JP2015143139A - ごみピット内の攪拌状態検出装置及びごみピット内の攪拌状態検出方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】ごみピット内でのごみの攪拌状態をより正確に知ることができるごみ攪拌状態検出装置を提供することを目的とする。
【解決手段】ごみピット1内を撮影する撮影手段11と、ごみピット画像を取得する画像取得部13と、画像取得部13から入力されたごみピット画像において予め選択される基準色と同一色であると判断される色相の画素を抽出するとともに、抽出された画素の連結成分を一つの領域とした同一色領域を抽出する同一色領域選択部14と、同一色領域選択部14から入力された同一色領域の個数N及びそれらの面積Siの平均Sbを攪拌度パラメータとしてそれぞれ算出する攪拌度パラメータ算出部15と、攪拌度パラメータ算出部15から入力された攪拌度パラメータと攪拌度パラメータごとに予め設定された閾値γnとをそれぞれ比較することによって攪拌状態を判定する攪拌状態判定部16とを備える。
【選択図】図1
【解決手段】ごみピット1内を撮影する撮影手段11と、ごみピット画像を取得する画像取得部13と、画像取得部13から入力されたごみピット画像において予め選択される基準色と同一色であると判断される色相の画素を抽出するとともに、抽出された画素の連結成分を一つの領域とした同一色領域を抽出する同一色領域選択部14と、同一色領域選択部14から入力された同一色領域の個数N及びそれらの面積Siの平均Sbを攪拌度パラメータとしてそれぞれ算出する攪拌度パラメータ算出部15と、攪拌度パラメータ算出部15から入力された攪拌度パラメータと攪拌度パラメータごとに予め設定された閾値γnとをそれぞれ比較することによって攪拌状態を判定する攪拌状態判定部16とを備える。
【選択図】図1
Description
本発明は、ごみ焼却設備におけるごみピット内に搬入されたごみの攪拌状態を検出するためのごみ攪拌状態検出装置及びごみ攪拌状態検出方法に関する。
ごみ焼却設備にはごみピットが設けられており、ごみ搬送車からのごみは、一旦、ごみピット内に貯留される。そして、このごみは、ごみピット内で天井クレーンからのバケットにより、焼却炉内での燃焼が効率良く行われるように、ごみ質が均一となるように攪拌されている。
ところで、最近、ごみピット内でのごみの攪拌作業の自動化が進んでいるとともに、自動化によるごみの攪拌状態の評価方法も提案されている(例えば、特許文献1参照)。
この評価方法は、簡単に言うと、バケットの開閉信号を基に、ごみがどこに落下して堆積したかをモデル化することで、ごみの攪拌度を評価する方法である。
この評価方法は、簡単に言うと、バケットの開閉信号を基に、ごみがどこに落下して堆積したかをモデル化することで、ごみの攪拌度を評価する方法である。
しかし、上述した特許文献1のごみ攪拌評価方法では、クレーンのバケットの開閉信号に基づき、ごみがどこに落下したかを判断することにより、ごみの攪拌度合いを計測している。この評価方法では、バケットを開いてごみを落下させると、その場所で円形状にごみが広がって落下するとともに、バケットによりごみを掴むと、その場所でのごみが円形状に取り除かれるとの仮定に基づいている。言い換えれば、ごみのばら撒き具合をすべて計算により算出しているため、実際のごみの動きと合致せず、誤差が大きいので、ごみの攪拌状態が正確に判らないという問題がある。
そこで、本発明は、ごみピット内でのごみの攪拌状態をより正確に知ることができるごみ攪拌状態検出装置及びごみ攪拌状態検出方法を提供することを目的とする。
本発明のごみ攪拌状態検出装置は、ごみ焼却設備におけるごみピット内の攪拌状態を検出するごみピットの攪拌状態検出装置であって、
ごみピット内を撮影する撮影手段と、前記撮影手段から得たごみピット画像を用いて攪拌状態を判定する攪拌度検出部とから構成され、
前記攪拌度検出部は、前記ごみピット画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部から入力された前記ごみピット画像において予め選択される基準色と同一色であると判断される色相の画素を抽出するとともに、抽出された前記画素の連結成分を一つの領域とした同一色領域を抽出する同一色領域選択部と、
前記同一色領域選択部から入力された前記同一色領域の個数及びそれらの面積の平均を攪拌度パラメータとしてそれぞれ算出する攪拌度パラメータ算出部と、
前記攪拌度パラメータ算出部から入力された前記攪拌度パラメータと前記攪拌度パラメータごとに予め設定された閾値とをそれぞれ比較することによって攪拌状態を判定する攪拌状態判定部とを備えることを特徴とするものである。
ごみピット内を撮影する撮影手段と、前記撮影手段から得たごみピット画像を用いて攪拌状態を判定する攪拌度検出部とから構成され、
前記攪拌度検出部は、前記ごみピット画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部から入力された前記ごみピット画像において予め選択される基準色と同一色であると判断される色相の画素を抽出するとともに、抽出された前記画素の連結成分を一つの領域とした同一色領域を抽出する同一色領域選択部と、
前記同一色領域選択部から入力された前記同一色領域の個数及びそれらの面積の平均を攪拌度パラメータとしてそれぞれ算出する攪拌度パラメータ算出部と、
前記攪拌度パラメータ算出部から入力された前記攪拌度パラメータと前記攪拌度パラメータごとに予め設定された閾値とをそれぞれ比較することによって攪拌状態を判定する攪拌状態判定部とを備えることを特徴とするものである。
また、このごみ攪拌状態検出装置において、基準色としてごみ収集用の風袋に着色された色が選択されることが好ましい。
そして、このごみ攪拌状態検出装置の攪拌度パラメータ算出部において、同一色領域の面積の分散を攪拌度パラメータとしてさらに算出することが好ましい。
そして、このごみ攪拌状態検出装置の攪拌度パラメータ算出部において、同一色領域の面積の分散を攪拌度パラメータとしてさらに算出することが好ましい。
さらに、このごみ攪拌状態検出装置の攪拌度パラメータ算出部において、同一色領域の個数を前記同一色領域の面積の総和で割った値を攪拌度パラメータとしてさらに算出することが好ましい。
本発明のごみ攪拌状態検出方法は、ごみ焼却設備におけるごみピット内の攪拌状態を検出するごみピットの攪拌状態検出方法であって、
前記ごみピット内を撮影手段により撮影したごみピット画像において、予め選択される基準色と同一色であると判断される色相の画素を抽出するとともに、抽出された前記画素の連結成分を一つの領域とした同一色領域を選択した後、
攪拌度パラメータとして前記同一色領域の個数及びそれらの面積の平均を算出するとともに、前記攪拌度パラメータと前記攪拌度パラメータごとに予め設定された閾値とをそれぞれ比較することによって攪拌状態を判定することを特徴とする。
前記ごみピット内を撮影手段により撮影したごみピット画像において、予め選択される基準色と同一色であると判断される色相の画素を抽出するとともに、抽出された前記画素の連結成分を一つの領域とした同一色領域を選択した後、
攪拌度パラメータとして前記同一色領域の個数及びそれらの面積の平均を算出するとともに、前記攪拌度パラメータと前記攪拌度パラメータごとに予め設定された閾値とをそれぞれ比較することによって攪拌状態を判定することを特徴とする。
また、このごみ攪拌状態検出方法において、基準色としてごみ収集用の風袋に着色された色が選択されることが好ましい。
そして、このごみ攪拌状態検出方法において、同一色領域の面積の分散を攪拌度パラメータとしてさらに算出することが好ましい。
