JP2015151085A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1〜3を参照して第一実施形態を説明する。まず図1,2を参照して、第一実施形態に係る車両制御装置10の構成について説明する。図1は、本発明の第一実施形態に係る車両制御装置の概略構成を示すブロック図であり、図2は、能動受動状態量とレーンキープゲインとの関係を示す図である。
P=P1+P2
=a{θ(t)´*T(t)}+b{θ(t)*T(t)´} ・・・(1)
レーンキープ制御量=レーンキープゲイン(P)×軌跡偏差 ・・・(2)
図4〜6を参照して第二実施形態を説明する。まず図4,5を参照して、第二実施形態に係る車両制御装置20の構成について説明する。図4は、本発明の第二実施形態に係る車両制御装置の概略構成を示すブロック図であり、図5は、第二実施形態におけるLKゲイン算出のための状態遷移図である。
レーンキープ制御量=LKゲイン×軌跡偏差 ・・・(3)
P 能動受動状態量、操舵仕事率
Claims (1)
- 車両の走行路を目標走行路に維持するレーンキープアシスト制御を実行可能であり、
前記レーンキープアシスト制御において、操舵角速度及び操舵トルクの積と、操舵角及び前記操舵トルクの微分値の積とを加算して算出される操舵仕事率が所定値を超えるとき、前記操舵仕事率が前記所定値未満のときに比べて、前記レーンキープアシスト制御による制御量を小さくする
ことを特徴とする車両制御装置。
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2014
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