JP2015172573A - 車両特性計測装置 - Google Patents
車両特性計測装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015172573A JP2015172573A JP2015032218A JP2015032218A JP2015172573A JP 2015172573 A JP2015172573 A JP 2015172573A JP 2015032218 A JP2015032218 A JP 2015032218A JP 2015032218 A JP2015032218 A JP 2015032218A JP 2015172573 A JP2015172573 A JP 2015172573A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vertical
- command
- vehicle
- control unit
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
【解決手段】車両の前輪と後輪の前後側で、それぞれの左右輪の中間を結んだ直線上の位置の床面と被試験車両間にアクチュエータを設置する。試験装置にアクチュエータに対し位置若しくは力を制御する制御部と、予めモード運転を行う路上走行時の時間に対する路面と車軸間の垂直方向の変化信号を記憶する記憶部を設ける。制御部には垂直指令発生部を設け、垂直指令発生部は、記憶部に記憶されている走行パターンに同期した垂直方向の変化信号を読み込み、ダイナモメータの車速指令に同期した信号を生成して各アクチュエータの指令値として出力する。
【選択図】 図1
Description
シャシダイナモメータ上で被試験車両を拘束装置によって拘束しつつ車両試験を行う車両特性計測装置において、
前記被試験車両の前輪前側と後輪後側で、それぞれの左右輪の中間を結んだ直線上の位置であって、床面と被試験車両間に各々設置されたアクチュエータと、
予め行った走行試験において前記各アクチュエータが設置される位置の被試験車両から取得された前輪側、後輪側の信号であり、試験走行パターンでの路上走行でモード運転を行った少なくとも走行時間に対する、路面と被試験車両の車軸間の垂直方向に変化する信号を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された試験走行パターンに同期した垂直方向の変化信号を読み込み、ダイナモメータの車速指令に同期した信号を生成して前記各アクチュエータの制御指令として出力する垂直指令発生部を有し、前記制御指令に基づいて前記各アクチュエータを制御する制御手段と、
を備えたことを特徴としている。
前記制御手段に設けられ、前記垂直指令発生部が出力する制御指令と前記垂直力測定手段により測定された測定垂直力との差分が0となるように制御指令を演算する前輪位置制御部及び後輪位置制御部とを備え、
前記制御手段は、前記前輪位置制御部及び後輪位置制御部の演算によって生成された制御指令に基づいて前記アクチュエータを制御することを特徴としている。
前記前輪位置制御部及び後輪位置制御部は、前記垂直力測定手段により測定された測定垂直力および初期垂直力の第2の偏差垂直力の信号と、前記垂直指令発生部が出力する前記第1の偏差垂直力を含む信号との差分が0となるように制御指令を演算することを特徴としている。
前記前輪位置制御部及び後輪位置制御部により演算された制御指令に対して非干渉化演算を行って、前記各アクチュエータの制御指令を生成する非干渉化演算部を備え、
前記非干渉化演算部により生成された制御指令に基づいて前記各アクチュエータを制御することを特徴としている。
前記前輪位置制御部及び後輪位置制御部は位置指令を演算し、
前記制御手段は、前記演算された位置指令に基づいて前記各アクチュエータに対し位置制御を行うことを特徴としている。
前記前輪位置制御部及び後輪位置制御部は位置指令を演算し、
前記非干渉化演算部は、前記演算された位置指令に対して非干渉化演算を行って前記各アクチュエータの位置指令を生成し、
前記制御手段は、非干渉化演算部によって生成された位置指令に基づいて前記各アクチュエータに対し位置制御を行うことを特徴としている。
前記制御手段は、非干渉化演算部によって生成された力指令に基づいて前記各アクチュエータに対し力制御を行うことを特徴としている。
前記垂直指令発生部は各アクチュエータの位置指令を出力し、
前記制御手段は、前記位置指令に基づいて前記各アクチュエータに対し位置制御を行うことを特徴としている。
(2)また、請求項2〜10に記載の発明によれば、加減速時に発生するピッチングを含めて走行状態との一致が可能となってモード運転による燃費、排ガス試験の精度が向上する。また、その制御も単純なPI制御によって可能となるものである。
(3)また、請求項6に記載の発明によれば、非干渉化演算部の非干渉化演算によって制御指令を補正することで、アクチュエータを、前輪、後輪のそれぞれ左右輪の中間を結んだ直線上の任意位置での設置を可能とし、車両特性計測装置の簡略化が図れるものである。
非干渉化演算部16はこれを防止するための演算を行い、アクチュエータ5F,5Rに対する位置指令Xr F,Xr Rを出力してアクチュエータ5F,5Rに対して位置制御を行う。