そして、このごみ攪拌状態検出方法において、同一色領域の面積の分散を攪拌度パラメータとしてさらに算出することが好ましい。
さらに、このごみ攪拌状態検出方法において、同一色領域の個数を前記同一色領域の面積の総和で割った値を攪拌度パラメータとしてさらに算出することが好ましい。
本発明のごみピット内の攪拌状態検出装置及び攪拌状態検出方法によれば、実際のごみピット内の基準色のばら撒き具合を反映した攪拌度パラメータを求めることによって、実際のごみの攪拌状態を正確に把握することができる。したがって、自動運転化されたクレーンを実際の攪拌状態に応じて的確に制御することができる。また、ひいては、ごみの安定した燃焼の維持及び的確な燃焼制御が可能となる。
[実施例]
本発明に係る実施例のごみピット内の攪拌状態検出装置及び攪拌状態検出方法について、図1〜図8を用いて説明する。
本発明に係る実施例のごみピット内の攪拌状態検出装置及び攪拌状態検出方法について、図1〜図8を用いて説明する。
攪拌状態検出装置は、ごみ焼却設備のごみピット1に設けられる。したがって、まずは、本発明に係るごみ焼却設備について概略を図1を用いて説明する。ごみ焼却設備は、ごみ収集車Sから投入されたごみ収集用の風袋F(以下、ごみ風袋Fと称することがある。)を攪拌しながら一時的に貯留するごみピット1と、ごみピット1に併設されてごみピット1にて攪拌されたごみGを燃焼する焼却炉2とで構成されている。
図1に示すように、ごみピット1の天井には天井走行クレーン3(以下、単にクレーン3と称することがある。)が設けられ、天井走行クレーン3には、天井走行クレーン3上を走行する横行台車4が載置され、横行台車4にはバケット5に繋がったワイヤー6を巻き上げる巻上げ機7が載置されている。つまり、バケット5は、ごみピット1内において、横行台車4の走行によって水平方向に移動され、巻き上げ機7でワイヤー6を巻き上げることによって上下方向に移動される。
ごみピット1の側壁部1aには、ごみピット1内を監視し得るとともにクレーン3を操作する操作室8が設けられている。
以下、本発明の実施例に係るごみピット内の攪拌状態検出装置について、図1〜図3を用いて詳しく説明する。
以下、本発明の実施例に係るごみピット内の攪拌状態検出装置について、図1〜図3を用いて詳しく説明する。
本発明における「攪拌」とは、図1に示すように、ごみピット1に投入されたごみ風袋Fがバケット5により一定量把持されて所定高さに持ち上げられた後、所定高さでのバケット5の開放によりごみ風袋Fが落下され、破袋されることによって、風袋F中のごみGがばら撒かれることを指す。したがって、ごみ攪拌状態検出装置は、このようなごみピット1内の攪拌状態を任意の基準色に着目してそれらが所望の状態まで散らばったかどうかを検出するものである。基準色とは、例えばごみ収集用の風袋Fなどの攪拌作業において着目する物の色である。
図2に示すように、ごみ攪拌状態検出装置10は、ごみピット1内を撮影する撮影手段11と、撮影手段11から得たごみピット画像を用いて攪拌状態を判定する攪拌度検出部12とから構成されている。撮影手段11としては、CCDカメラやCMOSカメラなどの撮影カメラが用いられる。撮影手段11は、図1に示すように、ごみピット1内全体すなわち図1のA−A矢視図が得られるように撮影することが可能な位置、例えば操作室8の下などに取り付けられていることが好ましい。
図2に示すように、攪拌度検出部12は、ごみピット画像を取得する画像取得部13と、画像取得部13で取得したごみピット画像が入力されて、ごみピット画像において基準色と同一色であると判断される領域すなわち同一色領域を抽出する同一色領域選択部14と、同一色領域選択部14で同一色領域が抽出されたごみピット画像が入力されて攪拌度パラメータを算出する攪拌度パラメータ算出部15と、攪拌度パラメータ算出部15で求められた攪拌度パラメータが入力されて攪拌状態を判定する攪拌状態判定部16とから構成されている。
画像取得部13は、撮影手段11にて撮影されたごみピット画像を取得する。図3(a)は取得したごみピット画像の一例である。撮影されたごみピット画像の画素の大きさは任意に調整することができ、例えば撮像素子を複数集めた大きさで決定される。
同一色領域選択部14は、図2に示すように、基準色とごみピット画像が入力され、ごみピット画像を少なくとも色相を成分として有する任意の色空間に変換して、基準色と同一色であると判断される色相の画素を抽出する基準色選択部14aと、基準色選択部14aから入力された基準色相と同一色相と判断される画素が抽出されたごみピット画像において連結成分を抽出する連結成分抽出部14bと、連結成分抽出部14bから入力された連結成分が抽出された画像から連結成分以外と連結成分との2階調に変換する二値化処理部14cと、二値化処理部14cから入力された二値化されたごみピット画像から連結成分が所定の画素数以下のものをノイズとして除去するノイズ除去部14dと、ノイズ除去部14dから入力されたノイズが除去されたごみピット画像から残った連結成分をそれぞれラベル付けするラべリング部14eとで構成されている。
基準色選択部14aにおいて、任意に選択された基準色の色相(基準色相)を求め、任意の色空間に変換されたごみピット画像における基準色相の画素を抽出し、基準色相と同一と判断される画素が抽出されたごみピット画像及び基準色相を出力する。なお、図3(a)にて濃いハッチングで示す部分が抽出された画素である。ここで、基準色相は基準色と同一であると判断される類似色を含む範囲とされる。この基準色相の範囲は、例えば、基準色の色相の値に対して任意に(より具体的にはオペレータの視覚的な判断により)設定される±αの範囲として決定される。また、任意の色空間としては、例えば、色相(Hue)・彩度(Saturation)・明度(Value)の3つの成分で表すHSV色空間や、色相(Hue)・彩度(Saturation)・輝度(Lightness)の3つの成分で表すHLS色空間などが用いられる。そして、基準色には例えばごみ収集用の風袋Fの色が用いられる。ただし、透明色は透明度によっては風袋F内のごみGの色が透過されるため、また黒及び白は色相が正確に定まらない色であるため、これらは基準色としては除外することが好ましい。また、基準色相の入力には、操作室8のオペレータから入力デバイスを介して対話的に入力された色情報(例えばRGB値、CMYK値及び色相等)を用いてもよいし、予めデータベース等に格納された色情報を用いてもよい。例えば、オペレータが、操作室8の制御パネルに表示されたごみピット画像からマウスを用いて基準色としたい領域を選択して入力し、この入力された領域から基準色相を抽出するように設計するか、又はオペレータが基準色としたいRGB値を入力し、この入力されたRGB値から基準色相を求めるように設計するとなおよい。
連結成分抽出部14bにおいて、基準色選択部14aから入力された基準色相及び基準色相と同一であると判断された画素が抽出されたごみピット画像を用いて、抽出された画素のうち連結している部分を連結成分として少なくとも1つの塊に分けられる。具体的には、例えば、着目画素を中心とした周辺8画素(8近傍画素)又は着目画素を中心とした周辺のうち斜め方向の画素を除いた4画素(4近傍画素)のうち少なくとも1つが抽出された画素である場合、それらを連結成分と決定し、1つの塊とする。このように連結成分が抽出されたごみピット画像を二値化処理部14cへ出力する。
二値化処理部14cにおいて、連結成分抽出部14bから入力された連結成分が抽出されたごみピット画像の連結成分の輝度(彩度)を1(白)とし、それ以外の画素(連結成分以外)の輝度(彩度)を0(黒)として2階調に変換し、二値化画像にする。この二値化されたごみピット画像をノイズ除去部14dへ出力する。
ノイズ除去部14dにおいて、二値化処理部14cから入力された二値化されたごみピット画像における連結成分のうち、所定の画素数以下であるものを除外するため、閾値β以下の画素数の連結成分の輝度(彩度)を0(黒)に変換するような処理(例えば収縮処理等)が行われる。ノイズ除去されたごみピット画像をラべリング部14eへ出力する。
ラべリング部14eにおいては、ノイズ除去されたごみピット画像における連結成分ごとに同一のラベルを付与することで塊を区別したごみピット画像を攪拌度パラメータ算出部15へ出力する。図3(b)がラベルが付与された画像の一例である。ここでは、ラべルをハッチングの種類に対応させて可視化して示している。すなわち、ラベル付けされた連結成分が同一色領域である。
攪拌度パラメータ算出部15は、図2に示すように、ラベル付けされたごみピット画像において、同一色領域の個数を算出する個数算出部15aと、同一色領域の面積を算出する面積算出部15bと、個数算出部15a及び面積算出部15bから入力された個数および面積を用いて同一色領域の面積の平均を算出する面積平均算出部15cと、個数算出部15a、面積算出部15b及び面積平均算出部15cから入力された個数、面積及び面積の平均を用いて同一色領域の面積の分散を算出する面積分散算出部15dと、個数算出部15a及び面積算出部15bから入力された個数及び面積を用いて同一色領域の個数を面積の合計値で割った値(以下、便宜上、これをばら撒き度と称する。)を算出するばら撒き度算出部15eとで構成されている。
攪拌度パラメータ算出部15での演算について詳しく説明する。
まず、個数算出部15aにて、同一色領域の個数Nが求められ、面積算出部15bにて各同一色領域の面積Si(i=0,1,2,…N−1)が求められる。ここで、面積Siは各同一色領域の画素数を算出することにより求められる。算出された個数N及び面積Siは、面積平均算出部15c、面積分散算出部15d及びばら撒き度算出部15eへそれぞれ出力される。
まず、個数算出部15aにて、同一色領域の個数Nが求められ、面積算出部15bにて各同一色領域の面積Si(i=0,1,2,…N−1)が求められる。ここで、面積Siは各同一色領域の画素数を算出することにより求められる。算出された個数N及び面積Siは、面積平均算出部15c、面積分散算出部15d及びばら撒き度算出部15eへそれぞれ出力される。
面積平均算出部15cでは、個数算出部15aにて求めた個数N及び面積算出部15bにて求めた面積Siを用いて下記式(1)にて、攪拌度パラメータの1つである面積の平均(相加平均)Sb(以下、下記式(1)の左項に表記された記号の代わりにSbを用いる。)を算出する。求められた面積の平均Sbは面積分散算出部15d及び攪拌状態判定部16へそれぞれ出力される。
本発明のごみピット1内の攪拌状態検出装置10によれば、実際のごみピット1内の基準色のばら撒き具合を反映した攪拌度パラメータを求めることによって、実際のごみGの攪拌状態を正確に把握することができる。したがって、自動運転化されたクレーン3を実際の攪拌状態に応じて的確に制御することができる。また、ひいては、ごみGの安定した燃焼の維持及び的確な燃焼制御が可能となる。
また、本発明の攪拌状態検出装置10によれば、基準色としてごみ風袋Fに着色された色を用いるため、攪拌度パラメータはごみ風袋Fの破袋具合も反映することができる。したがって、破袋されていないごみ風袋Fが焼却炉2に送られることを防ぐことができ、ごみGの安定した燃焼を維持することができる。
以下、ごみ攪拌状態検出方法について図3〜図8を用いて説明する。
本実施例のごみ攪拌状態検出方法は、概して、ごみ焼却設備におけるごみピット1内の攪拌状態を検出するごみピット1の攪拌状態検出方法であって、ごみピット1内を撮影手段11により撮影したごみピット画像において、予め選択される基準色と同一色であると判断される色相の画素を抽出するとともに、抽出された画素の連結成分を一つの領域とした同一色領域を選択した後、攪拌度パラメータとして同一色領域の個数N及びそれらの面積Siの平均Sbを算出するとともに、攪拌度パラメータと攪拌度パラメータごとに予め設定された閾値とをそれぞれ比較することによって攪拌状態を判定するものである。なお、所望の判定結果となるまで、画像取得から攪拌状態の判定までの作業を繰り返し行う。
本実施例のごみ攪拌状態検出方法は、概して、ごみ焼却設備におけるごみピット1内の攪拌状態を検出するごみピット1の攪拌状態検出方法であって、ごみピット1内を撮影手段11により撮影したごみピット画像において、予め選択される基準色と同一色であると判断される色相の画素を抽出するとともに、抽出された画素の連結成分を一つの領域とした同一色領域を選択した後、攪拌度パラメータとして同一色領域の個数N及びそれらの面積Siの平均Sbを算出するとともに、攪拌度パラメータと攪拌度パラメータごとに予め設定された閾値とをそれぞれ比較することによって攪拌状態を判定するものである。なお、所望の判定結果となるまで、画像取得から攪拌状態の判定までの作業を繰り返し行う。
すなわち、撮影手段11にて撮影されたごみピット画像を、攪拌度検出部12の画像取得部13へ取得する。クレーン3による攪拌作業を行う前に取得した画像(すなわち初期画像)を図3(a)に示す。
次に、基準色選択部14aに基準色データを色相に変換し、画像取得部13にて取得されたごみピット画像を少なくとも色相を有する色空間に変換し、基準色相とごみピット画像上の各画素の色相とを比較し、図3(a)にて濃いハッチングで示すように、基準色相±αの範囲を同一色であると判断し、色相がその範囲内にある画素を抽出する。
次に、同一色であると判断された画素を抽出したごみピット画像から、連結成分抽出部14bにて連結成分を抽出し、少なくとも一つの塊に分けられる。
次に、二値化処理部14cにおいて、連結成分が抽出されたごみピット画像に対して、連結成分の輝度を白(1)にそれ以外の画素の輝度を黒(0)として二値化する。
次に、二値化処理部14cにおいて、連結成分が抽出されたごみピット画像に対して、連結成分の輝度を白(1)にそれ以外の画素の輝度を黒(0)として二値化する。
次に、ノイズ除去部14dにて、二値化されたごみピット画像に対して所定の面積以下の連結成分すなわちノイズを除去する。
次に、図3(b)に示すように、ノイズ除去部14dにてノイズ除去されたごみピット画像に対して、連結成分ごとに同一のラベル(同一のハッチングで図示する)を付与することで塊を区別してラべリングする。
次に、図3(b)に示すように、ノイズ除去部14dにてノイズ除去されたごみピット画像に対して、連結成分ごとに同一のラベル(同一のハッチングで図示する)を付与することで塊を区別してラべリングする。
そして、攪拌度パラメータ算出部15にて、ばら撒き具合を測る客観的指標として、複数の攪拌度パラメータが求められる。攪拌度パラメータとしては、具体的には、同一色領域の個数Nと、同一色領域の各面積Siと、同一色領域の面積Siの平均Sbと、同一色領域の面積Siの分散σ2と、ばら撒き度Nhがある。ここで、同一色領域の各面積Siは、各同一色領域の画素数であり、同一色領域の面積Siの平均Sbとは、全同一色領域における画素の総和を同一色領域の個数Nで割ったものであり、同一色領域の面積Siの分散σ2とは各面積Siと面積Siの平均Sbとの差の2乗の総和を同一色領域の個数Nで割ったものであり、ばら撒き度Nhとは、同一色領域の個数Nを同一色領域の面積Siの総和で割ったものである。
その後、これらの攪拌度パラメータと閾値γnとを比較して、所望の攪拌状態となるまで、クレーン3で攪拌作業をしたのち、新たに画像を取得し、その画像に対して再び攪拌度パラメータを求めて攪拌状態を判定することを繰り返す。例として、図4(a)に5回目の攪拌作業直後に取得した画像を示し、図4(b)に5回目の攪拌作業直後に取得した画像に対してラべリングした画像を示す。図3(b)と図4(b)とを目視で比べると、図4(b)の方が、対象となる画素の散らばりが大きくなっていることが分かる。
ここで、攪拌回数と各攪拌度パラメータとの関係について図5〜図8を用いて説明する。0〜5回攪拌した直後のごみピット1を撮影して得られたごみピット画像について各攪拌度をそれぞれ求めた。0回攪拌とは、すなわち攪拌していない状態をいう。
図5には、同一色領域の個数Nと攪拌回数との関係を示す。攪拌回数が増えるほど同一色領域の個数Nは増加している。すなわち、これは、攪拌回数が増えると基準色の風袋Fがクレーン3の攪拌作業によってより細かく破袋されていることを示していると考えられる。
図6には、同一色領域の面積の平均と攪拌回数との関係を示す。攪拌回数が増えるほど同一色領域の面積Siの平均Sbは小さくなっている。すなわち、これは攪拌回数が増えると平面視で確認できる基準色の風袋Fが少なくなるため、各同一色領域の面積Siが小さくなるということを示していると考えられる。
図7には、同一色領域の面積Siの分散σ2と攪拌回数との関係を示す。攪拌回数が増えるほど同一色領域の面積Siの分散σ2は小さくなっている。ここで、これは、攪拌回数が増えるに連れてばら撒き具合が不良になっていることを示すのではないことに注意されたい。すなわち、上記のとおり、攪拌回数が増えるにつれて同一色領域の個数Nが増えるとともに各同一色領域の面積Si及びその平均Sbが減少するため、上記(2)式に照らせば、攪拌回数が増えれば分散σ2が小さくなることが分かる。
図8には、ばら撒き度Nhと攪拌回数との関係を示す。攪拌回数が増えるほど、同一色領域のばら撒き度Nhは大きくなっている。すなわち、上記のとおり攪拌回数が増えると、同一色領域の個数Nが増えるとともに、面積Siの総和が小さくなるため、上記(3)式に照らせば、ばら撒き度Nhは大きくなることが分かる。
このように、各攪拌度パラメータと攪拌回数とに相関関係が見られることが確認された。この相関関係を利用すれば、例えば、上述のとおり攪拌度パラメータに閾値γn(n=1,2,3,4)を設け、閾値γnを基準に攪拌状態を良か不良かに判定することができる。
具体的な攪拌状態の判定としては、例えば、同一色領域の個数Nが閾値γ1以上でかつ同一色領域の面積平均Sbが閾値γ2以下である場合か、又はばら撒き度Nhが閾値γ4以上である場合に、攪拌状態を良と判定し、それ以外の場合を不良と判定するような方法が用いられる。さらに、より厳しい判定基準が求められる場合には、攪拌状態を良と判定する上記2条件の他に、付加的に同一色領域の面積の分散σ2が閾値γ3以下である場合という条件を併せて用いてもよい。また、攪拌状態判定部16にて良と判定された場合にはクレーン3の攪拌作業を停止するようにし、不良と判定された場合にはクレーン3の攪拌作業が行われる。また、例えば、攪拌状態を良から不良までの数段階に分類し、この比較結果からいずれの段階に属するかを判定した攪拌状態の判定信号を操作室8の制御パネルに表示して、オペレータにフィードバックしてもよい。
本発明のごみピット1内の攪拌状態検出方法によれば、実際のごみピット1内の基準色のばら撒き具合を反映した攪拌度パラメータを求めることによって、実際のごみGの攪拌状態を正確に把握することができる。したがって、自動運転化されたクレーン3を実際の攪拌状態に応じて的確に制御することができる。また、ひいては、ごみGの安定した燃焼の維持及び的確な燃焼制御が可能となる。
また、本発明の攪拌状態検出方法によれば、特定の色としてごみ風袋Fに着色された色を用いるため、攪拌度パラメータはごみ風袋Fの破袋具合も反映することができる。したがって、破袋されていないごみ風袋Fが焼却炉2に送られることを防ぐことができ、ごみGの安定した燃焼を維持することができる。
1 ごみピット
1a 側壁部
2 焼却炉
3 天井走行クレーン(クレーン)
4 横行台車
5 バケット
6 ワイヤー
7 巻き上げ機
8 操作室
10 ごみ攪拌状態検出装置
11 撮影手段
G ごみ
S ごみ収集車
1a 側壁部
2 焼却炉
3 天井走行クレーン(クレーン)
4 横行台車
5 バケット
6 ワイヤー
7 巻き上げ機
8 操作室
10 ごみ攪拌状態検出装置
11 撮影手段
G ごみ
S ごみ収集車
Claims (8)
- ごみ焼却設備におけるごみピット内の攪拌状態を検出するごみピットの攪拌状態検出装置であって、
ごみピット内を撮影する撮影手段と、前記撮影手段から得たごみピット画像を用いて攪拌状態を判定する攪拌度検出部とから構成され、
前記攪拌度検出部は、前記ごみピット画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部から入力された前記ごみピット画像において予め選択される基準色と同一色であると判断される色相の画素を抽出するとともに、抽出された前記画素の連結成分を一つの領域とした同一色領域を抽出する同一色領域選択部と、
前記同一色領域選択部から入力された前記同一色領域の個数及びそれらの面積の平均を攪拌度パラメータとしてそれぞれ算出する攪拌度パラメータ算出部と、
前記攪拌度パラメータ算出部から入力された前記攪拌度パラメータと前記攪拌度パラメータごとに予め設定された閾値とをそれぞれ比較することによって攪拌状態を判定する攪拌状態判定部とを備えることを特徴とするごみピット内の攪拌状態検出装置。 - 基準色としてごみ収集用の風袋に着色された色が選択されることを特徴とする請求項1に記載のごみピット内の攪拌状態検出装置。
- 攪拌度パラメータ算出部において、同一色領域の面積の分散を攪拌度パラメータとしてさらに算出することを特徴とする請求項1又は2に記載のごみピット内の攪拌状態検出装置。
- 攪拌度パラメータ算出部において、同一色領域の個数を前記同一色領域の面積の総和で割った値を攪拌度パラメータとしてさらに算出することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載のごみピット内の攪拌状態検出装置。
- ごみ焼却設備におけるごみピット内の攪拌状態を検出するごみピットの攪拌状態検出方法であって、
前記ごみピット内を撮影手段により撮影したごみピット画像において、予め選択される基準色と同一色であると判断される色相の画素を抽出するとともに、抽出された前記画素の連結成分を一つの領域とした同一色領域を選択した後、
攪拌度パラメータとして前記同一色領域の個数及びそれらの面積の平均を算出するとともに、前記攪拌度パラメータと前記攪拌度パラメータごとに予め設定された閾値とをそれぞれ比較することによって攪拌状態を判定することを特徴とするごみピット内の攪拌状態検出方法。 - 基準色としてごみ収集用の風袋に着色された色が選択されることを特徴とする請求項5に記載のごみピット内の攪拌状態検出方法。
- 同一色領域の面積の分散を攪拌度パラメータとしてさらに算出することを特徴とする請求項5又は6に記載のごみピット内の攪拌状態検出方法。
- 同一色領域の個数を前記同一色領域の面積の総和で割った値を攪拌度パラメータとしてさらに算出することを特徴とする請求項5乃至7のいずれか一項に記載のごみピット内の攪拌状態検出方法。
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