JP2015534910A - 関節アーム - Google Patents
関節アーム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015534910A JP2015534910A JP2015542245A JP2015542245A JP2015534910A JP 2015534910 A JP2015534910 A JP 2015534910A JP 2015542245 A JP2015542245 A JP 2015542245A JP 2015542245 A JP2015542245 A JP 2015542245A JP 2015534910 A JP2015534910 A JP 2015534910A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- support
- arm
- joint
- absorbing structure
- force
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
- B25J18/06—Arms flexible
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
- B25J17/0266—Two-dimensional joints comprising more than two actuating or connecting rods
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
- B25J9/0075—Truss
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/14—Arm movement, spatial
- Y10S901/15—Jointed arm
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
- Prostheses (AREA)
Abstract
Description
- 好ましくは、鞘体は、関節アームの端の関節を選択的に除いて、すべての関節を包む。
- 有利には、鞘体の容積は、一定のままであるか、または、10%を超えて変化しないか、または、好ましくは、10バール以下の圧力、好ましくは5バール以下の圧力に曝されるとき、5%を超えて変化しない。
- 好ましくは、鞘体は、ベローズ管とも称される、蛇管である。
- 好ましくは、鞘体は、ステンレス鋼、チタン、カーボン、銅、シリコーン含有ポリマー、またはこれらの材料の組み合わせの等級から選ばれた材料から製作される。
- 有利な実施形態によれば、第1の支持体および第2の支持体は、少なくとも1つの線形アクチュエータから離して鞘体を保つように適合される。
- 有利な実施形態によれば、アームは、少なくとも1つの線形アクチュエータから離して鞘体を保持するように構成される支持構造体を備える。他の有利な実施形態によれば、鞘体は、鞘体の内部で行き渡る圧力によって、少なくとも1つの線形アクチュエータから離して保持される。関節アームは、鞘体の内部に閉じ込められたガスを含む。したがって、関節アームは、鞘体の内部に閉じ込められた気体を含む。
- 有利な実施形態によれば、アームは、線形アクチュエータおよび支持体から離して、つまり、関節から離して、鞘体を保持するように構成される。
- 有利な実施形態によれば、鞘体は、関節に加えて、流体を含む。好ましくは、この流体は、アームが中で運動するように意図される流体より軽い。例えば、鞘体内の流体は、空気などの気体であり、アームは、水またはナトリウムなどの液体に浸漬される。気体は鞘体内に閉じ込められる。そのため、ガスが鞘体から漏れる可能性はない。
- 好ましくは、鞘体は単一品になっている。代替で、鞘体は、支持構造体によって支持される流体密封包体を備える。
- 本発明の限定となることなく、支持体は、鋼鉄、ステンレス鋼、チタン、カーボンもしくはガラスから成るものを含む複合材料、またはこれらの材料の組み合わせから選ばれた材料から作られる。
- 好ましくは、各々の関節は、幅に対する長さの割合が0.5から1の間であるように長さと幅とを有し、長さはアームの長手方向において取られ、幅は長手方向に横断する方向で取られる。長手方向は、アームが直線的であるとき、アームが最も大きい寸法を有する方向である。長手方向は、アームが直線的であるとき、アームが延びる方向である。この方向は、Rzで表示される。この割合は、関節アームの機敏性を向上する。
- 有利には、アームは少なくとも8つの関節を備える。
- 好ましくは、線形アクチュエータおよび吸収構造体は、それら自体だけによって、第1の支持体と第2の支持体との間に機械的な関節を提供する。そのため、2つの支持体を互いに対して移動または保持するために設けられる他の要素がない。
- 有利には、関節のうちの少なくとも1つは、六脚関節を形成するために、6つの線形アクチュエータを備える。6つの線形アクチュエータは、有利には、あらゆる擦れまたは詰まり位置を排除するように配置される。
- 有利な実施形態によれば、少なくとも1つの関節であって、好ましくはすべての関節は、一方において第1の支持体に埋め込まれ、他方において旋回連結部によって第2の支持体に結合される力吸収構造体を備える。この構造体は、せん断力を吸収し、アクチュエータの力を回転運動に供する。したがって、各々の関節は、より小さな大きさおよび重量とされ得る。これによって、構造体の全体が軽量化される。そのため、より長くなり得る、および/または、より多くの関節を有し得ることで、関節アームのアクセス性および機敏性を向上させる。
- 有利には、連なっている2つの関節は共通支持体を備える。したがって、部品の数および構造体の重量が減らされる。有利には、関節アームの端の支持体を除いて、すべての支持体は、2つの関節に共通である。
- 好ましくは、力吸収構造体を第2の支持体に結合する旋回連結部の回転中心は、第2の支持体の厚さ内に位置付けられる。
- 有利には、力吸収構造体を第2の支持体において関節接合する旋回連結部の回転中心は、第2の支持体と交差する2つの平面の間に位置付けられ、前記2つの平面は、互いに平行で、かつ、互いに対して垂直な2つの回転軸線Rx、Ryによって定められる平面と平行であり、回転軸線Rx、Ryの周りで、第2の支持体は、第1の支持体を固定したまま第1の支持体に対して回転される。軸線Rzは、第2の支持体の任意の固有回転、つまり、第2の支持体の自身での回転の、軸線である。力吸収構造体は、主方向に延びている。典型的には、方向Rzが、力吸収構造体の主方向である。方向Rzは、埋め込みの連結と、力吸収構造体を第2の支持体において結合する旋回連結部の回転中心とを通る直線によって定められる。そのため、この方向は、線形アクチュエータの展開がどのようであろうとも固定されている。
- 有利には、線形アクチュエータが第1の支持体において関節接合されるのに用いられる旋回連結部の中心同士は、同一平面上にある。線形アクチュエータが第1の支持体において関節接合されるのに用いられる旋回連結部の中心によって定められる平面は、互いに並行で、第2の支持体を通り、力吸収構造体を第2の支持体において結合する旋回連結部の回転中心が間に位置付けられる2つの平面と、平行である。
- 第2の支持体の輪郭は外部包体を定め、第2の支持体および力吸収構造体によって形成される旋回連結部の前記回転中心は、この包体の内部に位置付けられる。
- 旋回連結部の回転中心は、理想的には、第2の支持体の中間平面に配置される。
- 好ましくは、第2の支持体は、力吸収構造体の方に向けられた内部面と、内部面と反対の外部面とを有し、回転中心は内部面と外部面との間であって、理想的には、これらの2つの面の真ん中の平面に位置付けられる。
- 好ましくは、第2の支持体の力吸収構造体を結合する旋回連結部の回転中心は、第2の支持体の外部面および内部面から等しい距離に、つまり、第2の支持体の厚さの中間に、位置付けられる。
- 非限定的な実施形態によれば、内部面および外部面は平面である。
- 非限定的な実施形態によれば、力吸収構造体は連結アームであり、その第1の端が第1の支持体に埋め込まれ、第2の端が、旋回連結部によって第2の支持体に結合される。好ましくは、力吸収構造体は管である。
- 一実施形態によれば、本発明は、スチュワートプラットフォーム式の関節に基づかれ、せん断力を吸収するための他の特徴を組み込んだ関節を提供する。
- 線形アクチュエータは引込可能なアームである。線形アクチュエータは、例えば、油圧ジャッキ、空気圧ジャッキ、または螺子ジャッキなどである。
- 線形アクチュエータは、第1の支持体および第2の支持体への線形アクチュエータの結合を可能にする旋回連結部以外の旋回軸または旋回連結部を備えない。そのため、線形アクチュエータは、隔離されており、並進移動のみ、選択的に、その並進軸線の周りの回転移動のみを行うことができる。
- 第1の支持体は剛体である。第1の支持体は、自身が連結される外部要素(例えば、アクチュエータ、力吸収構造体)との関節以外の関節をまったく備えていない。同様に、第2の支持体は剛体である。第2の支持体は、自身が連結される外部要素との関節以外の関節をまったく備えていない。
- 有利には、第2の支持体および力吸収構造体によって形成される旋回部の前記回転中心が、線形アクチュエータが第2の支持体において関節接合されるのに用いられる旋回連結部によって形成される円の中心に位置付けられる。
- 有利には、力吸収構造体は、線形アクチュエータが第1の支持体において関節接合されるのに用いられる旋回連結部によって形成される円の中心において、第1の支持体に埋め込まれる。
- 有利には、線形アクチュエータが第1の支持体において関節接合されるのに用いられる旋回連結部は、各々、第1の支持体の厚さ内に位置付けられる回転中心を有する。したがって、アクチュエータを第1の支持体に結合する旋回連結部の回転中心は、第1の支持体を通る2つの平面の間に位置付けられ、前記2つの平面は、互いに平行で、かつ、互いに対して垂直な2つの回転軸線Rx、Ryによって定められる平面と平行であり、回転軸線Rx、Ryの周りで、第2の支持体は、第1の支持体を固定したまま第1の支持体に対して回転される。好ましくは、アクチュエータを第1の支持体に結合する旋回連結部の回転中心は、第1の支持体を通る2つの平面の間に位置付けられ、前記2つの平面は、互いに平行であり、かつ、一方で力吸収構造体と第1の支持体との間の埋め込みの連結を通りつつ、他方で力吸収構造体を第2の支持体に結合する旋回連結部の中心を通る軸線Rzと垂直である。有利には、旋回連結部と第1の旋回連結部と第1の支持体との間のレバーアームは小さくされ、それによって、第1の支持体と旋回部とに発生される力を制限する。
- 有利には、線形アクチュエータが第2の支持体において関節接合されるのに用いられる旋回連結部は、第2の支持体の厚さ内に位置付けられる回転中心を有する。有利には、旋回連結部と第2の支持体との間のレバーアームは小さくされ、それによって、第2の支持体と旋回部とに発生される力を制限する。
- 非限定的な実施形態によれば、第1の支持体および第2の支持体のうちの少なくとも1つは、板材を形成する。したがって、力吸収構造体を第2の支持体に結合する旋回部の回転中心は、第2の支持体の厚さe2内に位置付けられる。厚さe2は、力吸収構造体が沿って延びる主方向と平行な方向で取られた、第2の支持体上の2点間の寸法によって定められ得る。有利には、第2の支持体の外部面または内部面と、力吸収構造体を第2の支持体に結合する旋回連結部の中心との間の距離は、e2/2に等しい。
- 非限定的な実施形態によれば、六脚システムの第1の支持体および第2の支持体から選ばれた少なくとも1つの支持体は、埋め込みと旋回連結部とをそれぞれ形成するために、力吸収構造体の一端と協働するように構成される連結器を備える。
- 有利には、連結器は、追加の力吸収構造体と協働するようにも構成されることで、力吸収構造体および追加の力吸収構造体のうちの一方で埋め込まれた連結部と、力吸収構造体および追加の力吸収構造体のうちの他方での旋回連結部とを形成する。したがって、同じ連結器が2つの関節に共通である。
- 有利には、第1の支持体および第2の支持体のうちの少なくとも1つは、前記埋め込みまたはそれぞれの前記旋回連結部を一緒に形成するように、前記力吸収構造体と協働するように構成される連結器を備え、連結器は、さらに、第2の関節の第2の力吸収構造体と協働するように構成され、2つの関節は、この第2の力吸収構造体と共に、旋回連結部またはそれぞれの埋め込みを形成するように連なって搭載され、それにより、同じ連結器が、連なって搭載された2つの関節の力吸収構造体と協働する。
- 有利には、連結器は単一品を形成する。
- 有利には、2つの関節の力吸収構造体は、連結器のみによって、支持体に固定される。
- 有利には、連結器を備える支持体は、連なって搭載される2つの関節に共通である。
- 有利には、2つの関節のアクチュエータは、共通支持体で回転のために関節接合される。
- 有利には、共通支持第は単一品を形成する。
- 有利には、力吸収構造体は、力吸収構造体が第1の支持体で埋め込まれる第1の端と、力吸収構造体が旋回部によって第2の支持体に結合される第2の端とを有し、力吸収構造体の第1の端と第2の端とは固定される。したがって、硬い連結部が第1の端と第2の端とを連結する。第1の端および第2の端は関節接合されない。
- 有利には、力吸収構造体は、一方の支持体から同じ関節の他方の支持体へと延びる。
- 有利には、力吸収構造体は、各々の支持体が延びる平面と垂直な主方向に延びる。力吸収構造体は、実質的に線形に延びている。
- 有利には、各々の関節は、単一の力吸収構造体を備える。
- 有利には、各々の線形アクチュエータの第1の端および第2の端は、旋回連結部だけによって、第1の支持体および第2の支持体にそれぞれ関節接合される。
- 有利には、各々の線形アクチュエータは、並進移動のみを可能にするように構成される。有利には、各々の線形アクチュエータはジャッキである。
- したがって、各々の線形アクチュエータの第1の端および第2の端は、相対回転がまったく許容しない。
- 一実施形態によれば、力吸収構造体は、中空旋回部を保持する中空管を備える。連結器はその中央において中空である。システムは、力吸収構造体と第1の支持体および第2支持体とを通過する通過経路を形成するように構成される。通過経路は、支持体の中心を通過する。複数の六脚システムが備え付けられた多関節アームは、六脚システムの各々の通過経路を通過する少なくとも1つのケーブルまたは少なくとも1つの管を備える。アームの六脚システムの各々の通過経路は、連続する通過経路を形成する。
- 好ましくは、各々の力吸収構造体は、中空旋回部を保持する少なくとも1つの中空管を備え、各々の関節は、力吸収構造体によって少なくとも部分的に形成される通過経路を形成するように構成され、アームは、すべての六脚システムの通過経路を通過することで、すべての六脚システムを通過する少なくとも1つのケーブルまたは少なくとも1つの管も備える。
0.5<lg/d<1
- 関節の数:10〜30。
- 多関節アームの全長:2〜15メートル。
- 横方向における支持体の最大寸法/直径:300〜800ミリメートルで、好ましくは600mm。
- 機械式アクチュエータの展開された構成における関節の長さ:300〜800ミリメートルで、好ましくは600mm。
- ステンレス鋼蛇管により形成された鞘体。
- 作業方向における各々の線形アクチュエータによって発揮され得る力:0〜100kN。
- 好ましくは捩じ込みによって、中空管55を、支持体2に固定された連結器21bに固定する。
- 好ましくは捩じ込みによって、旋回部51のための支持体56を中空管55で固定する。
- 旋回部51のための支持体56を、支持体3に固定された連結器21aに通す。
- 連結器21aによって形成された座部52内部で、旋回部支持体56によって保持された受入部分に、旋回部51を位置決めする。
- 好ましくは捩じ込みによって、保持止め部、ここでは、中空ネジ58および座金を、旋回部51のための支持体56において固定する。
2 第1の支持体、板材
3 第2の支持体、板材
4 支持体
5 支持体
6 支持体
10 線形アクチュエータ
10a 線形アクチュエータ
10b 線形アクチュエータ
10c 線形アクチュエータ
10d 線形アクチュエータ
10e 線形アクチュエータ
10f 線形アクチュエータ
11a アクチュエータ
11b アクチュエータ
11c アクチュエータ
11d アクチュエータ
11e アクチュエータ
11f アクチュエータ
21 連結器
21a 連結器
21b 連結器
31 底面
32 上面
41 回転中心
41a 旋回連結部
41b 旋回連結部
41c 旋回連結部
41d 旋回連結部
41e 旋回連結部
41f 旋回連結部
42a 旋回連結部、座部
42b 旋回連結部、座部
42c 旋回連結部、座部
42d 旋回連結部、座部
42e 旋回連結部、座部
42f 旋回連結部、座部
43 回転中心
43a 旋回連結部、中心
43b 旋回連結部、中心
43c 旋回連結部、中心
43d 旋回連結部、中心
43e 旋回連結部、中心
43f 旋回連結部、中心
44a 旋回連結部、座部
44b 旋回連結部、座部
44c 旋回連結部、座部
44d 旋回連結部、座部
44e 旋回連結部、座部
44f 旋回連結部、座部
50 力吸収構造体、せん断力吸収構造体、第1の構造体、第2の構造体
51 旋回連結部、旋回部
52 旋回連結部、座部
53 一端、第1の端
54 埋め込み、埋め込まれた連結部
55 中空管
56 旋回部支持体
57 ネジ
58 ネジ頭部、ネジ
59 内側ネジ
60 回転中心
61 通過経路
100 多関節アーム
200 鞘体
210a 第1の端
210b 第1の端
211a 第2の端
221b 第2の端
211a 第2の端
d 直径
e1 第1の支持体の厚さ
e2 第2の支持体の厚さ
lg 長さ
M 質量
P 固有重量
Rx 軸線
Ry 軸線
Rz 軸線
T せん断力
米国特許第4848179号および米国特許出願第2009/0314119号は、核環境用または極端な環境用の具体的には予測不可能な用途のための関節アームを記載している。これらの解決策は、高い負荷に耐えられないという欠点も有していることが分かっている。そのため、それらの解決策は、限定された用途に限られている。
Claims (26)
- 関節アーム(100)であって、
関節によって少なくとも2つの回転軸線(Rx、Ry)の周りで前記アーム(100)の運動を可能にするために、連なって搭載された少なくとも3つの関節(1)を備え、各々の関節(1)が、第1の支持体(2)と、第2の支持体(3)と、少なくとも3つの線形アクチュエータ(10)とを備え、各々の線形アクチュエータ(10)が、旋回連結部(41、42、43、44)を用いて前記第1の支持体(2)および前記第2の支持体(3)にそれぞれ関節接合される第1の端および第2の端を有する、関節アーム(100)において、
前記関節(1)を包み、また、前記関節アーム(100)の動きに追従するように、かつ、前記関節アーム(100)のどのような動きでも、前記線形アクチュエータ(10)および前記旋回連結部(41、42、43、44)から離れて維持されるように適合される変形可能流体密封鞘体(200)を備えることと、
少なくとも1つの関節(1)が、一方において前記第1の支持体(2)に埋め込まれ、他方において旋回部(51、52)によって前記第2の支持体(3)に結合される力吸収構造体(50)を備えることと、
前記力吸収構造体(50)が、前記線形アクチュエータ(10a、・・・、10f)が前記第1の支持体(2)において関節接合されるのに用いられる前記旋回連結部(43、44)によって形成される円の中心において、前記第1の支持体(2)に埋め込まれることと、
前記第2の支持体(3)および前記力吸収構造体(50)によって形成される前記旋回部の回転中心(60)が、前記線形アクチュエータ(10)が前記第2の支持体(3)において関節接合されるのに用いられる前記旋回連結部(41、42)によって形成される円の中心に位置付けられるか、または、前記円に垂直で前記円の中心を通る直線上に位置付けられることと
を特徴とする関節アーム(100)。 - 前記線形アクチュエータ(10a、・・・、10f)が前記第1の支持体(2)において関節接合されるのに用いられる前記旋回連結部(43、44)が、各々、前記第1の支持体(2)の厚さ内に位置付けられる回転中心を有し、前記線形アクチュエータ(10a、・・・、10f)が前記第2の支持体(3)において関節接合されるのに用いられる前記旋回連結部(41、42)が、前記第2の支持体(3)の厚さ内に位置付けられる回転中心を有する、請求項1に記載の関節アーム(100)。
- 前記アーム(100)が10バール以下の圧力に曝されるとき、前記鞘体(200)の容積が、一定のままであるか、または、10%を超えて変化しない、請求項1または2に記載の関節アーム(100)。
- 前記鞘体(200)が蛇管である、請求項1から3のいずれか一項に記載の関節アーム(100)。
- 前記第1の支持体(2)および前記第2の支持体(3)が、前記線形アクチュエータ(10)から離して前記鞘体(200)を維持するように適合される、請求項1から4のいずれか一項に記載の関節アーム(100)。
- 前記アーム(100)が、前記線形アクチュエータ(10)から離して前記鞘体(200)を維持するように構成される支持構造体を備える、請求項1から5のいずれか一項に記載の関節アーム(100)。
- 前記鞘体(200)の内部で前記線形アクチュエータ(10)から離して前記鞘体(200)を維持するのに適した圧力を確保するように構成される、請求項1から6のいずれか一項に記載の関節アーム(100)。
- 前記鞘体(200)が、互いに封止して連結される一連の鞘体部から成る、請求項1から7のいずれか一項に記載の関節アーム(100)。
- 前記鞘体(200)が、支持構造体によって支持される流体密封包体を備える、請求項1から8のいずれか一項に記載の関節アーム(100)。
- 前記鞘体(200)が単一品になっている、請求項1から7のいずれか一項に記載の関節アーム(100)。
- 前記鞘体(200)が金属から作られる、請求項1から10のいずれか一項に記載の関節アーム(100)。
- 各々の関節(1)が、幅に対する長さの割合が0.5から1の間であるように長さと幅とを有し、前記長さが前記アーム(100)の長手方向において取られ、前記幅が前記長手方向に対する横断方向で取られる、請求項1から11のいずれか一項に記載の関節アーム(100)。
- 前記アーム(100)が少なくとも8つの関節(1)を備える、請求項1から12のいずれか一項に記載の関節アーム(100)。
- 前記関節(1)のうちの少なくとも1つが、六脚関節を形成するために、6つの線形アクチュエータ(10)を備える、請求項1から13のいずれか一項に記載の関節アーム(100)。
- 前記力吸収構造体(50)を前記第2の支持体(3)に結合する前記旋回部(51、52)の回転中心(60)が、前記第2の支持体(3)の厚さ内に位置付けられる、請求項14に記載の関節アーム(100)。
- 前記力吸収構造体(50)を前記第2の支持体(3)に結合する前記旋回部(51、52)の回転中心(60)が、前記第2の支持体(3)を通る2つの平面の間に位置付けられ、前記2つの平面が、互いに平行であり、かつ、一方で前記力吸収構造体(50)と前記第1の支持体(2)との間の埋め込みの連結を通りつつ、他方で前記力吸収構造体を前記第2の支持体(3)に結合する前記旋回部(51、52)の中心を通る軸線(Rz)と垂直である、請求項14または15に記載の関節アーム(100)。
- 連なっている2つの関節(1)が共通支持体を備える、請求項1から16のいずれか一項に記載の関節アーム(100)。
- 六脚システム(1)の前記第1の支持体(2)および前記第2の支持体(3)から選ばれた少なくとも1つの支持体が、埋め込み(54)と旋回部(51、52)とをそれぞれ形成するために、力吸収構造体(50)と協働するように構成される連結器(21a、21b)を備える、請求項1から17のいずれか一項に記載の関節アーム(100)。
- 前記連結器(21a、21b)が、第2の関節(1)の第2の力吸収構造体と協働するようにさらに構成され、前記2つの関節(1)が、前記第2の力吸収構造体と共に、旋回連結部(51)と、それぞれの埋め込みとを形成するように連なって搭載され、それにより、同じ前記連結器(21a)が、連なって搭載された2つの関節(1)の前記力吸収構造体(50)と協働する、請求項18に記載の関節アーム(100)。
- 前記連結器(21a、21b)が単一品を形成する、請求項19に記載の関節アーム(100)。
- 連なって搭載された前記2つの関節(1)の前記力吸収構造体(50)が、前記連結器(21a、21b)だけによって、前記支持体(2、3)に固定される、請求項19または20に記載の関節アーム(100)。
- 前記連結器(21a、21b)を備える前記支持体(2、3)が、連なって搭載される前記2つの関節(1)に共通であり、前記2つの関節(1)の前記アクチュエータ(10a、・・・)が、前記共通支持体(2、3)で回転可能に関節接合される、請求項19から21のいずれか一項に記載の関節アーム(100)。
- 前記共通支持体(2、3)が単一品を形成し、前記関節(1)のすべてが力吸収構造体(50)を備える、請求項19から22のいずれか一項に記載の関節アーム(100)。
- 前記力吸収構造体(50)が、前記力吸収構造体(50)が前記第1の支持体(2)で埋め込まれる第1の端と、前記力吸収構造体(50)が旋回部(51、52)によって前記第2の支持体(3)に結合される第2の端とを有し、前記力吸収構造体(50)の前記第1の端と前記第2の端とが固定される、請求項1から23のいずれか一項に記載の関節アーム(100)。
- 各々の関節(1)が単一の力吸収構造体(50)を備える、請求項1から24のいずれか一項に記載の関節アーム(100)。
- 各々の力吸収構造体(50)が、中空旋回部(51)を保持する少なくとも1つの中空管(55)を備え、各々の関節(1)が、少なくとも前記力吸収構造体(50)によって部分的に形成される通過経路(61)を配置するように構成され、前記アーム(100)が、すべての前記六脚システム(1)の通過経路(61)を通過することで、すべての前記六脚システム(1)を通過する少なくとも1つのケーブルまたは少なくとも1つの管も備える、請求項1から25のいずれか一項に記載の関節アーム(100)。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR1260852 | 2012-11-14 | ||
FR1260852A FR2997888B1 (fr) | 2012-11-14 | 2012-11-14 | Bras articule |
PCT/EP2013/073619 WO2014076080A1 (fr) | 2012-11-14 | 2013-11-12 | Bras articulé |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015534910A true JP2015534910A (ja) | 2015-12-07 |
JP6595341B2 JP6595341B2 (ja) | 2019-10-23 |
Family
ID=47598985
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015542245A Expired - Fee Related JP6595341B2 (ja) | 2012-11-14 | 2013-11-12 | 関節アーム |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9919434B1 (ja) |
EP (1) | EP2919947B1 (ja) |
JP (1) | JP6595341B2 (ja) |
KR (1) | KR20150085058A (ja) |
CN (1) | CN105209223B (ja) |
FR (1) | FR2997888B1 (ja) |
WO (1) | WO2014076080A1 (ja) |
Families Citing this family (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10605365B1 (en) | 2012-10-26 | 2020-03-31 | Other Lab, Llc | Fluidic actuator |
FR3013586B1 (fr) * | 2013-11-27 | 2016-02-05 | Assistive Robotic Technologies | Module articule motorise, articulation comprenant plusieurs modules et exosquelette comprenant plusieurs articulations |
MX367676B (es) | 2015-01-30 | 2019-08-30 | Sunfolding Inc | Método y sistema de accionador fluídico. |
GB201504843D0 (en) * | 2015-03-23 | 2015-05-06 | Rolls Royce Plc | Flexible tools and apparatus for machining objects |
US10562180B2 (en) | 2016-03-29 | 2020-02-18 | Other Lab, Llc | Fluidic robotic actuator system and method |
CN105729498B (zh) * | 2016-04-27 | 2019-02-22 | 上海交通大学 | 模块化线绳驱动连续体机械臂 |
JP2018004005A (ja) * | 2016-07-06 | 2018-01-11 | ソニー株式会社 | 伸縮機構及び4足ロボット |
CN106239561A (zh) * | 2016-08-22 | 2016-12-21 | 上海交通大学 | 气控气囊式软体机械臂 |
MX2019012429A (es) | 2017-04-17 | 2019-12-05 | Sunfolding Inc | Metodo y sistema de accionador de neumaticos. |
US10786910B2 (en) * | 2017-08-21 | 2020-09-29 | Massachusetts Institute Of Technology | Extending robotic arm |
KR101956617B1 (ko) * | 2017-11-23 | 2019-03-12 | (주)한국미래기술 | 병렬형 집적 구동장치 |
JP2021526780A (ja) | 2018-05-29 | 2021-10-07 | サンフォールディング インコーポレイテッド | 管状流体アクチュエータシステム及び方法 |
DE102018121806B4 (de) * | 2018-09-06 | 2022-01-27 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Gelenkvorrichtung für einen Roboter und Roboter |
US11331814B2 (en) * | 2018-09-13 | 2022-05-17 | Kinova Inc. | Articulated mechanism with protective sleeve at joint |
CN110293542A (zh) * | 2019-06-20 | 2019-10-01 | 中船重工海为郑州高科技有限公司 | 一种推杆驱动蛇形机械臂 |
CN110979059B (zh) * | 2019-11-27 | 2022-08-02 | 长安大学 | 一种电动卡车充电臂及其装置 |
TW202204834A (zh) | 2020-06-22 | 2022-02-01 | 美商尚府鼎公司 | 用於太陽追蹤器之鎖定、阻尼及致動系統以及方法 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58196092U (ja) * | 1982-06-21 | 1983-12-27 | 株式会社東芝 | 自在ア−ム |
JPS6056893A (ja) * | 1983-07-25 | 1985-04-02 | オフイス・ナシオナル・デテユ−ド・エ・ドウ・ルシエルシユ・アエロスパシアル(パ−ル・アブレビアシオン・オ・エヌ・エ・エ−ル・ア) | 能動追従型関節デバイス |
JPS6165796A (ja) * | 1984-09-10 | 1986-04-04 | 三菱重工業株式会社 | 多関節ア−ム |
JPH0192093A (ja) * | 1987-10-02 | 1989-04-11 | Komatsu Ltd | 可撓腕ロボット |
JPH0343184A (ja) * | 1989-07-12 | 1991-02-25 | Bridgestone Corp | 弾性収縮体を用いたマニプレータ |
JPH06114785A (ja) * | 1992-10-09 | 1994-04-26 | Toshiba Corp | 多関節ロボット |
JP2003172418A (ja) * | 2001-12-07 | 2003-06-20 | Koji Kondo | パラレルメカニズムロボットアーム(3) |
JP2010505637A (ja) * | 2006-10-13 | 2010-02-25 | ロボティクス テクノロジー リーダーズ ゲーエムベーハー | 蠕虫状機構 |
US20120048156A1 (en) * | 2010-08-31 | 2012-03-01 | Hon Hai Precision Industry Co., Ltd. | Mobile platform with six degrees of freedom |
Family Cites Families (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3497083A (en) * | 1968-05-10 | 1970-02-24 | Us Navy | Tensor arm manipulator |
SE419421B (sv) * | 1979-03-16 | 1981-08-03 | Ove Larson | Bojlig arm i synnerhet robotarm |
GB2088504B (en) * | 1980-11-27 | 1984-12-19 | Underwater & Marine Equipment | Flexible tubular joint |
JPS58196092A (ja) | 1982-05-12 | 1983-11-15 | 株式会社日立製作所 | 印刷回路基板の誤插入検出方式 |
GB8303694D0 (en) * | 1983-02-10 | 1983-03-16 | Atomic Energy Authority Uk | Manipulators |
GB2145691B (en) * | 1983-08-29 | 1987-06-03 | Toshiba Kk | Extendible and contractable arms |
FR2565882B2 (fr) | 1984-06-13 | 1987-09-18 | Centre Nat Rech Scient | Dispositif de liaison a plusieurs degres de liberte |
US4751821A (en) * | 1985-03-29 | 1988-06-21 | Birchard William G | Digital linear actuator |
US4784042A (en) * | 1986-02-12 | 1988-11-15 | Nathaniel A. Hardin | Method and system employing strings of opposed gaseous-fluid inflatable tension actuators in jointed arms, legs, beams and columns for controlling their movements |
SU1414642A1 (ru) * | 1987-02-19 | 1988-08-07 | Предприятие П/Я В-2542 | Рука манипул тора |
JPS63237892A (ja) * | 1987-03-23 | 1988-10-04 | 株式会社小松製作所 | 可撓腕 |
US4848179A (en) * | 1988-02-16 | 1989-07-18 | Trw Inc. | Flexidigit robotic manipulator |
US5129279A (en) * | 1991-02-28 | 1992-07-14 | Rennex Brian G | Flexible robotic limb |
DE4240435A1 (de) * | 1992-11-13 | 1994-05-19 | D T I Dr Trippe Ingenieurgesel | Bewegbarer, in seiner Raumform veränderbarer Arm, insbesondere als Träger von Werkzeugen, Sichtgeräten oder dergleichen |
CN2187524Y (zh) * | 1993-09-18 | 1995-01-18 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一各仿象鼻柔性机构 |
US7209344B2 (en) * | 2001-11-08 | 2007-04-24 | Apple Inc. | Computer controlled display device |
ATE446167T1 (de) * | 2006-02-24 | 2009-11-15 | Ferrobotics Compliant Robot Te | Roboterarm |
EP2170683A2 (en) * | 2007-07-10 | 2010-04-07 | Raytheon Sarcos, LLC | Modular robotic crawler |
KR101493382B1 (ko) * | 2009-01-14 | 2015-02-13 | 삼성전자 주식회사 | 로봇 |
EP2335884B1 (de) * | 2009-12-15 | 2012-09-05 | FESTO AG & Co. KG | Fluidisch betreibbarer Manipulator |
US9713873B2 (en) * | 2012-05-12 | 2017-07-25 | Massachusetts Institute Of Technology | Continuum style manipulator actuated with phase change media |
CN102729240B (zh) * | 2012-06-28 | 2014-09-03 | 中国民航大学 | 一种基于连续体结构的飞机油箱检查机器人及其控制方法 |
US10605365B1 (en) * | 2012-10-26 | 2020-03-31 | Other Lab, Llc | Fluidic actuator |
CN102990645A (zh) * | 2012-12-04 | 2013-03-27 | 汕头大学 | 一种仿生象鼻机器人 |
US9113663B2 (en) * | 2013-09-27 | 2015-08-25 | Thomas Stern | Mobile fibers and elongated structures and units thereof |
-
2012
- 2012-11-14 FR FR1260852A patent/FR2997888B1/fr not_active Expired - Fee Related
-
2013
- 2013-11-12 JP JP2015542245A patent/JP6595341B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2013-11-12 CN CN201380070388.6A patent/CN105209223B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2013-11-12 US US14/442,918 patent/US9919434B1/en not_active Expired - Fee Related
- 2013-11-12 WO PCT/EP2013/073619 patent/WO2014076080A1/fr active Application Filing
- 2013-11-12 KR KR1020157015906A patent/KR20150085058A/ko not_active Application Discontinuation
- 2013-11-12 EP EP13789333.5A patent/EP2919947B1/fr active Active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58196092U (ja) * | 1982-06-21 | 1983-12-27 | 株式会社東芝 | 自在ア−ム |
JPS6056893A (ja) * | 1983-07-25 | 1985-04-02 | オフイス・ナシオナル・デテユ−ド・エ・ドウ・ルシエルシユ・アエロスパシアル(パ−ル・アブレビアシオン・オ・エヌ・エ・エ−ル・ア) | 能動追従型関節デバイス |
JPS6165796A (ja) * | 1984-09-10 | 1986-04-04 | 三菱重工業株式会社 | 多関節ア−ム |
JPH0192093A (ja) * | 1987-10-02 | 1989-04-11 | Komatsu Ltd | 可撓腕ロボット |
JPH0343184A (ja) * | 1989-07-12 | 1991-02-25 | Bridgestone Corp | 弾性収縮体を用いたマニプレータ |
JPH06114785A (ja) * | 1992-10-09 | 1994-04-26 | Toshiba Corp | 多関節ロボット |
JP2003172418A (ja) * | 2001-12-07 | 2003-06-20 | Koji Kondo | パラレルメカニズムロボットアーム(3) |
JP2010505637A (ja) * | 2006-10-13 | 2010-02-25 | ロボティクス テクノロジー リーダーズ ゲーエムベーハー | 蠕虫状機構 |
US20120048156A1 (en) * | 2010-08-31 | 2012-03-01 | Hon Hai Precision Industry Co., Ltd. | Mobile platform with six degrees of freedom |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN105209223B (zh) | 2017-07-04 |
FR2997888B1 (fr) | 2015-08-21 |
US9919434B1 (en) | 2018-03-20 |
KR20150085058A (ko) | 2015-07-22 |
EP2919947B1 (fr) | 2020-12-02 |
JP6595341B2 (ja) | 2019-10-23 |
CN105209223A (zh) | 2015-12-30 |
WO2014076080A1 (fr) | 2014-05-22 |
FR2997888A1 (fr) | 2014-05-16 |
EP2919947A1 (fr) | 2015-09-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6595341B2 (ja) | 関節アーム | |
JP6400593B2 (ja) | 六脚システム | |
DE69917891T2 (de) | Ladeausleger für Fluide mit koaxialen Fluidleitungen | |
Tsai | Kinematics of a three-DOF platform with three extensible limbs | |
Bahr et al. | Design and suction cup analysis of a wall climbing robot | |
US6427602B1 (en) | Pipe crawler apparatus | |
US20180363828A1 (en) | Pipeline robot capable of steering actively | |
US10197193B2 (en) | Fluid transfer device and apparatus including such a device | |
JP4190280B2 (ja) | パラレルリンク機械 | |
KR101281255B1 (ko) | 배관 외부 검사용 이동 로봇 | |
KR20090010697A (ko) | 배관 내부 검사용 이동로봇 | |
CN101695838A (zh) | 四自由度仿人机器人腰关节 | |
JP2008062335A (ja) | 位置誤差吸収装置 | |
US8848857B2 (en) | Preventive maintenance/repair device and preventive mainenance/repair method for cylindrical structure | |
Choi et al. | Feeder pipe inspection robot using an inch-worm mechanism with pneumatic actuators | |
ITMI20111253A1 (it) | Braccio di carico marino . | |
US20190152071A1 (en) | Handling system | |
EP4024411A1 (en) | Reciprocation apparatus for an inspection tool | |
CN113211422B (zh) | 一种等曲率联动机械臂 | |
CN113172612A (zh) | 一种用于水下作业训练的大型机械臂 | |
MX2014002864A (es) | Ensamblado para transferir fluidos entre un buque y una estructura de torreta montada en dicho buque. | |
CN111890407A (zh) | 一种核工业用的机械手 | |
EP4054807B1 (en) | Robotic apparatus | |
Trivailo et al. | Dynamic Stress Analysis of Variable Geometry Telescopic Multi-Link Flexible Robotic Systems During Their Reconfiguration | |
Rajput et al. | DEVELOPMENT OF EXTENDED AIR TIGHT TONG FOR MASTER SLAVE MANIPULATOR |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A529 | Written submission of copy of amendment under article 34 pct |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A529 Effective date: 20150624 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20161024 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170821 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170828 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20171122 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180228 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180709 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20181005 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190108 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190527 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190805 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190902 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190926 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6595341 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |