卫星，组成所述延迟后的公共卫星；其中，所述运行状态不稳定的公共卫星是指跟踪时间小于等于预设时间段的公共卫星。

进一步地，所述根据所述选取出的公共卫星的数量，确定延迟时间，包括：若所述选取出的公共卫星的数量大于等于第一预设阈值，确定延迟时间为第一预设延迟时间；若所述选取出的公共卫星的数量小于第一预设阈值且大于第二预设阈值，确定延迟时间为第二预设延迟时间；若所述选取出的公共卫星的数量小于等于第二预设阈值，确定延迟时间为第三预设延迟时间。

进一步地，所述从延迟后的公共卫星中选取出目标卫星，包括：若所述延迟后的公共卫星中存在地球同步轨道GEO卫星，且所述延迟后的公共卫星中除GEO卫星以外的公共卫星满足预设条件，从所述延迟后的公共卫星中删除所述GEO卫星，将删除后剩余的公共卫星确定为所述目标卫星。

进一步地，所述延迟后的公共卫星中除GEO卫星以外的公共卫星满足预设条件，包括：若所述延迟后的公共卫星中除GEO卫星以外的公共卫星中存在的北斗卫星系统下卫星的数量大于等于第三预设阈值，且所述延迟后的公共卫星中除GEO卫星以外的公共卫星的数量大于等于第四预设阈值。

第二方面，本发明实施例提供一种服务器，所述服务器包括处理器、存储器及通信总线；所述通信总线用于实现处理器和存储器之间的连接通信；所述处理器用于执行存储器中存储的卫星的选取程序，以实现以下步骤：

接收来自第一测量站的卫星观测数据和来自第二测量站的卫星观测数据；从所述第一测量站的卫星观测数据和所述第二测量站的卫星观测数据中，选取出属于所述第一测量站和所述第二测量站的公共卫星；从所述公共卫星中，选取出卫星观测数据大于等于预设的卫星观测数据门限值的公共卫星；延迟选取出的公共卫星；从延迟后的公共卫星中选取出目标卫星。

进一步地，所述预设的卫星观测数据门限值包括：卫星仰角门限值或卫星信噪比门限值；从所述公共卫星中，选取出卫星观测数据大于等于预设的卫星观测数据门限值的公共卫星中，所述处理器用于执行存储器中存储的卫星的选取程序，以实现以下步骤：从所述公共卫星中，选取出卫星仰角大于等于所述卫星仰角门限值的公共卫星；或者，从所述公共卫星中，选取出卫星信噪比大于等于所述卫星信噪比门限值的公共卫星。

进一步地，所述预设的卫星观测数据门限值包括：卫星仰角门限值和卫星信噪比门限值，从所述公共卫星中，选取出卫星观测数据大于等于预设的卫星观测数据门限值的公共卫星中，所述处理器用于执行存储器中存储的卫星的选取程序，以实现以下步骤：从所述公共卫星中，选取出卫星仰角大于等于所述卫星仰角门限值的公共卫星；从卫星仰角大于等于所述卫星仰角门限值的公共卫星中，选取出卫星信噪比大于等于所述卫星信噪比门限值的公共卫星。

进一步地，所述延迟选取出的公共卫星中，所述处理器用于执行存储器中存储的卫星的选取程序，以实现以下步骤：根据所述选取出的公共卫星的数量，确定延迟时间；按照所述延迟时间，对所述选取出的公共卫星中运行状态不稳定的公共卫星进行延迟；用延迟后的不稳定的公共卫星，和所述选取出的公共卫星中除延迟后的不稳定的公共卫星以外的公共卫星，组成所述延迟后的公共卫星；其中，所述运行状态不稳定的公共卫星是指跟踪时间小于等于预设时间段的公共卫星。

进一步地，所述根据所述选取出的公共卫星的数量，确定延迟时间中，所述处理器用于执行存储器中存储的卫星的选取程序，以实现以下步骤：若所述选取出的公共卫星的数量大于等于第一预设阈值，确定延迟时间为第一预设延迟时间；若所述选取出的公共卫星的数量小于第一预设阈值且大于第二预设阈值，确定延迟时间为第二预设延迟时间；若所述选取出的公共卫星的数量小于等于第二预设阈值，确定延迟时间为第三预设延迟时间。

