JP2015153253A - 車載用認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の車載用認識装置は、一対の撮像部601、602で同時に撮像された一対の画像のうち、いずれか一方の画像から対象物を認識する車載用認識装置であって、一対の画像を用いて視差を計測する視差計測部603と、対象物の過去の位置から対象物の現在の位置を推定する物体情報推定部604と、視差計測部603の計測結果と物体情報推定部604の推定結果とに基づいて一対の画像の少なくとも一方に対象物の隠れが発生しているか否かを判断する隠れ判断部607と、隠れ判断部607の判断結果に基づいて一対の画像から対象物を認識可能な画像を選択する画像選択部608と、選択した画像を用いて対象物を認識する物体認識部605を有する。
【選択図】図6
Description
図1は、ステレオカメラによる画像認識システムの処理例を示すフローチャートである。
まず、基準となる画像として右画像と左画像のいずれを用いるのかを決め、その基準画像を小さな矩形ブロック画像に区切って分割する。この基準となる画像を、ここでは基準画像201と呼び、以下の説明では、特に断らない限り、右画像(IR(x,y)))とする。基準画像201を小さな矩形ブロック画像202に分割した後、その矩形ブロック画像毎に一致する領域をもう一方の画像204に対して画像の横方向(x方向)203にmaxd画素長、探索する。この探索されるもう一方の画像を、参照画像204と呼び、以下の説明では、特に断らない限り、左画像(IL(x,y))とする。なお、(x、y)は画像座標を示す。あるブロックについて左画像において探索を開始する座標を、ブロックを切り出した右画像の座標と同じとし、その座標から探索する際の変位をdとし、その変位dにおけるブロック同士の一致度を測る類似度をS(x,y,d)とすると、視差Dr(u,v)は以下の様に求まる。
u=x*sx,v=y*sy …(式2)
とおく。
then Dr(u,v)
else φ
まず、左右一対の撮像部601、602により同時に撮像された左右一対の画像が視差計測部603に入力される。視差計測部603では、その入力に従って視差を算出し、視差を濃淡で示した視差画像を生成する。物体情報推定部604では、視差画像と、後述する物体情報テーブル606に登録された過去の物体情報を用いて、対象物の位置・大きさ・距離等の物体情報を推定する。過去の物体情報には、対象物の過去の位置とそのときに対象物が画像上において占める範囲が含まれる。ここで推定されるのは、前述した予測位置(up,vp)、予測視差dpなどである。また、推定される対象物の大きさとは、画像上において対象物が占めると予測される予測範囲である。
まず、フレームNo.1で対象物が初期検知される場合について説明する。初期検知とは、過去に対象物が検知されず、そのフレームで初めて認識されることを指す。過去に対象物が検知された否かは、物体情報テーブル606に、検知フラグ(S704)を持たせることで管理する。通常、対象物は複数あるが、本実施例では、説明の簡単化のため、1つの物体を管理しているとする。対象物があれば(検知できれば)ON,対象物が無ければ(検知できなければ)OFFとする。はじめは何も過去に情報が無いとする。
図8は、隠れ判定処理の処理例を示すフローチャートである。
D’(u’v’)=D’(u+D(u,v),v)=D(u,v)
の関係式が成り立つ。
then Dl(u’,v’)
else φ
Cr=ΣU(D(up,vp)−dp−T)/N
Cl=ΣU(D’(up’,vp’)−dp−T)/N
で表される。
602 撮像部(右撮像部)
603 視差計算部
604 物体情報推定部
605 物体認識部
606 物体情報テーブル
607 隠れ判断部
608 画像選択部
Claims (6)
- 一対の撮像部で同時に撮像された一対の画像のうち、いずれか一方の画像から対象物を認識する車載用認識装置であって、
前記一対の画像を用いて視差を計測する視差計測部と、
前記対象物の過去の位置と範囲から前記対象物の現在の位置と範囲を予測位置と予測範囲として推定する物体情報推定部と、
前記視差計測部の計測結果と前記物体情報推定部の推定結果とに基づいて一対の画像の少なくとも一方に前記対象物の隠れが発生しているか否かを判断する隠れ判断部と、
該隠れ判断部の判断結果に基づいて前記一対の画像から前記対象物を認識可能な可視画像を選択する画像選択部と、
該選択した可視画像を用いて対象物を認識する物体認識部と、
を有することを特徴とする車載用認識装置。 - 前記視差計測部は、前記一対の画像のいずれか一方の画像を基準画像とし、他方の画像を参照画像として視差画像を生成する視差画像生成部を有し、
前記隠れ判定部は、前記他方の画像の前記予測範囲を基準画像とし、前記一方の画像の前記予測範囲を参照画像として逆基準視差画像を生成する逆基準視差画像生成部を有することを特徴とする請求項1に記載の車載用認識装置。 - 前記逆基準視差画像生成部は、前記視差画像の視差に基づいて前記逆基準視差画像を生成することを特徴とする請求項2に記載の車載用認識装置。
- 前記物体情報推定部は、前記予測位置に基づいて予測視差を算出し、
前記隠れ判定部は、前記視差画像の視差と前記予測視差とを比較して、前記基準画像において前記対象物の隠れが発生しているか否かを判定する基準画像判定部と、該基準画像判定部により前記対象物の隠れが発生していると判定された場合に、前記逆基準視差画像の視差と前記予測視差とを比較して、前記参照画像において前記対象物の隠れが発生しているか否かを判定する参照画像判定部と、有することを特徴とする請求項3に記載の車載用認識装置。 - 前記画像選択部は、前記基準画像判定部により前記基準画像において前記対象物の隠れが発生していないと判定された場合に、前記基準画像を前記可視画像として選択し、前記基準画像判定部により前記基準画像において前記対象物の隠れが発生しており、かつ、前記参照画像判定部により前記参照画像において前記対象物の隠れが発生していないと判定された場合に、前記参照画像を前記可視画像として選択することを特徴とする請求項4に記載の車載用認識装置。
- 前記基準画像判定部は、前記予測範囲内における予測視差よりも視差画像の視差の方が小さい割合を基準画像隠れ率として算出し、
前記逆基準画像判定部は、前記予測範囲内における予測視差よりも逆基準視差画像の視差の方が小さい割合を逆基準画像隠れ率として算出し、
前記隠れ判定部は、前記基準画像隠れ率と前記逆基準画像隠れ率とを比較して、基準画像と参照画像のうち、隠れ率の小さい方を、前記可視画像として選択することを特徴とする請求項4に記載の車載用認識装置。
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