JP2015205165A - イオン噴霧装置、イオン噴霧システム及びイオン噴霧方法 - Google Patents

イオン噴霧装置、イオン噴霧システム及びイオン噴霧方法 Download PDF

Info

Publication number
JP2015205165A
JP2015205165A JP2015010256A JP2015010256A JP2015205165A JP 2015205165 A JP2015205165 A JP 2015205165A JP 2015010256 A JP2015010256 A JP 2015010256A JP 2015010256 A JP2015010256 A JP 2015010256A JP 2015205165 A JP2015205165 A JP 2015205165A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
spray
ion
target object
spray target
information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2015010256A
Other languages
English (en)
Other versions
JP6403008B2 (ja
Inventor
宏毅 田岡
Hiroki Taoka
宏毅 田岡
香山　博之
Hiroyuki Kayama
博之 香山
武井　一朗
Ichiro Takei
一朗 武井
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Original Assignee
Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd filed Critical Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority to JP2015010256A priority Critical patent/JP6403008B2/ja
Publication of JP2015205165A publication Critical patent/JP2015205165A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6403008B2 publication Critical patent/JP6403008B2/ja
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
    • A61L2/00—Methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects other than foodstuffs or contact lenses; Accessories therefor
    • A61L2/02—Methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects other than foodstuffs or contact lenses; Accessories therefor using physical phenomena
    • A61L2/14—Plasma, i.e. ionised gases
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
    • A61L9/00—Disinfection, sterilisation or deodorisation of air
    • A61L9/16—Disinfection, sterilisation or deodorisation of air using physical phenomena
    • A61L9/22—Ionisation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0094—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots involving pointing a payload, e.g. camera, weapon, sensor, towards a fixed or moving target
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61L—METHODS OR APPARATUS FOR STERILISING MATERIALS OR OBJECTS IN GENERAL; DISINFECTION, STERILISATION OR DEODORISATION OF AIR; CHEMICAL ASPECTS OF BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES; MATERIALS FOR BANDAGES, DRESSINGS, ABSORBENT PADS OR SURGICAL ARTICLES
    • A61L2202/00—Aspects relating to methods or apparatus for disinfecting or sterilising materials or objects
    • A61L2202/10—Apparatus features
    • A61L2202/16—Mobile applications, e.g. portable devices, trailers, devices mounted on vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
    • B64U30/20—Rotors; Rotor supports
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • B64U50/10—Propulsion
    • B64U50/19—Propulsion using electrically powered motors

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Disinfection, Sterilisation Or Deodorisation Of Air (AREA)
  • Apparatus For Disinfection Or Sterilisation (AREA)
  • Details Or Accessories Of Spraying Plant Or Apparatus (AREA)
  • Electrostatic Spraying Apparatus (AREA)

Abstract

【課題】噴霧対象物への最適な距離からのイオンの噴霧を所定の頻度で行い、噴霧対象物での殺菌、除菌又は消臭効果を持続させること。
【解決手段】通信部１０１は、噴霧対象物体を特定する噴霧対象情報を受信し、噴霧対象検出部１０４は、噴霧対象情報に示された噴霧対象物体を空間から検出し、噴霧制御部１０２は、所定の頻度で噴霧対象物体へのイオン噴霧処理を行う手段であって、イオン噴霧処理において、イオン噴霧装置１００の現在位置から検出された噴霧対象物体への移動方向を決定するとともに、噴霧対象物体とイオン噴霧装置１００との距離が第１の閾値以内の場合に噴霧対象物体に対してイオンを噴霧し、飛行制御部１０６は、移動方向へのイオン噴霧装置１００の飛行を制御する。
【選択図】図２

