JP2015531284A - マッサージ装置 - Google Patents

Abstract

【課題】マッサージパターンに関して自由に制御可能であり、そのノイズ現象を低減し、そのエネルギー消費を低減し、機械的摩耗のほとんどないマッサージ装置を利用可能にすること。【解決手段】本発明は、少なくとも１つのゴム弾性変形可能壁（２）と、弾性変形可能壁（２）の部分領域に作用する目的のために配置及び構成され、このように一様に変形する少なくとも１つのアクチュエータ（３）と、を含むマッサージ装置（１）に関する。アクチュエータ（３）は、電気活性ポリマーで形成され、アクチュエータ（３）は、マッサージ装置内又は直接マッサージ装置上に配置された制御部（４）に電気的に接続され、かつ、この制御部（４）によって作動させることができる。【選択図】図２

Description

本発明は、少なくとも１つのゴム弾性変形可能壁と、弾性変形可能壁の部分領域に作用する目的のためにこの壁を変形するよう配置かつ構成された少なくとも１つのアクチュエータと、を有するマッサージ装置、及び、そのようなマッサージ装置の使用に関する。

上述の構成のマッサージ装置は、実際から知られている。これらの装置において、電動駆動の従動軸では、従動軸と共に回転する変形要素が、アクチュエータとして構成され、変形要素は、少なくとも１つの突起又は突出するローラを有し、ゴム弾性外壁内の内側から周回するローラが、これに対して押し付け、外向きに変形要素の領域における外壁を変形する。マッサージ機能は、最終的にゴム弾性外壁の周回する変形の結果によって提供される。

米国特許第６２４９０７６号

この従来技術の不利点は、すなわちマッサージ効果を生成するために、電動駆動の連続的な力の作用が必要である。また、周回する変形要素の結果として、変形要素とゴム弾性アウターケーシング（外皮）との間の抵抗を成す摩擦力が継続的に克服されなければならない。したがって、機械的エネルギーの比較的高い消費がある。全体として、したがって、電動駆動による電気エネルギーの比較的高い消費は、マッサージ装置が電気エネルギーを有する電池又は蓄電池によって供給されている場合、特に問題である。電池又は蓄電池のいずれかは、容量の理由から比較的大きくする必要があり、したがって重く、又は、オペレータが比較的短い実行時間を受け入れる必要がある。さらなる不利点は、その構造に基づき、完成した装置のマッサージパターンは変更不可能なことである。アクチュエータの作動の周波数のみが電動駆動の回転速度を介して制御及び／又は調節することができる。最終的に、電動駆動をスムーズに実行しているときでさえ、ノイズは、それがマッサージ装置を使用する人を妨害する可能性が発生し、互いに対向して走行する機械構成要素の常時の潤滑の欠如に起因する機械的摩耗は、マッサージ装置の耐用年数を制限する。

電動ポリマーを有するアクチュエータは、他の技術分野から知られている。これに関連して、単なる一例として文献ソース米国特許６２４９０７６号が参照される。

本発明の基礎となる技術的課題は、したがって、マッサージパターンに関して自由に制御可能であり、そのノイズ生成を低減し、そのエネルギー消費を低減し、機械的摩耗のほとんどないマッサージ装置を提供することである。

この技術的課題を解決するために、本発明は、アクチュエータが電気活性ポリマーから形成されることを教示し、アクチュエータは、マッサージ装置に内部又は直接的に設けられた制御部に電気的に接続され、この制御部によって作動させることができる。

電気活性ポリマーを有するアクチュエータの使用により、マッサージ装置は、互いに対して相対移動する精密機械部品から実質的に自由になることを許容する。この点で、摩擦損失は発生しない。同様に、機械的機構に起因するノイズ現象は取り除かれる（用いずに済む）。最終的に、ゴム弾性壁の機械的可動域が同じ場合において、エネルギー消費量が低減され、制御部がより小さい電池又は蓄電池を含むことができ、かつ、放電に至るまでの作動時間が長くなる。

電気活性ポリマーを有するアクチュエータは、典型的には、ポリマー自体に加えて、少なくとも１つの電極と対向電極を含む。これらの電極の少なくとも一方は、便宜的に、それ自体はゴム弾性であるが、ほとんどの場合、これは両方の電極に適用される。電圧が電極及び対向電極に印加されると、電気活性ポリマーないしアクチュエータは、電圧の極性に応じて静止状態から少なくとも一方向に延伸（拡張）又は収縮、すなわち伸縮することができる。

ゴム弾性壁は、アクチュエータに対して予圧をかけることもでき、かけないこともできる。前者の場合、アクチュエータの極性を交互に制御すれば、その際、壁がアクチュエータの収縮に伴って動くので、ゴム弾性壁のより大きな機械的可動域とすることができる。壁がアクチュエータに密に接続（ないし結合）されている場合、予圧はもちろん不要である。

アクチュエータは、原理的には、イオン性、電歪性、圧電性、又は、誘電性のポリマーから形成することができる。電歪性、圧電性及び誘電性ポリマーのアクチュエータは、ポリマー自体と、ポリマー部の反対側の電極部（電極及び対向電極）と、を有し、かつ、非常に低い消費電力及び専ら固体から形成されるという利点を有する。作動のために、しかしながら、時々、ポリマー層の絶縁破壊電圧の範囲内にある比較的高い電圧が必要とされる。また、高い機械的可動域のため、複数のアクチュエータの積層は、ほとんどの場合、無機圧電アクチュエータと同様に、必要である。イオン性ポリマーのアクチュエータは、典型的には、電極部を有する活性ポリマー部と、対向電極部と、活性ポリマー部及び対向電極部の間に配置された電解質部と、を有し、それらは、典型的にはわずかな電圧（０．１〜５Ｖ、例えば、１〜２Ｖ）という低電圧だけで高い操作性（ないし機械的可動域）の利点を有する。不利な点は、構造に依存して、１つの構成要素が、液体又はゲル状であり、この限りにおいて、このような耐拡散性の囲いがすでにアクチュエータを囲む装置の構成部品が存在しない限り、電解質の構成要素のために必要とされる。特に、電気機械的な利点に基づいて、イオン性の電気活性ポリマーのアクチュエータが特に好ましい。

イオン性ポリマーアクチュエータにおける電気活性ポリマーは、典型的には、電流に対し導電性であり、かつ、電気エネルギーを印加したときに少なくとも１つの空間方向の形状変化（膨張又は収縮）を起こす有機合成ポリマーである。このようなポリマーは、典型的には、複合体骨格（konjugiertes Grundgerust）を有し、酸化又は還元の条件下での電気伝導率を増加させる性質を有する。電気活性ポリマーの例として、ポリアニリン、ポリスルホン、ポリピロール、及び、ポリアセチレンが含まれる。これらの材料は、純粋な形で、半導体であるが、電気伝導率は、還元又は酸化条件下で増加する。この酸化又は還元は、電荷移動をもたらし、その補償のため材料中へのイオン輸送が生ずる。これらのイオン（ないしドーパント）は、ポリマーに直接接続されるイオン伝導性電解質媒体からポリマー内へ入る。電解質は、液体、ゲルとすることができるが、固体であってもよい。イオンが還元又は酸化によってポリマー材料中に既に存在する場合、それらは、もちろん、電荷平衡（補償）のために出る（austrefen）ことができる。ポリマー鎖間のイオンの挿入（又は離脱）は、鎖の延在方向に対し垂直な方向に膨張（又は収縮）を導く（誘起する）ことができる。他のポリマーの場合には、主要な役割を果たすのは鎖間のイオン挿入がなく、互いに対する鎖の可変的な衝突である。いずれの場合でも、ポリマー材料の中へ又は外へのイオンの物質的流れは、その膨張又は収縮を導く。

最大３０％以上の寸法の線形及び体積の変化が、イオン性電気活性ポリマーアクチュエータによって実現可能である。当該寸法変化の際に達成可能な機械的応力は、数ＭＰａ程度の大きさである。後者は、この機械的応力値が平滑筋細胞に対応するため、これらのアクチュエータがマッサージ装置用にも丁度よい利点があることを意味する。

マッサージ装置は、原則的に、任意の所望の種類、規定ないし仕様（Bestimmung）、及び、形状とすることができる。

例えば、実質的に棒状のマッサージ装置の特定の変形例は、以下の特徴を有する：即ち、複数のアクチュエータがゴム弾性壁内に配置されているか、又は、それに接続されて構成されること、マッサージ装置は、少なくとも１つの実質的に円筒状の部分領域を有すること、円筒状の部分領域内に配された少なくとも２つのアクチュエータは、シリンダ軸に直交する断面において、特に互いに反対側の位置に配置されること、互いに反対側に位置するアクチュエータは、特に互いに独立して、特に互いに反対（プッシュ−プル）モード又は共通モードで、円筒状の部分領域の軸方向での延びを変更するように制御することができ、互いに反対側に位置するアクチュエータの独立制御により、マッサージ装置の円筒状の部分領域の曲げ運動及び／又は軸方向の拡張運動を生成することができる。本実施形態では、ゴム弾性壁は、少なくとも２箇所で、特に、電気制御で相対移動するアクチュエータの箇所で、各アクチュエータに接続される。ゴム弾性壁に埋め込まれたアクチュエータの場合、アクチュエータは、それらの膨張／収縮に対して実質的に同軸に配向されていることが好ましい。

この変形例では、マッサージ装置は、互いに反対側に位置するアクチュエータが共通モード（gleichtakt）、反対モード（gegentakt、プッシュ−プルモード）又は所定の定数（複数）又は可変の位相差で制御することができるような仕方で操作することができ、その結果として、マッサージ装置又はマッサージ装置の円筒状の部分領域の軸方向の拡張運動及び／又は曲げ運動が生成される。曲げ運動の概念は、シリンダ軸を備えた面内への運動の投影に関連する（投影として考えられる）。この点で、互いに角度でいくつかのそのような面内で曲げ運動が可能であり、例えば、軸方向に離れて別の部分に対してマッサージ装置の一部の（マッサージ装置のまたはその部分領域の円筒軸に直交する面での）円形周回運動（Kreisbahn-Bewegungen）となる。周回円軌道（Kreisbahn）の代わりに、任意の他の所望の軌道、例えば、楕円も、もちろん可能であり、簡単にコントロールにプログラムすることができる。

別の変形例において、マッサージ装置は、挿入口が設けられた中空空間を形成し、かつ、ゴム弾性変形可能壁として構成される内壁部を有することができる。身体の部分、例えば、足指又は陰茎は、挿入口を介して中空空間内に導入され、身体の部分に当接されたゴム弾性壁の動作によってマッサージされる。しかしながら、ゴム弾性変形可能壁は、マッサージ装置の外壁部とすることも可能である。その場合、マッサージ装置のゴム弾性壁を身体部分に接して保持することができ、又は、体腔内に導入することができ、そこでマッサージ効果を発揮することができる。

一般に、実施形態の一グループにおいては、１つ以上のアクチュエータは、壁の表面に対して略垂直方向にゴム弾性壁に作用する。本発明の枠内において、しかしながら、アクチュエータは、壁の表面の広がりの方向（面内方向）において壁に作用することも可能である。後者は、全体としてのマッサージ装置が変形することができることを意味し、例えば、外側ゴム弾性壁を有する略円筒状のマッサージ装置の場合、そのような方法で、マッサージ装置の部分領域がシリンダ軸から曲がることができ、上記で詳細に説明されるように、例えば、マッサージ装置の端部は、往復（hin und her）回動（ないし曲り運動）、又は、シリンダ軸まわりの回動（捩り運動）ですら制御することができる。

典型的に、複数のアクチュエータは、本発明に係るマッサージ装置に配向して設けられており、アクチュエータは、その表面に対し垂直方向であれ又は略表面方向であれ、ゴム弾性変形可能壁の異なる部分領域（複数）に作用する。このような複数（ないし多数）の、実質的にすべての考えられるマッサージパターンを構成的に生成することができる。最も簡単な場合、アクチュエータは、いずれかの電気的に並列及び／又は直列の回路であり、制御部に接続され、同じように作用する。この実施形態では、とても単純な制御部で操作することが可能であり、電極までわずかな供給ライン（ほとんどの場合２本）が必要とされるだけである。対照的に、アクチュエータがそれぞれ制御部に個別に電気的に接続されている場合か、及び／又は制御ユニットにより互いに独立して制御可能な場合には可変性の面で有利である。マッサージパターン及びその時間プロファイルの実質的に自由なプログラムの可能性は、このようにして達成される。これらの接続態様では、アクチュエータは、一様、規則的又は不規則的にゴム弾性壁の表面に分散配置されることも可能である。

個別的には、その構成は、一般に次の通りである。特に、構造は、一般に、１つ以上のアクチュエータがゴム弾性壁の内側に配置され、かつ、ゴム弾性壁の反対のアクチュエータ側の支持要素に対して支持されるようになっており、支持要素は、ゴム弾性壁の弾性率よりも大きい弾性率、例えば少なくとも１０％、特に少なくとも１００％を有する。言い換えると、アクチュエータは、比較的硬い接合点に対して自身をサポートしている。接合点の弾性率に加えて、しかしながら、その膨張空間にも役割を果たしており、弾力性の極めて低い弾性率を有するものも含めて固体の圧縮性は、実質的にゼロである。全体としてマッサージ装置の構成が、接合点が（実質上）その位置を変更することができないようになっている場合、接合点の材料又はその弾性率は無関係である。

制御部は、電子機器を制御することに加えて、電気エネルギーのためのエネルギー貯蔵装置、例えば電池又は蓄電池を含む。制御部は、通常、操作者がマッサージ装置をオン・オフ切り替えることができる操作部も有し、事前選択又は所望のマッサージパターン、マッサージ周波数、マッサージ方向などを調整することができる。制御部は、マッサージ装置に組み込むことができるが、それから分離することができ、例えば、ワイヤレスリモコンとして設けることができる。同様に、インターネット経由の（ワイヤレス）制御も可能である。蓄電池の場合、電源回路網（統合型充電器付き）又は分離型充電器への接続は、通常、有線又は無線、例えば、誘導のいずれでも提供することができる。

本発明は、最後に、それを操作する人の個人衛生及び／又は性的刺激のためのマッサージ装置のような使用にも関する。この目的のために、それを操作する人がマッサージされるべき身体部にマッサージ装置を当てて配置したり、マッサージされる身体部をマッサージ装置内に導入したり、マッサージ装置を、マッサージされる体腔内に導入したりする。この前、間、又は後に、マッサージ装置は、操作者又は他の者によって活性化される。

本発明は、単に例示的な実施形態を代表する実施例に基づいて以下に詳細に説明される。

図１は、イオン性電気活性ポリマーアクチュエータの概略図を示し、（ａ）軸Ｚを通る長手方向の図、（ｂ）電流印加のない状態の断面図、（ｃ）電流印加状態の断面図である。 図２は、本発明の枠内において使用することができる、図１の主題に類似したリング状のアクチュエータを示す。 図３は、本発明に係るマッサージ装置の第１実施形態を示し、（ａ）電流印加のないアクチュエータ、（ｂ）電流印加状態のアクチュエータである。 図４は、本発明に係るマッサージ装置の第２実施形態を示し、（ａ）電流印加のないアクチュエータ、（ｂ）電流印加状態のアクチュエータである。 図５は、本発明に係るマッサージ装置の第３実施形態を示し、（ａ）長手方向の部分断面図、（ｂ）Ｂ−Ｂ面における横方向の断面図である。 図６は、異なる機能状態（操作位置）にある図５に係るマッサージ装置の全体図を示す。

図１ａは、本発明に従って使用されるアクチュエータ３を示し、活性ポリマー部７と対向電極部９との間に配置される、活性ポリマー部７と、電極８と、対向電極部９と、電解質部１０と、を有する。活性ポリマー部７において、ポリマー鎖は、軸Ｚに対して略平行に配向される。これは、ポリマー技術で知られた方法、例えば、ストレッチングによって達成することができる。ポリマー部７は、例えば、ポリアニリン、ポリスルホン、ポリピロール、又は、ポリアセチレンのポリマーから構成される。例えば、好適なポリピロールポリマーは、「M. Yamaura, Synthetic Metals, vol. 36, pages 2０9-224, 1988」に記載の方法を用いた電着によって製造することができる。ポリマー部７は、フィルム、繊維、又は、繊維の束として構成することができる。電解質部１０が固体から形成されている場合、それは弾性材料から形成されるべきであり、加えて、アクチュエータ３の作動時にポリマー部７から剥離すべきではない。電解質部１０がゲルから形成される場合、例えば、ドーパントとして塩を有する寒天又はポリメチルメタクリレートを使用することが可能である。液体の場合、可能な例は、リン酸緩衝液である。好ましくは、電解質部１０は、万一の漏れのために非毒性物質から形成される。電極８は、任意の所望の導電性材料でよく、導電性ポリマーゲル、（他の）導電性固体ポリマー材料、又は、金属、例えば、金、白金、ステンレス鋼から形成することができる。対向電極部９は、固体、導電性（他の）ポリマー材料から形成されることが好都合であり、電流が印加されたときにポリマー部７の膨張（伸び、Ausdehnung）を弾性的に受容するために必要な弾性を有する。このポリマー材料は、電解質部１０の成分に関して拡散しにくく、対向電極部は、同時にケーシング（ないし外殻）１１として機能する。

図１ｂ及び図１ｃは、Ａ−Ａ間の断面図を示し、一方は電流が印加されていないもの（ｂ）、他方は電流が印加されたもの（ｃ）である。なお、これらの比較から分かるように、電流が印加されると、ポリマー部７は、図１ｂおよび図１ｃを見て、半径方向に膨張し、その結果として、アクチュエータ３の外径は増加する。

さらなる例示的な実施形態（複数）の枠内において、図２はアクチュエータ３の一変形例を示す。ここで、図１ａのアクチュエータの両端は原理的に互いに接続され、その結果として、リング状のアクチュエータ３が形成される。図１ａ及び図１ｂの断面図及びこれらの図面の説明も類推によりここに適用される。

図３及び図４は、本発明に係るマッサージ装置１を示し、ゴム弾性変形可能壁２と、弾性変形可能壁２の部分領域に作用することを目的として配置及び構成された複数のアクチュエータ３と、を有し、同様に変形する。アクチュエータ３は、電気活性ポリマーで形成され、マッサージ装置１に配置された制御部４に電気的に接続され、この制御部４によって作動することができる。図面は、制御部４に接続された操作部１２を示す。

図３の実施形態では、マッサージ装置１は、挿入口１３が設けられた中空空間５を形成し、かつ、ゴム弾性変形可能壁２を形成する内壁部２を有する。比較的剛性の外壁部１４は、アクチュエータ３用の支持要素ないし抗支受け部（Widerlager）を形成し、アクチュエータ３の作動時に、ゴム弾性内壁部がアクチュエータ３に当接するそれらの場所で内側に押圧される（押し込まれる）。

それに対し、図４の実施形態では、ゴム弾性変形可能壁２は、マッサージ装置１の外壁部２を形成する。ここで、コア１５は、アクチュエータ３の支持要素６ないし抗支受け部として機能し、このようなアクチュエータの作動時に、ゴム弾性外壁２は、アクチュエータ３に当接するこれらの領域の外側へ向かって押圧される（押し広げられる）。

図３及び図４の例では、アクチュエータ（複数）は、電気的に並列に接続され、かつ、制御部４に接続され、したがって、一様に作用する。これに代えて、アクチュエータ（複数）３は、それぞれ個別に制御部４に電気的に接続することができ、及び／又は、制御部４によって互いに独立して制御することができることが理解されるであろう。同様に、図示されるように規則的に配設される代わりに、アクチュエータ３は、不規則に配設されることもできる。最後に、マッサージ装置１は、原理的に、図示された円筒状から外れることができ、任意の他の所望の形状を有することができる。また、中間層（図示せず）、例えばポリマー材料を図示された構成要素間に配置することができることが理解されるであろう。

図３及び図４における２つの実施形態の機能態様（操作モード）は、それぞれの図面の部分ａとｂとの比較から明らかである。図３の例では、マッサージ効果は、制御部４によって交互に電流を流したり流さなかったり切替されるアクチュエータによって、挿入口１３に導入された身体部に及ぼされる。図４の例では、マッサージ効果は、対応する方法で生成し、ただし、マッサージ装置１は、この場合、身体部に保持され、又は、体腔内に挿入される。

図５は、異なる断面（複数）での本発明に係るマッサージ装置の更なる実施形態（請求項２による）を示す。複数のアクチュエータは、ゴム弾性壁２に埋設されていることに留意されたい。アクチュエータ３は、もちろん、壁の外側又は内側に装着することができる。電流が印加されると、アクチュエータの両端部は、矢印の方向に移動し、それによって拡大する。電流のスイッチがオフになると、収縮が全て休止状態への矢印の方向に再び行われる。空洞は、図３と同様に壁２の内側に形成することができるが、同じ又は異なるゴム弾性材料、発泡体、ゲル、液体、又は他の変形可能な材料からなるコアを配設することも可能である。アクチュエータ３は、制御部４（図示せず）によって個別に制御することができる。図５ａ及び図５ｂに係る１つのセグメントにおいて複数、２つ、特に少なくとも３つ、あるいは１００以上のアクチュエータの分布配設によって、セグメントは、軸Ｘから任意の方向に曲げることができ、例えば互いに反対側に位置するアクチュエータ３に異なった電流を印加することができる。本発明に係るマッサージ装置１は、図５に係る多数のセグメントから形成することができ、このように図６に係る実施形態が与えられる。後者（図６）は、概略的に、様々な変形を示しており、異なる複数のアクチュエータ３の状態は、事柄をより明確にするために誇張拡大して示している。

もちろん、図５及び図６の実施形態は、図３及び図４のものと組み合わせることができる。これは、操作者によって自由に選択され、個人の好みに応じて調整することができるマッサージパターンの非常に柔軟かつ普遍的な変動性を提供する。

１ マッサージ装置
２ 壁（内壁部、外壁部）
３ アクチュエータ
４ 制御部
５ 中空空間
６ 支持要素
７ 活性ポリマー部
８ 電極
９ 対向電極部
１０ 電解質部
１１ 拡散気密ケーシング
１３ 挿入口

本発明は、少なくとも１つのゴム弾性変形可能壁と、弾性変形可能壁の部分領域に作用する目的のためにこの壁を変形するよう配置かつ構成された少なくとも１つのアクチュエータと、を有するマッサージ装置、及び、そのようなマッサージ装置の使用に関する。

上述の構成のマッサージ装置は、実際から知られている。これらの装置において、電動駆動の従動軸では、従動軸と共に回転する変形要素が、アクチュエータとして構成され、変形要素は、少なくとも１つの突起又は突出するローラを有し、ゴム弾性外壁内の内側から周回するローラが、これに対して押し付け、外向きに変形要素の領域における外壁を変形する。マッサージ機能は、最終的にゴム弾性外壁の周回する変形の結果によって提供される。

米国特許第６２４９０７６号

この従来技術の不利点は、すなわちマッサージ効果を生成するために、電動駆動の連続的な力の作用が必要である。また、周回する変形要素の結果として、変形要素とゴム弾性アウターケーシング（外皮）との間の抵抗を成す摩擦力が継続的に克服されなければならない。したがって、機械的エネルギーの比較的高い消費がある。全体として、したがって、電動駆動による電気エネルギーの比較的高い消費は、マッサージ装置が電気エネルギーを有する電池又は蓄電池によって供給されている場合、特に問題である。電池又は蓄電池のいずれかは、容量の理由から比較的大きくする必要があり、したがって重く、又は、オペレータが比較的短い実行時間を受け入れる必要がある。さらなる不利点は、その構造に基づき、完成した装置のマッサージパターンは変更不可能なことである。アクチュエータの作動の周波数のみが電動駆動の回転速度を介して制御及び／又は調節することができる。最終的に、電動駆動をスムーズに実行しているときでさえ、ノイズは、それがマッサージ装置を使用する人を妨害する可能性が発生し、互いに対向して走行する機械構成要素の常時の潤滑の欠如に起因する機械的摩耗は、マッサージ装置の耐用年数を制限する。

電動ポリマーを有するアクチュエータは、他の技術分野から知られている。これに関連して、単なる一例として文献ソース米国特許６２４９０７６号が参照される。

本発明の基礎となる技術的課題は、したがって、マッサージパターンに関して自由に制御可能であり、そのノイズ生成を低減し、そのエネルギー消費を低減し、機械的摩耗のほとんどないマッサージ装置を提供することである。

この技術的課題を解決するために、本発明は、アクチュエータが電気活性ポリマーから形成されることを教示し、アクチュエータは、マッサージ装置に内部又は直接的に設けられた制御部に電気的に接続され、この制御部によって作動させることができる。
第１の視点に係るマッサージ装置は、少なくとも１つのゴム弾性変形可能壁と、ゴム弾性変形可能壁の部分領域に作用する目的のために該ゴム弾性変形可能壁を変形するように配置及び構成された少なくとも１つのアクチュエータと、マッサージ装置内又は直接マッサージ装置上に配置された制御部と、を含み、該アクチュエータは、電気活性ポリマーで形成され、該アクチュエータは、制御部に電気的に接続され、かつ、この制御部によって作動させることができる、ことを特徴とする。
第２の視点に係るマッサージ装置を動作させる方法は、互いに反対側に位置するアクチュエータが、共通モード、反対モード又は所定の定数又は変数の位相差で制御可能であり、その結果として、マッサージ装置若しくはマッサージ装置の円筒状の部分領域の軸方向の拡張の動作及び／又は曲げ動作が生成される、ことを特徴とする。

電気活性ポリマーを有するアクチュエータの使用により、マッサージ装置は、互いに対して相対移動する精密機械部品から実質的に自由になることを許容する。この点で、摩擦損失は発生しない。同様に、機械的機構に起因するノイズ現象は取り除かれる（用いずに済む）。最終的に、ゴム弾性壁の機械的可動域が同じ場合において、エネルギー消費量が低減され、制御部がより小さい電池又は蓄電池を含むことができ、かつ、放電に至るまでの作動時間が長くなる。

電気活性ポリマーを有するアクチュエータは、典型的には、ポリマー自体に加えて、少なくとも１つの電極と対向電極を含む。これらの電極の少なくとも一方は、便宜的に、それ自体はゴム弾性であるが、ほとんどの場合、これは両方の電極に適用される。電圧が電極及び対向電極に印加されると、電気活性ポリマーないしアクチュエータは、電圧の極性に応じて静止状態から少なくとも一方向に延伸（拡張）又は収縮、すなわち伸縮することができる。

ゴム弾性壁は、アクチュエータに対して予圧をかけることもでき、かけないこともできる。前者の場合、アクチュエータの極性を交互に制御すれば、その際、壁がアクチュエータの収縮に伴って動くので、ゴム弾性壁のより大きな機械的可動域とすることができる。壁がアクチュエータに密に接続（ないし結合）されている場合、予圧はもちろん不要である。

アクチュエータは、原理的には、イオン性、電歪性、圧電性、又は、誘電性のポリマーから形成することができる。電歪性、圧電性及び誘電性ポリマーのアクチュエータは、ポリマー自体と、ポリマー部の反対側の電極部（電極及び対向電極）と、を有し、かつ、非常に低い消費電力及び専ら固体から形成されるという利点を有する。作動のために、しかしながら、時々、ポリマー層の絶縁破壊電圧の範囲内にある比較的高い電圧が必要とされる。また、高い機械的可動域のため、複数のアクチュエータの積層は、ほとんどの場合、無機圧電アクチュエータと同様に、必要である。イオン性ポリマーのアクチュエータは、典型的には、電極部を有する活性ポリマー部と、対向電極部と、活性ポリマー部及び対向電極部の間に配置された電解質部と、を有し、それらは、典型的にはわずかな電圧（０．１〜５Ｖ、例えば、１〜２Ｖ）という低電圧だけで高い操作性（ないし機械的可動域）の利点を有する。不利な点は、構造に依存して、１つの構成要素が、液体又はゲル状であり、この限りにおいて、このような耐拡散性の囲いがすでにアクチュエータを囲む装置の構成部品が存在しない限り、電解質の構成要素のために必要とされる。特に、電気機械的な利点に基づいて、イオン性の電気活性ポリマーのアクチュエータが特に好ましい。

イオン性ポリマーアクチュエータにおける電気活性ポリマーは、典型的には、電流に対し導電性であり、かつ、電気エネルギーを印加したときに少なくとも１つの空間方向の形状変化（膨張又は収縮）を起こす有機合成ポリマーである。このようなポリマーは、典型的には、複合体骨格（konjugiertes Grundgerust）を有し、酸化又は還元の条件下での電気伝導率を増加させる性質を有する。電気活性ポリマーの例として、ポリアニリン、ポリスルホン、ポリピロール、及び、ポリアセチレンが含まれる。これらの材料は、純粋な形で、半導体であるが、電気伝導率は、還元又は酸化条件下で増加する。この酸化又は還元は、電荷移動をもたらし、その補償のため材料中へのイオン輸送が生ずる。これらのイオン（ないしドーパント）は、ポリマーに直接接続されるイオン伝導性電解質媒体からポリマー内へ入る。電解質は、液体、ゲルとすることができるが、固体であってもよい。イオンが還元又は酸化によってポリマー材料中に既に存在する場合、それらは、もちろん、電荷平衡（補償）のために出る（austrefen）ことができる。ポリマー鎖間のイオンの挿入（又は離脱）は、鎖の延在方向に対し垂直な方向に膨張（又は収縮）を導く（誘起する）ことができる。他のポリマーの場合には、主要な役割を果たすのは鎖間のイオン挿入がなく、互いに対する鎖の可変的な衝突である。いずれの場合でも、ポリマー材料の中へ又は外へのイオンの物質的流れは、その膨張又は収縮を導く。

最大３０％以上の寸法の線形及び体積の変化が、イオン性電気活性ポリマーアクチュエータによって実現可能である。当該寸法変化の際に達成可能な機械的応力は、数ＭＰａ程度の大きさである。後者は、この機械的応力値が平滑筋細胞に対応するため、これらのアクチュエータがマッサージ装置用にも丁度よい利点があることを意味する。

マッサージ装置は、原則的に、任意の所望の種類、規定ないし仕様（Bestimmung）、及び、形状とすることができる。

例えば、実質的に棒状のマッサージ装置の特定の変形例は、以下の特徴を有する：即ち、複数のアクチュエータがゴム弾性壁内に配置されているか、又は、それに接続されて構成されること、マッサージ装置は、少なくとも１つの実質的に円筒状の部分領域を有すること、円筒状の部分領域内に配された少なくとも２つのアクチュエータは、シリンダ軸に直交する断面において、特に互いに反対側の位置に配置されること、互いに反対側に位置するアクチュエータは、特に互いに独立して、特に互いに反対（プッシュ−プル）モード又は共通モードで、円筒状の部分領域の軸方向での延びを変更するように制御することができ、互いに反対側に位置するアクチュエータの独立制御により、マッサージ装置の円筒状の部分領域の曲げ運動及び／又は軸方向の拡張運動を生成することができる。本実施形態では、ゴム弾性壁は、少なくとも２箇所で、特に、電気制御で相対移動するアクチュエータの箇所で、各アクチュエータに接続される。ゴム弾性壁に埋め込まれたアクチュエータの場合、アクチュエータは、それらの膨張／収縮に対して実質的に同軸に配向されていることが好ましい。

この変形例では、マッサージ装置は、互いに反対側に位置するアクチュエータが共通モード（gleichtakt）、反対モード（gegentakt、プッシュ−プルモード）又は所定の定数（複数）又は可変の位相差で制御することができるような仕方で操作することができ、その結果として、マッサージ装置又はマッサージ装置の円筒状の部分領域の軸方向の拡張運動及び／又は曲げ運動が生成される。曲げ運動の概念は、シリンダ軸を備えた面内への運動の投影に関連する（投影として考えられる）。この点で、互いに角度でいくつかのそのような面内で曲げ運動が可能であり、例えば、軸方向に離れて別の部分に対してマッサージ装置の一部の（マッサージ装置のまたはその部分領域の円筒軸に直交する面での）円形周回運動（Kreisbahn-Bewegungen）となる。周回円軌道（Kreisbahn）の代わりに、任意の他の所望の軌道、例えば、楕円も、もちろん可能であり、簡単にコントロールにプログラムすることができる。

別の変形例において、マッサージ装置は、挿入口が設けられた中空空間を形成し、かつ、ゴム弾性変形可能壁として構成される内壁部を有することができる。身体の部分、例えば、足指又は陰茎は、挿入口を介して中空空間内に導入され、身体の部分に当接されたゴム弾性壁の動作によってマッサージされる。しかしながら、ゴム弾性変形可能壁は、マッサージ装置の外壁部とすることも可能である。その場合、マッサージ装置のゴム弾性壁を身体部分に接して保持することができ、又は、体腔内に導入することができ、そこでマッサージ効果を発揮することができる。

一般に、実施形態の一グループにおいては、１つ以上のアクチュエータは、壁の表面に対して略垂直方向にゴム弾性壁に作用する。本発明の枠内において、しかしながら、アクチュエータは、壁の表面の広がりの方向（面内方向）において壁に作用することも可能である。後者は、全体としてのマッサージ装置が変形することができることを意味し、例えば、外側ゴム弾性壁を有する略円筒状のマッサージ装置の場合、そのような方法で、マッサージ装置の部分領域がシリンダ軸から曲がることができ、上記で詳細に説明されるように、例えば、マッサージ装置の端部は、往復（hin und her）回動（ないし曲り運動）、又は、シリンダ軸まわりの回動（捩り運動）ですら制御することができる。

典型的に、複数のアクチュエータは、本発明に係るマッサージ装置に配向して設けられており、アクチュエータは、その表面に対し垂直方向であれ又は略表面方向であれ、ゴム弾性変形可能壁の異なる部分領域（複数）に作用する。このような複数（ないし多数）の、実質的にすべての考えられるマッサージパターンを構成的に生成することができる。最も簡単な場合、アクチュエータは、いずれかの電気的に並列及び／又は直列の回路であり、制御部に接続され、同じように作用する。この実施形態では、とても単純な制御部で操作することが可能であり、電極までわずかな供給ライン（ほとんどの場合２本）が必要とされるだけである。対照的に、アクチュエータがそれぞれ制御部に個別に電気的に接続されている場合か、及び／又は制御ユニットにより互いに独立して制御可能な場合には可変性の面で有利である。マッサージパターン及びその時間プロファイルの実質的に自由なプログラムの可能性は、このようにして達成される。これらの接続態様では、アクチュエータは、一様、規則的又は不規則的にゴム弾性壁の表面に分散配置されることも可能である。

個別的には、その構成は、一般に次の通りである。特に、構造は、一般に、１つ以上のアクチュエータがゴム弾性壁の内側に配置され、かつ、ゴム弾性壁の反対のアクチュエータ側の支持要素に対して支持されるようになっており、支持要素は、ゴム弾性壁の弾性率よりも大きい弾性率、例えば少なくとも１０％、特に少なくとも１００％を有する。言い換えると、アクチュエータは、比較的硬い接合点に対して自身をサポートしている。接合点の弾性率に加えて、しかしながら、その膨張空間にも役割を果たしており、弾力性の極めて低い弾性率を有するものも含めて固体の圧縮性は、実質的にゼロである。全体としてマッサージ装置の構成が、接合点が（実質上）その位置を変更することができないようになっている場合、接合点の材料又はその弾性率は無関係である。

制御部は、電子機器を制御することに加えて、電気エネルギーのためのエネルギー貯蔵装置、例えば電池又は蓄電池を含む。制御部は、通常、操作者がマッサージ装置をオン・オフ切り替えることができる操作部も有し、事前選択又は所望のマッサージパターン、マッサージ周波数、マッサージ方向などを調整することができる。制御部は、マッサージ装置に組み込むことができるが、それから分離することができ、例えば、ワイヤレスリモコンとして設けることができる。同様に、インターネット経由の（ワイヤレス）制御も可能である。蓄電池の場合、電源回路網（統合型充電器付き）又は分離型充電器への接続は、通常、有線又は無線、例えば、誘導のいずれでも提供することができる。

本発明は、最後に、それを操作する人の個人衛生及び／又は性的刺激のためのマッサージ装置のような使用にも関する。この目的のために、それを操作する人がマッサージされるべき身体部にマッサージ装置を当てあがって配置したり、マッサージされる身体部をマッサージ装置内に導入したり、マッサージ装置を、マッサージされる体腔内に導入したりする。この前、間、又は後に、マッサージ装置は、操作者又は他の者によって活性化される。

本発明は、単に例示的な実施形態を代表する実施例に基づいて以下に詳細に説明される。

図１は、イオン性電気活性ポリマーアクチュエータの概略図を示し、（ａ）軸Ｚを通る長手方向の図、（ｂ）電流印加のない状態の断面図、（ｃ）電流印加状態の断面図である。 図２は、本発明の枠内において使用することができる、図１の主題に類似したリング状のアクチュエータを示す。 図３は、本発明に係るマッサージ装置の第１実施形態を示し、（ａ）電流印加のないアクチュエータ、（ｂ）電流印加状態のアクチュエータである。 図４は、本発明に係るマッサージ装置の第２実施形態を示し、（ａ）電流印加のないアクチュエータ、（ｂ）電流印加状態のアクチュエータである。 図５は、本発明に係るマッサージ装置の第３実施形態を示し、（ａ）長手方向の部分断面図、（ｂ）Ｂ−Ｂ面における横方向の断面図である。 図６は、異なる機能状態（操作位置）にある図５に係るマッサージ装置の全体図を示す。

図１ａは、本発明に従って使用されるアクチュエータ３を示し、活性ポリマー部７と対向電極部９との間に配置される、活性ポリマー部７と、電極８と、対向電極部９と、電解質部１０と、を有する。活性ポリマー部７において、ポリマー鎖は、軸Ｚに対して略平行に配向される。これは、ポリマー技術で知られた方法、例えば、ストレッチングによって達成することができる。ポリマー部７は、例えば、ポリアニリン、ポリスルホン、ポリピロール、又は、ポリアセチレンのポリマーから構成される。例えば、好適なポリピロールポリマーは、「M. Yamaura, Synthetic Metals, vol. 36, pages 2０9-224, 1988」に記載の方法を用いた電着によって製造することができる。ポリマー部７は、フィルム、繊維、又は、繊維の束として構成することができる。電解質部１０が固体から形成されている場合、それは弾性材料から形成されるべきであり、加えて、アクチュエータ３の作動時にポリマー部７から剥離すべきではない。電解質部１０がゲルから形成される場合、例えば、ドーパントとして塩を有する寒天又はポリメチルメタクリレートを使用することが可能である。液体の場合、可能な例は、リン酸緩衝液である。好ましくは、電解質部１０は、万一の漏れのために非毒性物質から形成される。電極８は、任意の所望の導電性材料でよく、導電性ポリマーゲル、（他の）導電性固体ポリマー材料、又は、金属、例えば、金、白金、ステンレス鋼から形成することができる。対向電極部９は、固体、導電性（他の）ポリマー材料から形成されることが好都合であり、電流が印加されたときにポリマー部７の膨張（伸び、Ausdehnung）を弾性的に受容するために必要な弾性を有する。このポリマー材料は、電解質部１０の成分に関して拡散しにくく、対向電極部は、同時にケーシング（ないし外殻）１１として機能する。

図１ｂ及び図１ｃは、Ａ−Ａ間の断面図を示し、一方は電流が印加されていないもの（ｂ）、他方は電流が印加されたもの（ｃ）である。なお、これらの比較から分かるように、電流が印加されると、ポリマー部７は、図１ｂおよび図１ｃを見て、半径方向に膨張し、その結果として、アクチュエータ３の外径は増加する。

