CN2187524Y - 一各仿象鼻柔性机构 - Google Patents

一各仿象鼻柔性机构 Download PDF

Info

Publication number
CN2187524Y
CN2187524Y CN 93229259 CN93229259U CN2187524Y CN 2187524 Y CN2187524 Y CN 2187524Y CN 93229259 CN93229259 CN 93229259 CN 93229259 U CN93229259 U CN 93229259U CN 2187524 Y CN2187524 Y CN 2187524Y
Authority
CN
China
Prior art keywords
utility
model
hinge
flexible
imitating
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN 93229259
Other languages
English (en)
Inventor
原培章
赵明杨
李小凡
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenyang Institute of Automation of CAS
Original Assignee
Shenyang Institute of Automation of CAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenyang Institute of Automation of CAS filed Critical Shenyang Institute of Automation of CAS
Priority to CN 93229259 priority Critical patent/CN2187524Y/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN2187524Y publication Critical patent/CN2187524Y/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Transmission Devices (AREA)

Abstract

本装置属于机器人连接机构，其结构是由多节并 联机构1、2、3串联而成。而每节并联机构由三个分 支杆、上下两平台连接及铰链组成。由多节这样的并 联机构串联起来，就构成了具有超多自由度的柔性臂 机构。由于本机构能实现转动与移动的复合运动，因 此具有较高的柔性避障钻洞能力。且还具有高的刚 度和精度。

Description

本实用新型属于机器人连接机构。
为提高机器人手臂柔性和避障钻洞能力，各国都在研制超多自由度仿象鼻柔性机构。如瑞典SPINE机器人公司研制的柔性喷漆机器人，它是由一串细长的卵形块组成，两边是张紧的钢丝绳。当两根钢丝绳作推挽运动时，整串小块就会向某一预定的方向弯曲。此机构由于用钢丝绳传动，而钢丝绳易产生弹性拉长，从而降低整个手臂的运行精度及刚度。另外，此机构虽柔性较好，但自由度较少，整个手臂只有4个自由度。
为解决上述柔性臂机构的不足，本实用新型的目的提供一种刚度强、精度高，柔性好的仿象鼻柔性机构。
本实用新型的结构设计是这样实现的（结合实施例附图加以说明）图1为仿象鼻柔性机构结构图。仿象鼻柔性机构由多节并联机构1、2、3串联而成，每节并联机构由三个分支杆4、5、6和上下相邻两平台7、8以及连接铰链11、12组合而成，而且多节并联机构可以是任何多节，其中9为分支杆的内杆，由铰链11与上平台7连接，10为分支杆的外套筒，由铰链12与下平台8连接，且铰链11是球付、铰链12是转动付，内杆和外套筒之间可选用油缸和气缸，通过伺服阀控制，再由位置传感器作为反馈元件构成闭环系统，用这种闭环系统作分支，就可构成实用的仿象鼻柔性机器人。
本实用新型的工作原理：
通过控制装置使并联机构的分支杆1、2、3自身做伸缩运行，则上平台7相对下平台8便可做三维运动，即两个转动和一个移动。如多个并联机构串联起来，那末端的上平台相对根部平台就能实现柔性的复杂运动。
本实用新型的优点：由于本机构具有转动和移动，且二者又能复合运动，所以具有高度柔性和避障钻洞能力；由于采用并联机构，所以整个臂具有高精度和高刚度。

Claims (2)

1、一种用于机器人的仿象鼻柔性机构，其特征在于该机构由多节并联机构1、2、3串联而成，每节并联机构由三个分支杆4、5、6和上下相邻两平台7、8以及连接铰链11、12组合而成，而且多节并联机构可以是任何多节，其中9为分支杆的内杆，由铰链11与上平台7连接，10为分支杆的外套筒，由铰链12与下平台8连接。
2、按权利要求1所述之柔性机构，其特征在于所述之铰链11、12其中11是球付，12是转动付。
CN 93229259 1993-09-18 1993-09-18 一各仿象鼻柔性机构 Expired - Fee Related CN2187524Y (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 93229259 CN2187524Y (zh) 1993-09-18 1993-09-18 一各仿象鼻柔性机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 93229259 CN2187524Y (zh) 1993-09-18 1993-09-18 一各仿象鼻柔性机构

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN2187524Y true CN2187524Y (zh) 1995-01-18

Family

ID=33806160

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN 93229259 Expired - Fee Related CN2187524Y (zh) 1993-09-18 1993-09-18 一各仿象鼻柔性机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN2187524Y (zh)

Cited By (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101249651B (zh) * 2008-04-09 2010-06-09 东华大学 解耦的虚轴机床与机器人的二转动一移动并联机构
CN102431029A (zh) * 2011-12-28 2012-05-02 广西大学 一种空间七活动度机器人机构
CN102513998A (zh) * 2011-12-28 2012-06-27 广西大学 一种空间五活动度钻孔机器人机构
CN102513992A (zh) * 2011-12-28 2012-06-27 广西大学 八活动度搬运机器人机构
CN102513990A (zh) * 2011-12-28 2012-06-27 广西大学 一种空间六活动度机器人机构
CN102513991A (zh) * 2011-12-28 2012-06-27 广西大学 一种七活动度搬运机械手
CN102514000A (zh) * 2011-12-28 2012-06-27 广西大学 六活动度码垛机器人
CN102514001A (zh) * 2011-12-28 2012-06-27 广西大学 一种空间八活动度焊接机器人机构
CN102513993A (zh) * 2011-12-28 2012-06-27 广西大学 七活动度搬运机器人
CN102935639A (zh) * 2012-10-17 2013-02-20 燕山大学 一种三手爪3spr+3rps型串并联机器人
CN102990645A (zh) * 2012-12-04 2013-03-27 汕头大学 一种仿生象鼻机器人
CN105050776A (zh) * 2012-11-14 2015-11-11 法国原子能源和替代能源委员会 六足系统
CN105209223A (zh) * 2012-11-14 2015-12-30 法国原子能源和替代能源委员会 关节臂
CN106346464A (zh) * 2016-11-10 2017-01-25 燕山大学 刚柔混联的横向缩放式柔性机械臂
CN106695769A (zh) * 2016-12-29 2017-05-24 上海理工大学 一种蛇形救援机器人
CN107901027A (zh) * 2017-11-14 2018-04-13 嘉兴学院 一种基于气动肌肉的软体仿生机器人
CN109107170A (zh) * 2018-08-02 2019-01-01 海宁哈工联新投资合伙企业(有限合伙) 一种仿生象鼻机构及应用其的游乐设备
CN109202265A (zh) * 2017-09-21 2019-01-15 中国航空制造技术研究院 一种重载搅拌摩擦焊机器人
CN112621724A (zh) * 2020-12-25 2021-04-09 上海交通大学 一种串并联混合结构的柔性机械手臂

