JP2015217413A - 溶接トーチの清掃方法及び清掃装置 - Google Patents

Abstract

【課題】溶接トーチの損傷を抑えつつ、溶接トーチの先端に付着したスパッタを効率よく除去する。
【解決手段】スパッタ回収ボックス２５の下部側面に取付ブラケット２７を介して取り付けたエアノズル３は、エア吐出口３ａがスパッタ回収ボックス２５内に望んでいる。取付ブラケット２７の上面には、開閉レバー４１を備えるメカニカルバルブ３１を取り付ける。開閉レバー４１は、溶接トーチ１をスパッタ回収ボックス２５内に移動さることで押し回され、これに連動してメカニカルバルブ３１が開放する。これによりエア吐出口３ａからエアが吐出され、エア圧によって溶接トーチ１の先端１ａに付着するスパッタに亀裂を与えて破壊する。
【選択図】図１

Description

本発明は、溶接トーチの先端に付着するスタッパを除去する溶接トーチの清掃方法及び清掃装置に関する。

特許文献１には、溶接トーチの先端に付着したスパッタを除去する方策として、ショット材を、エアノズルから噴出する圧縮空気により放射し、溶接トーチ先端に衝突させて清掃している点が開示されている。これに対し、溶接トーチの損傷を防止する技術として特許文献２，３には、溶接トーチの先端に付着したスパッタに対し、エアの吹き付けで除去することが開示されている。

特開平５−２６９６６８号公報 実開平７−０１５１６７号公報 特開平７−３１４１４２号公報

しかしながら、特許文献１の技術は、スパッタを除去する際にショット材を衝突させているので、ショット材によって溶接トーチに傷が付く恐れがある。また、特許文献２，３に開示の技術では、溶接トーチの先端の外側のスパッタは除去できても、内側のスパッタの除去が不十分という問題があった。

そこで、本発明は、溶接トーチの損傷を抑えつつ、溶接トーチの先端の内側に付着したスパッタを効果的に除去することを目的としている。

本発明は、溶接トーチの先端の内側で、前記溶接トーチの先端の端面よりも奥側に付着したスパッタに外部から気体を吹き付けて、前記先端の端面よりも奥側に付着したスパッタに亀裂を発生させることを特徴とする。

本発明によれば、溶接トーチの先端の内側で溶接トーチの先端の端面よりも奥側に付着するスパッタに気体を吹き付けて、溶接トーチの先端の端面よりも相対的に厚さの薄い奥側のスパッタに亀裂を発生させることで、その亀裂が溶接トーチの先端の端面に向けて伝播しながらスパッタが破壊されて溶接トーチの先端の内側に付着したスパッタを効果的に除去することができる。その際、当然ながらショット材を使用していないので、溶接トーチに傷が付くことを抑制できる。

図１（ａ）は、本発明の一実施形態に係わる溶接トーチの清掃装置を示す正面図、図１（ｂ）は、図１（ａ）の平面図である。 図２は、アーク溶接装置の全体構成を示す斜視図である。 図３は、図１の溶接トーチの清掃装置の斜視図である。 図４は、図３とは別な角度から見た溶接トーチの清掃装置の斜視図である。 図５は、エアノズルによる溶接トーチに対するエアの吹き付け角度を示す説明図である。 図６（ａ）は、溶接作業を行っている状態を示す断面図、図６（ｂ）は、溶接作業によって溶接トーチの先端にスパッタが付着した状態を示す断面図である。 図７（ａ）は、開閉レバーに取り付ける熱収縮チューブの平面図、図７（ｂ）は、開閉レバーに熱収縮チューブを取り付けた状態を示す平面図である。 図８（ａ）は、図８（ｂ）で示すエアの吹き付け角度に応じたスパッタの除去効果の実験結果を示す説明図、図８（ｂ）は、エアの吹き付け角度が０度から１２０度までの５種の角度を示した説明図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。図１は、本発明の一実施形態に係わる溶接トーチの清掃装置を示す。溶接トーチ１の先端１ａに対し、エアノズル３のエア吐出口３ａから、気体であるエアを吐出して放出し、先端１ａ周辺に吹き付けて、先端１ａ周辺に付着するスパッタを除去する。なお、エアノズル３は気体吐出ノズルを構成し、エア吐出口３ａは気体吐出口を構成している。

溶接トーチ１は、図２に示すようなアーク溶接装置における溶接ロボット５のアーム７の先端に取り付けてあり、溶接ロボット５の教示動作に基づくアーム７の移動に伴って移動しながら、ワークＷに対して溶接作業を実施する。ワークＷは、溶接治具９に保持された状態で、溶接ロボット５と共に溶接ブース１１内に収容されている。

溶接ブース１１の外部には、溶接電源１３及びロボット制御盤１５を配置している。溶接ブース１１の外部には、さらに溶接ワイヤ１７を収容するワイヤ収容容器１９を配置している。ワイヤ収容容器１９の上端のワイヤ取出口１９ａと溶接トーチ１の後端１ｂとは、溶接ブース１１の壁部を貫通している可撓性のワイヤガイド２１によって互いに連結している。すなわち、ワイヤ収容容器１９内の溶接ワイヤ１７は、ワイヤガイド２１内をガイドされつつ移動して溶接トーチ１内に供給される。

ワイヤガイド２１が貫通している部分の溶接ブース１１の壁部には、ワイヤガイド２１内の溶接ワイヤ１７を、ワイヤ収容容器１９から溶接トーチ１へ向けて送給するワイヤ送給機構２３を取り付けている。ワイヤ送給機構２３は、溶接ワイヤ１７を挟持した状態で回転するローラや、ローラを回転駆動するモータなどの駆動機構を備えている。モータは、溶接電源１３によって駆動する。シールドガスについては、溶接ロボット５のアーム７に沿って設けられる可撓性のガス配管を溶接トーチ１の後端１ｂ付近に接続するなどして、図示しないガス供給源からガス配管を経て溶接トーチ１内に供給する。

図１に示すエアノズル３は、スパッタ回収ボックス２５の下端外側に取り付けてあるノズル保持部としての取付ブラケット２７に取り付けている。スパッタ回収ボックス２５は、図３、図４にも示すように、下部に、中空でほぼ立方体形状のスパッタ収容部２９を備えている。スパッタ収容部２９は、底壁２９ａと、周囲四方の側壁２９ｂ，２９ｃ，２９ｄ，２９ｅとを備え、上部が開放している。取付ブラケット２７は、側壁２９ｂの下部に取り付けている。なお、スパッタ回収ボックス２５は、図２では図示していないが、溶接ブース１１内に配置されているものとする。

取付ブラケット２７を取り付けてある側壁２９ｂに対向する側壁２９ｄは、上方に向けて延長されて上壁部２９ｄｕが連続して形成されている。上壁部２９ｄｕには、上下方向に長いスリット２９ｄｕ１を、水平方向に沿って複数設けている。さらに、側壁２９ｃに対向する側壁２９ｅは、上方に向けて延長されて上壁部２９ｅｕが連続して形成されている。上壁部２９ｄｕと上壁部２９ｅｕとは上下方向長さが同等で上端の位置が一致している。

また、側壁２９ｂの側壁２９ｅ側の一部は、上方に向けて延長されて上壁片２９ｂｕが連続して形成され、側壁２９ｃの側壁２９ｄ側の一部は、上方に向けて延長されて上壁片２９ｃｕが連続して形成されている。これら上壁片２９ｂｕ及び上壁片２９ｃｕは、側壁２９ｂ及び側壁２９ｃに対し、水平方向の幅が１／３もしくは１／４程度と小さく、したがってスパッタ回収ボックス２５は、側壁２９ｂ及び側壁２９ｃのそれぞれの上部が水平方向に開放している。すなわち、スパッタ回収ボックス２５は、下部に位置するスパッタ収容部２９の上部が、互いに隣接する側壁２９ｄ，２９ｅの上方の二つの上壁部２９ｄｕ，２９ｅｕによって互いに隣接する二方が閉塞され、それ以外の二方が開放された状態となる。

溶接トーチ１は、溶接ロボット５のアーム７に取り付けられた後端１ｂ側の後端直線部１ｃと、後端直線部１ｃに対して湾曲形状に屈曲する屈曲部１ｄと、屈曲部１ｄに連続して形成される先端１ａ側の先端直線部１ｅとを備えている。ここで、溶接トーチ１に対してスパッタ除去の清掃を行う際には、先端直線部１ｅを上下（鉛直）方向に対応する状態とする。この状態で、先端直線部１ｅを、スパッタ回収ボックス２５の側壁２９ｃの上部に位置する開放部から、図３、図４の矢印Ａで示す方向に、溶接ロボット５のアーム７の移動に伴い移動させて、スパッタ回収ボックス２５内に入り込ませる。なお、図１は、溶接トーチ１がスパッタ回収ボックス２５に入り込む前の状態を示している。図１（ｂ）の二点鎖線で示す溶接トーチ１は、スパッタ回収ボックス２５に入り込んだ状態を示している。

エアノズル３を取り付けている取付ブラケット２７は、側壁２９ｂに固定する平板形状の固定部２７ａと、固定部２７ａの上端に対し側壁２９ｂから離れるようにして屈曲して傾斜する平板形状のノズル取付部２７ｂとを備えている。このとき、図５に示すように、側壁２９ｂとノズル取付部２７ｂとがなす角度αを３０度としている。このため、溶接トーチ１の上下方向に延びる先端直線部１ｅの中心軸線Ｐに対してトーチ前方(図５中で下方)に連続する延長線Ｑと、エアノズル３の中心軸線Ｒとがなす角度θは、６０度となる。このとき、エアノズル３は、その中心軸線Ｒが溶接トーチ１の先端１ａの角部に指向している。なお、図５の溶接トーチ１は、スパッタ回収ボックス２５に入り込んだ状態であって、図１（ｂ）の二点鎖線の位置に対応している。

上記した取付ブラケット２７は、ノズル取付部２７ｂの上端に対して上方に向くように屈曲し固定部２７ａと平行に延びる縦壁部２７ｃを備えている。さらに、取付ブラケット２７は、縦壁部２７ｃの上端に対しスパッタ回収ボックス２５から離れる方向に９０度の角度で屈曲して水平方向に延びる水平壁部２７ｄを備えている。また、図４に示すように、水平壁部２７ｄの側壁２９ｅ側の側縁に対し、下方に向けて９０度の角度で屈曲する側壁部２７ｅが形成されている。

水平壁部２７ｄの上面には、開閉機構としてのメカニカルバルブ３１を取り付けている。メカニカルバルブ３１の一方のポート３１ａ（図４）には、接続具３３を介して湾曲しているエア二次配管３５の一端を接続し、エア二次配管３５の他端はエアノズル３の基端部に接続している。エアノズル３の基端部は、図１（ａ）に示すように、取付ブラケット２７に対してスパッタ回収ボックス２５と反対側に位置している。また、メカニカルバルブ３１の他方のポート３１ｂ（図３）には、接続具３７を介してエア一次配管３９の一端を接続する。エア一次配管３９の他端側は、図示しないエア供給源に接続する。エアノズル３、エア二次配管３５及びエア一次配管３９によってエア通路を構成している。したがって、エア通路に開閉機構であるメカニカルバルブ３１が設けられることになる。エア供給源からは、例えば０．６Ｍｐａの圧力のエアをエア一次配管３９に供給する。

ここで、エア一次配管３９、エア二次配管３５、メカニカルバルブ３１及びエアノズル３内のそれぞれのエアが通過する通路の内径は、互い同等とすることで、エア通路内の圧力損失を最小限に抑えることができる。その際、使用する部品の都合で、エアノズル３の内径がエア二次配管３５の内径よりも小さくなってしまう場合には、エアノズル３のエア二次配管３５側の端部の内周角部に、全周にわたり面取などのテーパ面となるエアガイドを形成する。これにより、エア二次配管３５から下流側のエアノズル３に向けて通路内径が小さくなることによる圧力損失の低下を低減する。

メカニカルバルブ３１は、バルブボディ本体３１ｃからスパッタ回収ボックス２５に向けて突出する突出部３１ｄを備え、突出部３１ｄの上部に設けてある回転支持部３１ｅに、開閉レバー４１の一端を回転可能に取り付けている。開閉レバー４１は、ポート３１ａ，３１ｂ相互間の流路を開閉する図示しない弁体に連動して回転移動する。

上記した開閉レバー４１は、図１，３，４に示すような、スパッタ回収ボックス２５の側壁２９ｃ，２９ｅと平行な状態で、図１（ｂ）中の矢印Ｂで示す方向に図示しないスプリングなどの押圧手段によって押し付けられている。これにより開閉レバー４１は、図示しないストッパによって、図１，３，４に示す初期位置が保持される。この保持された開閉レバー４１の初期位置で、開閉レバー４１に連動する上記した弁体は閉じられている。

ここで、図３、図４に示したように、溶接トーチ１が矢印Ａの方向に向けて移動してスパッタ回収ボックス２５に入り込むときに、溶接トーチ１が開閉レバー４１を押し付けて、図１（ｂ）の矢印Ｂとは反対の矢印Ｃ方向に回転移動させる。そうすると、メカニカルバルブ３１の弁体が開放状態となる。なお、図１（ｂ）において、開閉レバー４１は、実線で示す弁体が閉じた状態に対応する初期位置に対し、角度β（＝２５度）回転した時点で弁体が開放し始めてエアの噴出が開始される。また、角度βからさらに角度γ（＝３０度）回転した状態で図示しないストッパなどが機能してそれ以上の回転が規制される。つまり、開閉レバー４１は、弁体が閉じた状態に対応する初期位置から、５５度（β＋γ）の角度までが動作限界である。そして、開閉レバー４１が初期位置に対し角度β回転した位置から、さらに二点鎖線で示す位置まで回転移動することで、メカニカルバルブ３１の弁体が全開となり、このとき溶接トーチ１の先端１ａがエアノズル３のエア吐出口３ａの近傍位置となる。

次に、作用を説明する。図２に示すアーク溶接装置における溶接ロボット５の教示動作に従って、溶接トーチ１をワークＷの溶接位置に沿って移動させながらアーク溶接を実施する。その際、図６（ａ）の簡素化した図で示すように、溶接トーチ１の先端から溶接ワイヤ１７を送出しつつ溶接トーチ１内にシールドガス４３を流すことで、ワークＷの溶接部４５を大気４７から遮断して、溶接部４５の酸化やブローホール発生による溶接強度の低下を抑制する。

そして、このような溶接作業を行う過程で、図６（ｂ）のように、円筒形状の溶接トーチ１の先端１ａの周辺にスパッタ４９が環状に付着して堆積していく。このため、シールドガス４３は、スパッタ４９に邪魔されて外側に拡がりにくくなり、溶接部４５に直接衝突することになって溶接部４５を大気４７から遮断できなくなり、溶接部４５にブローホール４８が発生してしまう。

このように、スパッタ４９が付着した状態の溶接トーチ１に対し、本実施形態では、スパッタ４９の除去作業を行う。スパッタ４９の除去作業は、溶接ロボット５の教示動作に従って、図３、図４に示すように、溶接トーチ１を矢印Ａで示す方向に移動させて、スパッタ回収ボックス２５内に入り込ませる。

その際、溶接トーチ１の先端直線部１ｅが上下方向に向いた状態であり、この状態で溶接トーチ１を矢印Ａ方向に移動させることで、溶接トーチ１が開閉レバー４１を押し付けて図１（ｂ）中で矢印Ｃ方向に回転移動させる。そして、開閉レバー４１を図１（ｂ）の二点鎖線で示す位置まで回転移動させた状態で停止させる。このとき、溶接トーチ１は、図５に示すように、先端１ａがエアノズル３の先端近傍に位置しており、メカニカルバルブ３１の弁体は全開となってエアノズル３からはエアが吐出されている。

エアノズル３から吐出されるエアは、溶接トーチ１の先端１ａの角部に向けて斜め下方から吹き付ける。吹き付けたエアは、溶接トーチ１の先端１ａの内部（内壁）及び外部（外壁）に衝突し、特に図６（ｂ）のように内部に付着しているスパッタ４９に亀裂を与えて破壊する。その際、溶接トーチ１の先端１ａの内側で、溶接トーチ１の先端１ａの端面よりも奥側に付着したスパッタ４９に、外部から気体を吹き付けて付着したスパッタ４９に亀裂を発生させている。ここで、溶接トーチ１の先端１ａの端面よりも奥側に付着したスパッタ４９は、外部に付着したスパッタ４９よりも相対的に厚さが薄く、その薄いスタッパ４９に亀裂を発生させる。その亀裂が溶接トーチ１の先端１ａの端面に向けて伝播しながらスパッタ４９が破壊されて溶接トーチ１の先端１ａの内側に付着したスパッタ４９を効果的に除去することができる。

外部に付着したスパッタ４９は、内部のスパッタ４９の亀裂が伝播することで破壊する。外部に付着したスパッタ４９は、吹き付けられるエアによって亀裂が発生することもある。破壊によって剥離したスパッタ４９は、下方のスパッタ回収ボックス２５のスパッタ収容部２９に落下して回収される。その際、本実施形態では、エアを吹き付けることでスパッタ４９の除去を行っており、ショット材を使用していない。このため、溶接トーチ１に傷が付くことを抑制して溶接トーチ１の寿命が向上するうえ、ショット材を使用しない分設備コストの上昇を抑えることができる。

また、破壊によって剥離したスパッタ４９がエアと共に前方に移動しても、このスパッタ４９は、スパッタ回収ボックス２５の上壁部２９ｄｕ，２９ｅｕや上壁片２９ｂｕ，上壁片２９ｃｕが外部への飛散を抑制してスパッタ収容部２９に回収することができる。上壁部２９ｄｕに設けてあるスリット２９ｄｕ１は、幅が極めて小さいので、破壊によって剥離したスパッタ４９は通過しにくいものとなっている。

スパッタ４９の除去が完了したら、再度溶接ロボット５の教示動作に従って、溶接トーチ１を上記とは逆方向に移動させてスパッタ回収ボックス２５から離反させる。この溶接トーチ１の移動に伴い開閉レバー４１は、図示しないスプリングの作用で、図１（ｂ）の矢印Ｂ方向に回転移動して実線で示す初期位置に戻り、メカニカルバルブ３１は閉じられてエアの吐出が停止する。

ここで、図３、図４に示すように、エアノズル３から吐出されるエアの進行方向前方のスパッタ回収ボックス２５の上壁部２９ｄｕには、スリット２９ｄｕ１が形成されている。このため、エアノズル３から吐出されて溶接トーチ１を超えて前方に移動したエアのほとんどは、スリット２９ｄｕ１を通って外部に流出する。エアが外部に流出することによって、上壁部２９ｄｕで跳ね返ってエアノズル３側に戻るようにして移動するエアの量が減少する。これにより、エアノズル３から吐出するエアの勢い（圧力）が低下するのを抑えることができ、スパッタ４９の除去をより効果的に行える。また、スリット２９ｄｕ１は上下方向に長く形成していることで、下方から上方に向けて吐出するエアが、スリット２９ｄｕ１を効率よく通過する。

また、開閉レバー４１は、図７に示すように、シリコン製の熱収縮チューブ５１を嵌め込むことで、溶接トーチ１に押されたときに、溶接トーチ１に傷が付くなどの損傷を抑えて溶接トーチ１を保護することができる。

また、本実施形態では、溶接ロボット５の教示動作に伴う溶接トーチ１の移動によって開閉レバー４１を回転させ、これに伴いメカニカルバルブ３１が開放されてエアノズル３からエアを吐出できる。このため、メカニカルバルブ３１を開放させるための専用の電子制御機構などを別途設ける必要がなく、極めて簡素な構成で、かつ、簡便な方法でエアを吐出することができる。

また、本実施形態では、溶接トーチ１の先端１ａの内側に向けてエアを吹き付けることで、主に内側に付着するスパッタ４９を効率よく除去している。その際、本実施形態では、溶接トーチ１の中心軸線Ｐのトーチ前方に延びる延長線Ｑに対するエアの吹き付け方向の角度θを、０度＜θ＜９０度としている。これにより、図５に示す溶接トーチ１の中心軸線Ｐに対して傾斜する方向から溶接トーチ１の内部にエアを吹き付けることができる。中心軸線Ｐに対して傾斜する方向から吐出したエアは、その前方に溶接トーチ１の内壁が存在するので、この内壁との間でスパッタ４９が押し潰されるようにして亀裂が発生する。

その際、特に、本実施形態では、溶接トーチ１の中心軸線Ｐのトーチ前方に延びる延長線Ｑに対するエアの吹き付け方向の角度θを６０度としている。これにより、溶接トーチ１の内壁及び外壁の双方に対してより効率よくスパッタ４９に対してエア圧を付与でき、スパッタ４９全体の除去をより効果的に実施できる。

例えば、延長線Ｑに沿った方向（図５中で下方で角度θ＝０度）からエアを吹き付けた場合には、吹き付けたエアのほとんどが、溶接トーチ１の内壁あるいは外壁に沿って中心軸線Ｐ方向に進行し、スパッタ４９に対して亀裂を発生させにくくなる。また、溶接トーチ１の中心軸線Ｐに対して直角な方向（角度θ＝９０度）からエアを吹き付けた場合には、外壁に付着したスパッタ４９の除去はある程度可能であるが、溶接トーチ１の内部にはエアの圧力が作用しにくい。したがって、角度θ＝９０度の場合には、内壁に付着したスパッタ４９の除去は困難となる。

図８（ａ）は、角度θを、図８（ｂ）で示すように０度、４５度、６０度、９０度、１２０度とした場合でのスパッタ４９の除去についての実験結果を示している。これによれば、溶接トーチ１の内部（内壁）及び外部（外壁）の双方について、θ＝６０度の場合が、最良の結果「◎」となっている。θ＝４５度の場合は、θ＝６０度に比較して、スパッタ４９が付着していない内壁の内部にまで無駄なエアが吹き付けられてしまうので、内部については良の結果「〇」となっており、それに伴い外部については不可の結果「△」となっている。

以上、本発明の実施形態について説明したが、これらの実施形態は本発明の理解を容易にするために記載された単なる例示に過ぎず、本発明は当該実施形態に限定されるものではない。本発明の技術的範囲は、上記実施形態で開示した具体的な技術事項に限らず、そこから容易に導きうる様々な変形、変更、代替技術なども含むものである。

１ 溶接トーチ
１ａ 溶接トーチの先端
３ エアノズル（エア通路、気体吐出ノズル）
３ａ エア吐出口（気体吐出口）
５ 溶接ロボット（ロボット）
１７ 溶接ワイヤ
２７ 取付ブラケット（ノズル保持部）
３１ メカニカルバルブ（開閉機構）
３５ エア二次配管（エア通路）
３９ エア一次配管（エア通路）
４１ 開閉レバー
４３ シールドガス
４９ スパッタ
Ｐ 溶接トーチの中心軸線
Ｑ 溶接トーチ前方に延びる延長線

Claims (6)

1. 内部を流れるシールドガスを先端から放出しつつ、内部に移動可能に収容した溶接ワイヤを先端から送出してアーク溶接を行う溶接トーチの清掃方法であって、
   前記溶接トーチの先端の内側で、前記溶接トーチの先端の端面よりも奥側に付着したスパッタに外部から気体を吹き付けて前記付着したスパッタに亀裂を発生させることを特徴とする溶接トーチの清掃方法。
2. 前記溶接トーチに吹き付ける気体が流れるエア通路に開閉機構が設けられ、
   前記開閉機構に連動する開閉レバーを、ロボットのアームに取り付けた前記溶接トーチが、前記ロボットのアームの移動によって押し付けて移動させることで前記開閉機構を開放させ、
   前記開閉機構を開放させた状態にある前記溶接トーチの先端に向けて、前記エア通路の気体吐出口から吐出する気体を吹き付けることを特徴とする請求項１に記載の溶接トーチの清掃方法。
3. 前記溶接トーチの中心軸線の溶接トーチ前方に延びる延長線に対する前記気体の吹き付け方向の角度θは、０度＜θ＜９０度であることを特徴とする請求項２に記載の溶接トーチの清掃方法。
4. 前記気体の吹き付け方向の角度θは６０度であることを特徴とする請求項３に記載の溶接トーチの清掃方法。
5. 内部を流れるシールドガスを先端から放出しつつ、内部に移動可能に収容した溶接ワイヤを先端から送出してアーク溶接を行う溶接トーチと、
   前記溶接トーチの先端の内側で、前記溶接トーチの先端の端面よりも奥側に付着したスパッタに外部から気体を吹き付けて前記付着したスパッタに亀裂を発生させる気体吐出ノズルと、
   を備えることを特徴とする溶接トーチの清掃装置。
6. 前記溶接トーチに吹き付ける気体が流れるエア通路と、
   前記エア通路に設けられる開閉機構と、
   前記開閉機構に連動する開閉レバーと、
   アームに取り付けられた前記溶接トーチが、前記アームの移動によって前記開閉レバーを押し付けて移動させることで前記開閉機構を開放させるロボットと、
   前記開閉機構を開放させた状態にある前記溶接トーチの先端に前記気体が吐出されるように前記気体吐出ノズルを保持するノズル保持部と、を備えることを特徴とする請求項５に記載の溶接トーチの清掃装置。

Images