さらなる例示的な実施形態（複数）の枠内において、図２はアクチュエータ３の一変形例を示す。ここで、図１ａのアクチュエータの両端は原理的に互いに接続され、その結果として、リング状のアクチュエータ３が形成される。図１ａ及び図１ｂの断面図及びこれらの図面の説明も類推によりここに適用される。

図３及び図４は、本発明に係るマッサージ装置１を示し、ゴム弾性変形可能壁２と、弾性変形可能壁２の部分領域に作用することを目的として配置及び構成された複数のアクチュエータ３と、を有し、同様に変形する。アクチュエータ３は、電気活性ポリマーで形成され、マッサージ装置１に配置された制御部４に電気的に接続され、この制御部４によって作動することができる。図面は、制御部４に接続された操作部１２を示す。

図３の実施形態では、マッサージ装置１は、挿入口１３が設けられた中空空間５を形成し、かつ、ゴム弾性変形可能壁２を形成する内壁部２を有する。比較的剛性の外壁部１４は、アクチュエータ３用の支持要素ないし抗支受け部（Widerlager）を形成し、アクチュエータ３の作動時に、ゴム弾性内壁部がアクチュエータ３に当接するそれらの場所で内側に押圧される（押し込まれる）。

それに対し、図４の実施形態では、ゴム弾性変形可能壁２は、マッサージ装置１の外壁部２を形成する。ここで、コア１５は、アクチュエータ３の支持要素６ないし抗支受け部として機能し、このようなアクチュエータの作動時に、ゴム弾性外壁２は、アクチュエータ３に当接するこれらの領域の外側へ向かって押圧される（押し広げられる）。

図３及び図４の例では、アクチュエータ（複数）は、電気的に並列に接続され、かつ、制御部４に接続され、したがって、一様に作用する。これに代えて、アクチュエータ（複数）３は、それぞれ個別に制御部４に電気的に接続することができ、及び／又は、制御部４によって互いに独立して制御することができることが理解されるであろう。同様に、図示されるように規則的に配設される代わりに、アクチュエータ３は、不規則に配設されることもできる。最後に、マッサージ装置１は、原理的に、図示された円筒状から外れることができ、任意の他の所望の形状を有することができる。また、中間層（図示せず）、例えばポリマー材料を図示された構成要素間に配置することができることが理解されるであろう。

図３及び図４における２つの実施形態の機能態様（操作モード）は、それぞれの図面の部分ａとｂとの比較から明らかである。図３の例では、マッサージ効果は、制御部４によって交互に電流を流したり流さなかったり切替されるアクチュエータによって、挿入口１３に導入された身体部に及ぼされる。図４の例では、マッサージ効果は、対応する方法で生成し、ただし、マッサージ装置１は、この場合、身体部に保持され、又は、体腔内に挿入される。

図５は、異なる断面（複数）での本発明に係るマッサージ装置の更なる実施形態（請求項２による）を示す。複数のアクチュエータは、ゴム弾性壁２に埋設されていることに留意されたい。アクチュエータ３は、もちろん、壁の外側又は内側に装着することができる。電流が印加されると、アクチュエータの両端部は、矢印の方向に移動し、それによって拡大する。電流のスイッチがオフになると、収縮が全て休止状態への矢印の方向に再び行われる。空洞は、図３と同様に壁２の内側に形成することができるが、同じ又は異なるゴム弾性材料、発泡体、ゲル、液体、又は他の変形可能な材料からなるコアを配設することも可能である。アクチュエータ３は、制御部４（図示せず）によって個別に制御することができる。図５ａ及び図５ｂに係る１つのセグメントにおいて複数、２つ、特に少なくとも３つ、あるいは１００以上のアクチュエータの分布配設によって、セグメントは、軸Ｘから任意の方向に曲げることができ、例えば互いに反対側に位置するアクチュエータ３に異なった電流を印加することができる。本発明に係るマッサージ装置１は、図５に係る多数のセグメントから形成することができ、このように図６に係る実施形態が与えられる。後者（図６）は、概略的に、様々な変形を示しており、異なる複数のアクチュエータ３の状態は、事柄をより明確にするために誇張拡大して示している。

もちろん、図５及び図６の実施形態は、図３及び図４のものと組み合わせることができる。これは、操作者によって自由に選択され、個人の好みに応じて調整することができるマッサージパターンの非常に柔軟かつ普遍的な変動性を提供する。

（付記）
第１の視点に係るマッサージ装置は、少なくとも１つのゴム弾性変形可能壁と、ゴム弾性変形可能壁の部分領域に作用する目的のために該ゴム弾性変形可能壁を変形するように配置及び構成された少なくとも１つのアクチュエータと、マッサージ装置内又は直接マッサージ装置上に配置された制御部と、を含む。該アクチュエータは、電気活性ポリマーで形成される。また、該アクチュエータは、制御部に電気的に接続され、かつ、この制御部によって作動させることができる。

前記マッサージ装置は、棒状である。また、該ゴム弾性変形可能壁は、少なくとも１つの円筒状の部分領域を含む。さらに、該アクチュエータは、該ゴム弾性変形可能壁に埋め込まれる。

前記マッサージ装置において、複数のアクチュエータが、ゴム弾性変形可能壁内に配置され、又はそれに接続されて構成される。また、マッサージ装置は、少なくとも１つの円筒状の部分領域を有する。また、円筒状の部分領域に配された少なくとも２つのアクチュエータは、シリンダ軸に直交する断面で見て、互いに反対側の位置に配置される。また、互いに反対側に位置するアクチュエータは、互いに独立して、円筒状の部分領域の軸方向にその伸び（長さ）を変更するために制御することができ、互いに反対側に位置するアクチュエータの独立制御により、マッサージ装置の円筒状の部分領域の曲げ運動及び／又は軸方向の拡張運動を生成することができる。

前記マッサージ装置において、互いに反対（プッシュ−プル）モード又は共通モードで制御することができる。

前記マッサージ装置において、該アクチュエータは、該ゴム弾性変形可能壁の表面に対して垂直方向にゴム弾性変形可能壁に作用する。

前記マッサージ装置は、身体部を受けるための挿入口が設けられた中空空間を形成し、かつ、ゴム弾性変形可能壁として設計される内壁部を有する。

前記マッサージ装置において、ゴム弾性変形可能壁は、マッサージ装置の外壁部である。

前記マッサージ装置において、複数のアクチュエータは、アクチュエータがゴム弾性変形可能壁の異なる部分領域に対し作用するように設けられる。

前記マッサージ装置において、該アクチュエータは、電気的に並列又は逆並列及び／又は直列のいずれかに接続されるとともに、前記制御部と接続され、かつ、共通モード又は反対モードで作動し、又は、電気的制御部にそれぞれ個別に接続され、及び／又は、前記制御部によって互いに独立して制御可能である。

前記マッサージ装置において、１つ以上の該アクチュエータは、ゴム弾性変形可能壁の内側に配置され、かつ、アクチュエータのゴム弾性変形可能壁とは反対の側において支持要素に対し抗支される。また、該支持要素は、ゴム弾性変形可能壁の弾性率より大きい弾性率を有する。

前記マッサージ装置において、該アクチュエータは、イオン性、電歪性（elektrostriktiv）、圧電性（piezoelektrisch）又は誘電性のポリマーから形成される。

前記マッサージ装置において、該アクチュエータは、一様、規則的又は不規則的にゴム弾性変形可能壁の表面全体に分布する。

前記マッサージ装置において、該アクチュエータは、電極を有する活性ポリマー部と、対向電極部と、電解質部と対向電極部との間に配置された電解質部と、を有する。

前記マッサージ装置において、該アクチュエータは、拡散気密ケーシングを有する。

前記マッサージ装置において、該アクチュエータは、最大３０％以上の寸法の線形及び／又は体積変化を提供する。

第２の視点に係るマッサージ装置を動作させる方法において、互いに反対側に位置するアクチュエータは、共通モード、反対モード又は所定の定数又は変数の位相差で制御可能であり、その結果として、マッサージ装置若しくはマッサージ装置の円筒状の部分領域の軸方向の拡張の動作及び／又は曲げ動作が生成される。

なお、本出願において図面参照符号を付している場合（特に特許請求の範囲において）は、それらは、専ら理解を助けるためのものであり、図示の態様に限定することを意図するものではない。

なお、本発明の全開示（特許請求の範囲及び図面を含む）の枠内において、さらにその基本的技術思想に基づいて、実施形態ないし実施例の変更・調整が可能である。また、本発明の全開示の枠内において種々の開示要素（各請求項の各要素、各実施形態ないし実施例の各要素、各図面の各要素等を含む）の多様な組み合わせないし選択が可能である。すなわち、本発明は、請求の範囲及び図面を含む全開示、技術的思想にしたがって当業者であればなし得るであろう各種変形、修正を含むことは勿論である。また、本願に記載の数値及び数値範囲については、明記がなくともその任意の中間値、下位数値、及び、小範囲が記載されているものとみなされる。

１ マッサージ装置
２ 壁（内壁部、外壁部）
３ アクチュエータ
４ 制御部
５ 中空空間
６ 支持要素
７ 活性ポリマー部
８ 電極
９ 対向電極部
１０ 電解質部
１１ 拡散気密ケーシング
１３ 挿入口

Claims (12)

1. 少なくとも１つのゴム弾性変形可能壁（２）と、
   弾性変形可能壁（２）の部分領域に作用する目的のために該弾性変形可能壁を変形するように配置及び構成された少なくとも１つのアクチュエータ（３）と、
   を含み、
   該アクチュエータ（３）は、電気活性ポリマーで形成され、
   該アクチュエータ（３）は、マッサージ装置内又は直接マッサージ装置上に配置された制御部（４）に電気的に接続され、かつ、この制御部（４）によって作動させることができる、
   ことを特徴とする、
   マッサージ装置（１）。
2. 複数のアクチュエータが、ゴム弾性壁（２）内に配置され、又はそれに接続されて構成されること、
   マッサージ装置（１）は、少なくとも１つの略円筒状の部分領域を有すること、
   円筒状の部分領域に配された少なくとも２つのアクチュエータ（３）は、シリンダ軸に直交する断面で見て、互いに反対側の位置に配置され、
   互いに反対側に位置するアクチュエータ（３）は、特に互いに反対（プッシュ−プル）モード又は共通モードでしかも互いに独立して、円筒状の部分領域の軸方向にその伸び（長さ）を変更するために制御することができ、
   互いに反対側に位置するアクチュエータ（３）の独立制御により、マッサージ装置（１）の円筒状の部分領域の曲げ運動及び／又は軸方向の拡張運動を生成することができる、
   ことを特徴とする請求項１記載のマッサージ装置（１）。
3. マッサージ装置（１）は、挿入口（１３）が設けられた中空空間（５）を形成し、かつ、ゴム弾性変形可能壁（２）として設計される内壁部（２）を有する、
   ことを特徴とする請求項１記載のマッサージ装置（１）。
4. ゴム弾性変形可能壁（２）は、マッサージ装置（１）の外壁部（２）である、
   ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一に記載のマッサージ装置（１）。
5. 複数のアクチュエータ（３）は、アクチュエータ（３）がゴム弾性変形可能壁（２）の異なる部分領域に対し作用するように設けられる、
   ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一に記載のマッサージ装置（１）。
6. 該アクチュエータ（３）は、
   電気的に並列又は逆並列及び／又は直列のいずれかに接続されるとともに、前記制御部（４）と接続され、かつ、共通モード又は反対モードで作動し、又は、
   電気的制御部（４）にそれぞれ個別に接続され、及び／又は、前記制御部（４）によって互いに独立して制御可能である、
   ことを特徴とする請求項５に記載のマッサージ装置（１）。
7. １つ以上の該アクチュエータ（３）は、ゴム弾性壁（２）の内側に配置され、かつ、アクチュエータのゴム弾性壁（２）とは反対の側において支持要素（６）に対し抗支され、
   該支持要素（６）は、ゴム弾性壁（２）の弾性率より大きい弾性率を有する、
   ことを特徴とする請求項１及び３乃至６のいずれか一に記載のマッサージ装置（１）。
8. 該アクチュエータ（３）は、イオン性、電歪性（elektrostriktiv）、圧電性（piezoelektrisch）又は誘電性のポリマーから形成される、
   ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一に記載のマッサージ装置（１）。
9. 該アクチュエータ（３）は、一様、規則的又は不規則的にゴム弾性壁（２）の表面全体に分布する、
   ことを特徴とする請求項２乃至７のいずれか一に記載のマッサージ装置（１）。
10. 該アクチュエータ（３）は、電極（８）を有する活性ポリマー部（７）と、対向電極部（９）と、活性ポリマー部（７）と対向電極部（９）との間に配置された電解質部（１０）と、を有する、
    ことを特徴とする請求項１乃至９のいずれか一に記載のマッサージ装置（１）。
11. 該アクチュエータ（３）は、拡散気密ケーシング（１１）を有する、
    ことを特徴とする請求項１０記載のマッサージ装置（１）。
12. 互いに反対側に位置するアクチュエータ（３）は、共通モード、反対モード又は所定の定数又は変数の位相差で制御可能であり、
    その結果として、マッサージ装置（１）若しくはマッサージ装置（１）の円筒状の部分領域の軸方向の拡張の動作及び／又は曲げ動作が生成される、
    特に請求項２記載のマッサージ装置（１）を動作させる方法。

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