Cited By (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101249651B (zh) * 2008-04-09 2010-06-09 东华大学 解耦的虚轴机床与机器人的二转动一移动并联机构
CN102514000A (zh) * 2011-12-28 2012-06-27 广西大学 六活动度码垛机器人
CN102513993A (zh) * 2011-12-28 2012-06-27 广西大学 七活动度搬运机器人
CN102513992A (zh) * 2011-12-28 2012-06-27 广西大学 八活动度搬运机器人机构
CN102513990A (zh) * 2011-12-28 2012-06-27 广西大学 一种空间六活动度机器人机构
CN102513991A (zh) * 2011-12-28 2012-06-27 广西大学 一种七活动度搬运机械手
CN102431029A (zh) * 2011-12-28 2012-05-02 广西大学 一种空间七活动度机器人机构
CN102514001A (zh) * 2011-12-28 2012-06-27 广西大学 一种空间八活动度焊接机器人机构
CN102513998A (zh) * 2011-12-28 2012-06-27 广西大学 一种空间五活动度钻孔机器人机构
CN102935639A (zh) * 2012-10-17 2013-02-20 燕山大学 一种三手爪3spr+3rps型串并联机器人
CN102935639B (zh) * 2012-10-17 2015-04-08 燕山大学 一种三手爪3spr+3rps型串并联机器人
CN105209223B (zh) * 2012-11-14 2017-07-04 法国原子能源和替代能源委员会 关节臂
CN105050776A (zh) * 2012-11-14 2015-11-11 法国原子能源和替代能源委员会 六足系统
CN105209223A (zh) * 2012-11-14 2015-12-30 法国原子能源和替代能源委员会 关节臂
CN105050776B (zh) * 2012-11-14 2017-12-01 法国原子能源和替代能源委员会 六足系统
CN102990645A (zh) * 2012-12-04 2013-03-27 汕头大学 一种仿生象鼻机器人
CN106346464A (zh) * 2016-11-10 2017-01-25 燕山大学 刚柔混联的横向缩放式柔性机械臂
CN106695769A (zh) * 2016-12-29 2017-05-24 上海理工大学 一种蛇形救援机器人
CN106695769B (zh) * 2016-12-29 2019-06-04 上海理工大学 一种蛇形救援机器人
CN109202265A (zh) * 2017-09-21 2019-01-15 中国航空制造技术研究院 一种重载搅拌摩擦焊机器人
CN107901027A (zh) * 2017-11-14 2018-04-13 嘉兴学院 一种基于气动肌肉的软体仿生机器人
CN109107170A (zh) * 2018-08-02 2019-01-01 海宁哈工联新投资合伙企业(有限合伙) 一种仿生象鼻机构及应用其的游乐设备
CN112621724A (zh) * 2020-12-25 2021-04-09 上海交通大学 一种串并联混合结构的柔性机械手臂

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN2187524Y (zh) 一各仿象鼻柔性机构
CN107776703B (zh) 一种四足仿生行走机器人
CN103934823B (zh) 一种具有自标定功能的6-ptrt型并联机器人
CN102126210B (zh) 七自由度气动肌肉柔性机械手臂
CN203831398U (zh) 一种具有自标定功能的6-ptrt型并联机器人
CN206263947U (zh) 六自由度机器人并联结构
CN206436851U (zh) 地下停车库用充电桩
CN100366400C (zh) 柔索驱动三和四自由度解耦并联机构
CN109733502A (zh) 一种机器人腿部结构及机器人
CN109048988A (zh) 一种机械手腕结构装置
CN86102562A (zh) 自适应通用柔性机械手机构
CN1792570A (zh) 双环三支链缩放式并联机构
CN108423147A (zh) 三维螺旋轴驱动仿生动力鱼的方法及其装置
CN113712322A (zh) 一种便于拼装的仿真棕榈树
CN1178769C (zh) 3-trt/sps四自由度空间并联机器人机构
CN109590992B (zh) 一种多关节并联仿生机器人
CN109531550B (zh) 一种无耦合两转动并联机构
CN107511817A (zh) 一种两转一移非对称耦合机构
CN105897137A (zh) 角度调整装置及具有该装置的摆臂式支架
CN111633669A (zh) 模块化三自由度腱绳传动仿人灵巧机械手指及控制方法
CN206154307U (zh) 柔体机械驱动系统
CN202241279U (zh) 一种含5r闭环子链的两自由度并联机构
CN107803825A (zh) 可变构型柔索驱动并联机器人
CN209793754U (zh) 一种便于控制的直驱仿人手指
CN203003880U (zh) 一种包含两个对称闭环子链的并联机构

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
C19 Lapse of patent right due to non-payment of the annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee