JP2015204960A - カプセル内視鏡システム、カプセル内視鏡、受信装置、カプセル内視鏡の発光制御方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
まず、本発明の第1の実施形態を説明する。本実施形態では、受信装置からの無線による指示を受けて発光動作の切り換えを実行し、撮像後の画像データを無線通信で受信装置に伝送する2眼のカプセル内視鏡と、カプセル内視鏡から伝送される画像データを受信し、画像データから病変部があるか否かを判定した結果に応じた発光動作の実行をカプセル内視鏡に指示する受信装置とを有するカプセル内視鏡システムの例を説明する。
図1〜図5を用いて、カプセル内視鏡システム、カプセル内視鏡1、受信装置2の構成と、カプセル内視鏡1及び受信装置2の動作とを説明する。図1は、本実施形態によるカプセル内視鏡システムの構成例を示している。図2は、本実施形態によるカプセル内視鏡1の構成例を示している。図3は、本実施形態による受信装置2の構成例を示している。図4は、カプセル内視鏡1が病変部を照明するために行う発光動作の状態を示している。図5は、本実施形態による受信装置2が行う発光動作指示処理の手順を示している。
図2に示すように、カプセル内視鏡1は、発光モジュール3、撮像モジュール4、発光モジュール5、撮像モジュール6、無線通信部7、カプセル制御部8を有する。
図4と図5とを用いて、発光動作の詳細な内容を説明する。図4は、カプセル内視鏡1が病変部を通過する場合の発光動作の変化を、カプセル内視鏡1の位置を基準に示している。図4では、カプセル内視鏡1が左から右に移動している。
次に、本発明の第2の実施形態を説明する。本実施形態は、第1の実施形態において受信装置が行う処理である、画像データから病変部を検出する処理と発光動作の実行を指示する処理とをカプセル内視鏡が行う例である。本実施形態では、第1の実施形態におけるカプセル内視鏡1が、図6に示すカプセル内視鏡20に変更される。
次に、本発明の第3の実施形態を説明する。本実施形態は、第1の実施形態に対して、発光光量を調整する機能が追加された例である。本実施形態では、第1の実施形態におけるカプセル内視鏡1が、図7に示すカプセル内視鏡30に変更される。
次に、本発明の第4の実施形態を説明する。本実施形態は、病変部の撮像時の照明方法として、病変発光動作だけではなく、通常発光動作も実施可能な例である。本実施形態では、第1の実施形態における受信装置2が、図10に示す受信装置40に変更される。
2,40 受信装置
3,5 発光モジュール
4,6 撮像モジュール
7,12 無線通信部
8,21,33 カプセル制御部
9 撮像制御部
10 発光制御部
11 アンテナ
13 画像処理部
14 画像蓄積部
15 病変画像記憶部
16,22 病変検出部
17,43 受信装置制御部
23 発光動作指示部
31,32 光量検出部
34 光量調整部
41 カプセル位置推定部
42 画質判定部
Claims (11)
- 撮像方向を第1の方向に向けて第1の撮像範囲を撮像し第1の画像データを出力する第1の撮像モジュール、
前記第1の方向に発光を行う第1の発光モジュール、
撮像方向を前記第1の方向と異なる第2の方向に向けて、前記第1の撮像モジュールが撮像を行う第1のタイミングと異なる第2のタイミングで、前記第1の撮像範囲と重ならない第2の撮像範囲を撮像し第2の画像データを出力する第2の撮像モジュール、
前記第2の方向に発光を行う第2の発光モジュール、
前記第1の撮像モジュールと前記第2の撮像モジュールとの撮像を制御する撮像制御部、
前記第1の発光モジュールと前記第2の発光モジュールとの発光を制御する発光制御部、
前記第1の画像データと前記第2の画像データとを送信する第1の無線通信インターフェース、
を有するカプセル内視鏡と、
前記第1の画像データと前記第2の画像データとを受信する第2の無線通信インターフェースを有する受信装置と、
を有し、
前記カプセル内視鏡又は前記受信装置は、
前記第1の画像データ又は前記第2の画像データから病変部を検出する病変検出部と、
前記病変部が検出されていないときには撮像中の撮像モジュールの撮像方向に発光を行う発光モジュールのみが発光を行う第1の発光動作の実行を前記発光制御部に指示し、前記病変部が検出されたときには前記病変部を撮像中の撮像モジュールの第1の撮像方向に発光を行う発光モジュールによる発光と同期して、前記病変部を撮像中の撮像モジュールとは異なる撮像モジュールの第2の撮像方向に発光を行う発光モジュールが発光を行う第2の発光動作の実行を前記発光制御部に指示する発光動作指示部と、
を有するカプセル内視鏡システム。 - 前記受信装置は、
前記病変検出部と、
前記発光動作指示部と、
前記第1の発光モジュール又は前記第2の発光モジュールが発光を行ったときの光量を、前記病変部を撮像中の撮像モジュールに蓄積される画素信号から検出する光量検出部と、
前記光量検出部によって検出された光量に基づいて、前記第2の発光動作における前記第1の発光モジュールと前記第2の発光モジュールとの光量を調整する光量調整部と、
を有し、
前記光量調整部は、前記病変部を撮像中の撮像モジュールが撮像を行う期間に含まれる第1の期間と第2の期間とのうち前記第1の期間において、前記第1の撮像方向に発光を行う発光モジュールのみが前記第1の発光動作における光量よりも少ない光量で発光を行った後、前記第1の期間に続く前記第2の期間において、前記第2の撮像方向に発光を行う発光モジュールのみが発光を行ったときに前記光量検出部によって検出された光量が、予め設定された目標光量となるように前記第1の発光モジュールと前記第2の発光モジュールとの光量を調整する
請求項1に記載のカプセル内視鏡システム。 - 前記受信装置は、
前記病変検出部と、
前記発光動作指示部と、
前記第1の発光モジュール又は前記第2の発光モジュールが発光を行ったときの光量を、前記病変部を撮像中の撮像モジュールに蓄積される画素信号から検出する光量検出部と、
前記光量検出部によって検出された光量に基づいて、前記第2の発光動作における前記第1の発光モジュールと前記第2の発光モジュールとの光量を調整する光量調整部と、
を有し、
前記光量調整部は、前記病変部を撮像中の撮像モジュールが撮像を行う期間に含まれる第1の期間と第2の期間とのうち前記第1の期間において、前記第2の撮像方向に発光を行う発光モジュールのみが前記第1の発光動作における光量と同一の光量で発光を行った後、前記第1の期間に続く前記第2の期間において、前記第1の撮像方向に発光を行う発光モジュールのみが発光を行ったときに前記光量検出部によって検出された光量が、予め設定された目標光量となるように前記第1の発光モジュールと前記第2の発光モジュールとの光量を調整する
請求項1に記載のカプセル内視鏡システム。 - 前記発光動作指示部は、前記カプセル内視鏡が撮像中の臓器の種類に応じて、前記第2の発光動作を実行するか否かを決定する請求項1に記載のカプセル内視鏡システム。
- 前記発光動作指示部は、前記病変部が検出されたときには、前記第1の発光動作と前記第2の発光動作とを交互に実行することを前記発光制御部に指示する請求項1に記載のカプセル内視鏡システム。
- 前記受信装置は、
前記病変検出部と、
前記発光動作指示部と、
同一の撮像モジュールから出力された2枚の画像データを比較して画質が他方よりも良い画像データを判定する画質判定部と、
を有し、
前記発光動作指示部は、前記病変部が検出されていないときに前記第1の発光動作の実行を前記発光制御部に指示した後、前記病変部が検出されたときに前記第2の発光動作の実行を前記発光制御部に指示し、前記第1の発光動作によって発光が行われたときに出力された画像データと、前記第2の発光動作によって発光が行われたときに出力された画像データとを前記画質判定部が比較して画質が他方よりも良いと判定した画像データに係る撮像に用いられた前記第1の発光動作又は前記第2の発光動作の実行を前記発光制御部に指示する
請求項1に記載のカプセル内視鏡システム。 - 撮像方向を第1の方向に向けて第1の撮像範囲を撮像し第1の画像データを出力する第1の撮像モジュールと、
前記第1の方向に発光を行う第1の発光モジュールと、
撮像方向を前記第1の方向と異なる第2の方向に向けて、前記第1の撮像モジュールが撮像を行う第1のタイミングと異なる第2のタイミングで、前記第1の撮像範囲と重ならない第2の撮像範囲を撮像し第2の画像データを出力する第2の撮像モジュールと、
前記第2の方向に発光を行う第2の発光モジュールと、
前記第1の撮像モジュールと前記第2の撮像モジュールとの撮像を制御する撮像制御部と、
前記第1の発光モジュールと前記第2の発光モジュールとの発光を制御する発光制御部と、
前記第1の画像データと前記第2の画像データとを送信する無線通信インターフェースと、
前記第1の画像データ又は前記第2の画像データから病変部を検出する病変検出部と、
前記病変部が検出されていないときには撮像中の撮像モジュールの撮像方向に発光を行う発光モジュールのみが発光を行う第1の発光動作の実行を前記発光制御部に指示し、前記病変部が検出されたときには前記病変部を撮像中の撮像モジュールの第1の撮像方向に発光を行う発光モジュールによる発光と同期して、前記病変部を撮像中の撮像モジュールとは異なる撮像モジュールの第2の撮像方向に発光を行う発光モジュールが発光を行う第2の発光動作の実行を前記発光制御部に指示する発光動作指示部と、
を有するカプセル内視鏡。 - 撮像方向を第1の方向に向けて第1の撮像範囲を撮像し第1の画像データを出力する第1の撮像モジュール、前記第1の方向に発光を行う第1の発光モジュール、撮像方向を前記第1の方向と異なる第2の方向に向けて、前記第1の撮像モジュールが撮像を行う第1のタイミングと異なる第2のタイミングで、前記第1の撮像範囲と重ならない第2の撮像範囲を撮像し第2の画像データを出力する第2の撮像モジュール、前記第2の方向に発光を行う第2の発光モジュール、前記第1の撮像モジュールと前記第2の撮像モジュールとの撮像を制御する撮像制御部、前記第1の発光モジュールと前記第2の発光モジュールとの発光を制御する発光制御部、前記第1の画像データと前記第2の画像データとを送信する第1の無線通信インターフェース、を有するカプセル内視鏡から前記第1の画像データと前記第2の画像データとを受信する第2の無線通信インターフェースと、
前記第1の画像データ又は前記第2の画像データから病変部を検出する病変検出部と、
前記病変部が検出されていないときには撮像中の撮像モジュールの撮像方向に発光を行う発光モジュールのみが発光を行う第1の発光動作の実行を前記発光制御部に指示し、前記病変部が検出されたときには前記病変部を撮像中の撮像モジュールの第1の撮像方向に発光を行う発光モジュールによる発光と同期して、前記病変部を撮像中の撮像モジュールとは異なる撮像モジュールの第2の撮像方向に発光を行う発光モジュールが発光を行う第2の発光動作の実行を前記発光制御部に指示する指示データを前記第2の無線通信インターフェースから前記カプセル内視鏡に送信する発光動作指示部と、
を有する受信装置。 - 撮像方向を第1の方向に向けて第1の撮像範囲を撮像し第1の画像データを出力する第1の撮像モジュール、前記第1の方向に発光を行う第1の発光モジュール、撮像方向を前記第1の方向と異なる第2の方向に向けて、前記第1の撮像モジュールが撮像を行う第1のタイミングと異なる第2のタイミングで、前記第1の撮像範囲と重ならない第2の撮像範囲を撮像し第2の画像データを出力する第2の撮像モジュール、前記第2の方向に発光を行う第2の発光モジュール、前記第1の撮像モジュールと前記第2の撮像モジュールとの撮像を制御する撮像制御部、前記第1の発光モジュールと前記第2の発光モジュールとの発光を制御する発光制御部、前記第1の画像データと前記第2の画像データとを送信する第1の無線通信インターフェース、を有するカプセル内視鏡で生成された前記第1の画像データ又は前記第2の画像データから病変部を検出するステップと、
前記病変部が検出されていないときには撮像中の撮像モジュールの撮像方向に発光を行う発光モジュールのみが発光を行う第1の発光動作の実行を前記発光制御部に指示し、前記病変部が検出されたときには前記病変部を撮像中の撮像モジュールの第1の撮像方向に発光を行う発光モジュールによる発光と同期して、前記病変部を撮像中の撮像モジュールとは異なる撮像モジュールの第2の撮像方向に発光を行う発光モジュールが発光を行う第2の発光動作の実行を前記発光制御部に指示するステップと、
を有するカプセル内視鏡の発光制御方法。 - 撮像方向を第1の方向に向けて第1の撮像範囲を撮像し第1の画像データを出力する第1の撮像モジュール、前記第1の方向に発光を行う第1の発光モジュール、撮像方向を前記第1の方向と異なる第2の方向に向けて、前記第1の撮像モジュールが撮像を行う第1のタイミングと異なる第2のタイミングで、前記第1の撮像範囲と重ならない第2の撮像範囲を撮像し第2の画像データを出力する第2の撮像モジュール、前記第2の方向に発光を行う第2の発光モジュール、前記第1の撮像モジュールと前記第2の撮像モジュールとの撮像を制御する撮像制御部、前記第1の発光モジュールと前記第2の発光モジュールとの発光を制御する発光制御部、前記第1の画像データと前記第2の画像データとを送信する第1の無線通信インターフェース、を有するカプセル内視鏡で生成された前記第1の画像データ又は前記第2の画像データから病変部を検出するステップと、
前記病変部が検出されていないときには撮像中の撮像モジュールの撮像方向に発光を行う発光モジュールのみが発光を行う第1の発光動作の実行を前記発光制御部に指示し、前記病変部が検出されたときには前記病変部を撮像中の撮像モジュールの第1の撮像方向に発光を行う発光モジュールによる発光と同期して、前記病変部を撮像中の撮像モジュールとは異なる撮像モジュールの第2の撮像方向に発光を行う発光モジュールが発光を行う第2の発光動作の実行を前記発光制御部に指示するステップと、
を前記カプセル内視鏡のコンピュータに実行させるためのプログラム。 - 撮像方向を第1の方向に向けて第1の撮像範囲を撮像し第1の画像データを出力する第1の撮像モジュール、前記第1の方向に発光を行う第1の発光モジュール、撮像方向を前記第1の方向と異なる第2の方向に向けて、前記第1の撮像モジュールが撮像を行う第1のタイミングと異なる第2のタイミングで、前記第1の撮像範囲と重ならない第2の撮像範囲を撮像し第2の画像データを出力する第2の撮像モジュール、前記第2の方向に発光を行う第2の発光モジュール、前記第1の撮像モジュールと前記第2の撮像モジュールとの撮像を制御する撮像制御部、前記第1の発光モジュールと前記第2の発光モジュールとの発光を制御する発光制御部、前記第1の画像データと前記第2の画像データとを送信する第1の無線通信インターフェース、を有するカプセル内視鏡で生成された前記第1の画像データ又は前記第2の画像データから病変部を検出するステップと、
前記病変部が検出されていないときには撮像中の撮像モジュールの撮像方向に発光を行う発光モジュールのみが発光を行う第1の発光動作の実行を前記発光制御部に指示し、前記病変部が検出されたときには前記病変部を撮像中の撮像モジュールの第1の撮像方向に発光を行う発光モジュールによる発光と同期して、前記病変部を撮像中の撮像モジュールとは異なる撮像モジュールの第2の撮像方向に発光を行う発光モジュールが発光を行う第2の発光動作の実行を前記発光制御部に指示する指示データを、前記カプセル内視鏡から前記第1の画像データと前記第2の画像データとを受信する第2の無線通信インターフェースから前記カプセル内視鏡に送信するステップと、
を、前記第2の無線通信インターフェースを有する受信装置のコンピュータに実行させるためのプログラム。
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