JPH0192093A - 可撓腕ロボット - Google Patents
可撓腕ロボットInfo
- Publication number
- JPH0192093A JPH0192093A JP24938987A JP24938987A JPH0192093A JP H0192093 A JPH0192093 A JP H0192093A JP 24938987 A JP24938987 A JP 24938987A JP 24938987 A JP24938987 A JP 24938987A JP H0192093 A JPH0192093 A JP H0192093A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- arm part
- cables
- hydraulic
- tip
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 claims 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 abstract description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000002940 repellent Effects 0.000 description 1
- 239000005871 repellent Substances 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、凸状に湾曲した接触面にて互いに接触するよ
うに直列に配置された多くの要素と、要素の間で作動す
るように、または要素に作用するように配置され、動力
発生及び動力伝達またはそのいずれかを行なう作動具と
を有し、先端部に道具などを支持してこの道具を広い範
囲にわたって移動するようにした可撓腕ロボットに関す
るものである。
うに直列に配置された多くの要素と、要素の間で作動す
るように、または要素に作用するように配置され、動力
発生及び動力伝達またはそのいずれかを行なう作動具と
を有し、先端部に道具などを支持してこの道具を広い範
囲にわたって移動するようにした可撓腕ロボットに関す
るものである。
上記のような可撓腕ロボットは、特公昭５９−２１７５
８号公報にて知られている。この従来の可撓腕ロボット
は第４図に示すようになっていて、軸方向両側面を凸状
に湾曲した接触面を有する多数個の要素ａ１＋ ａ２
＋ ａ３が互いに接触するように直列に配置され、か
つ各要素の平面方向複数箇所にワイヤにて構成される作
動具すが貫通されていて、この作動具すの先端は要素群
の先端の要素に連結されたアーム部ｅと、上記４本の作
動具すをそれぞれ別個に設けた油圧シリンダ装置’１
＋ ｄ２ ＋ ｄ３ ＊ ｄ４にて選択的に引張
り、及びゆるめることにより、作動具ｂを引張った方に
湾曲する駆動部ｆとからなっている。
８号公報にて知られている。この従来の可撓腕ロボット
は第４図に示すようになっていて、軸方向両側面を凸状
に湾曲した接触面を有する多数個の要素ａ１＋ ａ２
＋ ａ３が互いに接触するように直列に配置され、か
つ各要素の平面方向複数箇所にワイヤにて構成される作
動具すが貫通されていて、この作動具すの先端は要素群
の先端の要素に連結されたアーム部ｅと、上記４本の作
動具すをそれぞれ別個に設けた油圧シリンダ装置’１
＋ ｄ２ ＋ ｄ３ ＊ ｄ４にて選択的に引張
り、及びゆるめることにより、作動具ｂを引張った方に
湾曲する駆動部ｆとからなっている。
そして上記アーム部ｅと駆動部ｆとからなるこの種の可
撓腕ロボットは第５図に示すように、アーム部ｅを蛇腹
ｇにてカバーすると共に、１組の可撓腕ロボットＡの先
端に他の可撓腕ロボットＢを連結し、さらにその先端に
リスト装置等地の作動部Ｃを連結した構成として用いら
れる。
撓腕ロボットは第５図に示すように、アーム部ｅを蛇腹
ｇにてカバーすると共に、１組の可撓腕ロボットＡの先
端に他の可撓腕ロボットＢを連結し、さらにその先端に
リスト装置等地の作動部Ｃを連結した構成として用いら
れる。
このような場合、第１の可撓腕ロボットＡの駆動部ｆと
第２の可撓腕ロボットＢの駆動部ｆ及び作動部Ｃの駆動
部とを電気及び油圧等の撥−プルｈにて接続しなければ
ならない。
第２の可撓腕ロボットＢの駆動部ｆ及び作動部Ｃの駆動
部とを電気及び油圧等の撥−プルｈにて接続しなければ
ならない。
従来は第４図に示すように、上記ケーブルｈは、蛇腹ｇ
内で、アーム部ｅのまわりに螺旋状に配置されていた。
内で、アーム部ｅのまわりに螺旋状に配置されていた。
上記従来の可撓腕ロボットでは、アーム部ｅのまわりに
ケーブルｈが螺旋状に配置されているため、このアーム
部ｅをカバーする蛇腹が太くなり、障害物等で作業範囲
が狭くなる箇所では適用不可という問題があった。
ケーブルｈが螺旋状に配置されているため、このアーム
部ｅをカバーする蛇腹が太くなり、障害物等で作業範囲
が狭くなる箇所では適用不可という問題があった。
□〔問題点を解決するための手段及び作用〕本発明は上
記のことにかんがみなされたもので、アーム部に沿って
配置される電気や油圧等のケーブルがアーム部の外側に
出ないことにより、アーム部をカバーする蛇腹の太さを
細くすることができ、障害物等で作業範囲が狭くなる箇
所でも適用できる可撓腕ロボットを提供しようとするも
のであり、その構成は、凸状の接触面を互いに接触させ
て多数個の要素を直列に配置し、かつ各要素のそれぞれ
の平面方向複数箇所にワイヤ状の作動具を貫通すると共
に、その先端を上記各要素の先端に位置する要素に連結
してなるアーム部と、このアーム部の各作動具を基端部
で選択的にゆるめ及び引張ることにより上記アーム部を
湾曲する駆動部とからなる可撓腕ロボットにおいて、駆
動部からアーム部の先端側に配設する電気や油圧等のケ
ーブルをアーム部の構成部材を貫通させて設けた構成と
なっており、アーム部先端に至るケーブルはアーム部内
に配設される。
記のことにかんがみなされたもので、アーム部に沿って
配置される電気や油圧等のケーブルがアーム部の外側に
出ないことにより、アーム部をカバーする蛇腹の太さを
細くすることができ、障害物等で作業範囲が狭くなる箇
所でも適用できる可撓腕ロボットを提供しようとするも
のであり、その構成は、凸状の接触面を互いに接触させ
て多数個の要素を直列に配置し、かつ各要素のそれぞれ
の平面方向複数箇所にワイヤ状の作動具を貫通すると共
に、その先端を上記各要素の先端に位置する要素に連結
してなるアーム部と、このアーム部の各作動具を基端部
で選択的にゆるめ及び引張ることにより上記アーム部を
湾曲する駆動部とからなる可撓腕ロボットにおいて、駆
動部からアーム部の先端側に配設する電気や油圧等のケ
ーブルをアーム部の構成部材を貫通させて設けた構成と
なっており、アーム部先端に至るケーブルはアーム部内
に配設される。
本発明の実施例を第１図、第２図に基づいて説明する。
図中１は駆動部、２はアーム部であり、駆動部１は従来
と同様に、ベース３内に４本の油圧シリンダ装置４が配
置されており、この油圧シリンダ装置４のピストン部に
それぞれワイヤにて構成される作動具５が連結されてい
る。一方アーム部でも従来と同様に、上面を凸状に湾曲
した接触面を有し、かつベース３に固着された基端要素
６ａと、軸方向両側面を凸状に湾曲した接触面を有する
多数個の要素’６ｂ、６ｃ、・・・とが直列に配置され
、これらの各要素６ｇ、６ｂ。
と同様に、ベース３内に４本の油圧シリンダ装置４が配
置されており、この油圧シリンダ装置４のピストン部に
それぞれワイヤにて構成される作動具５が連結されてい
る。一方アーム部でも従来と同様に、上面を凸状に湾曲
した接触面を有し、かつベース３に固着された基端要素
６ａと、軸方向両側面を凸状に湾曲した接触面を有する
多数個の要素’６ｂ、６ｃ、・・・とが直列に配置され
、これらの各要素６ｇ、６ｂ。
６ｃ゛、・・・はそれぞれプレート７にて支持されてい
る。そしてこの各プレート７の４隅に設けた孔８に上記
４本の各作動具５が貫通しており、この各作動具５の先
端部がアーム部２の図示しない先端側の要素を支持する
プレートに結合しである。またこの先端側のプレートに
第２の可撓腕ロボットの駆動部が結合しである。
る。そしてこの各プレート７の４隅に設けた孔８に上記
４本の各作動具５が貫通しており、この各作動具５の先
端部がアーム部２の図示しない先端側の要素を支持する
プレートに結合しである。またこの先端側のプレートに
第２の可撓腕ロボットの駆動部が結合しである。
上記各プレート７には上記作動具５が貫通する孔８と干
渉しない位置に１個あるいは複数個のケーブル用孔９が
設けてあり、この孔９に第２の可撓腕ロボットに至る電
気や油圧、さらにエア等のケーブル１′０が貫通させで
ある。このケーブル１０はアーム部２の湾曲に対する余
裕をもたせるために、ベース３内で撓み部１０ａをもた
せである。１１はアーム部２をカバーする蛇腹である。
渉しない位置に１個あるいは複数個のケーブル用孔９が
設けてあり、この孔９に第２の可撓腕ロボットに至る電
気や油圧、さらにエア等のケーブル１′０が貫通させで
ある。このケーブル１０はアーム部２の湾曲に対する余
裕をもたせるために、ベース３内で撓み部１０ａをもた
せである。１１はアーム部２をカバーする蛇腹である。
なお上記実施例ではケーブル１０を要素を支持するプレ
ート７に貫通する例を示したが、第３図に示すように各
要素６ａ、６ｂ、・・・の中心に孔１２を設け、この孔
１２にケーブル１０を貫通するようにしてもよい。この
とき、各要素６ａ、６ｂ、・・・の形状はこの図に示す
ように頂部を平坦にしてもよい。
ート７に貫通する例を示したが、第３図に示すように各
要素６ａ、６ｂ、・・・の中心に孔１２を設け、この孔
１２にケーブル１０を貫通するようにしてもよい。この
とき、各要素６ａ、６ｂ、・・・の形状はこの図に示す
ように頂部を平坦にしてもよい。
本発明によれば、アーム部２に沿って配置される電気や
油圧等のケーブル１０がアーム部の外側に出ないことに
より、アーム部をカバーする蛇腹１１の太さを細くする
ことができ、障害物等で作業範囲が狭くなる箇所でも適
用することができる。
油圧等のケーブル１０がアーム部の外側に出ないことに
より、アーム部をカバーする蛇腹１１の太さを細くする
ことができ、障害物等で作業範囲が狭くなる箇所でも適
用することができる。
第１図は本発明の要部を示す破断正面図、第２図は第１
図の■−■線に沿う断面図、第３図は他の実施例を示す
断面図、第４図は従来例の構成を概略的に示す斜視図、
第５図は可撓腕ロボットの全体を示す正面図である。 １は駆動部、２はアーム部、５は作動具、６ａ。 ６ｂ、６ｃ、・・・は要素、１０はケーブル。 出願人 株式会社 小 松 製 作 所代理人 弁
理士 米 原 正 章
図の■−■線に沿う断面図、第３図は他の実施例を示す
断面図、第４図は従来例の構成を概略的に示す斜視図、
第５図は可撓腕ロボットの全体を示す正面図である。 １は駆動部、２はアーム部、５は作動具、６ａ。 ６ｂ、６ｃ、・・・は要素、１０はケーブル。 出願人 株式会社 小 松 製 作 所代理人 弁
理士 米 原 正 章
Claims (1)
- 凸状の接触面を互いに接触させて多数個の要素６ａ、６
ｂ、６ｃ、・・・を直列に配置し、かつ各要素のそれぞ
れの平面方向複数箇所にワイヤ状の作動具５を貫通する
と共に、その先端を上記各要素６ａ、６ｂ、６ｃ、・・
・の先端に位置する要素に連結してなるアーム部２と、
このアーム部２の各作動具５を基端部で選択的にゆるめ
及び引張ることにより上記アーム部２を湾曲する駆動部
１とからなる可撓腕ロボットにおいて、駆動部１からア
ーム部２の先端側に配設する電気や油圧等のケーブル１
０をアーム部２の構成部材を貫通させて設けたことを特
徴とする可撓腕ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24938987A JPH0192093A (ja) | 1987-10-02 | 1987-10-02 | 可撓腕ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24938987A JPH0192093A (ja) | 1987-10-02 | 1987-10-02 | 可撓腕ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0192093A true JPH0192093A (ja) | 1989-04-11 |
Family
ID=17192271
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24938987A Pending JPH0192093A (ja) | 1987-10-02 | 1987-10-02 | 可撓腕ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0192093A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015534910A (ja) * | 2012-11-14 | 2015-12-07 | コミッサリア ア レネルジー アトミーク エ オ ゼネルジ ザルタナテイヴ | 関節アーム |
-
1987
- 1987-10-02 JP JP24938987A patent/JPH0192093A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015534910A (ja) * | 2012-11-14 | 2015-12-07 | コミッサリア ア レネルジー アトミーク エ オ ゼネルジ ザルタナテイヴ | 関節アーム |