Description

本開示は、イオン噴霧装置、イオン噴霧システム及びイオン噴霧方法に関する。
近年、殺菌、除菌又は消臭など衛生環境を維持するための技術が注目されている。例えば、特許文献１には、空気中の水分から生成される高濃度のイオン（微粒子イオン）を発生させ、殺菌、除菌又は消臭を実現することが開示されている。例えば、上記イオンの１つであるナノイー（登録商標）は、針状放電極と、針状放電極を冷却して水分を針状放電極に結露させるためのペルチェ素子とを含む装置において、針状放電極に高電圧を印加させることにより発生する。
特許文献２には、床面を掃除する自走式掃除機に空質を検査できるセンサを設け、臭いの濃度等の異常を検知した際には、その場所に留まり、高濃度のイオンを発生させる技術が開示されている。
特開２０１０−７５６０９号公報 特開２０１３−０８１６０４号公報
一般に、ナノイーなどのイオンによる殺菌などの効果は、イオンが拡散されるとともに急速に減少する。すなわち、イオンの噴霧は噴霧対象物体に対して可能な限り至近距離から行われる必要がある。しかしながら、噴霧対象物体への至近距離からのイオン噴霧を人が毎回手動で行うのでは、人の手間がかかるとともに、人がイオン噴霧を怠ってしまうと、噴霧対象物体での殺菌などの効果を持続できなくなってしまう。
特許文献２が開示する技術は、空質の異常をチェックしているが、その発生源に対して対処できない。その発生源に対して対処できなければ、人への影響を低減できない。
本開示の非限定的で例示的な一態様は、噴霧対象物に対して、最適な距離からのイオンの噴霧を所定の頻度で行い、噴霧対象物での殺菌、除菌又は消臭効果を持続させることができるイオン噴霧装置である。
本開示の一態様の付加的な恩恵及び有利な点は本明細書及び図面から明らかとなる。この恩恵及び／又は有利な点は、本明細書及び図面に開示した様々な態様及び特徴により個別に提供され得るものであり、その１以上を得るために全てが必要ではない。
本開示の一態様に係るイオン噴霧装置は、噴霧対象物体を特定する噴霧対象情報を受信する通信部と、前記噴霧対象情報に示された前記噴霧対象物体を検出する噴霧対象検出部と、検出された前記噴霧対象物体に向かって飛行し、前記噴霧対象物体と前記イオン噴霧装置との距離が第１の閾値以内の場合に、イオン噴霧を行う噴霧制御部と、前記イオン噴霧装置の飛行を制御する飛行制御部とを含む。
なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能な記録媒体で実現されてもよく、装置、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよびコンピュータ読み取り可能な記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、例えばＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ−Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などの不揮発性の記録媒体を含む。
本開示によれば、噴霧対象物に対して、最適な距離からのイオンの噴霧を所定の頻度で行い、噴霧対象物での殺菌、除菌又は消臭効果を持続させることができる。
本開示の実施の形態１に係るイオン噴霧装置を示す斜視図 本開示の実施の形態１に係る図１Ａに示すイオン噴霧装置を反対方向から見た斜視図 本開示の実施の形態１に係るイオン噴霧装置の構成を示すブロック図 本開示の実施の形態１に係るイオン噴霧装置の動作を示すフロー図 本開示の実施の形態２に係るイオン噴霧システムの構成例を示す図 本開示の実施の形態２に係る制御装置の構成を示すブロック図
以下、本開示の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
（実施の形態１）
図１Ａ及び図１Ｂは、本実施の形態に係るイオン噴霧装置１００の斜視図を示す。図１Ｂは、図１Ａのイオン噴霧装置１００を反対方向から見た斜視図である。
図１Ａ及び図１Ｂに示すように、イオン噴霧装置１００は、プロペラ１０ａ〜１０ｄ、超音波センサ２０、複眼カメラ３０、噴霧部４０、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機５０を備える。
推力用の４つのプロペラ１０ａ〜１０ｄは、例えば、超音波モータ（図示せず）によって駆動する。イオン噴霧装置１００は、超音波モータにより各プロペラ１０ａ〜１０ｄの回転数を制御することにより、上下左右の各方向への飛行が可能となる。なお、イオン噴霧装置１００が備えるプロペラの数は４個に限定されない。
また、イオン噴霧装置１００は、各超音波センサ２０、複眼カメラ３０又はＧＰＳ受信機５０によってイオン噴霧装置１００の位置を認識し、空間（例えば、室内）における障害物（天井、壁及び什器（家具）など）との衝突を回避するように、イオン噴霧装置１００の飛行を制御する。また、イオン噴霧装置１００は、各超音波センサ２０、複眼カメラ３０又はＧＰＳ受信機５０によって、イオンの噴霧対象物体を認識し、噴霧対象物体に対してイオンを噴霧するのに最適な場所に移動するように、イオン噴霧装置１００の飛行を制御する。なお、超音波センサ２０、複眼カメラ３０及びＧＰＳ受信機５０は、図１Ａ及び図１Ｂに示すように、イオン噴霧装置１００の側面に設置される場合に限らず、イオン噴霧装置１００の上部又は下部に設置されてもよい。
噴霧部４０は、イオン発生装置（図示せず）において発生させたイオン（例えばナノイー）を噴霧する。
また、イオン噴霧装置１００は、サーバなどの制御装置、又は、人が保持するデバイス機器との通信を行うためのアンテナ（図１Ａ及び図１Ｂに示せず）を備えてもよい。例えば、イオン噴霧装置１００は、噴霧対象物体を特定する噴霧対象情報（画像情報、位置情報など）をアンテナを介して受信し、受信した噴霧対象情報に示された噴霧対象物体を検出して、イオンを噴霧する。
［イオン噴霧装置１００の構成］
図２は、本実施の形態に係るイオン噴霧装置１００の構成を示すブロック図である。図２に示すイオン噴霧装置１００は、通信部１０１、噴霧制御部１０２、位置特定部１０３、噴霧対象検出部１０４、測距部１０５、飛行制御部１０６、飛行装置１０７を有する。
通信部１０１は、イオン噴霧装置１００の噴霧対象物体を特定する噴霧対象情報（画像情報または位置情報）を受信し、噴霧対象情報を噴霧制御部１０２へ出力する。例えば、噴霧対象物体としては、ドアノブ、リモートコントローラ（リモコン）又はキーボードなどの接触感染源となる物体が挙げられる。また、例えば、噴霧対象情報は、人の操作入力によってイオン噴霧装置１００に登録されてもよく、サーバに蓄積された情報としてイオン噴霧装置１００にダウンロードされてもよい。
噴霧制御部１０２は、通信部１０１から受け取る噴霧対象情報に示される噴霧対象物体に対するイオン（例えばナノイー）噴霧を制御する。
具体的には、噴霧制御部１０２は、イオン噴霧装置１００の現在位置を示す位置情報を位置特定部１０３から受け取る。また、噴霧制御部１０２は、噴霧対象情報に基づいて、イオン噴霧装置１００が飛行可能な空間（部屋）から噴霧対象物体を検出するように噴霧対象検出部１０４に指示する。次いで、噴霧制御部１０２は、噴霧対象検出部１０４から受け取った噴霧対象物体の空間における位置情報に基づいて、イオン噴霧装置１００の現在位置から、噴霧対象物体への移動方向を決定し、決定した移動方向へイオン噴霧装置１００を移動させるように飛行制御部１０６へ指示する。つまり、イオン噴霧装置１００は、噴霧対象検出部１０４において噴霧対象物体を検出（測距）しながら、噴霧対象物体に接近する。そして、噴霧制御部１０２は、イオン噴霧装置１００が噴霧対象物体に到着した場合、図１Ａに示す噴霧部４０からイオンを噴霧対象物に対して噴霧する。例えば、噴霧制御部１０２は、イオン噴霧装置１００と噴霧対象物体との距離が所定の閾値以内の場合に、イオン噴霧装置１００が噴霧対象物体に到着したと判断する。