被試験車両1は、ダイナモメータ制御装置7からの制御信号に基づいて路上走行シミュレーションによる試験が行われるが、その際、予め試験走行パターンでの路上走行時に測定された垂直力の測定データから前輪側、及び後輪側の垂直力Fzの合計値を算出し、走行時間における時刻毎の車速に対応した垂直力Fzを記憶部6に記憶しておく。
ここで、XF、XRはアクチュエータ5F、5Rが設置されている設置位置の床面から車軸までの高さ。
(1)試験装置において、路上走行時の走行パターンに倣って車両をアクチュエータを介して垂直方向に制御することにより、加減速状態までを含めて走行状態との一致が可能となってモード運転による燃費、排ガス試験の精度が向上する。また、その制御も単純なPI制御によって可能となるものである。
実施例1,2では、アクチュエータの可動部の長さを変化させることで垂直力Fzを制御しているが、この実施例ではアクチュエータの長さは発生する力により長さが変化することを利用して、アクチュエータの力を直接制御するものである。そのため、図2と異なる部分は、アクチュエータ5F,5Rに対する制御を力FF,FRとしたことである。
また、これに伴って非干渉化演算部16における非干渉化演算を、垂直方向のアクチュエータ5F,5Rの力をFF,FRとし、垂直力Fzの前輪左右及び後輪左右それぞれの合計をFzF,FzRとしたとき、(7)式,(8)式となる。他は実施例1と同様である。
したがって、この実施例も実施例2と同様な効果を有するものである。
また、この実施例においても、コンピュータシミュレーションを行った時のデータを用いてシャシダイナモメータ上での再現運転が可能となるものである。
2… ローラ
3… 拘束装置
4… ダイナモメータ
5… アクチュエータ
6… 記憶部
7… ダイナモメータの制御装置
8… 計測器
10… 制御部
11… 垂直指令発生部
14… 前輪位置制御部
15… 後輪位置制御部
16… 非干渉化演算部
Claims (11)
- シャシダイナモメータ上で被試験車両を拘束装置によって拘束しつつ車両試験を行う車両特性計測装置において、
前記被試験車両の前輪前側と後輪後側で、それぞれの左右輪の中間を結んだ直線上の位置であって、床面と被試験車両間に各々設置されたアクチュエータと、
予め行った走行試験において前記各アクチュエータが設置される位置の被試験車両から取得された前輪側、後輪側の信号であり、試験走行パターンでの路上走行でモード運転を行った少なくとも走行時間に対する、路面と被試験車両の車軸間の垂直方向に変化する信号を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された試験走行パターンに同期した垂直方向の変化信号を読み込み、ダイナモメータの車速指令に同期した信号を生成して前記各アクチュエータの制御指令として出力する垂直指令発生部を有し、前記制御指令に基づいて前記各アクチュエータを制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とした車両特性計測装置。 - 前記記憶部に記憶される垂直方向の変化信号は、被試験車両の車軸と路面間に加わる垂直荷重信号であることを特徴とした請求項1に記載の車両特性計測装置。
- 前記垂直荷重信号は、被試験車両の、前輪側における左右輪の垂直力の合計信号および後輪側における左右輪の垂直力の合計信号を含んでいることを特徴とした請求項2に記載の車両特性計測装置。
- 路面と被試験車両の車軸間の垂直力を測定する垂直力測定手段と、
前記制御手段に設けられ、前記垂直指令発生部が出力する制御指令と前記垂直力測定手段により測定された測定垂直力との差分が0となるように制御指令を演算する前輪位置制御部及び後輪位置制御部とを備え、
前記制御手段は、前記前輪位置制御部及び後輪位置制御部の演算によって生成された制御指令に基づいて前記アクチュエータを制御することを特徴とした請求項2又は3に記載の車両特性計測装置。 - 前記記憶部に記憶される垂直荷重信号は、試験走行パターンのソフトウェアを用いたコンピュータシミュレーションにより算出された、試験時間に対する前輪側、後輪側の垂直力と初期垂直力との第1の偏差垂直力の信号であり、
前記前輪位置制御部及び後輪位置制御部は、前記垂直力測定手段により測定された測定垂直力および初期垂直力の第2の偏差垂直力の信号と、前記垂直指令発生部が出力する前記第1の偏差垂直力を含む信号との差分が0となるように制御指令を演算することを特徴とした請求項4に記載の車両特性計測装置。 - 前記制御手段は、
前記前輪位置制御部及び後輪位置制御部により演算された制御指令に対して非干渉化演算を行って、前記各アクチュエータの制御指令を生成する非干渉化演算部を備え、
前記非干渉化演算部により生成された制御指令に基づいて前記各アクチュエータを制御することを特徴とした請求項4又は5に記載の車両特性計測装置。 - 前記制御指令は位置指令であることを特徴とした請求項1ないし6のいずれか1項に記載の車両特性計測装置。
- 前記制御指令は位置指令であり、
前記前輪位置制御部及び後輪位置制御部は位置指令を演算し、
前記制御手段は、前記演算された位置指令に基づいて前記各アクチュエータに対し位置制御を行うことを特徴とした請求項4又は5に記載の車両特性計測装置。 - 前記制御指令は位置指令であり、
前記前輪位置制御部及び後輪位置制御部は位置指令を演算し、
前記非干渉化演算部は、前記演算された位置指令に対して非干渉化演算を行って前記各アクチュエータの位置指令を生成し、
前記制御手段は、非干渉化演算部によって生成された位置指令に基づいて前記各アクチュエータに対し位置制御を行うことを特徴とした請求項6に記載の車両特性計測装置。 - 前記非干渉化演算部は、非干渉化演算を行って前記各アクチュエータの力指令を生成し、
前記制御手段は、非干渉化演算部によって生成された力指令に基づいて前記各アクチュエータに対し力制御を行うことを特徴とした請求項6に記載の車両特性計測装置。 - 前記記憶部に記憶される垂直方向の変化信号は前記アクチュエータの設置高さを示す高さ信号であり、
前記垂直指令発生部は各アクチュエータの位置指令を出力し、
前記制御手段は、前記位置指令に基づいて前記各アクチュエータに対し位置制御を行うことを特徴とした請求項1に記載の車両特性計測装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015032218A JP6443119B2 (ja) | 2014-02-20 | 2015-02-20 | 車両特性計測装置 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014030134 | 2014-02-20 | ||
JP2014030134 | 2014-02-20 | ||
JP2015032218A JP6443119B2 (ja) | 2014-02-20 | 2015-02-20 | 車両特性計測装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015172573A true JP2015172573A (ja) | 2015-10-01 |
JP6443119B2 JP6443119B2 (ja) | 2018-12-26 |
Family
ID=54259983
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015032218A Active JP6443119B2 (ja) | 2014-02-20 | 2015-02-20 | 車両特性計測装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6443119B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108627353A (zh) * | 2018-06-27 | 2018-10-09 | 中车株洲电力机车有限公司 | 一种轨道车辆的测试方法及系统 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS613441U (ja) * | 1984-06-13 | 1986-01-10 | トヨタ自動車株式会社 | 四輪駆動車用シヤシダイナモメ−タ |
US4798088A (en) * | 1988-03-21 | 1989-01-17 | Mts Systems Corporation | Vehicle restraint system |
JPH02184731A (ja) * | 1989-01-11 | 1990-07-19 | Mitsubishi Electric Corp | 車体押上装置 |
JPH05503152A (ja) * | 1989-12-20 | 1993-05-27 | エムティーエス・システムス・コーポレーション | 車道シュミレータ拘束装置 |
JP2009210317A (ja) * | 2008-03-03 | 2009-09-17 | Bridgestone Corp | タイヤ接地特性測定装置、タイヤ接地特性測定方法、及びタイヤ接地特性測定プログラム |
JP2009271025A (ja) * | 2008-05-12 | 2009-11-19 | Ono Sokki Co Ltd | シャシーダイナモメータ |
-
2015
- 2015-02-20 JP JP2015032218A patent/JP6443119B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS613441U (ja) * | 1984-06-13 | 1986-01-10 | トヨタ自動車株式会社 | 四輪駆動車用シヤシダイナモメ−タ |
US4798088A (en) * | 1988-03-21 | 1989-01-17 | Mts Systems Corporation | Vehicle restraint system |
JPH02184731A (ja) * | 1989-01-11 | 1990-07-19 | Mitsubishi Electric Corp | 車体押上装置 |
JPH05503152A (ja) * | 1989-12-20 | 1993-05-27 | エムティーエス・システムス・コーポレーション | 車道シュミレータ拘束装置 |
JP2009210317A (ja) * | 2008-03-03 | 2009-09-17 | Bridgestone Corp | タイヤ接地特性測定装置、タイヤ接地特性測定方法、及びタイヤ接地特性測定プログラム |
JP2009271025A (ja) * | 2008-05-12 | 2009-11-19 | Ono Sokki Co Ltd | シャシーダイナモメータ |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108627353A (zh) * | 2018-06-27 | 2018-10-09 | 中车株洲电力机车有限公司 | 一种轨道车辆的测试方法及系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6443119B2 (ja) | 2018-12-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6997783B2 (ja) | 駆動系とテストスタンドによるテストランの間に負荷設定機械を制御する方法 | |
US6247348B1 (en) | Apparatus for and method of testing dynamic characteristics of components of vehicle | |
JP3617231B2 (ja) | 車両試験装置及び車両試験方法 | |
KR100967510B1 (ko) | 타이어의 제동 특성 시험 장치 | |
KR20100018536A (ko) | 로딩 시스템 및 차량 모델에 의한 차축 평가 및 조율 방법 및 시스템 | |
CN103608229B (zh) | 用于调节车辆行驶动态的装置和方法及带这种装置的车辆 | |
WO2015060319A1 (ja) | 積載重量検出装置 | |
JP2015040762A (ja) | 車両の運動性能評価のためのシミュレーション装置 | |
CN104024819B (zh) | 用于测量和估算动态车身力的测试系统 | |
CN105659065B (zh) | 测试耦合混合动力系统的方法和系统 | |
JP2009271025A (ja) | シャシーダイナモメータ | |
JP2019526481A (ja) | 車両用の車高測定装置 | |
JP2018146421A (ja) | 試験装置 | |
JP6443119B2 (ja) | 車両特性計測装置 | |
JP6930271B2 (ja) | 鉄道車両用シミュレーション装置、方法、及びプログラム | |
JP4105492B2 (ja) | 負荷試験システムおよび負荷試験方法 | |
JP6458476B2 (ja) | 車両特性試験装置 | |
KR102242632B1 (ko) | 코너링을 시뮬레이션하기 위한 방법 | |
US20220065753A1 (en) | Vehicle action simulation method and vehicle action simulation system | |
JP5713609B2 (ja) | 重心位置測定装置 | |
JP6083793B2 (ja) | 車両固有振動数検出装置および重心位置測定装置 | |
Wenkui et al. | Dynamic simulation analysis of pothole event based on vRLDA | |
US20220034755A1 (en) | Tire ground contact characteristic measuring method, tire ground contact characteristic measuring portion, and tire ground contact characteristic measuring system | |
Lugo et al. | Test-driven full vehicle modelling for ADAS algorithm development | |
Kanchwala et al. | Model Building, Hardpoint Optimization & Experimental Correlation of a Single Seater EV-Toyota COMS |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171204 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180620 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180724 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180918 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181030 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181112 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6443119 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |