CN112621724A - 一种串并联混合结构的柔性机械手臂 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种串并联混合结构的柔性机械手臂，涉及软体机器人技术领域，包括基座约束盘、末端约束盘、末端执行器，至少两个弯曲段杆系和至少一个弯曲段结束约束盘，末端约束盘和弯曲段结束约束盘下端分别固定有一个弯曲段杆系，弯曲段杆系下端依次活动穿过下方的弯曲段结束约束盘并活动安装于基座约束盘上；各弯曲段杆系上套设有一个弯曲段中间约束盘，各弯曲段杆系的至少一个柔性杆与弯曲段中间约束盘固定连接，弯曲段杆系下端依次活动穿过下方的弯曲段杆系上的弯曲段中间约束盘。本发明提供的串并联混合结构的柔性机械手臂，以简易和低成本的串并联结构设计实现了柔性机械手臂相对于自身尺寸的大范围运动，并保证了并联结构带来的刚度。

Description

一种串并联混合结构的柔性机械手臂
技术领域
本发明涉及软体机器人技术领域，特别是涉及一种串并联混合结构的柔性机械手臂。
背景技术
如今，多自由度柔性机械手臂凭借其柔顺、紧凑的特点，拓展了传统刚性机械手臂的应用范围，在不需要较高刚性和定位精度的条件下，具有相对更低的制造成本，因而在如医疗保健、轻物品抓取、狭窄空间作业、人机协作等领域有广阔的应用前景。国内外对这类机械手臂进行了大量的不同类型结构的设计和相应的研究，其中以柔性介质杆作为骨架的结构是一大类重要的结构，这类柔性结构往往需要绳索或者细杆来驱动其主杆弯曲以实现运动，结构本体具有柔顺的被动自由度。
现有的这类结构通常以中心主杆的刚度作为柔性机械手臂的主要刚度，既要在主杆上实现弯曲自由度又要依靠主杆保证机械手臂具有一定的刚度，这样的结构设计在一定程度上会导致其工作空间和自由度上有一定的限制，加上机械手臂的机电控制系统在具体设计和实际应用过程中的诸如解算效率，制作成本和结构复杂度上的难度，限制了柔性手臂的性能和应用。
发明内容
为解决以上技术问题，本发明提供一种串并联混合结构的柔性机械手臂，以简易和低成本的串并联结构设计实现了柔性机械手臂相对于自身尺寸的大范围运动，并保证了并联结构带来的刚度。
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
本发明提供一种串并联混合结构的柔性机械手臂，包括基座约束盘、末端约束盘、末端执行器，至少两个弯曲段杆系和至少一个弯曲段结束约束盘，所述末端执行器安装于所述末端约束盘上端，所述基座约束盘、若干个所述弯曲段结束约束盘和所述末端约束盘由下至上依次设置，各所述弯曲段杆系包括至少三个柔性杆，所述末端约束盘和所述弯曲段结束约束盘下端分别固定有一个所述弯曲段杆系，所述弯曲段杆系下端依次活动穿过下方的若干个所述弯曲段结束约束盘并活动安装于所述基座约束盘上；各所述弯曲段杆系上套设有一个弯曲段中间约束盘，各所述弯曲段杆系的至少一个所述柔性杆与所述弯曲段中间约束盘固定连接，所述弯曲段杆系下端依次活动穿过下方的若干个所述弯曲段杆系上的所述弯曲段中间约束盘。
优选地，所述弯曲段杆系中的多个所述柔性杆沿所述末端约束盘或所述弯曲段结束约束盘的周向均匀分布。
优选地，所述弯曲段中间约束盘和所述弯曲段结束约束盘均为圆环状支架。
优选地，所述弯曲段杆系设置为两个，两个所述弯曲段杆系分别为第一弯曲段杆系和第二弯曲段杆系，所述弯曲段中间约束盘设置为两个，两个所述弯曲段中间约束盘分别为第一弯曲段中间约束盘和第二弯曲段中间约束盘，所述弯曲段结束约束盘设置为一个。
优选地，所述第一弯曲段杆系下端活动安装于所述基座约束盘上，所述第一弯曲段杆系上端固定于所述弯曲段结束约束盘上，所述第一弯曲段杆系上套设有所述第一弯曲段中间约束盘，所述第一弯曲段中间约束盘设置于所述基座约束盘和所述弯曲段结束约束盘之间，所述第一弯曲段杆系中的至少一个所述柔性杆与所述第一弯曲段中间约束盘固定连接。
优选地，所述第二弯曲段杆系下端活动安装于所述基座约束盘上，所述第二弯曲段杆系上端依次活动穿过所述第一弯曲段中间约束盘和所述弯曲段结束约束盘并固定于所述末端约束盘上，所述第二弯曲段杆系上套设有所述第二弯曲段中间约束盘，所述第二弯曲段中间约束盘设置于所述末端约束盘和所述弯曲段结束约束盘之间，所述第二弯曲段杆系中的至少一个所述柔性杆与所述第二弯曲段中间约束盘固定连接。
优选地，所述第一弯曲段杆系中的所述柔性杆的数量与所述第二弯曲段杆系中的所述柔性杆的数量相同，所述第一弯曲段杆系中的多个所述柔性杆与所述第二弯曲段杆系中的多个所述柔性杆间隔设置。
优选地，所述第一弯曲段杆系包括三个所述柔性杆，所述第二弯曲段杆系包括三个所述柔性杆。
优选地，还包括多个圆柱副和多个固定副，所述基座约束盘上设置有六个用于安装所述柔性杆的所述圆柱副，所述第一弯曲段中间约束盘上设置有五个所述圆柱副和一个所述固定副，所述弯曲段结束约束盘上设置有三个所述圆柱副和三个所述固定副，所述第二弯曲段中间约束盘上设置有两个所述圆柱副和一个所述固定副，所述末端约束盘上设置有三个所述固定副。
本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：
本发明提供的串并联混合结构的柔性机械手臂，包括基座约束盘、末端约束盘、末端执行器，至少两个弯曲段杆系和至少一个弯曲段结束约束盘，末端约束盘和弯曲段结束约束盘下端分别固定有一个弯曲段杆系，弯曲段杆系下端依次活动穿过下方的若干个弯曲段结束约束盘并活动安装于基座约束盘上，单一弯曲段杆系中的多个柔性杆之间是并联关系，相邻的弯曲段杆系之间呈串联关系，以简易和低成本的串并联结构设计形成了至少两个弯曲段，具体地，与基座约束盘相连的弯曲段的弯曲变形由全部柔性杆参与控制，后续一个或两个弯曲段的弯曲变形由靠近基座约束盘方向的上一弯曲段中的部分延伸出来的柔性杆控制，通过两段或者三段弯曲段的耦合，实现末端约束盘在空间中的运动，进而实现了柔性机械手臂相对于自身尺寸的大范围运动。各弯曲段杆系上套设有一个弯曲段中间约束盘，各弯曲段杆系的至少一个柔性杆与弯曲段中间约束盘固定连接，用于加强对柔性杆变形量的约束，这样的设置最终可以提高解算的收敛性，实现足够大的工作空间以及保证机械手臂一定的整体刚度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的串并联混合结构的柔性机械手臂的结构示意图；
图2为本发明提供的串并联混合结构的柔性机械手臂中第一弯曲段中间约束盘的结构示意图；
图3为本发明提供的串并联混合结构的柔性机械手臂中弯曲段结束约束盘的结构示意图；
图4为本发明提供的串并联混合结构的柔性机械手臂中第二弯曲段中间约束盘的结构示意图。
附图标记说明：1、基座约束盘；2、第一弯曲段中间约束盘；3、第一弯曲段杆系；4、弯曲段结束约束盘；5、第二弯曲段中间约束盘；6、第二弯曲段杆系；7、末端约束盘；8、末端执行器；9、圆柱副；10、固定副。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的目的是提供一种串并联混合结构的柔性机械手臂，以简易和低成本的串并联结构设计实现了柔性机械手臂相对于自身尺寸的大范围运动，并保证了并联结构带来的刚度。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
如图1所示，本实施例提供一种串并联混合结构的柔性机械手臂，包括基座约束盘1、末端约束盘7、末端执行器8，至少两个弯曲段杆系和至少一个弯曲段结束约束盘4，末端执行器8安装于末端约束盘7上端，基座约束盘1、若干个弯曲段结束约束盘4和末端约束盘7由下至上依次设置，各弯曲段杆系包括至少三个柔性杆，末端约束盘7和弯曲段结束约束盘4下端分别固定有一个弯曲段杆系，弯曲段杆系下端依次活动穿过下方的若干个弯曲段结束约束盘4并活动安装于基座约束盘1上，需要说明的是，最下端的弯曲段杆系下方并没有弯曲段结束约束盘4，因此无需穿过弯曲段结束约束盘4而是直接活动安装于基座约束盘1上。本实施例中的柔性杆为柔性连续介质杆。
本实施例中采用至少六个柔性杆，从基座约束盘1出发，通过柔性杆与柔性杆之间以及至少五个约束盘的约束，具体地，柔性杆通过垂直于其轴向的约束盘约束部分自由度后，构成了圆锥形的手臂骨架结构。单一弯曲段杆系中的多个柔性杆之间是并联关系，相邻的弯曲段杆系之间呈串联关系，以简易和低成本的串并联结构设计形成了至少两个弯曲段，每一个弯曲段的弯曲形变由至少三个柔性杆参与控制，任意两个弯曲段在该两段之间的弯曲段结束约束盘4上耦合。工作时，弯曲段内柔性杆与柔性杆之间通过相对长度变化，使得柔性机械手臂弯曲变形以最终改变其末端约束盘7在空间中的位置，实现末端约束盘7的运动。具体地，与基座约束盘1相连的弯曲段的弯曲变形由全部柔性杆参与控制，后续一个或两个弯曲段的弯曲变形由靠近基座约束盘1方向的上一弯曲段中的部分延伸出来的柔性杆控制，通过两段或者三段弯曲段的耦合，实现末端约束盘7在空间中的运动，进而实现了柔性机械手臂相对于自身尺寸的大范围运动。
具体地，各弯曲段杆系上套设有一个弯曲段中间约束盘，各弯曲段杆系中的多个柔性杆均穿过该弯曲段杆系上套设的弯曲段中间约束盘，各弯曲段杆系的至少一个柔性杆与弯曲段中间约束盘固定连接，用于加强对柔性杆变形量的约束，这样的设置最终可以提高解算的收敛性，实现足够大的工作空间以及保证机械手臂一定的整体刚度。弯曲段杆系下端依次活动穿过下方的若干个弯曲段杆系上的弯曲段中间约束盘，需要说明的是，上部的弯曲段杆系下端活动穿过下部的弯曲段杆系上套设的弯曲段中间约束盘，最下端的弯曲段杆系下方并没有弯曲段中间约束盘，因此无需穿过弯曲段中间约束盘。
具体地，弯曲段杆系中的多个柔性杆沿末端约束盘7或弯曲段结束约束盘4的周向均匀分布，相邻的两个弯曲段杆系中的柔性杆相互间隔设置。
于本具体实施例中，弯曲段中间约束盘和弯曲段结束约束盘4均为圆环状支架，进而减轻机械手臂整体的重量，使其更加轻便。
于本具体实施例中，弯曲段杆系设置为两个，两个弯曲段杆系分别为第一弯曲段杆系3和第二弯曲段杆系6，弯曲段中间约束盘设置为两个，两个弯曲段中间约束盘分别为第一弯曲段中间约束盘2和第二弯曲段中间约束盘5，弯曲段结束约束盘4设置为一个。
具体地，第一弯曲段杆系3下端活动安装于基座约束盘1上，第一弯曲段杆系3上端固定于弯曲段结束约束盘4上，第一弯曲段杆系3上套设有第一弯曲段中间约束盘2，第一弯曲段中间约束盘2设置于基座约束盘1和弯曲段结束约束盘4之间，第一弯曲段杆系3中的至少一个柔性杆与第一弯曲段中间约束盘2固定连接，第一弯曲段杆系3中的其他柔性杆与第一弯曲段中间约束盘2活动连接。
具体地，第二弯曲段杆系6下端活动安装于基座约束盘1上，第二弯曲段杆系6上端依次活动穿过第一弯曲段中间约束盘2和弯曲段结束约束盘4并固定于末端约束盘7上，第二弯曲段杆系6上套设有第二弯曲段中间约束盘5，第二弯曲段中间约束盘5设置于末端约束盘7和弯曲段结束约束盘4之间，第二弯曲段杆系6中的至少一个柔性杆与第二弯曲段中间约束盘5固定连接，第二弯曲段杆系6中的其他柔性杆与第二弯曲段中间约束盘5活动连接。
具体地，第一弯曲段杆系3中的柔性杆的数量与第二弯曲段杆系6中的柔性杆的数量相同，第一弯曲段杆系3中的多个柔性杆与第二弯曲段杆系6中的多个柔性杆间隔设置，使得整体结构中柔性杆分布更加合理。
具体地，第一弯曲段杆系3包括三个柔性杆，第二弯曲段杆系6包括三个柔性杆。
本实施例中还包括多个圆柱副9和多个固定副10，通过圆柱副9实现柔性杆的活动连接，通过固定副10实现柔性杆的固定连接。基座约束盘1上设置有六个用于安装柔性杆的圆柱副9，如图2-图4所示，第一弯曲段中间约束盘2上设置有五个圆柱副9和一个固定副10，具体地，第一弯曲段杆系3中的一个柔性杆通过第一弯曲段中间约束盘2上的固定副10进行固定；弯曲段结束约束盘4上设置有三个圆柱副9和三个固定副10，具体地，三个圆柱副9和三个固定副10相互间隔设置，第一弯曲段杆系3中的三个柔性杆分别通过弯曲段结束约束盘4上的三个固定副10固定，第二弯曲段杆系6中的三个柔性杆分别通过弯曲段结束约束盘4上的三个圆柱副9与其形成活动连接；第二弯曲段中间约束盘5上设置有两个圆柱副9和一个固定副10，具体地，第二弯曲段杆系6中的一个柔性杆通过第二弯曲段中间约束盘5上的固定副10进行固定，第二弯曲段杆系6中的另外两个柔性杆通过第二弯曲段中间约束盘5上的圆柱副9与其形成活动连接；末端约束盘7上设置有三个固定副10，第二弯曲段杆系6中的三个柔性杆分别通过末端约束盘7上的三个固定副10进行固定。
于本具体实施例中，圆柱副9由自润滑材料或者轴承组成，柔性杆穿过圆柱副9时，自润滑材料或者轴承与柔性杆直接接触。
于本具体实施例中，末端执行器8包括多指手爪和夹具，需要说明的是，本实施例中的末端执行器8为现有技术中机械手臂上的执行器。
如图1所示，本实施例中的串并联混合结构的柔性机械手臂处于初始状态，当穿过基座约束盘1的六个柔性杆长度变化时，第一弯曲段杆系3弯曲使得弯曲段结束约束盘4具有两个弯曲自由度和一个移动自由度；同时，第二弯曲段杆系6的弯曲使得末端约束盘7相对于弯曲段结束约束盘4具有两个弯曲自由度和一个移动自由度。由于第二弯曲段杆系6穿过了第一弯曲段，所以两个弯曲段的力旋量在第一弯曲段中间约束盘2和弯曲段结束约束盘4上是耦合在一起的，当两个弯曲段的刚度比值差别不足以忽略其耦合性时，整个柔性机械手臂的解算需要同时考虑两个弯曲段，弯曲变形后，柔性机械手臂可以在三维空间呈现S形状或C形状的弯曲形态。第一弯曲段中间约束盘2和第二弯曲段中间约束盘5提供辅助作用，能够限制两个弯曲段的变形量，避免杆系失稳，从而也扩大了工作范围并提高了整个机械手臂的刚度。第一弯曲段中间约束盘2包括一个固定副10和五个圆柱副9，第二弯曲段中间约束盘5包括一个固定副10和两个圆柱副9，从第一弯曲段中间约束盘2的固定副10出发，沿着通过该固定副10的柔性杆到达弯曲段结束约束盘4的长度是固定的，从第二弯曲段中间约束盘5的固定副10出发，沿着通过该固定副10的柔性杆到达末端约束盘7的长度是固定的，因而第一弯曲段中间约束盘2和第二弯曲段中间约束盘5在机械手臂中的位置是具有确定性的。整个串并联混合结构的柔性机械手臂的最终的效果，是通过在基座约束盘1处控制六个柔性杆的长度，实现末端约束盘7具有五个自由度空间自由度，从而控制末端执行器8到达需要的位置，进行作业。
本说明书中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (9)

1.一种串并联混合结构的柔性机械手臂，其特征在于，包括基座约束盘、末端约束盘、末端执行器，至少两个弯曲段杆系和至少一个弯曲段结束约束盘，所述末端执行器安装于所述末端约束盘上端，所述基座约束盘、若干个所述弯曲段结束约束盘和所述末端约束盘由下至上依次设置，各所述弯曲段杆系包括至少三个柔性杆，所述末端约束盘和所述弯曲段结束约束盘下端分别固定有一个所述弯曲段杆系，所述弯曲段杆系下端依次活动穿过下方的若干个所述弯曲段结束约束盘并活动安装于所述基座约束盘上；各所述弯曲段杆系上套设有一个弯曲段中间约束盘，各所述弯曲段杆系的至少一个所述柔性杆与所述弯曲段中间约束盘固定连接，所述弯曲段杆系下端依次活动穿过下方的若干个所述弯曲段杆系上的所述弯曲段中间约束盘。
2.根据权利要求1所述的串并联混合结构的柔性机械手臂，其特征在于，所述弯曲段杆系中的多个所述柔性杆沿所述末端约束盘或所述弯曲段结束约束盘的周向均匀分布。
3.根据权利要求1所述的串并联混合结构的柔性机械手臂，其特征在于，所述弯曲段中间约束盘和所述弯曲段结束约束盘均为圆环状支架。
4.根据权利要求1所述的串并联混合结构的柔性机械手臂，其特征在于，所述弯曲段杆系设置为两个，两个所述弯曲段杆系分别为第一弯曲段杆系和第二弯曲段杆系，所述弯曲段中间约束盘设置为两个，两个所述弯曲段中间约束盘分别为第一弯曲段中间约束盘和第二弯曲段中间约束盘，所述弯曲段结束约束盘设置为一个。
5.根据权利要求4所述的串并联混合结构的柔性机械手臂，其特征在于，所述第一弯曲段杆系下端活动安装于所述基座约束盘上，所述第一弯曲段杆系上端固定于所述弯曲段结束约束盘上，所述第一弯曲段杆系上套设有所述第一弯曲段中间约束盘，所述第一弯曲段中间约束盘设置于所述基座约束盘和所述弯曲段结束约束盘之间，所述第一弯曲段杆系中的至少一个所述柔性杆与所述第一弯曲段中间约束盘固定连接。
6.根据权利要求5所述的串并联混合结构的柔性机械手臂，其特征在于，所述第二弯曲段杆系下端活动安装于所述基座约束盘上，所述第二弯曲段杆系上端依次活动穿过所述第一弯曲段中间约束盘和所述弯曲段结束约束盘并固定于所述末端约束盘上，所述第二弯曲段杆系上套设有所述第二弯曲段中间约束盘，所述第二弯曲段中间约束盘设置于所述末端约束盘和所述弯曲段结束约束盘之间，所述第二弯曲段杆系中的至少一个所述柔性杆与所述第二弯曲段中间约束盘固定连接。
7.根据权利要求6所述的串并联混合结构的柔性机械手臂，其特征在于，所述第一弯曲段杆系中的所述柔性杆的数量与所述第二弯曲段杆系中的所述柔性杆的数量相同，所述第一弯曲段杆系中的多个所述柔性杆与所述第二弯曲段杆系中的多个所述柔性杆间隔设置。
8.根据权利要求7所述的串并联混合结构的柔性机械手臂，其特征在于，所述第一弯曲段杆系包括三个所述柔性杆，所述第二弯曲段杆系包括三个所述柔性杆。
9.根据权利要求8所述的串并联混合结构的柔性机械手臂，其特征在于，还包括多个圆柱副和多个固定副，所述基座约束盘上设置有六个用于安装所述柔性杆的所述圆柱副，所述第一弯曲段中间约束盘上设置有五个所述圆柱副和一个所述固定副，所述弯曲段结束约束盘上设置有三个所述圆柱副和三个所述固定副，所述第二弯曲段中间约束盘上设置有两个所述圆柱副和一个所述固定副，所述末端约束盘上设置有三个所述固定副。
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