また、噴霧制御部１０２は、所定の頻度で噴霧対象物体へのイオンの噴霧を行う。例えば、噴霧制御部１０２は、時間周期が予め設定され、噴霧対象物体へのイオンの噴霧を定期的に行う。また、噴霧制御部１０２は、人からの要求に応じて噴霧対象物体へのイオンの噴霧を行ってもよい。
また、噴霧制御部１０２は、例えば、複眼カメラ３０又はＧＰＳ受信機５０などから取得したデータを用いて、イオン噴霧装置１００が飛行可能な空間（部屋）の構造（天井、壁、什器などの位置）を認識し、空間の構造を示す３次元マップを作成してもよい。そして、噴霧制御部１０２は、作成した３次元マップにおける、イオン噴霧装置１００の位置、及び、噴霧対象物体の位置を認識して、イオン噴霧装置１００の移動方向を決定してもよい。
位置特定部１０３は、イオン噴霧装置１００の現在位置を特定し、特定した位置情報を噴霧制御部１０２へ出力する。位置特定部１０３は、例えば、図１Ｂに示すＧＰＳ受信機５０から受け取るイオン噴霧装置１００の位置データ（緯度、経度）を取得する。また、例えば、位置特定部１０３は、ジャイロセンサ（図示せず）を備え、イオン噴霧装置１００の動き（挙動）を検知し、検知結果に基づいて位置データを補正してもよい。
噴霧対象検出部１０４は、噴霧制御部１０２から受け取る噴霧対象情報に示される噴霧対象物体を、イオン噴霧装置１００が飛行する空間から検出する。例えば、噴霧対象検出部１０４は、図１Ａに示す複眼カメラ３０から取得した画像を用いて画像認識処理を行うことにより、噴霧対象情報に示される噴霧対象物体の画像と一致する物体を検出し、検出した噴霧対象物体の位置情報（方向、距離など）を噴霧制御部１０２に出力してもよい。または、噴霧対象検出部１０４は、図１Ｂに示すＧＰＳ受信機５０から取得した位置データ（イオン噴霧装置１００の現在位置）と、噴霧対象情報に示される噴霧対象物体の位置データとから、噴霧対象物体の方向、及び、距離などを検出してもよい。噴霧制御部１０２は、検出した噴霧対象物体の位置情報（方向、距離、又は、緯度／経度など）を噴霧制御部１０２に出力する。
測距部１０５は、イオン噴霧装置１００に対する障害物（壁、什器など）と、イオン噴霧装置１００との距離を測定し、測定結果を飛行制御部１０６へ出力する。測距部１０５は、例えば、図１Ａ及び図１Ｂに示す超音波センサ２０又は複眼カメラ３０から取得した情報を用いて障害物との距離を測定する。
飛行制御部１０６は、噴霧制御部１０２から指示される移動方向へのイオン噴霧装置１００の飛行（移動）を制御する。また、飛行制御部１０６は、測距部１０５から受け取る測距結果に基づいて、イオン噴霧装置１００と障害物との衝突を回避するように、イオン噴霧装置１００の飛行（移動）を制御する。
飛行装置１０７は、飛行制御部１０６からの制御に従って、イオン噴霧装置１００を飛行させる。飛行装置１０７は、例えば、図１Ａ及び図１Ｂに示すプロペラ１０ａ〜１０ｄ、及び、図示しない超音波モータである。
［イオン噴霧装置１００の動作］
上記構成を有するイオン噴霧装置１００の動作について説明する。
図３は、イオン噴霧装置１００における噴霧処理の流れを示すフロー図である。
図３において、ステップ（以下、「ＳＴ」と示す）１０１では、イオン噴霧装置１００は、噴霧対象物体を特定する噴霧対象情報を取得する。
ＳＴ１０２では、イオン噴霧装置１００は、イオン噴霧装置１００の現在位置を特定する。ＳＴ１０３では、イオン噴霧装置１００は、ＳＴ１０１において取得した噴霧対象情報に示された噴霧対象物体を空間から検出する。
ＳＴ１０４では、イオン噴霧装置１００は、ＳＴ１０２において特定したイオン噴霧装置１００の現在位置及びＳＴ１０３において検出した噴霧対象物体の位置に基づいて、イオン噴霧装置１００の移動方向を決定する。これにより、イオン噴霧装置１００は噴霧対象物体の位置に向かって飛行する。
ＳＴ１０５では、イオン噴霧装置１００は、イオン噴霧装置１００が噴霧対象物体の位置に到着したか否かを判断する。具体的には、イオン噴霧装置１００（噴霧制御部１０２）は、噴霧対象物体とイオン噴霧装置１００（例えば図１Ａに示す噴霧部４０）との距離がイオンの噴霧に最適な距離であるか否かを判断する。例えば、イオン噴霧装置１００は、噴霧対象物体とイオン噴霧装置１００（噴霧部４０）との距離が所定の閾値以内の場合に、イオンの噴霧に最適な距離であると判断してもよい。
イオン噴霧装置１００が噴霧対象物体の位置に到着していない場合（ＳＴ１０５：Ｎｏ）、イオン噴霧装置１００は、ＳＴ１０２の処理へ戻る。すなわち、イオン噴霧装置１００は、イオン噴霧装置１００が噴霧対象物体の位置（噴霧に最適な位置）に到着するまで、ＳＴ１０２〜ＳＴ１０４の処理を繰り返すことによって、噴霧対象物体に接近する。
イオン噴霧装置１００が噴霧対象物体の位置に到着した場合（ＳＴ１０５：Ｙｅｓ）、イオン噴霧装置１００は、噴霧対象物体に対してイオンを噴霧する。
このようにして、本実施の形態によれば、イオン噴霧装置１００は、飛行して、噴霧対象物体を検出し、噴霧対象物体の位置まで移動してからイオンを噴霧する。これにより、イオン噴霧装置１００は、イオンを最適な距離から噴霧対象物体へ噴霧することができる。これにより、噴霧対象物体での殺菌などの効果を確実に得ることができる。
また、本実施の形態によれば、イオン噴霧装置１００が噴霧対象物体に対してイオンを所定の頻度にて噴霧することにより、人が意識しなくても、噴霧対象物体における殺菌などの効果を持続させることができる。
よって、本実施の形態によれば、噴霧対象物に対して、最適な距離からのイオンの噴霧を所定の頻度で行い、噴霧対象物での殺菌、除菌又は消臭効果を持続させることができる。
（実施の形態２）
図４は、本実施の形態に係るイオン噴霧システムの構成例を示す。図４に示すイオン噴霧システムは、噴霧対象物体に対してイオンを噴霧するイオン噴霧装置１００、及び、制噴霧対象物体を特定する制御装置２００を備える。
図４に示す制御装置２００は、本体、及び、イオン噴霧装置１００が飛行可能な空間全体を監視可能な場所（天井又はエアコンなど）に設置されるカメラ２０１を備える。なお、制御装置２００は、図４に示す構成に限らず、本体及びカメラの機能が一体となった装置が図４に示すカメラ２０１と同様の場所に設置されてもよい。
制御装置２００は、カメラ２０１から受け取る画像を用いて、人（又は人の一部の箇所）の動きを検知し、人が接触した物体を認識する。例えば、図４では、制御装置２００は、人の手が接触した物体（図４では机の上面）を認識し、認識した物体の位置を記憶する。そして、制御装置２００は、人が物体に接触した接触回数を計測し、計測された接触回数に応じて、イオンの噴霧対象物体を決定する。例えば、制御装置２００は、人が接触した接触回数が多い物体を、噴霧対象物体として決定する。
なお、人の手が接触する物体としては、図４に示す机の他に、例えば、ドアノブ、リモコンなどが挙げられる。なお、リモコンなどの不特定の場所に移動可能な物体について、制御装置２００は最新の位置を記憶する。
イオン噴霧装置１００は、図１Ａ、図１Ｂ及び図２に示すイオン噴霧装置１００と同様の構成を有する。イオン噴霧装置１００は、制御装置２００から噴霧対象物体を特定する噴霧対象情報を受信する。そして、実施の形態１と同様にして、イオン噴霧装置１００は、受信した噴霧対象情報に示された噴霧対象物体に向かって飛行し、噴霧対象物体に接近した状態でイオンを噴霧する。
