JPH0192092A - 可撓腕ロボット - Google Patents
可撓腕ロボットInfo
- Publication number
- JPH0192092A JPH0192092A JP24938887A JP24938887A JPH0192092A JP H0192092 A JPH0192092 A JP H0192092A JP 24938887 A JP24938887 A JP 24938887A JP 24938887 A JP24938887 A JP 24938887A JP H0192092 A JPH0192092 A JP H0192092A
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- JP
- Japan
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- wire
- arm
- plate
- bush
- arm part
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- Pending
Links
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims abstract description 8
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 claims 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 abstract description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000002783 friction material Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
【産業上の利用分野〕
本発明は、凸状の接触面を互いに接触させて多数個の要
素を直列に配置し、かつ各要素のそれぞれの平面方向複
数個所にワイヤを貫通すると共に、その先端を上記各要
素の先端に位置する要素に連結してなるアーム部と、こ
のアーム部のワイヤを基端部で選択的にゆるめ及び引張
ることにより上記アーム部を湾曲する駆動部とからなる
可撓腕ロボットに関するものである。
素を直列に配置し、かつ各要素のそれぞれの平面方向複
数個所にワイヤを貫通すると共に、その先端を上記各要
素の先端に位置する要素に連結してなるアーム部と、こ
のアーム部のワイヤを基端部で選択的にゆるめ及び引張
ることにより上記アーム部を湾曲する駆動部とからなる
可撓腕ロボットに関するものである。
上記のような可撓腕ロボットは、特公昭５９−２１７５
６号公報にて知られている。この従来の可撓腕ロボット
は第４図に示すようになっていて、軸方向両側面を凸状
に湾曲した接触面を有する多数個の要素１，１．・・・
が互いに接触するように直列に配置され、かつ各要素１
を支持するプレート２の平面方向４箇所にワイヤ３が貫
通されていて、このワイヤ３の先端の要素群の先端の要
素に連結されたアーム部４と、上記４本、のワイヤ３を
それぞれ別個に設けた油圧シリンダ装置５にて選択的に
引張り、及びゆるめることにより、ワイヤ３を引張った
方に湾曲する駆動部６とからなっている。
６号公報にて知られている。この従来の可撓腕ロボット
は第４図に示すようになっていて、軸方向両側面を凸状
に湾曲した接触面を有する多数個の要素１，１．・・・
が互いに接触するように直列に配置され、かつ各要素１
を支持するプレート２の平面方向４箇所にワイヤ３が貫
通されていて、このワイヤ３の先端の要素群の先端の要
素に連結されたアーム部４と、上記４本、のワイヤ３を
それぞれ別個に設けた油圧シリンダ装置５にて選択的に
引張り、及びゆるめることにより、ワイヤ３を引張った
方に湾曲する駆動部６とからなっている。
従来の上記可撓腕ロボットにあっては、第５図に示すよ
うに、ワイヤ３は要素１を支持するプレート２に嵌着し
たブツシュ７に貫通させてあり、このブツシュ７に沿っ
てワイヤ３が摺動するようになっている。
うに、ワイヤ３は要素１を支持するプレート２に嵌着し
たブツシュ７に貫通させてあり、このブツシュ７に沿っ
てワイヤ３が摺動するようになっている。
可撓腕ロボットにおいて、これを湾曲する作動具として
ワイヤ３を使用する理由は可撓腕ロボットの可撓部であ
るアーム部４を任意に、がつ自在に湾曲させるためであ
り、こうした理由からワイヤ３に付せられる条件は軽く
、強く、かつブツシュ７との摩擦に耐えられるものが最
適とされていた。
ワイヤ３を使用する理由は可撓腕ロボットの可撓部であ
るアーム部４を任意に、がつ自在に湾曲させるためであ
り、こうした理由からワイヤ３に付せられる条件は軽く
、強く、かつブツシュ７との摩擦に耐えられるものが最
適とされていた。
しかしながら、可撓腕ロボットを制御するために、ワイ
ヤ３に負荷する力は高荷重であり、アーム部４がある方
向に湾曲した場合、ワイヤ３とブツシュ７との間に片あ
たり等が発生し、摩擦が著しくなり、均等な力が伝達で
きないばかりか、ワイヤ３及びブツシュ７の耐久性も低
下するという問題があった。
ヤ３に負荷する力は高荷重であり、アーム部４がある方
向に湾曲した場合、ワイヤ３とブツシュ７との間に片あ
たり等が発生し、摩擦が著しくなり、均等な力が伝達で
きないばかりか、ワイヤ３及びブツシュ７の耐久性も低
下するという問題があった。
〔問題点を解決するための手段及び作用〕本発明は上記
のことにかんがみなされたもので、ワイヤとブツシュ間
での摩擦抵抗が小さくなり、アーム部の先端部の位置決
め精度が向上し、教示したアーム部の先端位置を正確に
再現することができ、またワイヤとブツシュとの摺動接
触がころがり接触となってこの部分の摩耗が少なくなっ
て寿命を長くすることができるようにした可撓腕ロボッ
トを提供しようとするものであり、その構成は、凸状の
接触面を互いに接触させて多数個の要素を直列に配置し
、かつ各要素のそれぞれを支持するプレートの平面方向
複数個所にワイヤを貫通すると共に、その先端を上記各
要素の先端に位置する要素に連結してなるアーム部と、
このアーム部の各作動具を基端部で選択的にゆるめ及び
引張ることにより上記アーム部を湾曲する駆動部とから
なる可撓腕ロボットにおいて、上記ワイヤのアーム部に
おける全長にわたる外周部にボールを配置して、上記プ
レートを貫通する部分でこのボールを介してころがり接
触させた構成となっており、アーム部を湾曲するべくワ
イヤをゆるめ及び引張ってプレートに対してワイヤが摺
動したときに、この部分がころがり摺動され、少ない抵
抗で接触する。
のことにかんがみなされたもので、ワイヤとブツシュ間
での摩擦抵抗が小さくなり、アーム部の先端部の位置決
め精度が向上し、教示したアーム部の先端位置を正確に
再現することができ、またワイヤとブツシュとの摺動接
触がころがり接触となってこの部分の摩耗が少なくなっ
て寿命を長くすることができるようにした可撓腕ロボッ
トを提供しようとするものであり、その構成は、凸状の
接触面を互いに接触させて多数個の要素を直列に配置し
、かつ各要素のそれぞれを支持するプレートの平面方向
複数個所にワイヤを貫通すると共に、その先端を上記各
要素の先端に位置する要素に連結してなるアーム部と、
このアーム部の各作動具を基端部で選択的にゆるめ及び
引張ることにより上記アーム部を湾曲する駆動部とから
なる可撓腕ロボットにおいて、上記ワイヤのアーム部に
おける全長にわたる外周部にボールを配置して、上記プ
レートを貫通する部分でこのボールを介してころがり接
触させた構成となっており、アーム部を湾曲するべくワ
イヤをゆるめ及び引張ってプレートに対してワイヤが摺
動したときに、この部分がころがり摺動され、少ない抵
抗で接触する。
本発明の実施例を第１図から第３図に基づいて説明する
。なお、この実施例においで、従来と同一部材は同一符
号を付して説明する。
。なお、この実施例においで、従来と同一部材は同一符
号を付して説明する。
要素１を支持するプレート２の４隅にはワイヤ３が貫通
するブツシュ７が嵌着しである。また軸方向に隣接する
ブツシュ７．７はベローズ８にて連結されている。この
ベローズ８は、第３図に示すように、ブツシュ７の内径
と同一にした複数の筒体８ａと、この筒体８ａの相互を
連結する伸縮部材８ｂとからなっている。
するブツシュ７が嵌着しである。また軸方向に隣接する
ブツシュ７．７はベローズ８にて連結されている。この
ベローズ８は、第３図に示すように、ブツシュ７の内径
と同一にした複数の筒体８ａと、この筒体８ａの相互を
連結する伸縮部材８ｂとからなっている。
上記ブツシュ７及びベローズ８を貫通するワイヤ３は細
いワイヤ線を束ねた構成となっていて、その外周面に各
ワイヤ線による溝３ａが複数本形成されている。そして
このワイヤ３の各溝３ａ内に、ブツシュ７及びベローズ
８の内面との間の半径方向の隙間よりわずかに小径のボ
ール９がこの溝３ａに沿って多数個配置しである。
いワイヤ線を束ねた構成となっていて、その外周面に各
ワイヤ線による溝３ａが複数本形成されている。そして
このワイヤ３の各溝３ａ内に、ブツシュ７及びベローズ
８の内面との間の半径方向の隙間よりわずかに小径のボ
ール９がこの溝３ａに沿って多数個配置しである。
なおワイヤ３の基端部で、かつアーム部２からはずれた
部分でもベローズ８にて囲繞したボール９を配置して、
ワイヤ３の伸縮作動に備えである。
部分でもベローズ８にて囲繞したボール９を配置して、
ワイヤ３の伸縮作動に備えである。
上記構成において、アーム部４を湾曲するべく油圧シリ
ンダ装置５にてワイヤ３をゆるめあるいは引張ると、こ
のワイヤ３は各プレート２のブツシュ７に対して摺動す
る。このとき、ワイヤ３とブツシュ７の間に配置された
ボール９にてころがり軸受の作用が行なわれ、ワイヤ３
はブツシュ７の内面に対してころがり接触される。
ンダ装置５にてワイヤ３をゆるめあるいは引張ると、こ
のワイヤ３は各プレート２のブツシュ７に対して摺動す
る。このとき、ワイヤ３とブツシュ７の間に配置された
ボール９にてころがり軸受の作用が行なわれ、ワイヤ３
はブツシュ７の内面に対してころがり接触される。
アーム部２の湾曲に従ってブツシュ７の間の間隔が変化
するが、これに従ってベローズ８が伸縮され゛、この部
分でのボール９はベローズ８にて支持される。
するが、これに従ってベローズ８が伸縮され゛、この部
分でのボール９はベローズ８にて支持される。
上記実施例において、ワイヤ３を構成するワイヤ線の束
ね方は第１図に示すようにねじる以外にストレート状に
してもよい。またブツシュ７の内面形状はボール９にあ
わせて凹溝を設けてボール９からの負荷を受けやすいよ
うにしてもよい。さらにブツシュ７の内面にふっ素樹脂
等摩擦材を緩衝材として用いてもよい。ベローズ８の筒
体８ａの間隔は、ベローズ８が伸長した場合でもボール
９の径より大きくならないようになっている。なお上記
ボール９がワイヤ３の外周部に自己保持されるような構
成にすれば上記ベローズ８は不要となる。
ね方は第１図に示すようにねじる以外にストレート状に
してもよい。またブツシュ７の内面形状はボール９にあ
わせて凹溝を設けてボール９からの負荷を受けやすいよ
うにしてもよい。さらにブツシュ７の内面にふっ素樹脂
等摩擦材を緩衝材として用いてもよい。ベローズ８の筒
体８ａの間隔は、ベローズ８が伸長した場合でもボール
９の径より大きくならないようになっている。なお上記
ボール９がワイヤ３の外周部に自己保持されるような構
成にすれば上記ベローズ８は不要となる。
、本発明によれば、ワイヤ３とブツシュ７間での摩擦抵
抗が小さくなり、アーム部２の先端部の位置決め精度が
向上し、教示したアーム部２の先端位置を正確に再現す
ることができる。またワイヤ３とプツシニアとの摺動接
触がころがり接触となってこの部分の摩耗が少なくなり
、可撓腕ロボットの寿命を長くすることができる。
抗が小さくなり、アーム部２の先端部の位置決め精度が
向上し、教示したアーム部２の先端位置を正確に再現す
ることができる。またワイヤ３とプツシニアとの摺動接
触がころがり接触となってこの部分の摩耗が少なくなり
、可撓腕ロボットの寿命を長くすることができる。
第１図は本発明の要部の断面図、第２図はベローズの一
部を示す拡大断面図、第３図は第１図の■−■線に沿う
断面図、第４図は可撓腕ロボットの概略的な構成を示す
斜視図、第５図は従来例の要部を示す断面図である。 １は要素、２はプレート、３はワイヤ、４はアーム部、
５は油圧シリンダ装置、６は駆動部。 出願人 株式会社 小 松 製 作 所代理人 弁
理士 米 原 正 章
部を示す拡大断面図、第３図は第１図の■−■線に沿う
断面図、第４図は可撓腕ロボットの概略的な構成を示す
斜視図、第５図は従来例の要部を示す断面図である。 １は要素、２はプレート、３はワイヤ、４はアーム部、
５は油圧シリンダ装置、６は駆動部。 出願人 株式会社 小 松 製 作 所代理人 弁
理士 米 原 正 章
Claims (1)
- 凸状の接触面を互いに接触させて多数個の要素１、１、
・・・を直列に配置し、かつ各要素のそれぞれを支持す
るプレート２の平面方向複数個所にワイヤ３を貫通する
と共に、その先端を上記各要素１、１、・・・の先端に
位置する要素に連結してなるアーム部４と、このアーム
部４の各ワイヤ３を基端部で選択的にゆるめ及び引張る
ことにより上記アーム部２を湾曲する駆動部６とからな
る可撓腕ロボットにおいて、上記ワイヤ３のアーム部４
における全長にわたる外周部にボール９を配置して、上
記プレート２を貫通する部分でこのボール９を介してこ
ろがり接触させたことを特徴とする可撓腕ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24938887A JPH0192092A (ja) | 1987-10-02 | 1987-10-02 | 可撓腕ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24938887A JPH0192092A (ja) | 1987-10-02 | 1987-10-02 | 可撓腕ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0192092A true JPH0192092A (ja) | 1989-04-11 |
Family
ID=17192257
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24938887A Pending JPH0192092A (ja) | 1987-10-02 | 1987-10-02 | 可撓腕ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0192092A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6437493B2 (en) | 1999-02-25 | 2002-08-20 | Ngk Spark Plug Co., Ltd. | Glow plug and spark plug, and manufacturing method therefor |
| US8853927B2 (en) | 2010-08-11 | 2014-10-07 | Ngk Spark Plug Co., Ltd. | Spark plug, and main metal fitting for spark plug |
-
1987
- 1987-10-02 JP JP24938887A patent/JPH0192092A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6437493B2 (en) | 1999-02-25 | 2002-08-20 | Ngk Spark Plug Co., Ltd. | Glow plug and spark plug, and manufacturing method therefor |
| US6791245B2 (en) | 1999-02-25 | 2004-09-14 | Ngk Spark Plug Co., Ltd. | Glow plug and spark plug, and manufacturing method therefor |
| US7122947B2 (en) | 1999-02-25 | 2006-10-17 | Ngk Spark Plug Co., Ltd. | Glow plug and spark plug, and manufacturing method therefor |
| US8853927B2 (en) | 2010-08-11 | 2014-10-07 | Ngk Spark Plug Co., Ltd. | Spark plug, and main metal fitting for spark plug |
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