| US9919434B1 (en) | 2012-11-14 | 2018-03-20 | Commissariat A L'energie Atomique Et Aux Energies Alternatives | Articulated arm |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4666198A (en) | Piezoelectric polymer microgripper | |
| WO2002050874A3 (en) | Mems device having an actuator with curved electrodes | |
| DE2500142A1 (de) | Manipulator mit elektromechanischen wandlereinrichtungen | |
| DE19521060A1 (de) | Haltearmsystem, insbesondere für chirurgische Instrumente, mit Armsegmenten und Klemmvorrichtungen zum Arretieren der Armsegmente | |
| DE102017010773B4 (de) | Leitungsbahnstruktur eines Roboters | |
| EP3508166B1 (en) | Flexible surgical instrument and driving unit thereof | |
| CA2211703A1 (en) | Test device for flat electronic assemblies | |
| WO2002103871A1 (de) | Bearbeitungsvorrichtung für kabel oder drähte | |
| JPH0192093A (ja) | 可撓腕ロボット | |
| DE69511196T2 (de) | Piezoelektrische Klemmvorrichtung mit vergrösserter Bewegung | |
| CA2081093A1 (en) | Anisotropic transducer | |
| JPH03292879A (ja) | マスタスレイブ・マイクロ機構 | |
| DE102020104399B3 (de) | Unterdruckmodul eines Greifsystems mit Modulflansch zur Befestigung eines Klemmgreifers und mit am oder im Unterdruckmodul vorgesehener Unterdruckpumpe, Greifsystem mit einem Unterdruckmodul und einem Greifmodul, und Baukasten | |
| DE10245211A1 (de) | Ultraschallsonde für Ultraschall-Untersuchungssystem | |
| US20240253251A1 (en) | Flexible structure and method for producing same | |
| US20030056364A1 (en) | Micro manipulator | |
| CA2224946A1 (en) | A compaction mechanism for a compaction chamber of a garbage truck | |
| EP1724849A2 (de) | Piezoelektrisches Element | |
| EP0654326A1 (de) | Flexibler Aktuator | |
| DE19816953A1 (de) | Anordnung zum Erzeugen von Schwenkbewegungen | |
| US20220313299A1 (en) | Surgical device | |
| GB2624655A (en) | Actuators | |
| US20210244490A1 (en) | Tele-operated forceps-driver variable stiffness master device | |
| JPH0192092A (ja) | 可撓腕ロボット | |
| JP2753233B2 (ja) | 内視鏡 |