［制御装置２００の構成］
図５は、本実施の形態に係る制御装置２００の構成を示すブロック図である。制御装置２００は、カメラ２０１、画像認識部２０２、記憶部２０３、計測部２０４、噴霧対象決定部２０５及び通信部２０６を備える。
カメラ２０１は、上述したように、撮像した画像を画像認識部２０２へ出力する。
画像認識部２０２は、カメラ２０１から受け取る画像に対して画像認識処理を施し、人の動きを検知し、人が接触する物体を認識する。画像認識部２０２は、認識した物体に関する噴霧対象情報（物体の位置及び画像など）を記憶部２０３及び計測部２０４へ出力する。
記憶部２０３は、画像認識部２０２から受け取った人が接触した物体に関する情報を記憶する。また、記憶部２０３は、噴霧対象決定部２０５の要求に応じて、記憶している物体の情報を噴霧対象決定部２０５へ出力する。
計測部２０４は、画像認識部２０２から受け取る物体（画像認識部２０２において認識された物体）毎に、人が接触した接触回数を計測する。例えば、計測部２０４は、所定期間（例えば、１日）において人が接触した接触回数（頻度）を計測してもよい。計測部２０４は、人が物体に接触した接触回数の計測結果を噴霧対象決定部２０５へ出力する。
噴霧対象決定部２０５は、計測部２０４から受け取る計測結果（接触回数）に基づいて、画像認識部２０２が認識した物体のうち、イオンの噴霧対象物体とする物体を決定する。例えば、噴霧対象決定部２０５は、画像認識部２０２が認識した物体のうち、計測した接触回数がより多い所定数の物体を噴霧対象物体として決定してもよい。また、噴霧対象決定部２０５は、画像認識部２０２が認識した物体のうち、計測した接触回数が所定数より多い物体を噴霧対象物体として決定してもよい。噴霧対象決定部２０５は、決定した噴霧対象物体を特定する情報を記憶部２０３から取得して、噴霧対象情報を生成する。噴霧対象決定部２０５は、生成した噴霧対象情報を通信部２０６へ出力する。
通信部２０６は、噴霧対象決定部２０５から受け取る噴霧対象情報（位置情報又は画像情報）をイオン噴霧装置１００へ送信する。
ここで、接触感染は、人ザが気付かずに特定の物体に接触することに起因することが多くある。よって、人自身がイオンの噴霧対象物体を指定するのでは十分ではない。これに対して、本実施の形態によれば、制御装置２００は、人が物体に接触した接触回数に基づいて噴霧対象物体を決定する。つまり、本実施の形態によれば、制御装置２００が、接触感染の可能性が高い物体を自動的に判断し、イオン噴霧装置１００が、当該物体に対してイオンを噴霧することが可能となる。
こうすることで、本実施の形態によれば、人が意識せずに接触している物体に対しても、人が意識すること無く、イオンによる殺菌などの効果を得ることができる。また、本実施の形態によれば、実施の形態１と同様、イオン噴霧装置１００は、所定の頻度にて、噴霧対象物体に対して最適な距離（至近距離）からイオンを噴霧することができる。これにより、本実施の形態によれば、噴霧対象物への最適な距離からのイオンの噴霧を所定の頻度で行い、噴霧対象物での殺菌、除菌又は消臭効果を持続させることができる。
なお、画像認識部２０２は、記憶部２０３に予め登録された特定の人を認識できるようにしてもよい。このようにすると、例えば、記憶部２０３に幼児を予め登録し、画像認識部２０２に、幼児が口で接触することが多い物体を認識させ、このような物体をイオン噴霧装置１００に高い頻度で消毒させることにより、親が気づかないうちに幼児が不衛生なものを舐めて体調を崩すのを防止することができる。
なお、計測部２０４は、所定期間での接触回数を計測してもよい。また、計測部２０４は、人が接触した接触回数の累計を計測してもよい。例えば、噴霧対象決定部２０５は、接触回数の累計が所定回数（閾値）を超えた物体を噴霧対象物体として決定してもよい。この場合、計測部２０４は、噴霧対象物体として決定された物体について、累積接触回数をリセット（０回）してもよい。こうすることで、イオン噴霧装置１００は、人が物体に所定回数接触する毎にイオンを噴霧することができ、当該物体に対する殺菌などの効果を持続させることができる。
又は、噴霧対象決定部２０５は、累積接触回数が多い物体ほど、噴霧対象物体として決定するための所定回数をより少なくしてもよい。こうすることで、イオン噴霧装置１００は、人の接触頻度がより多い物体ほど、イオンをより頻繁に噴霧することができ、人の接触機会に応じた殺菌などの度合いを調整することができる。
また、制御装置２００は、イオン噴霧装置１００から、イオン噴霧装置１００が飛行可能な空間（部屋）の構造（天井、壁、什器などの位置）を示す３次元マップを取得してもよい。この場合、制御装置２００は、３次元マップにおける人の手が接触した物体の位置を記憶し、噴霧対象物体として選択した物体の３次元マップにおける位置情報をイオン噴霧装置１００へ送信してもよい。イオン噴霧装置１００は、制御装置２００から受け取る位置情報（噴霧対象情報）に示される、３次元マップにおける噴霧対象物体を、空間から検出すればよい。
また、本実施の形態では、図４に示すカメラ２０１が撮像した画像を用いる場合について説明したが、制御装置２００は、カメラ２０１の代わりに、イオン噴霧装置１００が撮像した画像を用いてもよい。すなわち、制御装置２００は、イオン噴霧装置１００から取得した画像を用いて、人が接触する物体を認識してもよい。こうすることで、イオン噴霧装置１００は空間内を移動できるので、図４に示すように固定されたカメラ２０１と比較して、人の動きを監視する際の死角を減らすことができる。例えば、イオン噴霧装置１００は、人の手の動きを撮像できる位置へ移動して人の手が接触する物体を認識することが可能となる。更に、本実施の形態では、図５に示す制御装置２００の機能を、イオン噴霧装置１００が備えてもよい。
なお、本開示において、人による発塵を検知する機能を付加しても良い。発塵とは、例えば人が咳をすることで菌をまき散らした、室内で激しい運動をすることで菌や花粉等を含む塵埃を舞上げた、等が相当する。前者の場合には、新たにマイクをカメラ２０１と同様に天井に設置し、咳に特徴的なパターンの音を検知すればよい。また、後者の場合はカメラ２０１によって人の動き（速度・加速度）がある閾値を超えたことを検知すればよい。
飛散した菌や花粉はしばらく室内を漂った後、人に触れやすい場所に付着する可能性がある。そこで、発塵のイベントを検知した際、制御装置２００はカメラ２０１によってその位置を検知し、前述した噴霧対象物体の中でも、その発塵位置に近い物体を抽出し、優先的にイオンを噴霧する。これにより、新たにまき散らされた菌に人が接触する前に、殺菌・除菌をすることができる。
制御装置２００は、発塵のイベントと位置を検知する発塵検知部をさらに含んでもよい。発塵検知部が検出する発塵のイベントの行為者と、物体に接触する者は同一人物でもよいし、異なった人でもよい。
噴霧対象決定部２０５は、噴霧対象情報で特定されるイオン噴霧対象物体の中で、発塵を検知した位置の周辺にある物体を、優先度が高いイオン噴霧対象物体として決定し、優先度が高いイオン噴霧対象物体を特定する情報を含む優先情報を生成してもよい。
通信部２０６は優先情報をイオン噴霧装置１００に送信してもよい。
通信部１０１は制御装置２００から優先情報を受信してもよい。
噴霧対象検出部１０４は、噴霧対象情報で特定されるイオン噴霧対象物体のうち、優先情報で特定される優先度が高いイオン噴霧対象物体の検出を優先的に行ってよい。
