JP2015189545A - クレーンの振れ検出装置 - Google Patents
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Abstract
Description
トロリー10の位置:(Xt,Yt)(クレーン座標系)
2次元レーザーセンサー21の位置:(Xs,Ys)(クレーン座標系)
グラブバケット16の位置:(Xg,Yg)(センサー座標系)→(Xg+Xs,Yg+Ys)(クレーン座標系)
θ=L/H=ATN(Xg+Xs−Xt)/(Yg+Ys+Yt)・・・(1)
6ブーム
10トロリー
11,12ドラム
14,18海側及び陸側のシーブ
13,17ロープ
16バケット
212次元レーザーセンサー
24エンコーダ
Claims (5)
- トロリーと、該トロリーから垂下されたバケットを、ドラムから海側及び陸側のシーブを通って繰り出されるロープによって操作するロープトロリー式のクレーンにおいて、前記トロリーが横行するガーダ又はブームに渦巻き状に回転する2次元レーザーセンサーを設置し、該2次元レーザーセンサーによって検出したバケットの位置と、前記2次元レーザーセンサー又は前記ドラムに設置したエンコーダによって検出したトロリーの位置との相対的な位置関係から前記バケットの振れ角度を演算することを特徴とするクレーンの振れ検出装置。
- 渦巻き状に回転する2次元レーザーセンサーによって検出したバケットの位置(Xg+Xs,Yg+Ys))と、前記2次元レーザーセンサー又は前記ドラムに設置したエンコーダによって検出したトロリーの位置(Xt,Yt)との相対的な位置関係から前記バケットの振れ角度ATN(Xg+Xs−Xt)/(Yg+Ys+Yt)を演算することを特徴とする請求項1記載のクレーンの振れ検出装置。
- バケットの上部フレーム又はロープ接続部を2次元レーザーセンサーの標的とすることを特徴とする請求項1記載のクレーンの振れ検出装置。
- 2次元レーザーセンサーに対向しているトロリーの端面部を2次元レーザーセンサーのの標的とすることを特徴とする請求項1記載のクレーンの振れ検出装置。
- 先端に2次元レーザーセンサーを装着した揺動アームを支持体に搖動自在に設けると共に、前記支持体を横転させることを特徴する請求項1記載のクレーンの振れ検出装置。
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