进一步地，所述从延迟后的公共卫星中选取出目标卫星中，所述处理器用于执行存储器中存储的卫星的选取程序，以实现以下步骤：若所述延迟后的公共卫星中存在地球同步轨道GEO卫星，且所述延迟后的公共卫星中除GEO卫星以外的公共卫星满足预设条件，从所述延迟后的公共卫星中删除所述GEO卫星，将删除后剩余的公共卫星确定为所述目标卫星。

进一步地，所述延迟后的公共卫星中除GEO卫星以外的公共卫星满足预设条件中，所述处理器用于执行存储器中存储的卫星的选取程序，以实现以下步骤：若所述延迟后的公共卫星中除GEO卫星以外的公共卫星中存在的北斗卫星系统下卫星的数量大于等于第三预设阈值，且所述延迟后的公共卫星中除GEO卫星以外的公共卫星的数量大于等于第四预设阈值。

第三方面，本发明实施例提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令配置为执行上述一个或多个实施例中提供的卫星的选取方法。

本发明实施例所提供的一种卫星的选取方法、服务器和计算机存储介质，该方法包括：首先，从接收到的来自第一测量站的卫星观测数据和来自第二测量站的卫星观测数据中，选取属于第一测量站和第二测量站的公共卫星，其次，从公共卫星中选取出，卫星观测数据大于等于预设的卫星观测数据门限值的公共卫星，然后，在此基础上得到选取出的公共卫星，其中，为了防止运行状态不稳定的公共卫星对卫星定位精度的影响，延迟选取出的公共卫星，从延迟后的公共卫星中选取出目标卫星；也就是说，在本发明实施例中，在传统的卫星选取方法之上，通过延迟选取出的公共卫星，可以使得运行状态不稳定的公共卫星经过延迟后处于稳定状态，最后再从延迟后的公共卫星中选取目标卫星，如此，通过对选取出的公共卫星的延迟，使得公共卫星处于稳定状态，能够进一步地提高卫星导航定位系统中的定位精度。

附图说明

图1为本发明实施例中的卫星的选取方法的一种可选的流程示意图；

图2为本发明实施例中的卫星的选取方法的第一种实例的流程示意图；

图3为本发明实施例中的卫星的选取方法的第二种实例的流程示意图；

图4为本发明实施例中的卫星的选取方法的第三种实例的流程示意图；

图5为本发明实施例中的服务器的结构示意图；

图6为本发明实施例中的计算机存储介质的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本发明实施例提供一种卫星的选取方法，该方法可以应用于服务器，图1为本发明实施例中的卫星的选取方法的一种可选的流程示意图，如图1所示，该卫星的选取方法可以包括：

S101：接收来自第一测量站的卫星观测数据和来自第二测量站的卫星观测数据；

其中，上述第一测量站和第二测量站可以为基准站或者移动站，这里，本发明实施例不作具体限定。

目前，基准站天线工参监测设备能够智能精确监测基站天线的方位角、下倾角、经纬度、海拔等工作参数，监测到的天线工参数据的上传遵循AISG(Antenna InterfaceStandards Group)协议，保证天线工参数据的完整性和稳定性，实现在操作维护中心(OMC，Operation and Maintenance Center)对天线工参数据的远程智能化采集及管理。

上述监测天线的方位角、经纬度、海拔均需要使用卫星导航技术，尤其是方位角的获取更是使用到了高精度卫星导航定位中的RTK，RTK是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，假设第一测量站为基准站，第二测量站为用户接收机，在对用户接收机进行定位时，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标，可以准确定位用户接收机的位置，可见，RTK能够实现在野外实时得到厘米级的定位精度。

其中，上述卫星的观测数据可以包括：卫星的星历数据，卫星的高度截止角，卫星的信号强度，卫星的双差伪距观测数据，卫星的观测矩阵等等，但本发明实施例并不限于此。

S102：从第一测量站的卫星观测数据和第二测量站的卫星观测数据中，选取出属于第一测量站和第二测量站的公共卫星；

为了确定出目标卫星，需要先挑选出属于第一测量站和第二测量站的公共卫星，在具体实施过程中，S102可以包括：

从第一测量站的卫星观测数据中，选取出星历数据的标签为完整、且高度截止角落入预设角度范围内、且信号强度落入预设信号强度范围内的卫星；

从第二测量站的卫星观测数据中，选取出星历数据的标签为完整、且高度截止角落入预设角度范围内、且信号强度落入预设信号强度范围内的卫星。

从选取出的卫星中，选取出属于第一测量站和第二测量站的公共卫星。

具体来说，对于基准站来说，从基准站的卫星观测数据中，先查看基准站的卫星观测数据中星历数据的标签，若星历数据的标签为不完整，则舍弃该卫星，若星历数据的标签为完整，则比较该卫星的高度截止角是否落入预设角度范围内，若未落入，则舍弃该卫星，若落入，则比较该卫星的信号强度是否落入预设信号强度范围内，若未落入，则舍弃该卫星，若落入，在查看该卫星是否属于基准站和移动站的公共卫星，若属于，则选取该公共卫星，若不属于，则舍弃该卫星。

同样的，对于移动站来说，从移动站的卫星观测数据中，先查看移动站的卫星观测数据中星历数据的标签，若星历数据的标签为不完整，则舍弃该卫星，若星历数据的标签为完整，则比较该卫星的高度截止角是否落入预设角度范围内，若未落入，则舍弃该卫星，若落入，则比较该卫星的信号强度是否落入预设信号强度范围内，若未落入，则舍弃该卫星，若落入，在查看该卫星是否属于基准站和移动站的公共卫星，若属于，则选取该公共卫星，若不属于，则舍弃该卫星。

至此，变选取出一个以上的公共卫星。

S103：从公共卫星中，选取出卫星观测数据大于等于预设的卫星观测数据门限值的公共卫星；

为了筛选出符合要求的公共卫星，常规卫星选取策略是从公共卫星中寻找，图2为本发明实施例中的卫星的选取方法的第一种实例的流程示意图，如图2所示为常规卫星选取策略的一种实例的流程示意图，第一测量站为基准站，第二测量站为移动站，其中，服务器预先设置有基准站卫星仰角门限值和移动站卫星仰角门限值，在本实例中，基准站卫星仰角门限值和移动站卫星仰角门限值均设置为15度，基准站卫星信噪比门限值和移动站卫星信噪比门限值均设置为30dBhz，常规的卫星选取策略的实现步骤如下：

S201：服务器通过接收机中的基带模块捕获跟踪卫星的观测数据；

S202：基准站将基准站的卫星观测数据发送至服务器，移动站将移动站的卫星观测数据发送至服务器；

S203：服务器根据基准站的卫星观测数据和移动站的卫星观测数据寻找基准站和移动站的公共卫星，这里，公共卫星的寻找是指寻找所有在基准站与移动站中同时出现的卫星。

在选取出公共卫星之后，将公共卫星在基准站的卫星观测数据与预设的基准站的卫星观测数据进行比较，将公共卫星在移动站的卫星观测数据与预设的移动站的卫星观测数据进行比较，选取出基准站的卫星观测数据大于等于预设的基准站的卫星观测数据，且移动站的卫星观测数据大于等于预设的移动站的卫星观测数据的公共卫星。

在一种可选的实施例中，预设的卫星观测数据门限值包括：卫星仰角门限值或卫星信噪比门限值；S103可以包括：

从公共卫星中，选取出卫星仰角大于等于卫星仰角门限值的公共卫星；

或者，从公共卫星中，选取出卫星信噪比大于等于卫星信噪比门限值的公共卫星。

在实际应用中，将基准站的卫星仰角与基准站的卫星仰角门限值进行比较，将移动站的卫星仰角与移动站的卫星仰角门限值进行比较，经过比较，选取出基准站的卫星仰角大于等于基准站的卫星仰角门限值，且移动站的卫星仰角大于等于为移动站的卫星仰角门限值的公共卫星。

或者，将基准站的卫星信噪比与基准站的卫星信噪比门限值进行比较，将移动站的卫星信噪比与移动站的卫星信噪比门限值进行比较，经过比较，选取出基准站的卫星信噪比大于等于基准站的卫星信噪比门限值，且移动站的卫星信噪比大于等于为移动站的卫星信噪比门限值的公共卫星。

在一种可选的实施例中，预设的卫星观测数据门限值包括：卫星仰角门限值和卫星信噪比门限值；S103可以包括：

从公共卫星中，选取出卫星仰角大于等于卫星仰角门限值的公共卫星；

从卫星仰角大于等于卫星仰角门限值的公共卫星中，选取出卫星信噪比大于等于卫星信噪比门限值的公共卫星。

在实际应用中，如图2所示，在S203之后，S204：服务器将基准站的卫星仰角与基准站的卫星仰角门限值进行比较，将移动站的卫星仰角与移动站的卫星仰角门限值进行比较，经过比较，选取出基准站的卫星仰角大于等于基准站的卫星仰角门限值，且移动站的卫星仰角大于等于为移动站的卫星仰角门限值的公共卫星。

然后，将基准站的卫星信噪比与基准站的卫星信噪比门限值进行比较，将移动站的卫星信噪比与移动站的卫星信噪比门限值进行比较，经过比较，在经过卫星仰角门限值筛选出的公共卫星中，选取出基准站的卫星信噪比大于等于基准站的卫星信噪比门限值，且移动站的卫星信噪比大于等于为移动站的卫星信噪比门限值的公共卫星。

这样，便完成了常规卫星选取策略。

S104：延迟选取出的公共卫星；

在实际应用中，对于刚刚接收到的卫星，卫星在捕获初期相关性能并未在最佳状态，需要一定的时间才能达到稳定状态，而此时获取的卫星观测数据的精度也相对较差，理想状态下卫星捕获以后可以连续的跟踪并输出比较平滑的卫星观测数据，然而在复杂场景下，卫星失锁重捕比较频繁，所以很多卫星经常处于捕获初期的不稳定状态，针对这样的情况设计了卫星延迟使用策略，等经过了预先设置的延迟时间之后再参与高精度定位定向解算，该策略是基于基带捕获的特性而设计的。

为了实现对公共卫星的延迟，以使得公共卫星达到稳定状态，在一种可选的实施例中，S104可以包括：

根据选取出的公共卫星的数量，确定延迟时间；

按照延迟时间，对选取出的公共卫星中运行状态不稳定的公共卫星进行延迟；

用延迟后的不稳定的公共卫星，和选取出的公共卫星中除延迟后的不稳定的公共卫星以外的公共卫星，组成延迟后的公共卫星。

针对不同数量的公共卫星，延迟的时间有所不同，这里，可以预先设置不同公共卫星的数量与延迟时间的对应关系，然后根据选取出的公共卫星的数量确定出对应的延迟时间，还可以设置不同的公共卫星的数量区间与延迟时间的对应关系，然后根据选取出的公共卫星的数量所落入的数量区间，确定出对应的延迟时间，这里，本发明实施例对此不作具体限定。

在确定出延迟时间之后，针对运行状态不稳定的公共卫星，按照延迟时间进行延迟，其中，运行状态不稳定的公共卫星是指跟踪时间小于等于预设时间段的公共卫星，跟踪时间越短说明该卫星处于捕获初期，需要延迟使得该卫星处于稳定状态。

在对运行状态不稳定的卫星延迟之后，可以用经过延迟的公共卫星，与选取出的公共卫星中除经过延迟的公共卫星以外的公共卫星，组成延迟后的公共卫星。

为了确定出不同数量的公共卫星对应的延迟时间，在一种可选的实施例中，根据选取出的公共卫星的数量，确定延迟时间，可以包括：

若选取出的公共卫星的数量大于等于第一预设阈值，确定延迟时间为第一预设延迟时间；

若选取出的公共卫星的数量小于第一预设阈值且大于第二预设阈值，确定延迟时间为第二预设延迟时间；

若选取出的公共卫星的数量小于等于第二预设阈值，确定延迟时间为第三预设延迟时间。

这里，预先设置三个数量区间，在确定选取出的公共卫星的数量落入的数量区间，然后根据落入的数量区间确定对应的延迟时间。

图3为本发明实施例中的卫星的选取方法的第二种实例的流程示意图，卫星的选取方法的实现步骤如下：

S301：服务器通过接收机的基带模块捕获跟踪卫星观测数据；

S302：服务器按照常规卫星选取策略得到选取出的公共卫星；

S303：服务器再按照卫星延迟使用策略对选取出的公共卫星进行延迟，根据选取出的公共卫星的数量确定延迟时间；

S304：若选取出的公共卫星的数量大于等于第一预设阈值，说明此时有较多数量的公共卫星，服务器确定出对应的延迟时间为第一预设延迟时间；

S305：若选取出的公共卫星的数量小于第一预设阈值大于第二预设阈值，说明此时有一般数量的公共卫星，服务器确定出对应的延迟时间为第二预设延迟时间；

S306：若选取出的公共卫星的数量小于等于第二预设阈值，说明此时有较少数量的公共卫星，服务器确定出对应的延迟时间为第三预设延迟时间。

S307：服务器通过延迟计数器来计算延迟时间；

S308：服务器判断当前卫星计数值与延迟时间是否相对应，当达到确定出的延迟时间时完成卫星延迟使用策略。

由图3可以看出，卫星延迟使用策略是在常规卫星选取策略以后，并且可以根据当前跟踪的卫星数量动态选取延迟使用的门限值，一般对于单系统而言，进行高精度定位定向至少要求同时观测5颗以上的公共卫星，当公共卫星数量达到8颗以上时认为公共卫星较多，对于多系统而言，公共卫星的数量一般要求在8颗以上，当达到12颗以上时认为公共卫星较多，延迟时间一般选取的区间范围为5～30秒(如果观测量按照1Hz的频率输出)，可以根据实际方案的情况具体确定。

例如，公共卫星的数量为12颗时延迟时间为30s，公共卫星的数量为10颗时延迟时间为15s，公共卫星的数量为8颗时延迟时间为5s。

S105：从延迟后的公共卫星中选取出目标卫星。

传统的高精度卫星导航定位是基于多频点观测量计算的，而对于低成本覆盖广的天线工参监测项目而言，只能接收单频点观测量，但是可以覆盖全球定位系统(GPS，GlobalPositioning System)与北斗系统，即双系统，所以必须利用双系统同时解算才能提升结果的稳定性。

那么，在北斗系统和GPS系统中，为了在双系统中选取出目标卫星，使用了北斗地球同步轨道(GEO，Geosynchronous Orbit)卫星选取策略，在一种可选的实施例中，S105可以包括：

若延迟后的公共卫星中存在GEO卫星，且延迟后的公共卫星中除GEO卫星以外的公共卫星满足预设条件，从延迟后的公共卫星中删除GEO卫星，将删除后剩余的公共卫星确定为目标卫星。

在一种可选的实施例中，延迟后的公共卫星中除GEO卫星以外的公共卫星满足预设条件，可以包括：

若延迟后的公共卫星中除GEO卫星以外的公共卫星中存在的北斗卫星系统下卫星的数量大于等于第三预设阈值，且延迟后的公共卫星中除GEO卫星以外的公共卫星的数量大于等于第四预设阈值。

图4为本发明实施例中的卫星的选取方法的第三种实例的流程示意图，如图4所示，北斗系统中的卫星可以包括GEO卫星、中地球轨道(MEO，Medium Earth Orbit)卫星和倾斜地球同步轨道(IGSO，Inclined Geosynchronous Orbit)卫星，其中，北斗GEO卫星选取策略是具体针对北斗系统而进行的一个策略，应用于双系统RTK算法，由于受到系统的一些特殊因素，基带芯片接收到的北斗系统中GEO卫星的观测精度相对比较差一些，尤其在复杂场景下可能会进一步的放大这种误差，基于这种情况，并且根据当前卫星的数量，设计了北斗GEO卫星选取策略，具体实现方式如图4所示：

S401：服务器通过接收机的基带米快捕获耿宗卫星观测数据；

S402：服务器按照常规卫星选取策略选取出公共卫星；

S403：服务器按照卫星延迟使用策略对选取出的公共卫星进行延迟；

S404：服务器使用北斗GEO卫星选取策略是在常规卫星选取策略以及卫星延迟使用策略以后，并且可以根据当前跟踪的卫星数量动态决定是否采取该策略，在卫星延迟使用策略以后，首先，判断延迟后的公共卫星中是否存在GEO卫星，若不存在，则完成北斗GEO卫星选取策略，若存在，执行步骤S405；

S405：服务器判断北斗卫星的数量是否达标，即判断延迟后的公共卫星中除GEO卫星以外的公共卫星中存在的北斗卫星系统下卫星的数量是否大于等于第三预设阈值，若小于，则完成北斗GEO卫星选取策略，若大于等于，执行步骤S406；

S406：服务器判断整体卫星的数量是否达标，即判断延迟后的公共卫星中除GEO卫星以外的公共卫星的数量是否大于等于第四预设阈值，若小于，则完成北斗GEO卫星选取策略，若大于等于，执行步骤S407；

S407：服务器删除GEO卫星；

S408：服务器将删除后剩余的公共卫星的观测数据进行重新排列，完成北斗GEO卫星选取策略。

举例来说，在实际应用中，对于北斗卫星数量是否达标这个条件而言，要求去掉GEO卫星以后至少还有2颗以上的北斗卫星，对于整体卫星数量是否达标这个条件而言，要求去掉GEO卫星以后至少还有7颗以上的观测卫星，删除完成以后将剩余的公共卫星的观测数据重新排列，即完成了北斗GEO卫星选取策略，之后再将目标卫星的观测数据送入RTK解算。

本发明实施例中提供的卫星的选取方法，在常规卫星选取策略的基础上进行扩展，增加了卫星延迟使用策略和北斗GEO卫星选取策略，该方法具备一定的智能判断能力，适应性较强，适用于更广阔范围的低成本高精度导航方案，且比较容易实现。

本发明实施例所提供的一种卫星的选取方法，该方法包括：首先，从接收到的来自第一测量站的卫星观测数据和来自第二测量站的卫星观测数据中，选取属于第一测量站和第二测量站的公共卫星，其次，从公共卫星中选取出，卫星观测数据大于等于预设的卫星观测数据门限值的公共卫星，然后，在此基础上得到选取出的公共卫星，其中，为了防止运行状态不稳定的公共卫星对卫星定位精度的影响，延迟选取出的公共卫星，从延迟后的公共卫星中选取出目标卫星；也就是说，在本发明实施例中，在传统的卫星选取方法之上，通过延迟选取出的公共卫星，可以使得运行状态不稳定的公共卫星经过延迟后处于稳定状态，最后再从延迟后的公共卫星中选取目标卫星，如此，通过对选取出的公共卫星的延迟，使得公共卫星处于稳定状态，能够进一步地提高卫星导航定位系统中的定位精度。

基于同一发明构思，本实施例提供一种服务器，图5为本发明实施例中的服务器的结构示意图，如图5所示，该服务器包括：处理器51、存储器52和通信总线53；其中，通信总线53用于实现处理器51和存储器52之间的连接通信；所述处理器51用于执行存储器中存储的所述卫星的选取程序，以实现以下步骤：

接收来自第一测量站的卫星观测数据和来自第二测量站的卫星观测数据；从第一测量站的卫星观测数据和第二测量站的卫星观测数据中，选取出属于第一测量站和第二测量站的公共卫星；从公共卫星中，选取出卫星观测数据大于等于预设的卫星观测数据门限值的公共卫星；延迟选取出的公共卫星；从延迟后的公共卫星中选取出目标卫星。

在一种可选的实施例中，预设的卫星观测数据门限值包括：卫星仰角门限值或卫星信噪比门限值；从公共卫星中，选取出卫星观测数据大于等于预设的卫星观测数据门限值的公共卫星中，所述处理器51还用于执行所述卫星的选取程序，以实现以下步骤：

从公共卫星中，选取出卫星仰角大于等于卫星仰角门限值的公共卫星；或者，从公共卫星中，选取出卫星信噪比大于等于卫星信噪比门限值的公共卫星。

在一种可选的实施例中，预设的卫星观测数据门限值包括：卫星仰角门限值和卫星信噪比门限值，从公共卫星中，选取出卫星观测数据大于等于预设的卫星观测数据门限值的公共卫星中，所述处理器51还用于执行所述卫星的选取程序，以实现以下步骤：

从公共卫星中，选取出卫星仰角大于等于卫星仰角门限值的公共卫星；从卫星仰角大于等于卫星仰角门限值的公共卫星中，选取出卫星信噪比大于等于卫星信噪比门限值的公共卫星。

在一种可选的实施例中，延迟选取出的公共卫星中，所述处理器51还用于执行所述卫星的选取程序，以实现以下步骤：

根据选取出的公共卫星的数量，确定延迟时间；按照延迟时间，对选取出的公共卫星中运行状态不稳定的公共卫星进行延迟；用延迟后的不稳定的公共卫星，和选取出的公共卫星中除延迟后的不稳定的公共卫星以外的公共卫星，组成延迟后的公共卫星；其中，运行状态不稳定的公共卫星是指跟踪时间小于等于预设时间段的公共卫星。

在一种可选的实施例中，根据选取出的公共卫星的数量，确定延迟时间中，所述处理器51还用于执行所述卫星的选取程序，以实现以下步骤：

若选取出的公共卫星的数量大于等于第一预设阈值，确定延迟时间为第一预设延迟时间；若选取出的公共卫星的数量小于第一预设阈值且大于第二预设阈值，确定延迟时间为第二预设延迟时间；若选取出的公共卫星的数量小于等于第二预设阈值，确定延迟时间为第三预设延迟时间。

在一种可选的实施例中，从延迟后的公共卫星中选取出目标卫星中，所述处理器51用于执行存储器中存储的所述卫星的选取程序，以实现以下步骤：

若延迟后的公共卫星中存在地球同步轨道GEO卫星，且延迟后的公共卫星中除GEO卫星以外的公共卫星满足预设条件，从延迟后的公共卫星中删除GEO卫星，将删除后剩余的公共卫星确定为目标卫星。

在一种可选的实施例中，延迟后的公共卫星中除GEO卫星以外的公共卫星满足预设条件中，所述处理器51用于执行存储器中存储的所述卫星的选取程序，以实现以下步骤：

若延迟后的公共卫星中除GEO卫星以外的公共卫星中存在的北斗卫星系统下卫星的数量大于等于第三预设阈值，且延迟后的公共卫星中除GEO卫星以外的公共卫星的数量大于等于第四预设阈值。

本发明实施例提供一种计算机存储介质，图6为本发明实施例中的计算机存储介质的结构示意图，如图6所示，所述计算机存储介质600中存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令配置为执行本发明其他实施例提供的卫星的选取方法。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用硬件实施例、软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种卫星的选取方法，其特征在于，包括：

接收来自第一测量站的卫星观测数据和来自第二测量站的卫星观测数据；

从所述第一测量站的卫星观测数据和所述第二测量站的卫星观测数据中，选取出属于所述第一测量站和所述第二测量站的公共卫星；

从所述公共卫星中，选取出卫星观测数据大于等于预设的卫星观测数据门限值的公共卫星；

延迟选取出的公共卫星；

从延迟后的公共卫星中选取出目标卫星；其中，

所述延迟选取出的公共卫星，包括：

根据所述选取出的公共卫星的数量，确定延迟时间；

按照所述延迟时间，对所述选取出的公共卫星中运行状态不稳定的公共卫星进行延迟；

用延迟后的不稳定的公共卫星，和所述选取出的公共卫星中除延迟后的不稳定的公共卫星以外的公共卫星，组成所述延迟后的公共卫星；

其中，所述运行状态不稳定的公共卫星是指跟踪时间小于等于预设时间段的公共卫星；

所述从延迟后的公共卫星中选取出目标卫星，包括：

若所述延迟后的公共卫星中存在地球同步轨道GEO卫星，且所述延迟后的公共卫星中除GEO卫星以外的公共卫星满足预设条件，从所述延迟后的公共卫星中删除所述GEO卫星，将删除后剩余的公共卫星确定为所述目标卫星。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的卫星观测数据门限值包括：卫星仰角门限值或卫星信噪比门限值；

相应地，从所述公共卫星中，选取出卫星观测数据大于等于预设的卫星观测数据门限值的公共卫星，包括：

从所述公共卫星中，选取出卫星仰角大于等于所述卫星仰角门限值的公共卫星；

或者，从所述公共卫星中，选取出卫星信噪比大于等于所述卫星信噪比门限值的公共卫星。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的卫星观测数据门限值包括：卫星仰角门限值和卫星信噪比门限值；

相应地，从所述公共卫星中，选取出卫星观测数据大于等于预设的卫星观测数据门限值的公共卫星，包括：

从所述公共卫星中，选取出卫星仰角大于等于所述卫星仰角门限值的公共卫星；

从卫星仰角大于等于所述卫星仰角门限值的公共卫星中，选取出卫星信噪比大于等于所述卫星信噪比门限值的公共卫星。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述选取出的公共卫星的数量，确定延迟时间，包括：

若所述选取出的公共卫星的数量大于等于第一预设阈值，确定延迟时间为第一预设延迟时间；

若所述选取出的公共卫星的数量小于第一预设阈值且大于第二预设阈值，确定延迟时间为第二预设延迟时间；

若所述选取出的公共卫星的数量小于等于第二预设阈值，确定延迟时间为第三预设延迟时间。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述延迟后的公共卫星中除GEO卫星以外的公共卫星满足预设条件，包括：

若所述延迟后的公共卫星中除GEO卫星以外的公共卫星中存在的北斗卫星系统下卫星的数量大于等于第三预设阈值，且所述延迟后的公共卫星中除GEO卫星以外的公共卫星的数量大于等于第四预设阈值。

6.一种服务器，其特征在于，所述服务器包括处理器、存储器及通信总线；

所述通信总线用于实现处理器和存储器之间的连接通信；

所述处理器用于执行存储器中存储卫星的选取程序，以实现以下步骤：

接收来自第一测量站的卫星观测数据和来自第二测量站的卫星观测数据；

从所述第一测量站的卫星观测数据和所述第二测量站的卫星观测数据中，选取出属于所述第一测量站和所述第二测量站的公共卫星；

从所述公共卫星中，选取出卫星观测数据大于等于预设的卫星观测数据门限值的公共卫星；

延迟选取出的公共卫星；

从延迟后的公共卫星中选取出目标卫星；其中，

所述延迟选取出的公共卫星，包括：

根据所述选取出的公共卫星的数量，确定延迟时间；

按照所述延迟时间，对所述选取出的公共卫星中运行状态不稳定的公共卫星进行延迟；

用延迟后的不稳定的公共卫星，和所述选取出的公共卫星中除延迟后的不稳定的公共卫星以外的公共卫星，组成所述延迟后的公共卫星；

其中，所述运行状态不稳定的公共卫星是指跟踪时间小于等于预设时间段的公共卫星；

所述从延迟后的公共卫星中选取出目标卫星，包括：

若所述延迟后的公共卫星中存在地球同步轨道GEO卫星，且所述延迟后的公共卫星中除GEO卫星以外的公共卫星满足预设条件，从所述延迟后的公共卫星中删除所述GEO卫星，将删除后剩余的公共卫星确定为所述目标卫星。

7.根据权利要求6所述的服务器，其特征在于，所述预设的卫星观测数据门限值包括：卫星仰角门限值或卫星信噪比门限值；从所述公共卫星中，选取出卫星观测数据大于等于预设的卫星观测数据门限值的公共卫星中，所述处理器用于执行存储器中存储的卫星的选取程序，以实现以下步骤：

从所述公共卫星中，选取出卫星仰角大于等于所述卫星仰角门限值的公共卫星；

或者，从所述公共卫星中，选取出卫星信噪比大于等于所述卫星信噪比门限值的公共卫星。

8.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令配置为执行上述权利要求1至5任一项提供的卫星的选取方法。

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