噴霧対象検出部１０４は、噴霧対象情報で特定されるイオン噴霧対象物体のうち、優先情報で特定される優先度が高いイオン噴霧対象物体の位置情報の取得を優先的に行ってよい。
噴霧制御部１０２は、優先情報で特定される優先度が高いイオン噴霧対象物体の位置情報に基づいて、噴霧対象情報で特定されるイオン噴霧対象物体のうち、優先情報で特定される優先度が高いイオン噴霧対象物体への移動方向を、優先的に決定してもよい。
噴霧制御部１０２は、噴霧対象情報で特定されるイオン噴霧対象物体のうち、優先情報で特定される優先度が高いイオン噴霧対象物体とイオン噴霧装置との距離が閾値以内の場合に、優先的に優先度が高いイオン噴霧対象物体へのイオン噴霧を行ってもよい。
飛行制御部１０６は噴霧対象情報で特定されるイオン噴霧対象物体のうち、優先情報で特定される優先度が高いイオン噴霧対象物体への移動方向へのイオン噴霧装置の飛行を、優先的に制御してもよい。
以上、本開示の各実施の形態について説明した。
なお、上記実施の形態において、イオン噴霧装置１００（図１Ａ及び図１Ｂ）がプロペラを有する小型ヘリコプター型である場合について説明した。しかし、イオン噴霧装置１００が備える飛行装置は、プロペラに限定されず、例えば、イオン噴霧装置１００は風船を有する飛行船型であってもよい。
また、上記実施の形態において、イオン噴霧装置１００は、イオンを噴霧されることが好ましくない物体を、噴霧対象物体から予め除外してもよい。例えば、噴霧対象物体から除外すべき物体として、人が触れる可能性もある手作り納豆培養器などが挙げられる。この手作り納豆培養器内に存在する納豆菌はイオンが噴霧されると死滅してしまうためである。例えば、イオン噴霧装置１００は、噴霧対象物体から除外する物体を予め登録してもよく、除外物体に対して、イオン噴霧装置１００が除外物体であることを認識可能なマーカを貼付してもよい。また、イオン噴霧装置１００が認識した噴霧対象物体を人が保持するデバイス機器に送信し、人が当該噴霧対象物体を除外するか否かを選択してもよい。すなわち、イオン噴霧装置１００は、検出された噴霧対象物体がイオンの噴霧除外対象に設定されていない場合に、噴霧対象物体に対してイオンを噴霧する。こうすることで、イオン噴霧装置１００は、殺菌などが必要な物体に対してイオンを噴霧することができる。
また、上記実施の形態において、イオン噴霧装置１００又は制御装置２００は、例えば、噴霧対象物体の近傍に人が存在しない場合に、当該噴霧対象物体に対してイオンを噴霧するように動作してもよい。こうすることで、イオン噴霧装置１００が噴霧対象物体の付近に存在する人に対してイオンを誤って噴霧することを防ぐことができる。
また、上記実施の形態において、イオン噴霧装置１００が噴霧するものは、ナノイーなどの微粒子イオンに限定されるものではなく、殺菌、除菌又は消臭などを目的としたものであればよい。
上記各実施の形態では、本開示をハードウェアで構成する場合を例にとって説明したが、本開示はハードウェアとの連携においてソフトウェアでも実現することも可能である。
また、上記各実施の形態の説明に用いた各機能ブロック（図２、図５）は、典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。
また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）又は、ＬＳＩ内部の回路セルの接続若しくは設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサーを利用してもよい。
さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。
本開示の一態様の概要は以下のとおりである。
本開示の一態様であるイオン噴霧装置は、噴霧対象物体を特定する噴霧対象情報を受信する通信部と、前記噴霧対象情報に示された前記噴霧対象物体を検出する噴霧対象検出部と、検出された前記噴霧対象物体に向かって飛行し、前記噴霧対象物体と前記イオン噴霧装置との距離が第１の閾値以内の場合に、イオン噴霧を行う噴霧制御部と、前記イオン噴霧装置の飛行を制御する飛行制御部とを含む。
前記噴霧制御部は、前記検出された噴霧対象物体の近傍に人が存在しない場合に、前記イオン噴霧を行ってもよい。
前記噴霧制御部は、前記検出された噴霧対象物体が前記イオン噴霧の除外対象に設定されていない場合に、前記イオン噴霧を行ってもよい。
前記噴霧対象情報は、前記噴霧対象物体を示す画像情報、又は、前記噴霧対象物体の位置を示す位置情報であってもよい。
本開示の一態様であるイオン噴霧システムはイオン噴霧装置と制御装置を含み、前記制御装置は、人が接触する物体を認識する認識部と、前記認識された物体毎に、前記人が接触した接触回数を計測する計測部と、前記計測された接触回数に基づいて、前記認識された物体のうち、前記イオン噴霧装置がイオン噴霧を行う物体である噴霧対象物体を決定し、前記噴霧対象物体を特定する噴霧対象情報を生成する噴霧対象決定部と、前記噴霧対象情報を前記イオン噴霧装置に送信する第１通信部とを含み、前記イオン噴霧装置は、前記制御装置から前記噴霧対象情報を受信する第２通信部と、前記噴霧対象情報に示された前記噴霧対象物体を検出する噴霧対象検出部と、検出された前記噴霧対象物体の位置情報に基づいて、前記イオン噴霧装置の移動方向を決定し、前記噴霧対象物体と前記イオン噴霧装置との距離が第１の閾値以内の場合に、イオン噴霧を行う噴霧制御部と、前記イオン噴霧装置の飛行を制御する飛行制御部とを含む。
前記噴霧対象決定部は、所定期間における前記計測された接触回数が第２の閾値を超えた物体を前記噴霧対象物体として決定してもよい。
前記認識部は、予め登録された特定の人を認識し、前記特定の人が接触する物体を認識してもよい。
前記噴霧対象情報は、前記噴霧対象物体を示す画像情報、又は、前記噴霧対象物体の位置を示す位置情報であってもよい。
前記制御装置は、発塵のイベントと位置を検知する発塵検知部をさらに含み、前記噴霧対象決定部は、前記噴霧対象物体の中で前記発塵のイベントを検知した位置の周辺にある物体を優先度が高い噴霧対象物体として決定し、前記優先度が高い噴霧対象物体を特定する情報を含む優先情報を生成し、前記第１通信部は前記優先情報を前記イオン噴霧装置に送信し、前記第２通信部は前記制御装置から前記優先情報を受信し、前記噴霧対象検出部は前記噴霧対象情報で特定される前記噴霧対象物体のうち、前記優先情報で特定される前記優先度が高い噴霧対象物体の検出を優先的に行ってもよい。
本開示の一態様であるイオン噴霧方法は、噴霧対象物体を特定する噴霧対象情報を受信し、前記噴霧対象情報に示された前記噴霧対象物体の位置情報を検出し、検出された前記噴霧対象物体の位置情報に基づいて、イオン噴霧装置の前記検出された噴霧対象物体への移動方向を決定し、前記イオン噴霧装置の飛行を制御し、前記噴霧対象物体と前記イオン噴霧装置との距離が第１の閾値以内の場合に前記噴霧対象物体に対してイオンを噴霧する。
本開示は、飛行して接近した噴霧対象物体に対してイオンを噴霧するイオン噴霧装置などに有用である。
１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ プロペラ
２０ 超音波センサ
３０ 複眼カメラ
４０ 噴霧部
５０ ＧＰＳ受信機
１００ イオン噴霧装置
１０１，２０６ 通信部
１０２ 噴霧制御部
１０３ 位置特定部
１０４ 噴霧対象検出部
１０５ 測距部
１０６ 飛行制御部
１０７ 飛行装置
２００ 制御装置
２０１ カメラ
２０２ 画像認識部
２０３ 記憶部
２０４ 計測部
２０５ 噴霧対象決定部

Claims (10)

  1. イオン噴霧装置であって、
    噴霧対象物体を特定する噴霧対象情報を受信する通信部と、
    前記噴霧対象情報に示された前記噴霧対象物体を検出する噴霧対象検出部と、
    検出された前記噴霧対象物体に向かって飛行し、前記噴霧対象物体と前記イオン噴霧装置との距離が第１の閾値以内の場合に、イオン噴霧を行う噴霧制御部と、
    前記イオン噴霧装置の飛行を制御する飛行制御部と、
    を具備するイオン噴霧装置。
  2. 前記噴霧制御部は、前記検出された噴霧対象物体の近傍に人が存在しない場合に、前記イオン噴霧を行う、
    請求項１に記載のイオン噴霧装置。
  3. 前記噴霧制御部は、前記検出された噴霧対象物体が前記イオン噴霧の除外対象に設定されていない場合に、前記イオン噴霧を行う、
    請求項１に記載のイオン噴霧装置。
  4. 前記噴霧対象情報は、前記噴霧対象物体を示す画像情報、又は、前記噴霧対象物体の位置を示す位置情報である、
    請求項１に記載のイオン噴霧装置。
  5. イオン噴霧装置と制御装置を含むイオン噴霧システムであって、
    前記制御装置は、
    人が接触する物体を認識する認識部と、
    前記認識された物体毎に、前記人が接触した接触回数を計測する計測部と、
    前記計測された接触回数に基づいて、前記認識された物体のうち、前記イオン噴霧装置がイオン噴霧を行う物体である噴霧対象物体を決定し、前記噴霧対象物体を特定する噴霧対象情報を生成する噴霧対象決定部と、
    前記噴霧対象情報を前記イオン噴霧装置に送信する第１通信部と、
    を具備し、
    前記イオン噴霧装置は、
    前記制御装置から前記噴霧対象情報を受信する第２通信部と、
    前記噴霧対象情報に示された前記噴霧対象物体を検出する噴霧対象検出部と、
    検出された前記噴霧対象物体の位置情報に基づいて、前記イオン噴霧装置の移動方向を決定し、前記噴霧対象物体と前記イオン噴霧装置との距離が第１の閾値以内の場合に、イオン噴霧を行う噴霧制御部と、
    前記イオン噴霧装置の飛行を制御する飛行制御部と、を具備する、
    イオン噴霧システム。
  6. 前記噴霧対象決定部は、所定期間における前記計測された接触回数が第２の閾値を超えた物体を前記噴霧対象物体として決定する、
    請求項５に記載のイオン噴霧システム。
  7. 前記認識部は、予め登録された特定の人を認識し、前記特定の人が接触する物体を認識する、
    請求項５に記載のイオン噴霧システム。
  8. 前記噴霧対象情報は、前記噴霧対象物体を示す画像情報、又は、前記噴霧対象物体の位置を示す位置情報である、
    請求項５に記載のイオン噴霧システム。
  9. 前記制御装置は、発塵のイベントと位置を検知する発塵検知部をさらに含み、
    前記噴霧対象決定部は、前記噴霧対象物体の中で前記発塵のイベントを検知した位置の周辺にある物体を優先度が高い噴霧対象物体として決定し、前記優先度が高い噴霧対象物体を特定する情報を含む優先情報を生成し、
    前記第１通信部は前記優先情報を前記イオン噴霧装置に送信し、
    前記第２通信部は前記制御装置から前記優先情報を受信し、
    前記噴霧対象検出部は前記噴霧対象情報で特定される前記噴霧対象物体のうち、前記優先情報で特定される前記優先度が高い噴霧対象物体の検出を優先的に行う、
    請求項５に記載のイオン噴霧システム。
  10. 噴霧対象物体を特定する噴霧対象情報を受信し、
    前記噴霧対象情報に示された前記噴霧対象物体の位置情報を検出し、
    検出された前記噴霧対象物体の位置情報に基づいて、イオン噴霧装置の前記検出された噴霧対象物体への移動方向を決定し、
    前記イオン噴霧装置の飛行を制御し、
    前記噴霧対象物体と前記イオン噴霧装置との距離が第１の閾値以内の場合に前記噴霧対象物体に対してイオンを噴霧する、
    イオン噴霧方法。
JP2015010256A 2014-04-09 2015-01-22 イオン噴霧装置、イオン噴霧システム及びイオン噴霧方法 Expired - Fee Related JP6403008B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015010256A JP6403008B2 (ja) 2014-04-09 2015-01-22 イオン噴霧装置、イオン噴霧システム及びイオン噴霧方法

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014080459 2014-04-09
JP2014080459 2014-04-09
JP2015010256A JP6403008B2 (ja) 2014-04-09 2015-01-22 イオン噴霧装置、イオン噴霧システム及びイオン噴霧方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2015205165A true JP2015205165A (ja) 2015-11-19
JP6403008B2 JP6403008B2 (ja) 2018-10-10

Family

ID=52648803

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2015010256A Expired - Fee Related JP6403008B2 (ja) 2014-04-09 2015-01-22 イオン噴霧装置、イオン噴霧システム及びイオン噴霧方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10149916B2 (ja)
EP (1) EP2929897B1 (ja)
JP (1) JP6403008B2 (ja)
CN (1) CN104971374B (ja)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106914360A (zh) * 2016-11-28 2017-07-04 国网江西省电力公司景德镇供电分公司 一种基于无人机的电力线节点涂胶凝固装置
KR101798619B1 (ko) 2017-06-19 2017-11-16 박두한 음이온 발생 조명기구
WO2019167594A1 (ja) * 2018-03-02 2019-09-06 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 浄化方法、浄化装置及び浄化システム
JP2019150564A (ja) * 2018-03-02 2019-09-12 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 浄化方法、浄化装置及び浄化システム
JP2019180956A (ja) * 2018-04-13 2019-10-24 みこらった株式会社 移動体
WO2020059442A1 (ja) * 2018-09-21 2020-03-26 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 空間浄化システム、及び、空間浄化方法
JP2020058744A (ja) * 2018-10-12 2020-04-16 ダイキン工業株式会社 薬剤吹付装置
JP2020128859A (ja) * 2019-02-12 2020-08-27 シャープ株式会社 送風装置
JPWO2021255961A1 (ja) * 2020-06-18 2021-12-23
WO2022230463A1 (ja) * 2021-04-26 2022-11-03 株式会社エアレックス 室内除染装置
JP7507541B2 (ja) 2020-06-18 2024-06-28 日本国土開発株式会社 消毒装置

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9993852B2 (en) 2014-08-20 2018-06-12 Elwha Llc Surface cleaning unmanned aerial vehicle
US20160052644A1 (en) * 2014-08-20 2016-02-25 Elwha Llc Unmanned aerial vehicle having an onboard cleaning device
US10597156B2 (en) 2015-04-15 2020-03-24 Pierre Emmanuel VIEL Cleaning drone
JP6331034B2 (ja) * 2015-06-09 2018-05-30 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 除菌ミストシャワー装置
JP6037190B1 (ja) * 2015-07-31 2016-12-07 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 飛行体
US10507256B2 (en) * 2017-01-27 2019-12-17 The Boeing Company Automated decontamination of complex areas
US10099785B1 (en) * 2017-07-25 2018-10-16 Oswaldo Gonzalez Drone with ring assembly
GB2560593B (en) * 2017-07-31 2019-02-20 Matthew Russell Iain Unmanned Aerial Vehicles
CN107404068B (zh) * 2017-09-11 2019-02-19 苏波 具有空中移动功能的负离子发生装置
JP1635540S (ja) * 2018-03-07 2019-07-08
KR102104968B1 (ko) * 2018-10-29 2020-04-28 김동균 농약 분무용 드론
USD870017S1 (en) * 2019-05-03 2019-12-17 Xiao Meng Aircraft
USD940630S1 (en) * 2019-12-06 2022-01-11 Vicline Co., Ltd. Water drone
CN111317846B (zh) * 2020-02-29 2021-04-30 珠海市一微半导体有限公司 一种机器人的消毒方法
KR20220013514A (ko) 2020-07-24 2022-02-04 현대자동차주식회사 드론을 이용한 차량 실내 살균방법
CN113932423B (zh) * 2021-10-08 2022-10-28 青岛海尔空调器有限总公司 用于病毒消杀的方法及装置、空调设备及存储介质
CN114344511B (zh) * 2021-12-31 2024-02-23 桂林电子科技大学 等离子体灭菌装置和等离子体灭菌方法
USD1029118S1 (en) * 2023-12-23 2024-05-28 Xukun Wu Toy aircraft

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2012053083A1 (ja) * 2010-10-21 2012-04-26 株式会社日立製作所 プラズマ滅菌装置、プラズマ滅菌システムおよびプラズマ滅菌方法
JP2013081604A (ja) * 2011-10-07 2013-05-09 Sharp Corp 自走式イオン発生機及び掃除ロボット

Family Cites Families (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2646008B2 (ja) * 1988-07-15 1997-08-25 日本ビソー株式会社 壁面作業用ロボット
JP2003515210A (ja) * 1999-11-18 2003-04-22 ザ プロクター アンド ギャンブル カンパニー 家庭用清掃ロボット
IL138695A (en) * 2000-09-26 2004-08-31 Rafael Armament Dev Authority Unmanned mobile device
US6496754B2 (en) * 2000-11-17 2002-12-17 Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. Mobile robot and course adjusting method thereof
KR100642072B1 (ko) * 2000-11-22 2006-11-10 삼성광주전자 주식회사 알에프모듈을 이용한 모빌로봇 시스템
KR100437372B1 (ko) * 2001-04-18 2004-06-25 삼성광주전자 주식회사 이동통신망을 이용한 로봇 청소 시스템
IL145930A0 (en) * 2001-10-15 2002-07-25 Aquaproducts Inc Pool cleaning method and apparatus
US6712312B1 (en) * 2003-01-31 2004-03-30 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Reconnaissance using unmanned surface vehicles and unmanned micro-aerial vehicles
US7805220B2 (en) * 2003-03-14 2010-09-28 Sharper Image Acquisition Llc Robot vacuum with internal mapping system
KR100696134B1 (ko) * 2005-04-25 2007-03-22 엘지전자 주식회사 이동로봇의 위치 산출 시스템과 그를 이용한 충전대 복귀시스템 및 그 방법
KR100635827B1 (ko) * 2005-04-25 2006-10-19 엘지전자 주식회사 눌림 감지 기능을 갖는 청소로봇과 그 방법
KR100645814B1 (ko) * 2005-06-07 2006-11-23 엘지전자 주식회사 이동로봇의 자동충전 복귀 시스템 및 그 복귀 방법
US7744039B2 (en) * 2006-01-03 2010-06-29 The Boeing Company Systems and methods for controlling flows with electrical pulses
JP2009168329A (ja) * 2008-01-16 2009-07-30 Sanyo Electric Co Ltd 噴霧装置
JP4636155B2 (ja) 2008-09-29 2011-02-23 パナソニック株式会社 洗濯乾燥機
US8366037B2 (en) * 2009-05-22 2013-02-05 Heliplane, Llc Towable aerovehicle system with automated tow line release
CN201740150U (zh) * 2010-06-02 2011-02-09 姜瀚崴 一种室内自动喷雾加湿与芽苗生长双功能装置
MY173920A (en) * 2010-06-04 2020-02-27 Univ Malaysia Perlis A flying apparatus for aerial agricultural application
US8944370B2 (en) * 2012-01-09 2015-02-03 The Boeing Company Plasma actuating propulsion system for aerial vehicles
JP2013242738A (ja) 2012-05-22 2013-12-05 Sharp Corp ロボット装置、端末装置、ロボット装置の遠隔操作システム及びプログラム
WO2014160589A1 (en) * 2013-03-24 2014-10-02 Bee Robotics Corporation Aerial farm robot system for crop dusting, planting, fertilizing and other field jobs

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2012053083A1 (ja) * 2010-10-21 2012-04-26 株式会社日立製作所 プラズマ滅菌装置、プラズマ滅菌システムおよびプラズマ滅菌方法
JP2013081604A (ja) * 2011-10-07 2013-05-09 Sharp Corp 自走式イオン発生機及び掃除ロボット

Cited By (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106914360A (zh) * 2016-11-28 2017-07-04 国网江西省电力公司景德镇供电分公司 一种基于无人机的电力线节点涂胶凝固装置
KR101798619B1 (ko) 2017-06-19 2017-11-16 박두한 음이온 발생 조명기구
WO2019167594A1 (ja) * 2018-03-02 2019-09-06 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 浄化方法、浄化装置及び浄化システム
JP2019150564A (ja) * 2018-03-02 2019-09-12 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 浄化方法、浄化装置及び浄化システム
JP7249578B2 (ja) 2018-03-02 2023-03-31 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 浄化方法、浄化装置及び浄化システム
JP7085191B2 (ja) 2018-04-13 2022-06-16 みこらった株式会社 移動体及び移動体用プログラム
JP2019180956A (ja) * 2018-04-13 2019-10-24 みこらった株式会社 移動体
WO2020059442A1 (ja) * 2018-09-21 2020-03-26 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 空間浄化システム、及び、空間浄化方法
JPWO2020059442A1 (ja) * 2018-09-21 2021-08-30 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 空間浄化システム、及び、空間浄化方法
JP2020058744A (ja) * 2018-10-12 2020-04-16 ダイキン工業株式会社 薬剤吹付装置
JP7185550B2 (ja) 2019-02-12 2022-12-07 シャープ株式会社 送風装置
JP2020128859A (ja) * 2019-02-12 2020-08-27 シャープ株式会社 送風装置
WO2021255961A1 (ja) * 2020-06-18 2021-12-23 日本国土開発株式会社 消毒装置、車両、および建設機械
JP2022119809A (ja) * 2020-06-18 2022-08-17 日本国土開発株式会社 消毒装置
JP2022169602A (ja) * 2020-06-18 2022-11-09 日本国土開発株式会社 消毒装置
JPWO2021255961A1 (ja) * 2020-06-18 2021-12-23
JP2023021156A (ja) * 2020-06-18 2023-02-09 日本国土開発株式会社 消毒装置
JP7228071B2 (ja) 2020-06-18 2023-02-22 日本国土開発株式会社 消毒装置
JP7230270B2 (ja) 2020-06-18 2023-02-28 日本国土開発株式会社 消毒装置
JP7383075B2 (ja) 2020-06-18 2023-11-17 日本国土開発株式会社 消毒装置
JP7507541B2 (ja) 2020-06-18 2024-06-28 日本国土開発株式会社 消毒装置
WO2022230463A1 (ja) * 2021-04-26 2022-11-03 株式会社エアレックス 室内除染装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20150290348A1 (en) 2015-10-15
JP6403008B2 (ja) 2018-10-10
CN104971374B (zh) 2019-05-17
CN104971374A (zh) 2015-10-14
EP2929897A1 (en) 2015-10-14
US10149916B2 (en) 2018-12-11
EP2929897B1 (en) 2018-06-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6403008B2 (ja) イオン噴霧装置、イオン噴霧システム及びイオン噴霧方法
US11019972B2 (en) Cleaning robot and method for controlling same
US20220040356A1 (en) Space cleaning system and space cleaning method
US20210260773A1 (en) Systems and methods to control an autonomous mobile robot
WO2020003867A1 (ja) 飛沫感染抑制システム、及び、飛沫感染抑制方法
US8890871B2 (en) Method and arrangement for monitoring the path of an animal or a human in the home
US11559179B2 (en) Self-propelled pathogen detection device, pathogen detection system, and control method
CN111246892A (zh) 净化方法、净化装置以及净化系统
JP2020067939A (ja) 感染リスク特定システム、情報端末、及び、感染リスク特定方法
CN112720517B (zh) 一种用于室内疫情消杀机器人的控制系统
KR20210122962A (ko) 이동 로봇 및 그 제어방법
US11631279B2 (en) Smart cleaning system
JP2013250747A (ja) 自走式電子機器
Dimitrov et al. A cyber physical system testbed for assistive robotics technologies in the home
JP2010205015A (ja) グループ行動推定装置およびサービス提供システム
WO2022066453A1 (en) Self-cleaning environment
WO2019167594A1 (ja) 浄化方法、浄化装置及び浄化システム
JP2022085725A (ja) 自走式処理装置、対象物決定方法、及びプログラム
US20230390439A1 (en) Disinfection System
WO2022038069A1 (en) A system for determining a contaminating fluid
WO2020080241A1 (ja) 情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラム
JP2023003684A (ja) 自律走行型ロボット及び通知システム
JP2023519899A (ja) 環境危険因子から守るための装置および方法
CN113155290A (zh) 一种巡逻测温机器人及巡逻测温方法

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20170807

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20180822

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20180828

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20180830

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 6403008

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees