JP2015128967A - 操舵制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両の進行方向前方の車線の左右の区画線を検出する区画線検出部3と、区画線検出部3により検出された車線の左右の区画線から、車両の将来の目標位置を設定する目標位置設定部52と、目標位置設定部52で設定した目標位置に向かうように車両の操舵制御を行う操舵制御部54と、を備え、自車走行車線から車線変更対象車線に車線変更を行う場合に、目標位置設定部52は、区画線検出部3により検出された自車走行車線の左右の区画線から自車走行車線の車線幅を算出し、自車走行車線の車線変更対象車線側の区画線から自車走行車線の車線幅の略半分の距離だけ離れた線上に、目標位置を設定する。
【選択図】図1
Description
lt=τ・V …(2)
操舵制御部54は、目標位置と推定位置とのズレ量(差分)に基づいて車両の操舵制御を行う機能を有する。つまり、操舵制御部54は、目標位置設定部52が設定した目標位置と推定位置算出部53が算出した推定位置とのズレ量ε(図2参照)に基づいて、車両の操舵制御を行う。
Claims (2)
- 車両の操舵制御を行って前記車両を車線変更させる操舵制御装置であって、
前記車両の進行方向前方の車線の左右の区画線を検出する区画線検出部と、
前記区画線検出部により検出された前記車線の左右の区画線から、前記車両の将来の目標位置を設定する目標位置設定部と、
前記目標位置設定部で設定した前記目標位置に向かうように前記車両の操舵制御を行う操舵制御部と、
を備え、
前記車両が走行している車線である自車走行車線から前記自車走行車線に隣接する車線である車線変更対象車線に車線変更を行う場合に、前記目標位置設定部は、前記区画線検出部により検出された前記自車走行車線の左右の区画線から前記自車走行車線の車線幅を算出し、前記自車走行車線の前記車線変更対象車線側の前記区画線から前記自車走行車線の前記車線幅の略半分の距離だけ離れた線上に、前記目標位置を設定する、
操舵制御装置。 - 前記車両が前記自車走行車線の前記車線変更対象車線側の前記区画線を越えると、前記目標位置設定部は、前記区画線検出部により検出された前記左右の区画線の中央を通る線上に、前記目標位置を設定する、
請求項1に記載の操舵制御装置。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2014
- 2014-01-08 JP JP2014001891A patent/JP6348285B2/ja active Active
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JP6348285B2 (ja) | 2018-06-27 |
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