JP2015193468A - 商品ピッキング装置及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
前記X軸方向の複数位置及び前記Y軸方向の複数位置での前記距離情報から得られるX軸方向及びY軸方向のそれぞれに沿った距離変化パターンに基づいて、前記容器内のX軸方向及びY軸方向のそれぞれの方向における前記商品の配置数を算出する処理装置と含む、商品ピッキング装置が提供される。
(付記1)
容器内の底面をXY平面としたとき、ロボットによるピッキング予定の商品が複数配置された容器内のZ軸方向の距離情報を、X軸方向の複数位置及びY軸方向の複数位置で取得するセンサと、
前記X軸方向の複数位置及び前記Y軸方向の複数位置での前記距離情報から得られるX軸方向及びY軸方向のそれぞれに沿った距離変化パターンに基づいて、前記容器内のX軸方向及びY軸方向のそれぞれの方向における前記商品の配置数を算出する処理装置と含む、商品ピッキング装置。
(付記2)
X軸方向に沿った前記距離変化パターンは、前記X軸方向の複数位置において前記Y軸方向の複数位置での前記距離情報を平均または累計したヒストグラムを含み、
Y軸方向に沿った前記距離変化パターンは、前記Y軸方向の複数位置において前記X軸方向の複数位置での前記距離情報を平均または累計したヒストグラムを含む、付記1に記載の商品ピッキング装置。
(付記3)
前記処理装置は、X軸方向に沿った前記距離変化パターンにおける山部の数を算出すると共に、Y軸方向に沿った前記距離変化パターンにおける山部の数を算出し、算出した山部の数に基づいて、前記配置数を算出する、付記1又は2に記載の商品ピッキング装置。
(付記4)
前記処理装置は、X軸方向に沿った前記距離変化パターンにおける前記山部の数と、Y軸方向に沿った前記距離変化パターンにおける前記山部の数とを、それぞれ、X軸方向及びY軸方向のそれぞれの方向における前記商品の配置数とする、付記3に記載の商品ピッキング装置。
(付記5)
前記処理装置は、X軸方向に沿った前記距離変化パターンについては、X軸方向のそれぞれの幅が均等な山部の数を算出し、Y軸方向に沿った前記距離変化パターンについては、Y軸方向のそれぞれの幅が均等な山部の数を算出する、付記3又は4に記載の商品ピッキング装置。
(付記6)
前記処理装置は、X軸方向に沿った前記距離変化パターンにおける前記山部の数と、Y軸方向に沿った前記距離変化パターンにおける前記山部の数とが、前記容器における商品の配置パターンに関する登録情報と整合する場合に、整合する登録情報に基づいて、前記配置数を算出する、付記3〜5のうちのいずれか1項に記載の商品ピッキング装置。
(付記7)
前記処理装置は、X軸方向に沿った前記距離変化パターンにおいて各山部の幅が均等となる高さ範囲を算出すると共に、Y軸方向に沿った前記距離変化パターンにおいて各山部の幅が均等となる高さ範囲を算出し、
X軸方向に沿った前記距離変化パターンにおける前記山部の数と、Y軸方向に沿った前記距離変化パターンにおける前記山部の数とが、前記容器における商品の配置パターンに関する登録情報と整合しない場合であって、X軸方向及びY軸方向のうちの前記高さ範囲が広い方の方向に係る山部の数のみが、前記登録情報と整合する場合に、前記処理装置は、整合する登録情報に基づいて、前記配置数を算出する、付記6に記載の商品ピッキング装置。
(付記8)
前記処理装置は、算出した前記配置数に基づいて、前記商品の個体サイズを算出する、付記1に記載の商品ピッキング装置。
(付記9)
前記処理装置は、前記容器における商品の配置パターンに関する登録情報に基づいて、前記登録情報に係る登録配置パターン毎に、X軸方向及びY軸方向に沿った前記距離変化パターンのそれぞれに対して商品間の区切りポイントを設定すると共に、設定した区切りポイントにおける距離情報の平均値をX軸方向及びY軸方向別に算出し、
前記処理装置は、X軸方向に関して算出した前記距離情報の平均値が最も小さい区切りポイントと、Y軸方向に関して算出した前記距離情報の平均値が最も小さい区切りポイントとに基づいて、前記配置数を算出する、付記1又は2に記載の商品ピッキング装置。
(付記10)
前記処理装置は、X軸方向及びY軸方向のいずれにおいても、算出した前記距離情報の平均値が同等に最も小さい区切りポイントが複数の登録配置パターンについて発生した場合は、対応する方向における配置数が最も多い登録配置パターンに対応する区切りポイントを用いる、付記9に記載の商品ピッキング装置。
(付記11)
前記処理装置は、X軸方向に関して算出した前記距離情報の平均値が最も小さい区切りポイントと、Y軸方向に関して算出した前記距離情報の平均値が最も小さい区切りポイントとが、前記登録情報に係る登録配置パターンと整合する場合に、整合する前記登録配置パターンに基づいて、前記配置数を算出する、付記9又は10に記載の商品ピッキング装置。
(付記12)
X軸方向に関して算出した前記距離情報の平均値が最も小さい区切りポイントと、Y軸方向に関して算出した前記距離情報の平均値が最も小さい区切りポイントとが、前記登録情報に係る登録配置パターンと整合しない場合、前記処理装置は、X軸方向及びY軸方向のうちの、前記距離情報の平均値と前記距離情報の最大値との差が大きい方の方向の区切りポイントに対応する前記登録情報に係る登録配置パターンに基づいて、前記配置数を算出する、付記11に記載の商品ピッキング装置。
(付記13)
前記処理装置は、前記配置数に基づいて、前記容器と同一の配置パターンで同一の商品が配置された別の容器内の各商品に対するピッキング座標を算出する、付記1〜12のうちのいずれか1項に記載の商品ピッキング装置。
(付記14)
前記センサは、前記容器と同一の配置パターンで同一の商品が配置された別の容器に関する前記距離情報を取得し、
前記処理装置は、前記配置数と、前記別の容器に関する前記距離情報とに基づいて、前記別の容器内の各商品に対するピッキング座標を算出する、付記1〜12のうちのいずれか1項に記載の商品ピッキング装置。
(付記15)
前記処理装置は、前記配置数に基づいて、前記商品の個体サイズを算出し、算出した前記商品の個体サイズと、前記別の容器に関する前記距離情報とに基づいて、前記ピッキング座標を算出する、付記14に記載の商品ピッキング装置。
(付記16)
前記センサは、前記ロボットより前記別の容器内の商品がピッキングされる毎に、前記距離情報を取得する、付記14又は15に記載の商品ピッキング装置。
(付記17)
前記処理装置は、前記別の容器内における商品の残存状態に関する情報に基づいて、前記ピッキング座標を算出する、付記14〜16のうちのいずれか1項に記載の商品ピッキング装置。
(付記18)
前記センサは、前記距離情報を含む距離画像を取得し、
前記処理装置は、前記別の容器の底面に対して所定距離以上を表す前記距離情報を持つ画素集合を前記距離画像内で検出し、検出した前記画素集合に基づいて、前記ピッキング座標を算出する、付記14〜17のうちのいずれか1項に記載の商品ピッキング装置。
(付記19)
前記処理装置は、前記画素集合のサイズが前記商品の個体サイズに整合する場合に、前記画素集合の中心位置に基づいて、前記画素集合に係る商品の前記ピッキング座標を算出する、付記18に記載の商品ピッキング装置。
(付記20)
前記処理装置は、前記画素集合のサイズが前記商品の個体サイズよりも有意に大きい場合には、前記配置数と、前記商品の個体サイズとに基づいて、前記画素集合の分割態様を決定し、前記画素集合を前記分割態様で分割して得られる各分割画素集合の中心位置に基づいて、前記画素集合に係る各商品の前記ピッキング座標を算出する、付記18に記載の商品ピッキング装置。
(付記21)
付記1〜20のうちのいずれか1項に記載の商品ピッキング装置の前記処理装置による各種処理を前記処理装置に実行させるプログラム。
(付記22)
容器内の底面をXY平面としたとき、ロボットによるピッキング予定の商品が複数配置された容器内のZ軸方向の距離情報を、X軸方向の各位置及びY軸方向の各位置で取得するセンサから、前記距離情報を取得し、
X軸方向の各位置及びY軸方向の各位置での前記距離情報から得られるX軸方向及びY軸方向のそれぞれに沿った距離変化パターンに基づいて、前記容器内X軸方向及びY軸方向のそれぞれの方向における前記商品の配置数を算出する、
処理をコンピューターに実行させるプログラム。
(付記23)
前記商品の配置数に基づいて、前記容器と同一の配置パターンで同一の商品が配置された別の容器内の各商品に対するピッキング座標を算出する、
処理をコンピューターに実行させる付記22に記載のプログラム。
(付記24)
容器内の底面をXY平面としたとき、ロボットによるピッキング予定の商品が複数配置された容器内のZ軸方向の距離情報を、X軸方向の複数位置及びY軸方向の複数位置で取得するセンサから、前記距離情報を取得し、
前記X軸方向の複数位置及び前記Y軸方向の複数位置での前記距離情報から得られるX軸方向及びY軸方向のそれぞれに沿った距離変化パターンに基づいて、前記容器内のX軸方向及びY軸方向のそれぞれの方向における前記商品の配置数を算出することを含む、商品ピッキング方法。
(付記25)
付記1〜24における前記商品は、袋詰めされたパン・菓子・食品類である。
4 商品配置ライン
6 商品払出ライン
10 商品ピッキング装置
50 ロボット
52 商品容器ステーション
70 距離センサ
100 処理装置
Claims (15)
- 容器内の底面をXY平面としたとき、ロボットによるピッキング予定の商品が複数配置された容器内のZ軸方向の距離情報を、X軸方向の複数位置及びY軸方向の複数位置で取得するセンサと、
前記X軸方向の複数位置及び前記Y軸方向の複数位置での前記距離情報から得られるX軸方向及びY軸方向のそれぞれに沿った距離変化パターンに基づいて、前記容器内のX軸方向及びY軸方向のそれぞれの方向における前記商品の配置数を算出する処理装置と含む、商品ピッキング装置。 - X軸方向に沿った前記距離変化パターンは、前記X軸方向の複数位置において前記Y軸方向の複数位置での前記距離情報を平均または累計したヒストグラムを含み、
Y軸方向に沿った前記距離変化パターンは、前記Y軸方向の複数位置において前記X軸方向の複数位置での前記距離情報を平均または累計したヒストグラムを含む、請求項1に記載の商品ピッキング装置。 - 前記処理装置は、X軸方向に沿った前記距離変化パターンにおける山部の数を算出すると共に、Y軸方向に沿った前記距離変化パターンにおける山部の数を算出し、算出した前記山部の数に基づいて、前記配置数を算出する、請求項1又は2に記載の商品ピッキング装置。
- 前記処理装置は、X軸方向に沿った前記距離変化パターンにおける前記山部の数と、Y軸方向に沿った前記距離変化パターンにおける前記山部の数とが、前記容器における商品の配置パターンに関する登録情報と整合する場合に、整合する登録情報に基づいて、前記配置数を算出する、請求項3に記載の商品ピッキング装置。
- 前記処理装置は、X軸方向に沿った前記距離変化パターンにおいて各山部の幅が均等となる高さ範囲を算出すると共に、Y軸方向に沿った前記距離変化パターンにおいて各山部の幅が均等となる高さ範囲を算出し、
X軸方向に沿った前記距離変化パターンにおける前記山部の数と、Y軸方向に沿った前記距離変化パターンにおける前記山部の数とが、前記容器における商品の配置パターンに関する登録情報と整合しない場合であって、X軸方向及びY軸方向のうちの前記高さ範囲が広い方の方向に係る山部の数のみが、前記登録情報と整合する場合に、前記処理装置は、整合する登録情報に基づいて、前記配置数を算出する、請求項4に記載の商品ピッキング装置。 - 前記処理装置は、前記容器における商品の配置パターンに関する登録情報に基づいて、前記登録情報に係る登録配置パターン毎に、X軸方向及びY軸方向に沿った前記距離変化パターンのそれぞれに対して商品間の区切りポイントを設定すると共に、設定した区切りポイントにおける距離情報の平均値をX軸方向及びY軸方向別に算出し、
