JP2015186401A - 流量制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】流量とその目標値との偏差に基づいてモータを駆動することにより、制御の設計が容易となり、容易に流量を求める技術を提供する。
【解決手段】風量Qを制御する流体送出用のモータ4の回転速度ωを示す速度値として、回転速度の推定値ω^が採用される。モータ4のトルクTを示すトルク値として、トルクの推定値T^が採用される。推定値ω^はトルク電流Iγと回転速度ωの指令値ωrefとから求められ、推定値T^は一次磁束φ0とトルク電流Iγとから求められる。風量推定部13は、推定値ω^,T^から風量Qの推定値Q^を求める。PI制御部12は風量Qの指令値Qrefと推定値Q^との偏差ΔQからPI制御によって指令値ωrefを生成するので、速度指令生成部として把握できる。インバータ制御部2は指令値ωrefから制御信号Gを得る。制御信号Gに従って動作するインバータ3がモータ4を駆動する。
【選択図】図1
【解決手段】風量Qを制御する流体送出用のモータ4の回転速度ωを示す速度値として、回転速度の推定値ω^が採用される。モータ4のトルクTを示すトルク値として、トルクの推定値T^が採用される。推定値ω^はトルク電流Iγと回転速度ωの指令値ωrefとから求められ、推定値T^は一次磁束φ0とトルク電流Iγとから求められる。風量推定部13は、推定値ω^,T^から風量Qの推定値Q^を求める。PI制御部12は風量Qの指令値Qrefと推定値Q^との偏差ΔQからPI制御によって指令値ωrefを生成するので、速度指令生成部として把握できる。インバータ制御部2は指令値ωrefから制御信号Gを得る。制御信号Gに従って動作するインバータ3がモータ4を駆動する。
【選択図】図1
Description
この発明は、流体の流量、例えば風量や水量を制御する技術に関する。
流体、例えば気体を送出するファンの流量は、当該ファンを回転させるモータの回転速度に依存する。すなわち、当該回転速度が高いほど、当該流量も高くなる。また当該ファンが配置された環境の気体の静圧が高い場合に、当該モータで同じ回転速度を得るためには、当該モータに与えるトルクを増大させる必要がある。このような事情は流体が気体以外の、例えば水や油などの液体でも共通する。
かかる観点から、流量を制御することを目的として、モータの回転速度について目標値を設定し、回転速度を当該目標値にするための技術が特許文献1に紹介されている。また同じ目的で、モータのトルクについて目標値を設定し、トルクを当該目標値にするための技術が特許文献2に紹介されている。
なお、本発明で採用可能な制御方法である一次制御について紹介する文献として、非特許文献1を挙げる。
角、山村、常広、「DCブラシレスモータの位置センサレス制御法」、電気学会論文誌D、平成3年、111巻8号、p.639−644
しかしながら回転速度やトルクについて目標値を定め、目標値に近づけるために回転速度やトルクを制御して風量を制御することは、制御上迂遠である。
例えば回転速度を制御して風量を制御しようとする場合、回転速度とその目標値との偏差に基づいてモータを駆動するための信号を生成する。かかる偏差を用いた制御としては例えばPI制御(比例積分)が採用できるが、当該偏差は回転速度についてのものであって、最終的に制御したい風量についてのものではない。よって風量に対する当該PI制御の応答時間についての予測は容易ではない。これは当該PI制御の設計の困難性を招来する。
かかる事情はトルクの偏差に基づいてモータを駆動する場合も同様である。
そこで本発明は流量とその目標値との偏差に基づいてモータを駆動することにより、制御の設計が容易となる技術を提供し、当該偏差を求めるためのトルクを容易に推定することを目的とする。
この発明にかかる、流量制御装置(1)の第1の態様は、流体の流量(Q)を制御する流体送出用のモータ(4)の回転速度(ω)を示す速度値(ωref,ω^)と、前記モータのトルク(T)を示すトルク値(T^)とから、前記流量の推定値(Q^)を得る流量推定部(13)と、前記流量の推定値と前記流量の指令値(Qref)との偏差(ΔQ)に基づいて、前記回転速度の指令値(ωref)を生成する速度指令生成部(12)と、前記モータの一次磁束(φ0)と、前記モータに流れる電流の前記一次磁束と直交する直交成分(Iγ)との積に基づいて求められる前記トルクの推定値(T^)を前記トルク値として求めるトルク推定部(14)を備える。
この発明にかかる流量制御装置の第2の態様は、その第1の態様であって、前記速度値には前記回転速度の前記指令値(ωref)が採用される。
この発明にかかる流量制御装置の第3の態様は、その第1の態様であって、前記直交成分(Iγ)の変動成分と前記回転速度の前記指令値(ωref)とから求められる前記回転速度の推定値(ω^)を前記速度値として求める速度推定部(16)を更に備える。
この発明にかかる流量制御装置の第1の態様によれば、制御において流量に対する応答時間についての予測は容易であり、その制御の設計が容易である。しかも、トルク値を容易に求めることができる。
この発明にかかる流量制御装置の第2の態様によれば、速度値を容易に得ることができる。
この発明にかかる流量制御装置の第3の態様によれば、速度値に基づいた制御がより高い精度で行える。
第1の実施の形態.
図1は第1の実施の形態にかかる流量制御装置1及びその周辺の構成を例示するブロック図である。モータ4は流体送出用のモータである。モータ4は、流体が気体である場合には例えばファンを駆動し、流体が液体である場合には例えばポンプを駆動する。
図1は第1の実施の形態にかかる流量制御装置1及びその周辺の構成を例示するブロック図である。モータ4は流体送出用のモータである。モータ4は、流体が気体である場合には例えばファンを駆動し、流体が液体である場合には例えばポンプを駆動する。
以下では、流体が気体である場合を例にとって説明するが、流体が液体である場合も同様である。
モータ4は電圧Vxを受けて回転速度ωで回転する。電圧Vxは単相であるか多相であるかを問わない。
インバータ3は制御信号Gに基づいてスイッチイング動作を行い、モータ4に電圧Vxを印加する。モータ4に流れる電流は、インバータ3に流れる電流Idcと制御信号Gとから、公知の技術によって求められる。
インバータ制御部2は回転速度ωの指令値ωrefを入力して制御信号Gを生成する。例えばインバータ制御部2はモータ4の一次磁束φ0にも基づいて、制御信号Gを生成する。このようなインバータ制御部2の動作は、一次磁束制御として公知である(例えば非特許文献1参照)。
流量制御装置1は、少なくとも、PI制御部12と、風量推定部13とを備える。
風量推定部13はモータ4によって駆動されるファンが送出する風量Qの推定値Q^を得る。風量Qは気体の流量として把握されるので、風量推定部13は流量推定部と把握できる。具体的には風量推定部13は、モータ4の回転速度ωの推定値ω^と、モータ4のトルクTの推定値T^とから推定値Q^を得る。
推定値ω^は回転速度ωを示す値(以下「速度値」)として、また推定値T^はトルクTを示す値(以下「トルク値」)として把握できる。
PI制御部12は、推定値Q^と風量Qの指令値Qrefとの偏差ΔQに基づいて指令値ωrefを生成する、速度指令生成部として機能する。ここでは流量制御装置1は、更に減算器11を備えており、減算器11が偏差ΔQを生成する。偏差ΔQは流量とその指令値との偏差として把握できる。
PI制御部12は、いわゆるPI制御、すなわち比例及び積分の処理を偏差ΔQに施して、指令値ωrefを生成する。もちろん、速度指令生成部として機能する観点からは、PI制御以外の、例えばPID制御、すなわち比例、積分、微分の処理を、偏差ΔQに施して、指令値ωrefを生成しても構わない。
図4は、回転速度ωとトルクTと流量(ここでは風量Q)の関係を示すグラフである。曲線の各々は、互いに異なる風量Qについて、それを得るための回転速度ωとトルクTとの組み合わせを示している。図4において「Q増大」と付記された矢印に向かうにつれ、当該曲線に対応する風量Qは大きい。かかる関係は例えば特許文献1にも紹介されている。
但し、一つの回転速度ωとトルクTとの組み合わせが一つ決まれば、風量Qは一意に決定される。つまり回転速度ωが一つ定まれば、トルクTを変動させることによって風量Qを制御できる。逆に、トルクTが一つ定まれば、回転速度ωを変動させることによって風量Qを制御できる。これはファンの回転速度が高いほど大きな風量Qが得られること、及び、配置された環境の気体の静圧が高い場合にはトルクTを高めることによって所望の風量Qが得られるからである。よってあるモータ4及びファン、あるいは更には送出される気体の粘性係数などに基づいて、図4に例示される関係を了知しておくことにより、風量推定部13は実現できる。
このように、本実施の形態では、風量Qを制御するに当たり、それ自身の偏差に基づいて指令値ωrefを生成する。よって制御において風量Qに対する応答時間についての予測は容易であり、その制御の設計は容易である。上述の例でいえば、PI制御の比例ゲイン、積分ゲインの設定が容易である。
以下、推定値ω^及び推定値T^を得るための一例を、図1及び図2を用いて説明する。
流量制御装置1はトルク推定部14と、トルク電流計算部15と、速度推定部16とを更に備えている。
トルク電流計算部15は、インバータ3に流れる電流Idcと制御信号Gとに基づいて、いわゆるトルク電流Iγを求める。トルク電流Iγはモータ4に流れる電流のうち一次磁束φ0に直交する直交成分である。トルク推定部14はトルク電流Iγと一次磁束φ0との積に基づいて推定値T^を求める。より具体的には推定値T^は、当該積にモータ4の極対数を乗じて得られる。かかる技術は例えば非特許文献1等で公知である。
このようにインバータ制御部2が一次磁束制御を行うことにより、一次磁束φ0とトルク電流Iγとから、容易に推定値T^を求めることができる。
速度推定部16は、図2を参照して、ハイパスフィルタ16a、増幅部16b、減算器16cを有している。ハイパスフィルタ16aはトルク電流Iγの直流成分を除去し、増幅部16bはトルク電流Iγの変動成分にゲインKmを乗じる。
回転速度ωがその指令値ωrefに追従していればトルクTは変動しておらず、一次磁束φ0を更新しない限りトルク電流Iγも一定である。よってゲインKmを適切に選定することにより、増幅部16bの出力は回転速度ωとその指令値ωrefとの偏差を示す。
よって減算器16cにおいて指令値ωrefから増幅部16bの出力を差し引いて、推定値ω^を得ることができる。
第2の実施の形態.
回転速度ωがその指令値ωrefに追従している場合には、速度値として指令値ωrefを用いることも妥当である。
回転速度ωがその指令値ωrefに追従している場合には、速度値として指令値ωrefを用いることも妥当である。
よって本実施の形態では、図3に示されるように、第1の実施の形態で示された構成から速度推定部16を省略した構成を提示する。この場合、風量推定部13は推定値T^と指令値ωrefとを入力し、推定値Q^を出力する。
本実施の形態は速度値を容易に得ることができる観点で第1の実施の形態よりも好ましい。他方、必ずしも回転速度ωがその指令値ωrefに追従していない場合には、第1の実施の形態の方が本実施の形態よりも速度値に基づいた制御を、より高い精度で行うことができる。
4 モータ
12 PI制御部(速度指令生成部)
13 風量推定部(流量推定部)
14 トルク推定部
16 速度推定部
12 PI制御部(速度指令生成部)
13 風量推定部(流量推定部)
14 トルク推定部
16 速度推定部
Claims (3)
- 流体の流量(Q)を制御する流体送出用のモータ(4)の回転速度(ω)を示す速度値(ωref,ω^)と、前記モータのトルク(T)を示すトルク値(T^)とから、前記流量の推定値(Q^)を得る流量推定部(13)と、
前記流量の推定値と前記流量の指令値(Qref)との偏差(ΔQ)に基づいて、前記回転速度の指令値(ωref)を生成する速度指令生成部(12)と、
前記モータの一次磁束(φ0)と、前記モータに流れる電流の前記一次磁束と直交する直交成分(Iγ)との積に基づいて求められる前記トルクの推定値(T^)を前記トルク値として求めるトルク推定部(14)
を備える、流量制御装置(1)。 - 前記速度値には前記回転速度の前記指令値(ωref)が採用される、請求項1記載の流量制御装置。
- 前記直交成分(Iγ)の変動成分と前記回転速度の前記指令値(ωref)とから求められる前記回転速度の推定値(ω^)を前記速度値として求める速度推定部(16)
を更に備える、請求項1記載の流量制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2014062978A JP2015186401A (ja) | 2014-03-26 | 2014-03-26 | 流量制御装置 |
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JP (1) | JP2015186401A (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2011135652A1 (ja) * | 2010-04-26 | 2011-11-03 | トヨタ自動車株式会社 | モータ制御装置 |
WO2013128505A1 (ja) * | 2012-03-02 | 2013-09-06 | パナソニック株式会社 | モータ制御装置及びモータ制御方法 |
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2014
- 2014-03-26 JP JP2014062978A patent/JP2015186401A/ja active Pending
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