JP2016022532A - 欠陥補修装置、欠陥補修方法、及び、接合管材 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】鋼管100の内側で鋼管100の中心軸線Oの方向に移動可能な本体部2と、本体部2に設けられてツール痕110を検出するセンサ5と、本体部2にセンサ5とは周方向に異なる位置に設けられてツール痕110の補修溶接を行う溶接装置6と、センサ5及び溶接装置6を中心軸線Oを中心として回転可能に支持する回転駆動部7と、本体部2に対して溶接装置6を鋼管100の径方向に進退させる第一直動駆動部8と、回転駆動部7を駆動してセンサ5を回転させることでツール痕110の中心位置、及び、大きさを特定するセンサ制御部12と、回転駆動部7及び第一直動駆動部8を駆動して、溶接装置6の位置をツール痕110の中心位置及び大きさに基づいて調整する溶接装置制御部13とを備えている。
【選択図】図1
Description
即ち、本発明の一の態様に係る欠陥補修装置は、二つの管材を、これら管材の中心軸線同士が合致するように突き合わせ、突き合わせた部分で該管材の内面から周方向に接合を行った際の接合欠陥を補修する欠陥補修装置であって、前記管材の内側に配されて、前記中心軸線の方向に移動可能な本体部と、前記本体部に設けられ、該本体部の移動によって接合された部分に前記管材の内側で対向するように配されて前記接合欠陥を検出するセンサと、前記本体部に、前記センサとは前記周方向に異なる位置に設けられ、該本体部の移動によって前記接合された部分に前記管材の内側で対向するように配されて前記接合欠陥の補修溶接を行う溶接装置と、前記センサと前記溶接装置とを前記中心軸線を中心として回転可能に支持する回転駆動部と、前記本体部に対して前記溶接装置を前記管材の径方向に進退可能に支持する第一直動駆動部と、前記回転駆動部を駆動して前記センサを回転させることで、前記センサに前記接合欠陥の形状の三次元情報を生成させ、前記接合欠陥の中心位置、及び、大きさを特定するセンサ制御部と、前記回転駆動部を駆動して前記溶接装置を回転させ、該溶接装置の位置を前記接合欠陥の中心位置に基づいて調整するとともに、前記第一直動駆動部を駆動して該溶接装置の位置を前記接合欠陥の大きさに基づいて調整する溶接装置制御部と、を備えることを特徴としている。
図1及び図2に示すように、欠陥補修装置1は、二つの鋼管100(管材)を、これら鋼管100の中心軸線O同士が合致するように突き合わせ、突き合わせた部分で鋼管100の内面100aから周方向に接合を行った際の接合欠陥を補修する装置である。
ここで摩擦撹拌接合とは、先端に突起が形成されたツールを回転させながら被接合材同士の接合部分に押し付け、摩擦熱によって母材を軟化させて塑性流動させることで被接合材同士の接合を行うものである。
そして、本実施形態では、摩擦撹拌接合の接合部分101の終端部に形成されるツール痕110を接合欠陥として、補修溶接を行う場合について説明を行う。
さらに、この欠陥補修装置1は、センサ5及び溶接装置6を鋼管100の中心軸線O回りに回転させる回転駆動部7と、センサ5の位置を制御する初期位置制御部11、及びセンサ制御部12と、溶接装置6の位置を制御する溶接装置制御部13とを備えている。
また、この欠陥補修装置1は、溶接装置6を鋼管100の径方向に進退可能に支持する第一直動駆動部8と、溶接装置6を鋼管100の中心軸線Oの方向に進退可能に支持する第二直動駆動部9とを備えている。
この貫通孔22aは、互いに鋼管100の周方向に、軸O1を挟んで対向するように一対が形成されている。
またピストン26の延在方向の中途位置には、筐体22の径方向の寸法が一部大きく形成された大径部27が設けられている。大径部27はブロック状をなし、軸O1を含む大径部27の断面を見た場合(図1の紙面に向かって見た場合)、径方向外側を向く面は、軸O1の方向にシリンダ25から離間する側に向かって、即ち、中心軸線O1の一方側に向かって径方向内側に漸次傾斜する傾斜平面27aとして形成されている。
より詳しくは、各々のクランプ部3は、貫通孔22aに挿入されて筐体22から径方向外側に突出するように延びる棒状部31と、棒状部31の先端となる径方向外側の端部に設けられて鋼管100の内面100aに当接可能な押し付け部33とを有している。
より詳しくは、溶接装置6はTIG溶接等のアーク溶接を行う装置となっており、図4に示すように、トーチ41と、溶接棒42と、溶接棒42を供給する供給装置43とを有している。
本実施形態では、溶接装置6におけるトーチ41は、センサ5とは周方向に180度離間した位置に設けられている。
まず、初期位置制御工程S1を実行する。即ち、図1に示すように、鋼管100の摩擦撹拌接合が終了した状態でツール痕110の周方向の位置θを初期位置制御部11で取得し(S101)、回転駆動部7を駆動することで、センサ5を位置θに対応する周方向の位置に配置する(S102)。
なお、位置θに対応する周方向の位置とは、位置θに完全に一致する位置でなくともよい。
よって、初期位置制御工程S1を実行した後に、図1に示すように、押し付け部33を鋼管100の内面100aから離間させる。即ち、クランプ部3を開放する開放工程S2を実行する。
走行装置21による本体部2の移動は、接合部分101のツール痕110が検出されるまで(YESと判断されるまで)継続される(S104)。即ち、ツール痕110が検出されずにNOと判断された場合には、本体部2の移動が継続される。
上述の実施形態では、接合欠陥として、摩擦撹拌接合の終端部に形成されるツール痕110を補修溶接する際に、欠陥補修装置1を用いる場合について説明を行った。しかし例えば、鋼管100同士を内面100aからMAG溶接することで接合した場合の、溶接欠陥を補修する際に欠陥補修装置1を用いることも可能である。この場合には、センサ5の初期位置制御工程S1は不要となる。
2…本体部
3…クランプ部
5…センサ
6…溶接装置
7…回転駆動部
8…第一直動駆動部
9…第二直動駆動部
11…初期位置制御部
12…センサ制御部
13…溶接装置制御部
21…走行装置
22…筐体
22a…貫通孔
23…アクチュエータ
25…シリンダ
26…ピストン
27…大径部
27a…傾斜平面
31…棒状部
32…傾斜面
33…押し付け部
41…トーチ
42…溶接棒
43…供給装置
100…鋼管(管材)
100a…内面
101…接合部分
110…ツール痕(接合欠陥)
120…摩擦撹拌接合装置
130…接合管材
O…中心軸線
O1…軸
S1…初期位置制御工程
S2…開放工程
S3…センサ配置工程
S4…欠陥特定工程
S5…溶接装置配置工程
S6…補修工程
S7…確認工程
Claims (10)
- 二つの管材を、これら管材の中心軸線同士が合致するように突き合わせ、突き合わせた部分で該管材の内面から周方向に接合を行った際の接合欠陥を補修する欠陥補修装置であって、
前記管材の内側に配されて、前記中心軸線の方向に移動可能な本体部と、
前記本体部に設けられ、該本体部の移動によって接合された部分に前記管材の内側で対向するように配されて前記接合欠陥を検出するセンサと、
前記本体部に、前記センサとは前記周方向に異なる位置に設けられ、該本体部の移動によって前記接合された部分に前記管材の内側で対向するように配されて前記接合欠陥の補修溶接を行う溶接装置と、
前記センサと前記溶接装置とを前記中心軸線を中心として回転可能に支持する回転駆動部と、
前記本体部に対して前記溶接装置を前記管材の径方向に進退可能に支持する第一直動駆動部と、
前記回転駆動部を駆動して前記センサを回転させることで、前記センサに前記接合欠陥の形状の三次元情報を生成させ、前記接合欠陥の中心位置、及び、大きさを特定するセンサ制御部と、
前記回転駆動部を駆動して前記溶接装置を回転させ、該溶接装置の位置を前記接合欠陥の中心位置に基づいて調整するとともに、前記第一直動駆動部を駆動して該溶接装置の位置を前記接合欠陥の大きさに基づいて調整する溶接装置制御部と、
を備えることを特徴とする欠陥補修装置。 - 前記溶接装置を前記中心軸線の方向に進退可能に支持する第二直動駆動部をさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の欠陥補修装置。
- 前記溶接装置制御部は、前記接合欠陥の大きさに基づいて、該接合欠陥の前記中心軸線の方向における一端と他端との間で前記第二直動駆動部によって前記溶接装置を往復揺動させつつ、前記接合欠陥の前記周方向における一端から他端に向けて前記回転駆動部によって前記溶接装置を回転させながら、前記溶接装置に補修溶接を行わせることを特徴とする請求項2に記載の欠陥補修装置。
- 一対が、互いに前記周方向に前記中心軸線を挟んで対向する位置で前記本体部に設けられ、該本体部から前記管材の径方向外側に突出して該管材の内面に押し付けられることで、前記本体部を前記径方向の所定位置に固定するクランプ部をさらに備えることを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の欠陥補修装置。
- 前記本体部は、着脱可能に前記管材同士の接合を行う接合装置に取り付けられることを特徴とする請求項1から4のいずれか一項に記載の欠陥補修装置。
- センサでの接合欠陥の検出を行う際に、事前に前記接合装置による前記接合された部分の終端部を検出し、前記回転駆動部を駆動して、前記センサの前記周方向における位置を、前記終端部に合せるように調整する初期位置制御部をさらに備えることを特徴とする請求項5に記載の欠陥補修装置。
- 二つの管材を、これら管材の中心軸線同士が合致するように突き合わせ、突き合わせた部分で該管材の内面から周方向に接合を行った際の接合欠陥を補修する欠陥補修方法であって、
前記管材同士の接合された部分に該管材の内側で対向するように前記接合欠陥を検出するセンサを配置するセンサ配置工程と、
前記センサを前記中心軸線回りに回転させることで、前記接合欠陥の形状の三次元情報を生成し、前記接合欠陥の中心位置、及び、大きさを特定する欠陥特定工程と、
前記接合欠陥の補修溶接を行う溶接装置を前記接合欠陥の中心位置、及び大きさに基づいて、該接合欠陥に前記管材の内側で対向するように配置する溶接装置配置工程と、
前記接合欠陥に対向して配置された前記溶接装置によって、前記接合欠陥の溶接補修を行う補修工程と、
を含むことを特徴とする欠陥補修方法。 - 前記補修工程は、前記接合欠陥の大きさに基づいて、該接合欠陥の前記中心軸線の方向における一端と他端との間で前記溶接装置を往復揺動させつつ、前記接合欠陥の前記周方向における一端から他端に向けて前記溶接装置を回転させながら、前記溶接装置に補修溶接を行うウィービング工程を含むことを特徴とする請求項7に記載の欠陥補修方法。
- 前記センサ配置工程の前に、前記接合された部分の終端部を検出し、前記センサの前記周方向における位置を、前記終端部に合せるように調整する初期位置制御工程をさらに含むことを特徴とする請求項7又は8に記載の欠陥補修方法。
- 請求項7から9のいずれか一項に記載の欠陥補修方法を用いて製造されることを特徴とする接合管材。
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