前記処理装置は、X軸方向に関して算出した前記距離情報の平均値が最も小さい区切りポイントと、Y軸方向に関して算出した前記距離情報の平均値が最も小さい区切りポイントとに基づいて、前記配置数を算出する、請求項1又は2に記載の商品ピッキング装置。 - 前記処理装置は、X軸方向に関して算出した前記距離情報の平均値が最も小さい区切りポイントと、Y軸方向に関して算出した前記距離情報の平均値が最も小さい区切りポイントとが、前記登録情報に係る登録配置パターンと整合する場合に、整合する前記登録配置パターンに基づいて、前記配置数を算出する、請求項6に記載の商品ピッキング装置。
- X軸方向に関して算出した前記距離情報の平均値が最も小さい区切りポイントと、Y軸方向に関して算出した前記距離情報の平均値が最も小さい区切りポイントとが、前記登録情報に係る登録配置パターンと整合しない場合、前記処理装置は、X軸方向及びY軸方向のうちの、前記距離情報の平均値と前記距離情報の最大値との差が大きい方の方向の区切りポイントに対応する前記登録情報に係る登録配置パターンに基づいて、前記配置数を算出する、請求項7に記載の商品ピッキング装置。
- 前記センサは、前記容器と同一の配置パターンで同一の商品が配置された別の容器に関する前記距離情報を取得し、
前記処理装置は、前記配置数と、前記別の容器に関する前記距離情報とに基づいて、前記別の容器内の各商品に対するピッキング座標を算出する、請求項1〜8のうちのいずれか1項に記載の商品ピッキング装置。 - 前記処理装置は、前記配置数に基づいて、前記商品の個体サイズを算出し、算出した前記商品の個体サイズと、前記別の容器に関する前記距離情報とに基づいて、前記ピッキング座標を算出する、請求項9に記載の商品ピッキング装置。
- 前記センサは、前記ロボットより前記別の容器内の商品がピッキングされる毎に、前記距離情報を取得する、請求項9又は10に記載の商品ピッキング装置。
- 前記センサは、前記距離情報を含む距離画像を取得し、
前記処理装置は、前記別の容器の底面に対して所定距離以上を表す前記距離情報を持つ画素集合を前記距離画像内で検出し、検出した前記画素集合に基づいて、前記ピッキング座標を算出する、請求項9〜11のうちのいずれか1項に記載の商品ピッキング装置。 - 前記処理装置は、前記画素集合のサイズが前記商品の個体サイズに整合する場合に、前記画素集合の中心位置に基づいて、前記画素集合に係る商品の前記ピッキング座標を算出する、請求項12に記載の商品ピッキング装置。
- 前記処理装置は、前記画素集合のサイズが前記商品の個体サイズよりも有意に大きい場合には、前記配置数と、前記商品の個体サイズとに基づいて、前記画素集合の分割態様を決定し、前記画素集合を前記分割態様で分割して得られる各分割画素集合の中心位置に基づいて、前記画素集合に係る各商品の前記ピッキング座標を算出する、請求項13に記載の商品ピッキング装置。
- 容器内の底面をXY平面としたとき、ロボットによるピッキング予定の商品が複数配置された容器内のZ軸方向の距離情報を、X軸方向の複数位置及びY軸方向の複数位置で取得するセンサから、前記距離情報を取得し、
前記X軸方向の複数位置及び前記Y軸方向の複数位置での前記距離情報から得られるX軸方向及びY軸方向のそれぞれに沿った距離変化パターンに基づいて、前記容器内のX軸方向及びY軸方向のそれぞれの方向における前記商品の配置数を算出する、
処理をコンピューターに実行させるプログラム。
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JP6314017B2 (ja) | 2018-04-18 |
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