JP2015123214A - 移動運動状態表示装置、方法及びシステム並びにプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】人の歩行などの移動運動の評価に有用な移動運動の解析結果を効率的に確認できるようにする。【解決手段】加速度センサを用いて計測された人の移動運動中の各時刻における３方向の加速度成分ａx，ａy，ａzに基いて、前記３方向のうち２方向の加速度成分を２軸とする第１の座標系Ｋ１における注目時刻ｔrでの前記２方向の加速度成分に対応する第１のデータ点Ｄ１と、前記３方向のうち他の１方向の加速度成分と時刻ｔとを２軸とする第２の座標系Ｋ２における同注目時刻ｔrでの前記１方向の加速度成分に対応する第２のデータ点Ｄ２とを、同注目時刻ｔrの変化に応じて更新して連動表示するよう表示部を制御する手段を備えた移動運動状態表示装置を提供する。【選択図】図６

Description

本発明は、加速度センサ（sensor）を用いて人の歩行などの移動運動を評価するための技術に関する。

従来、医療施設や介護施設等において、歩行障害を持つ患者に対するリハビリテーション（rehabilitation）が行われている。このリハビリテーションでは、一般的に、患者に適した歩行訓練プログラム（program）を作成したり、患者の回復レベル（level）を把握したりするために、理学療法士などの指導員が、患者の歩行運動を繰り返し評価する。この評価の基準には、例えば、患者の歩行中における体重バランス（balance）の変化の様子や体の上下動の様子などが含まれる。なお、体重バランスとは、体を移動させる向きやその強さを示す概念と考えることができる。

一方、加速度センサを用いて人の歩行中に生じる加速度を測定し、その測定結果を用いて歩行運動の評価を行う試みが成されている（例えば、特許文献１，要約等参照）。

特開２０１３−０５９４８９号公報

ここで、上述のリハビリテーションにおいては、理学療法士などの指導員が患者の歩行運動を目視で確認し主観で判断するため、評価がばらつくことがある。また、既存の歩行評価技術においても、評価結果を客観的に示す方法は未だ確立されていない。特に、患者の歩行中における体重バランスの左右方向及び前後方向の動きと上下方向の動きとの相関関係を知ることは、患者の歩行評価に効果的であると考えられるが、そのような歩行運動の解析結果を効率的に確認できるものは、現時点において存在していない。

このような事情により、人の歩行などの移動運動の評価に有用な移動運動の解析結果を効率的に確認できる技術が望まれている。

第１の観点の発明は、
加速度センサを用いて計測された人の移動運動中の各時刻における３方向の加速度成分
に基いて、前記３方向のうち２方向の加速度成分を２軸とする第１の座標系における注目時刻での前記２方向の加速度成分に対応する第１のデータ点と、前記３方向のうち他の１方向の加速度成分と時刻とを２軸とする第２の座標系における前記注目時刻での前記１方向の加速度成分に対応する第２のデータ点とを、前記注目時刻の変化に応じて更新して連動表示するよう表示部を制御する表示制御手段を備えた移動運動状態表示装置を提供する。

第２の観点の発明は、
前記表示制御手段が、前記注目時刻を時間軸に沿って所定速度で変化させ、前記第１及び第２のデータ点を更新する、上記第１の観点の移動運動状態表示装置を提供する。

第３の観点の発明は、
前記表示制御手段が、操作者の操作に応じて所望の速度を前記所定速度として設定する、上記第２の観点の移動運動状態表示装置を提供する。

第４の観点の発明は、
前記表示制御手段が、操作者の操作に応じて前記注目時刻を時間軸に沿って変化させる、上記第１の観点の移動運動状態表示装置を提供する。

第５の観点の発明は、
前記表示制御手段が、表示されているスライダーバー（slider-bar）のスライダーを移動させる操作に応じて前記注目時刻を時間軸に沿って変化させる、上記第４の観点の移動運動状態表示装置を提供する。

第６の観点の発明は、
前記表示制御手段が、表示されている前記第２のデータ点の位置を時間軸方向に移動させようとする操作に応じて前記注目時刻を時間軸に沿って変化させる、上記第４の観点の移動運動状態表示装置を提供する。

第７の観点の発明は、
前記表示制御手段が、前記第１の座標系において、現時点の前記注目時刻が設定される直前に前記注目時刻として設定されていた所定数の時刻における前記２方向の加速度成分に対応するデータ点を、前記第１のデータ点と共に表示させる、上記第１の観点から第６の観点のいずれか一つの観点の移動運動状態表示装置を提供する。

第８の観点の発明は、
前記表示制御手段が、前記第２の座標系において、現時点の前記注目時刻が設定される直前に前記注目時刻として設定されていた所定数の時刻における前記１方向の加速度成分に対応するデータ点を、前記第２のデータ点と共に表示させる、上記第１の観点から第７の観点のいずれか一つの観点の移動運動状態表示装置を提供する。

第９の観点の発明は、
前記表示制御手段が、操作者の操作に応じて前記所定数を設定する、上記第８の観点または第９の観点の移動運動状態表示装置を提供する。

第１０の観点の発明は、
前記表示制御手段が、前記第１の座標系において、計測された前記各時刻における前記２方向の加速度成分に対応するデータ点の分布を表す２次元マップ（2 Dimension map）を、前記第１のデータ点と共に表示させる、上記第１の観点から第９の観点のいずれか一つの観点の移動運動状態表示装置を提供する。

第１１の観点の発明は、
前記２次元マップが、前記第１の座標系における２次元ヒストグラム（2 Dimension histogram）に基づくマップである、上記第１０の観点の移動運動状態表示装置を提供する。

第１２の観点の発明は、
該２次元ヒストグラムが、前記第１の座標系における原点から遠い領域においてビン（bin）のサイズ（size）がより大きいヒストグラムである、上記第１１の観点の移動運動状態表示装置を提供する。

第１３の観点の発明は、
前記表示制御手段が、前記第１の座標系において、計測された前記各時刻における前記２方向の加速度成分に対応するデータ点の軌跡を、前記第１のデータ点と共に表示させる、上記第１の観点から第１２の観点のいずれか一つの観点の移動運動状態表示装置を提供する。

第１４の観点の発明は、
前記表示制御手段が、前記第２の座標系において、前記注目時刻を含む時間範囲内の各時刻における前記１方向の加速度成分の時間変化を表すグラフ（graph）を、前記第２のデータ点と共に表示させる、上記第１の観点から第１３の観点のいずれか一つの観点の移動運動状態表示装置を提供する。

第１５の観点の発明は、
前記３方向が、前記人の左右方向、前後方向及び上下方向である、上記第１の観点から第１４の観点のいずれか一つの観点の移動運動状態表示装置を提供する。

第１６の観点の発明は、
前記２方向が、前記人の左右方向及び前後方向であり、
前記１方向が、前記人の上下方向である、上記第１５の観点の移動運動状態表示装置を提供する。

第１７の観点の発明は、
前記移動運動が、歩行運動である、上記第１の観点から第１６の観点のいずれか一つの観点の移動運動状態表示装置を提供する。

第１８の観点の発明は、
前記移動運動が、走行運動である、上記第１の観点から第１６の観点のいずれか一つの観点の移動運動状態表示装置を提供する。

第１９の観点の発明は、
加速度センサを用いて人の移動運動中の各時刻における３方向の加速度成分を計測するステップ（step）と、
前記３方向のうち２方向の加速度成分を２軸とする第１の座標系における注目時刻での前記２方向の加速度成分に対応する第１のデータ点と、前記３方向のうち他の１方向の加速度成分と時間とを２軸とする第２の座標系における前記注目時刻での前記１方向の加速度成分に対応する第２のデータ点とを、前記注目時刻の変化に応じて更新して連動表示するよう表示部を制御するステップと、を備えた移動運動状態表示方法を提供する。

第２０の観点の発明は、
人に取り付けられる加速度センサと、
前記加速度センサを用いて計測された前記人の移動運動中の各時刻における３方向の加速度成分のうち２方向の加速度成分を２軸とする第１の座標系における注目時刻での前記２方向の加速度成分に対応する第１のデータ点と、前記３方向のうち他の１方向の加速度成分と時刻とを２軸とする第２の座標系における前記注目時刻での前記１方向の加速度成分に対応する第２のデータ点とを、前記注目時刻の変化に応じて更新して連動表示するよう表示部を制御する表示制御手段と、を備えた移動運動状態表示システムを提供する。

第２１の観点の発明は、
コンピュータ（computer）を、上記第１の観点から第１８の観点のいずれか一つの観点の移動運動状態表示装置として機能させるためのプログラム（program）を提供する。

上記観点の発明によれば、人の移動運動中における３方向の加速度成分のうち２方向の加速度成分については、これら２方向の加速度成分を２軸とする座標系において、注目時刻における当該２方向の加速度成分に対応するデータ点を表示し、上記３方向のうち他の１方向の加速度成分については、この１方向の加速度成分と時刻とを２軸とする座標系において、同注目時刻における当該１方向の加速度成分に対応するデータ点を表示し、これらのデータ点を、注目時刻の変化に応じて更新して連動表示させることができる。これにより、操作者は、人の移動運動中における複数方向の加速度成分の動きの連動性を容易に把握することができる。当該連動性を把握することは、その人の移動運動における特徴的な動きを知る上で重要であり、移動運動の評価に有用である。よって、上記観点の発明によれば、操作者は、人の歩行などの移動運動の評価に有用な移動運動の解析結果を効率的に確認することができる。

歩行状態表示システムの構成を概略的に示す図である。 加速度センサモジュール及び歩行状態表示装置のハードウェアの構成を示す図である。 加速度センサモジュール及び歩行状態表示装置の機能的な構成を示す機能ブロック図である。 歩行状態表示システムにおける処理の流れを示すフロー図である。 歩行加速度算出部により算出される左右方向、前後方向及び上下方向の加速度成分の一例を示す図である。 ディスプレイ部の画面に表示される画像の一例である。 自動表示処理のフローである。 手動表示処理のフローである。

以下、発明の実施形態について説明する。なお、これにより発明は限定されない。

図１は、歩行状態表示システム（system）１の構成を概略的に示す図である。なお、歩行状態表示システム１は、発明における移動運動状態表示システムの一例である。

歩行状態表示システム１は、図１に示すように、加速度センサモジュール（sensor module）２と、歩行状態表示装置３とを有している。加速度センサモジュール２は、患者１０の背面の腰部中央等に、粘着パッド（pad）やバンド（band）等により装着される。歩行状態表示装置３は、操作者１１が携帯したり操作したりして使用される。なお、歩行状態表示装置３は、発明における移動運動状態表示装置の一例である。

図２は、加速度センサモジュール２及び歩行状態表示装置３のハードウェア（hardware）の構成を示す図である。

図２に示すように、加速度センサモジュール２は、プロセッサ（processor）２１と、加速度センサ２２と、メモリ（memory）２３と、通信Ｉ／Ｆ（interface）２４と、バッテリ（battery）２５とを有している。歩行状態表示装置３は、例えば、スマートフォン（smart phone）、タブレット型コンピュータ（tablet computer）、ノートパソコン（note PC）などのコンピュータ端末であり、プロセッサ３１と、ディスプレイ（display）３２と、操作部３３と、メモリ３４と、通信Ｉ／Ｆ３５と、バッテリ３６とを有している。なお、プロセッサ２１及びプロセッサ３１は、それぞれ、単一のプロセッサに限定されず、複数のプロセッサである場合も考えられる。

図３は、加速度センサモジュール２及び歩行状態表示装置３の機能的な構成を示す機能ブロック（block）図である。

加速度センサモジュール２は、図３に示すように、加速度センサ部２０１と、サンプリング（sampling）部２０２と、送信部２０３とを有している。なお、サンプリング部２０２及び送信部２０３は、プロセッサ２１がメモリ２３に記憶されている所定のプログラム（program）を読み出して実行することにより実現される。

加速度センサ部２０１は、センサ本体を基準とした３次元直交座標系におけるｘ，ｙ，ｚの各軸方向の加速度成分について、その加速度成分に応じたアナログ（analog）信号をほぼリアルタイム（real time）に出力する。

サンプリング部２０２は、そのアナログ信号を所定のサンプリング周波数でサンプリングしてデジタル（digital）の加速度データに変換する。サンプリング周波数は、例えば１２８Ｈｚである。サンプリング部２０２は、例えば、１ｇ（重力加速度）＝９．８ｍ／ｓ²＝加速度データ値１２８となるスケール（scale）で、加速度データを出力する。なお、ここでは、加速度成分の正負は、右側寄り、前側寄り、上側寄りをそれぞれ正とする。

送信部２０３は、サンプリングされた各時刻における加速度成分を表す加速度データをほぼリアルタイムにて無線で送信する。

なお、本例では、加速度センサモジュール２は、センサ本体のｘ軸方向、ｙ軸方向及びｚ軸方向が、それぞれ、患者１０のＲＬ（Right-Left）方向、ＡＰ（Anterior-Posterior）方向及びＳＩ（Superior-Inferior）方向と一致するように取り付けられる。ＲＬ方向、ＡＰ方向及びＳＩ方向は、それぞれサジタル（sagittal）方向、コロナル（coronal）方向及びアキシャル（axial）方向とも言う。また、本例では、加速度センサモジュール２の姿勢（傾き）は、患者１０の歩行中において変化しないものと仮定する。

歩行状態表示装置３は、図３に示すように、操作部３０１と、ディスプレイ部３０２と、患者情報受付部３０３と、受信部３０４と、歩行加速度算出部３０５と、２次元マップ生成部３０６と、グラフ（graph）生成部３０７と、データ点生成部３０８と、表示制御部３１０と、ＧＵＩ（Graphical
User Interface）部３１１と、記憶部３１２とを有している。なお、患者情報受付部３０３、受信部３０４、歩行加速度算出部３０５、２次元マップ生成部３０６、グラフ生成部３０７、データ点生成部３０８、表示制御部３１０、及びＧＵＩ（Graphical User Interface）部３１１は、プロセッサ３１がメモリ３４に記憶されている所定のプログラムを読み出して実行することにより実現される。また、２次元マップ生成部３０６、グラフ生成部３０７、データ点生成部３０８及び表示制御部３１０は、発明における表示制御手段の一例である。

操作部３０１は、操作者１１の操作を受け付ける。操作部３０１は、例えば、タッチパネル（touch panel）、タッチパッド（touch pad）、キーボード（keyboard）、マウス（mouse）などにより構成されている。なお、操作者１１は、例えば、理学療法士などの指導員である。

ディスプレイ部３０２は、画像を表示する。ディスプレイ部３０２は、例えば、液晶パネル、有機ＥＬパネルなどにより構成されている。

患者情報受付部３０３は、患者情報の入力を受け付け、入力された患者情報を記憶部３１２に記憶させる。

受信部３０４は、加速度センサモジュール２の送信部２０３から送信された加速度データを無線で受信する。なお、送信部２０３と受信部３０４との無線通信には、例えば、ブルートゥース（Bluetooth（登録商標））等の規格を用いることができる。

歩行加速度算出部３０５は、取得された加速度データに基づいて、患者１０の歩行中における左右方向、前後方向及び上下方向の加速度成分ａ_x，ａ_y，ａ_zをそれぞれ算出する。なお、本例では、これらの加速度成分ａ_x，ａ_y，ａ_zは、重力加速度ｇの成分を除去して、患者１０の純粋な歩行運動により生じた加速度成分として算出することを想定する。ただし、より簡便に、重力加速度ｇの成分を含む形で算出してもよい。また、左右方向、前後方向及び上下方向は、それぞれ、水平左右方向、水平進行方向及び鉛直方向を想定する。ただし、より簡便に、加速度センサモジュール２のセンサ本体を基準としたｘ軸方向、ｙ軸方向及びｚ軸方向としてもよい。

２次元マップ生成部３０６は、患者１０の歩行中の各時刻においてサンプリングされた、患者１０の左右方向及び前後方向の加速度成分ａ_x，ａ_yの分布を表す２次元マップＭを生成する。２次元マップＭは、例えば、これら２方向の加速度成分ａ_x，ａ_yを２軸とする第１の２次元座標系Ｋ１において、患者１０の歩行中の各時刻におけるこれら２方向の加速度成分ａ_x，ａ_yに対応するデータ点をプロット（plot）することにより生成される。２次元マップＭは、例えば、患者１０の歩行中における水平面方向での体重バランスについて、移動範囲の広さや偏り、左右対称性、移動パターン（pattern）等を評価するのに参照される。

グラフ生成部３０７は、患者１０における上下方向の加速度成分ａ_zの時間変化を表すグラフＧを生成する。グラフＧは、上下方向の加速度成分ａ_zと時刻とを２軸とする第２の２次元座標系Ｋ２において、患者１０の歩行中の各時刻における上下方向の加速度成分ａ_zに対応するデータ点をプロットするか、さらにこれらデータ点を線で結ぶことにより生成される。

データ点生成部３０８は、第１の２次元座標系Ｋ１において、現時点で設定されている注目時刻ｔ_rにおける左右方向及び前後方向の加速度成分ａ_x，ａ_yに対応する第１のデータ点Ｄ１を生成する。また、データ点生成部３０８は、第１の２次元座標系Ｋ１において、現時点の注目時刻ｔ_rが設定される直前に注目時刻として設定されていた直近の所定数の時刻における左右方向及び前後方向の加速度成分ａ_x，ａ_yに対応するデータ点を、第１のデータ点Ｄ１に追従するデータ点Ｄ１_tとして生成する。さらに、データ点生成部３０８は、第２の２次元座標系Ｋ２において、設定されている注目時刻ｔ_rにおける上下方向の加速度成分ａ_zに対応する第２のデータ点Ｄ２を生成する。そして、データ点生成部３０８は、新たな注目時刻ｔ_rが設定される度に、これらのデータ点を生成し直して更新する。

表示制御部３１０は、ディスプレイ部３０２に、第１の２次元座標系Ｋ１と、２次元マップＭと、第１のデータ点Ｄ１及びこれに追従するデータ点Ｄ１_tとを表示させる。また、表示制御部３１０は、ディスプレイ部３０２に、第２の２次元座標系Ｋ２と、グラフＧと、第２のデータ点Ｄ２とを表示させる。そして、表示制御部３１０は、注目時刻ｔ_rを所定の方法にしたがって変化させ、第１のデータ点Ｄ１及びこれに追従するデータ点Ｄ１_tと第２のデータ点Ｄ２とを、注目時刻ｔ_rの変化に応じて更新して連動表示させる。つまり、患者１０の左右方向及び前後方向の加速度成分ａ_x，ａ_yの時間変化と、上下方向の加速度成分ａ_zの時間変化とが、同一の時間軸上で表現される。これにより、患者１０の歩行中における水平面方向での体重バランスの移動と上下動との連動性を容易に把握することができるようになる。なお、第１のデータ点Ｄ１及びこれに追従するデータ点Ｄ１_tと第２のデータ点Ｄ２とは、いずれも点と呼んでいるが、実際には、所定の面積を有した画像である。本例では、これらのデータ点は、円形状や多角形状のマーク（mark）を表す画像である。また、第１のデータ点Ｄ１とこれに追従するデータ点Ｄ１_tとでは、互いに区別しやすいように、色や形状、大きさなどを変えて表示してもよい。

ＧＵＩ部３１１は、いわゆるグラフィカル・ユーザ・インタフェースとして機能する。ＧＵＩ部３１１は、ディスプレイ部３０２の画面にスライダーバー（slider-bar）ＳＢを表示させる。バーＢは、時間軸を表しており、バーＢの左端と右端とは、それぞれ、加速度データの計測開始時刻ｔ_sと計測終了時刻ｔ_eとに対応している。スライダーＳは、スライダーＳ自身の位置をもって注目時刻ｔ_rを表す。スライダーＳの位置は、操作者によって変更可能である。また、ＧＵＩ部３１１は、ディスプレイ部３０２の画面に、ＧＵＩとして、第１のデータ点Ｄ１及びこれに追従するデータ点Ｄ１_tと第２のデータ点Ｄ２とを自動表示にするか手動表示にするかを選択するための「自動」／「手動」の選択ボタン（button）ＣＢを表示する。

記憶部３１２は、入力された患者情報、取得された加速度データ、算出された各加速度成分、生成された２次元マップやグラフ、データ点などのデータを記憶する。なお、これらのデータは、必要に応じて、歩行状態表示装置３に接続されたデータベース（database）４１に転送されたり、外付けのＤＶＤ−ＲＯＭ、メモリカード（memory
card）などの媒体や、インターネット（internet）を介して接続された外部の媒体などを含む記憶媒体４２に保存されたりする。

これより、歩行状態表示システム１における処理の流れについて説明する。

図４は、歩行状態表示システム１における処理の流れを示すフロー（flow）図である。

ステップ（step）Ｓ１では、操作者１１が操作部３０１を操作して、患者１０の患者情報を歩行状態表示装置３に入力する。患者情報受付部３０３は、その患者情報の入力を受け付け、記憶部３１２に記憶させる。患者情報には、例えば、患者のＩＤ番号、氏名、年齢、性別、生年月日などが含まれる。なお、後述する患者１０の加速度データや、当該加速度データを基に得られたグラフ（graph）、解析結果などは、この患者情報と対応付けて記憶部３１２に記憶される。

ステップＳ２では、患者１０の歩行中の各時刻ｔ_iにおける加速度データを取得する。ここでは、まず、操作者１１が、患者１０の腰部に加速度センサモジュール２を取り付ける。そして、患者１０に、標準的な歩行速度でしばらく歩行してもらう。歩行は、通常、距離にして５ｍ〜２０ｍ程度、時間にして２０秒〜３分程度、歩数にして１０歩〜４０歩程度である。加速度センサモジュール２のサンプリング部２０２は、加速度センサ部２０１の出力に基づいて、患者１０の歩行中におけるｘ軸方向、ｙ軸方向、ｚ軸方向それぞれの加速度成分Ａ_x，Ａ_y，Ａ_zをサンプリングして計測する。加速度センサモジュール２の送信部２０３は、計測された加速度成分を表す加速度データをほぼリアルタイムで送信する。歩行状態表示装置３は、送信部２０３から送信された加速度データを、受信部３０４を用いて受信して取得する。取得された加速度データは、記憶部３１２に送信され記憶される。

ステップＳ３では、歩行加速度算出部３０５が、取得された加速度データを記憶部３１２から読み出し、当該加速度データに基づいて、患者１０の歩行中の各時刻における左右方向、前後方向及び上下方向の加速度成分ａ_x，ａ_y，ａ_zを算出する。なお、ここでは、加速度データが表す加速度から重力加速度ｇの成分を除去する処理を含む所定のアルゴリズム（algorithm）を用いて、各加速度成分を算出する。算出された各加速度成分は、記憶部３１２に送信され記憶される。

図５は、患者１０の歩行中の各時刻における左右方向、前後方向及び上下方向の加速度成分ａ_x，ａ_y，ａ_zの一例を示す図である。図５において、横軸は時間、縦軸は加速度成分の大きさ（相対値）をそれぞれ表している。

ステップＳ４では、操作者１１が、操作部３０１を操作して、加速度成分の測定結果及び解析結果を表示するための複数の機能の中から、実行させたい所望の機能を選択する。本例では、操作者１１は、患者１０の左右方向及び前後方向の加速度成分のデータ点と、患者１０の上下方向の加速度成分のデータ点とを、同一時間軸上で連動して表示する機能を選択するものとする。このようなデータ点の連動表示によれば、患者１０の歩行中における加速度成分について、水平面方向での変化と上下方向での変化との連動性を確認することができる。つまり、患者１０の体重バランスすなわち静止状態からの移動の向きと強さについて、左右方向及び前後方向の動きと上下方向の動きとの相関関係を把握し、患者１０の歩行中の３次元的な動きを理解することができる。

ステップＳ５では、２次元マップ生成部３０６が、ステップＳ４での操作者１１による選択操作に応答して、２次元マップＭを生成する。２次元マップＭは、ステップＳ３にて得られた各時刻における左右方向及び前後方向の加速度成分ａ_x，ａ_yについて、左右方向及び前後方向の加速度成分の組合せごとにおける計測頻度の分布を表すマップである。

本例では、まず、取得された患者１０の各時刻ｔ_iにおける左右方向及び前後方向の加速度成分ａ_x(i),ａ_y(i)を、記憶部３１２から読み出す。次に、取得された各時刻ｔ_iでの左右方向及び前後方向の加速度成分ａ_x(i),ａ_y(i)について、これら２方向の加速度成分の組合せごとにおける計測頻度を求める。次いで、これら２方向の加速度成分ａ_x，ａ_yを２軸とした第１の２次元座標系Ｋ１を用意する。そして、この第１の２次元座標系Ｋ１において、上記組合せに対応した座標の画素に、当該組合せの計測頻度を画素値として設定する。これにより、各画素を２次元的なビンとした２次元ヒストグラムＨが得られる。

なお、２次元ヒストグラムＨにおける各ビンのサイズは一定でもよいが、本例では、２次元座標系Ｋ１における原点Ｏに近い領域よりも、原点Ｏから遠い領域の方がより大きくなるよう振り分けることにする。ここで、原点Ｏは、左右方向及び前後方向の加速度成分が共に０となる点である。ビンのサイズの振り分け方としては、例えば、原点Ｏから遠いほど、各ビンのサイズが徐々に大きくなるように振り分ける。また例えば、データ点のばらつき（分散）が大きい領域において、ビンのサイズを大きくするように振り分ける。第１の２次元座標系Ｋ１における原点Ｏから遠い領域に位置するデータ点は、ばらつきが多く、対応する計測頻度も小さくて目立たないことが多い。しかし、このように原点Ｏから遠い領域やデータ点のばらつきの大きい領域におけるビンのサイズをより大きくすることで、その存在を強調させることができる。その結果、患者１０の水平面方向における体重バランスの移動範囲をより容易に把握することが可能となる。

次に、観察がしやすくなるように、２次元ヒストグラムＨを表す画像にスムージング（smoothing）処理を施して、粗い凹凸部分を滑らかに整形する。スムージング処理には、例えば、３×３画素や５×５画素などのマスク（mask）を用いた平滑化フィルタ（filter）処理等を用いることができる。また、スムージング処理は、１回だけでなく、複数回に渡り繰返し行ってもよい。

そして、スムージング処理済みの画像Ｈ′を、所定の表現形式による画像に変換することにより、２次元マップＭを生成する。記憶部３１２は、この２次元マップＭを記憶する。本例では、当該表現形式として、カラー（color）等高線表現形式を用いる。

カラー等高線表現形式とは、一定間隔を有する複数の計測頻度（画素値）について同じ計測頻度（画素値）を有する画素同士を線（以下、等高線という）で結ぶ表現形式であり、それら等高線を、対応する計測頻度（画素値）に応じた色で表す。例えば、２次元マップにおける計測頻度（画素値）の範囲である０から最大頻度（最大画素値）までのフルレンジ（full range）を正規化し、０〜１００％で表すようにする。このとき、計測頻度（画素値）のフルレンジ０〜１００％の各レベルに対して、互いに異なる複数の色を割り当てる。複数の色は、例えば、第１の色から第１の色とは異なる第２の色へと徐々に変化する過程における各色により構成される。そして、この０〜１００％の範囲において複数の特定レベルを一定間隔で均等に設定し、これら複数の特定レベルの各々について同じ特定レベルの計測頻度（画素値）を有する画素同士を線で結び、複数の等高線を生成する。各等高線は、対応するレベルに割り当てられた色で表される。本例では、計測頻度（画素値）のフルレンジ０〜１００％に対して、２０レベル、すなわち、５％，１０％，１５％，・・・，９５％，１００％の特定レベルを設定する。また、計測頻度（画素値）のフルレンジ０〜１００％に対して、寒色から暖色へ（例えば、青色→水色→緑色→黄色→橙色→赤色）と徐々に変化する各色を割り当てる。これにより、２次元マップＭを、寒色から暖色に変化する２０色の等高線で表すことができる。

なお、上記の表現形式としては、カラー等高線表現形式の他、グレースケール（gray-scale）等高線表現形式、カラー分布表現形式、グレースケール分布表現形式等が考えられる。

グレースケール等高線表現形式とは、上記のカラー等高線形式において、色の代わりに明暗を表す明度を用いる表現形式である。すなわち、計測頻度（画素値）のフルレンジ０〜１００％に対して、複数の明度例えば白色から黒色へと徐々に変化する過程における各明度を割り当て、各等高線を、対応するレベルに割り当てられた“明度”で表す。

カラー分布表現形式とは、各画素をその計測頻度（画素値）の大きさに応じた色で表す表現形式である。例えば、２次元マップにおける計測頻度（画素値）の範囲である０から最大頻度（最大画素値）までの範囲を正規化し、０〜１００％で表すようにする。このとき、計測頻度（画素値）のフルレンジ０〜１００％の各レベルに対して、互いに異なる複数の色を割り当てる。そして、この０〜１００％の範囲を複数の領域に区分し、それぞれの領域に対応する計測頻度（画素値）を有する画素を、対応する色で表すようにする。例えば、計測頻度（画素値）のフルレンジ０〜１００％に対して、寒色から暖色へと徐々に変化する色をほぼ連続的に割り当てる。そして、計測頻度（画素値）のフルレンジ０〜１００％を２５６領域、すなわち、０〜100・1/256％，100・1/256〜100・2/256％，100・2/256〜100・3/256％，・・・，100・254/256〜100・255/256％，100・255/256〜100・256/256％の領域に区分する。これにより、２次元マップ全体を、計測頻度（画素値）別に２５６色で表すことができる。

また、グレースケール分布表現形式とは、上記のカラー分布形式において、色の代わりに明暗を表す明度を用いる表現形式である。すなわち、計測頻度（画素値）の範囲０〜１００％に対して、白色から黒色へと徐々に変化する明度を割り当て、区分した各領域の計測頻度（画素値）を有する画素を、対応するレベルに応じた“明度”で表す。

なお、２次元マップＭは、スムージング処理していない画像Ｈを所定の表現形式に変換したものあってもよい。また、２次元マップＭは、スムージング処理なしの画像Ｈまたはスムージング処理済みの画像Ｈ′を、カラー／グレースケール等高線表現形式かつカラー／グレースケール分布表現形式に変換したものであってもよい。

ステップＳ６では、グラフ生成部３０７が、受信部３０４が受信した加速度データを基に、患者１０における上下方向の加速度成分ａ_zの時間変化を表すグラフＧを生成する。

本例では、患者１０における上下方向の加速度成分ａ_zと時刻とを２軸とした第２の２次元座標系Ｋ２において、各時刻ｔ_iでの上下方向の加速度成分ａ_z(i)に対応するデータ点[ａ_z(i), ｔ_i]をそれぞれプロットし、折れ線状のグラフＧを生成する。なお、時刻ｔ_iは、加速度の計測開始時点からの経過時間と考えてもよい。

ステップＳ７では、表示制御部３１０が、第１の２次元座標系Ｋ１における２次元マップＭと、第２の２次元座標系Ｋ２におけるグラフＧとを、ディスプレイ部３０２の画面に表示させる。

図６は、ディスプレイ部３０２の画面に表示される画像の一例である。２次元マップＭ及びグラフＧとは、図６に示すように並んで表示される。

ステップＳ８では、図６に示すように、ＧＵＩ部３１１が、時間軸ｔ及び注目時刻ｔ_rを表し、注目時刻ｔ_rが設定可能なスライダーバーＳＢをディスプレイ部３０２の画面に表示させる。また、ＧＵＩ部３１１は、注目時刻ｔ_rを自動で変更しながらデータ点を連続的に表示させる自動表示と、注目時刻ｔ_rを手動で変更しながらデータ点を順次表示させる手動表示のどちらかを選択するための自動／手動の選択ボタンＣＢを、ディスプレイ部３０２の画面に表示させる。

ステップＳ９では、操作者１１が、自動／手動の選択ボタンＣＢを用いて、自動表示または手動表示を選択する。ここで、自動表示が選択された場合には、ステップＳ１０に進み、自動表示処理が実行される。一方、手動表示が選択された場合には、ステップＳ１１に進み、手動表示処理が実行される。

まず、ステップＳ１０における自動表示処理について説明する。

操作者１１が「自動」のボタンＣＢ１を押下して自動表示を選択すると、注目時刻ｔ_rが自動で変化し、データ点の表示も自動で更新される。例えば、スライダーバーＳＢのスライダーＳが左端から右端まで所定速度で移動するとともに、注目時刻ｔ_rも加速度の計測開始時刻ｔ_sから計測終了時刻ｔ_eまで所定速度で変化する。表示制御部３１０は、第１のデータ点Ｄ１及びこれに追従するデータ点Ｄ１_tと第２のデータ点Ｄ２とを、その注目時刻ｔ_rの変化に応じて更新して連動表示させる。これにより、第１の２次元座標系Ｋ１では、患者１０における左右方向及び上下方向の加速度成分ａ_x，ａ_yを表すデータ点が、２次元マップＭ上で、時間の経過とともに軌跡を描くようにして動いて見える。また、第２の２次元座標系Ｋ２では、患者１０における上下方向の加速度成分ａ_zを表すデータ点Ｄ２が、時間の経過とともにグラフＧの線に沿って動いて見える。なお、スライダーバーＳＢにおけるスライダーＳの幅は、第１のデータ点Ｄ１に追従するデータ点Ｄ１_tの数（データ点を表示する時刻の数）と対応している。スライダーＳの幅すなわち追従するデータ点Ｄ１_tの数は、操作者による操作に応じてＧＵＩにより調整可能である。追従するデータ点Ｄ１_tの数は、例えば、０〜５の間で調整される。

図７は、自動表示処理のフローである。

ステップＳ１０１では、表示制御部３１０が、加速度データのサンプリング番号であって注目時刻ｔ_rを特定する番号である変数ｒに、値１をセットする。つまり、注目時刻ｔ_rを、加速度の計測開始時刻ｔ_sに設定する。なお、変数ｒは、ここでは自然数である。

ステップＳ１０２では、データ点生成部３０８が、第１の２次元座標系Ｋ１における第１のデータ点Ｄ１及びこれに追従するデータ点Ｄ１_t、すなわちデータ点[ａ_x(ｔ_r)，ａ_ｙ(ｔ_r)]〜[ａ_x(ｔ_r-n)，ａ_ｙ(ｔ_r-n)]を生成する。ｔ_rは、サンプリング番号ｒで特定される時刻であって、ここでは注目時刻ｔ_rを表している。ｎは、上記追従するデータ点Ｄ１_tの個数を表している。なお、データ点を生成することには、データ点として表示すべきマーク画像と、当該マーク画像を表示すべき位置（座標）とを特定することと解釈することもできる。ちなみに、ｔ_r-1〜ｔ_r-nのうちサフィックス（suffix）ｒ−１〜ｒ−ｎの値が１未満となる時刻については、データ点は、存在しないので、当然生成しない。

ステップＳ１０３では、データ点生成部３０８が、第２の２次元座標系Ｋ２における第２のデータ点Ｄ２、すなわちデータ点[ａ_z(ｔ_r)，ｔ_r]を生成する。

ステップＳ１０４では、表示制御部３１０が、生成されたこれらのデータ点を表示させる。すなわち、表示すべきマーク画像を、表示すべき座標に表示させる。

ステップＳ１０５では、表示制御部３１０が、所定の待機時間ｄｔが経過するまで待機する。この待機時間ｄｔが長いほど、注目時刻の変化速度は遅くなる。

ステップＳ１０６では、表示制御部３１０が、変数ｒ＝Ｎであるか否かを判定する。ここで、Ｎは、加速度データのサンプリング番号として取り得る値の最大値である。つまり、時刻ｔ_Nは、加速度の計測終了時刻ｔ_eとなる。この判定において肯定される場合には、自動データ点表示処理を終了する。否定される場合には、ステップＳ１０７に進む。

ステップＳ１０７では、表示制御部３１０が、ステップＳ１０４にて表示されたデータ点を消去する。

ステップＳ１０８では、表示制御部３１０が、変数ｒを１だけインクリメント（increment）する。そして、ステップＳ１０２に戻る。

次に、ステップＳ１１における手動表示処理について説明する。

操作者が「手動」のボタンＣＢ２を押下して手動表示を選択すると、注目時刻ｔ_rは手動で変化させることができ、注目時刻に対応したデータ点の表示はそれに伴って更新される。例えば、スライダーバーＳＢのスライダーＳは、操作者の操作により、バーＢに沿って左端から右端までの間で所望の位置に移動させることができる。このスライダーＳの移動とともに、注目時刻ｔ_rも加速度の計測開始時刻ｔ_sから計測終了時刻ｔ_eまで間で変化する。表示制御部３１０は、第１のデータ点Ｄ１及びこれに追従するデータ点Ｄ１_tと第２のデータ点Ｄ２とを、その注目時刻ｔ_rの変化に応じて更新して連動表示させる。また、操作者は、第２の２次元座標系Ｋ２における第２のデータ点Ｄ２を時間軸ｔ方向に移動させるような操作を行うことができ、この操作に応じて注目時刻ｔ_rを変化させることもできる。

図８は、手動表示処理のフローである。

ステップＳ１１１では、表示制御部３１０が、注目時刻ｔ_rを設定した回数を表す変数ｋに、値１をセットする。そして、加速度データのサンプリング番号であってｋ番目の注目時刻を特定する番号である変数ｒ（ｋ）に、値１をセットする。つまり、最初の注目時刻を、加速度の計測開始時刻ｔ_sに設定する。なお、変数ｒ（ｋ）は、ここでは自然数である。

ステップＳ１１２では、データ点生成部３０８が、第１の２次元座標系Ｋ１における第１のデータ点Ｄ１及びこれに追従するデータ点Ｄ１_t、すなわち、データ点[ａ_x(ｔ_r(k))，ａ_y(ｔ_r(k))]〜[ａ_x(ｔ_r(k-n))，ａ_y(ｔ_r(k-n))]を生成する。ｔ_r(k)は、サンプリング番号ｒ（ｋ）で特定される注目時刻である。ｎは、上記追従するデータ点Ｄ１_tの個数を表している。なお、データ点を生成することには、データ点として表示すべきマーク画像と、当該マーク画像を表示すべき位置（座標）とを特定することも含まれる。ちなみに、ｔ_r(k-1)〜ｔ_r(k-n)のうちサフィックスｒ（ｋ−１）〜ｒ（ｋ−ｎ）の値が１未満となる時刻については、データ点は、存在しないので、当然生成しない。

ステップＳ１１３では、データ点生成部３０８が、第２の２次元座標系Ｋ２における第２のデータ点Ｄ２、すなわち、データ点[ａ_z(ｔ_r(k))，ｔ_r(k)]を生成する。

ステップＳ１１４では、表示制御部３１０が、生成されたこれらのデータ点を表示させる。すなわち、表示すべきマーク画像を、表示すべき座標に表示させる。

なお、このとき、表示制御部３１０は、第２の２次元座標系Ｋ２におけるグラフＧについて、注目時刻ｔ_r(k)及びこれに対応する第２のデータ点Ｄ２が、グラフＧの時間軸ｔ方向における中央付近に常に位置するよう、注目時刻ｔ_r(k)の変化に応じてグラフを時間軸ｔ方向にスクロールさせてもよい。あるいは、注目時刻ｔ_r(k)及びこれに対応する第２のデータ点Ｄ２が含まれる時刻帯のグラフだけが切り出されて表示されるよう、注目時刻の変化に応じて表示するグラフＧの時刻帯を切り換え、第２のデータ点Ｄ２がそのグラフＧの曲線に沿って移動するようにしてもよい。

ステップＳ１１５では、表示制御部３１０が、表示終了の指令が出されているかを判定する。この判定において肯定される場合には、手動データ点表示処理を終了する。否定される場合には、ステップＳ１１６に進む。

ステップＳ１１６では、表示制御部３１０が、ステップＳ１１４にて表示されたデータ点を消去する。

ステップＳ１１７では、ＧＵＩ部３１１が、スライダーバーＳＢにおけるスライダーＳや第２のデータ点Ｄ２の移動操作を受け付ける。

ステップＳ１１８では、表示制御部３１０が、変数ｋを１だけインクリメントする。また、ステップＳ１１７における移動操作に基づいて、変数ｒ（ｋ）をインクリメントまたはデクリメント（decrement）して更新する。そして、ステップＳ１１２に戻る。

このような本実施形態によれば、患者１０の左右方向、前後方向及び上下方向の３方向のうち左右方向及び前後方向の加速度成分については、これら２方向の加速度成分ａ_x，ａ_yを２軸とする第１の２次元座標系Ｋ１において、注目時刻における当該２方向の加速度成分に対応するデータ点を表示し、上記３方向のうち上下方向の加速度成分ａ_zについては、当該上下方向の加速度と時刻とを２軸とする第２の２次元座標系Ｋ２において、同注目時刻における当該上下方向の加速度成分に対応するデータ点を表示し、これらのデータ点を、注目時刻の変化に応じて更新して連動表示させることができる。これにより、操作者（指導員）１１は、患者１０の歩行中における水平面方向での加速度成分の動きと、上下方向での加速度成分の動きとの連動性を容易に把握することができる。このような連動性を把握することは、患者１０の歩行中における特徴的な動きを知る上で重要であり、歩行評価に有用である。よって、本実施形態によれば、操作者１１は、患者１０の歩行評価に有用な歩行運動の解析結果を効率的に確認することができる。

特に、本実施形態によれば、左右方向及び前後方向の加速度成分の時間変化と、上下方向の加速度成分の時間変化とを同時に確認することができる。そのため、操作者１１は、上下方向の加速度成分における時間的に近接する２つの極大値が現れる時点を、それぞれ、患者１０のかかとでの着地とつま先での蹴上げのタイミングとして知ることができる。そして、その着地と蹴上げのタイミングにおける左右方向及び前後方向の加速度成分の移動する方向と大きさを見ることにより、例えば一歩を踏み出したときに足で体重をどの程度支えきれているかを確認することができる。仮に、蹴上げのタイミングでの左右方向における加速度成分の移動が大きいときは、体重を足で充分には支えきれていないと考えることができる。一方、蹴上げのタイミングでの左右方向及び前後方向における加速度成分の移動が小さくなり、互いに同程度の大きさに近づいてきた場合には、歩行能力が回復し、体重を足で充分に支えきれるようになったと考えることができる。

また、本実施形態によれば、第１の２次元座標系Ｋ１には、患者１０における左右方向及び前後方向の加速度成分ａ_x，ａ_yの分布を表す２次元マップＭが表示される。そのため、操作者１１は、患者１０の歩行中における水平面方向での体重バランスの移動範囲や集中領域なども同時に把握することができ、これら体重バランスの移動範囲と集中領域から、患者１０が理想的な体重移動をどの程度行っているか理解することができる。例えば、体重バランスの移動範囲が逆三角形を覆うような形状に近く、集中領域が逆三角形の頂点の位置に近いときは、理想的な体重移動が行われていると考えることができる。一方、体重バランスの移動範囲が台形をを覆うような形状に近く、集中領域が台形の頂点の位置に近いときは、理想から外れた体重移動が行われていると考えることができる。

操作者は、これらの総合的な評価に基いて患者１０の歩行中の動きを詳細に把握し、例えば効果的な歩行訓練プランを作成することができる。

なお、発明は、上記実施形態に限定されず、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。

例えば、本実施形態では、左右方向及び前後方向の加速度成分ａ_x，ａ_yの分布を表す２次元マップＭを生成して、これを第１の２次元座標系Ｋ１に表示しているが、２次元マップＭに代えて、左右方向及び前後方向の加速度成分ａ_x，ａ_yの時間変化の軌跡を生成して、これを第１の２次元座標系Ｋ１に表示するようにしてもよい。

また例えば、本実施形態では、第１の２次元座標系Ｋ１において、第１のデータ点Ｄ１に加え、これに追従するデータ点Ｄ１_tをも生成し表示しているが、同様に、第２の２次元座標系Ｋ２において、第２のデータ点Ｄ２に加え、これに追従するデータ点Ｄ２_tを生成し表示するようにしてもよい。

また例えば、本実施形態では、左右方向及び前後方向の加速度成分ａ_x，ａ_yについて、分布を表す２次元マップＭやデータ点Ｄ１，Ｄ１_tを生成・表示し、上下方向の加速度成分ａ_zについて、時間変化を表すグラフＧやデータ点Ｄ２，Ｄ２_tを生成・表示しているが、方向左右及び前後方向とは異なる組合せによる２方向の加速度成分について、２次元マップやデータ点を生成・表示し、他の１方向の加速度成分について、グラフやデータ点を生成・表示するようにしてもよい。

また例えば、本実施形態は、発明を、人の歩行運動に適用した例であるが、人のその他の移動運動、例えば人の走行運動などにも適用することができる。

また例えば、本実施形態は、人に装着した加速度センサの出力から人の移動運動中における加速度を基に、上記の２次元マップＭ、グラフＧ、データ点Ｄを生成し表示する装置であるが、コンピュータをこのような装置として機能させるためのプログラムもまた発明の実施形態の一つである。

１ 歩行状態表示システム
１０ 患者
１１ 操作者
２ 加速度センサモジュール
２１ プロセッサ
２２ 加速度センサ
２３ メモリ
２４ 通信Ｉ／Ｆ
２５ バッテリ
２０１ 加速度センサ部
２０２ サンプリング部
２０３ 送信部
３ 歩行状態表示装置
３１ プロセッサ
３２ ディスプレイ
３３ 操作部
３４ メモリ
３５ 通信Ｉ／Ｆ
３６ バッテリ
３０１ 操作部
３０２ ディスプレイ部
３０３ 患者情報受付部
３０４ 受信部
３０５ 歩行加速度算出部
３０６ ２次元マップ生成部
３０７ グラフ生成部
３０８ データ点生成部
３１０ 表示制御部
３１１ ＧＵＩ部
３１２ 記憶部
４１ データベース
４２ 記憶媒体

Claims (21)

1. 加速度センサを用いて計測された人の移動運動中の各時刻における３方向の加速度成分に基いて、前記３方向のうち２方向の加速度成分を２軸とする第１の座標系における注目時刻での前記２方向の加速度成分に対応する第１のデータ点と、前記３方向のうち他の１方向の加速度成分と時刻とを２軸とする第２の座標系における前記注目時刻での前記１方向の加速度成分に対応する第２のデータ点とを、前記注目時刻の変化に応じて更新して連動表示するよう表示部を制御する表示制御手段を備えた移動運動状態表示装置。
2. 前記表示制御手段は、前記注目時刻を時間軸に沿って所定速度で変化させ、前記第１及び第２のデータ点を更新する、請求項１に記載の移動運動状態表示装置。
3. 前記表示制御手段は、操作者の操作に応じて所望の速度を前記所定速度として設定する、請求項２に記載の移動運動状態表示装置。
4. 前記表示制御手段は、操作者の操作に応じて前記注目時刻を時間軸に沿って変化させる、請求項１に記載の移動運動状態表示装置。
5. 前記表示制御手段は、表示されているスライダーバーのスライダーを移動させる操作に応じて前記注目時刻を時間軸に沿って変化させる、請求項４に記載の移動運動状態表示装置。
6. 前記表示制御手段は、表示されている前記第２のデータ点の位置を時間軸方向に移動させようとする操作に応じて前記注目時刻を時間軸に沿って変化させる、請求項４に記載の移動運動状態表示装置。
7. 前記表示制御手段は、前記第１の座標系において、現時点の前記注目時刻が設定される直前に前記注目時刻として設定されていた所定数の時刻における前記２方向の加速度成分に対応するデータ点を、前記第１のデータ点と共に表示させる、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の移動運動状態表示装置。
8. 前記表示制御手段は、前記第２の座標系において、現時点の前記注目時刻が設定される直前に前記注目時刻として設定されていた所定数の時刻における前記１方向の加速度成分に対応するデータ点を、前記第２のデータ点と共に表示させる、請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の移動運動状態表示装置。
9. 前記表示制御手段は、操作者の操作に応じて前記所定数を設定する、請求項８または請求項９に記載の移動運動状態表示装置。
10. 前記表示制御手段は、前記第１の座標系において、計測された前記各時刻における前記２方向の加速度成分に対応するデータ点の分布を表す２次元マップを、前記第１のデータ点と共に表示させる、請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の移動運動状態表示装置。
11. 前記２次元マップは、前記第１の座標系における２次元ヒストグラムに基づくマップである、請求項１０に記載の移動運動状態表示装置。
12. 該２次元ヒストグラムは、前記第１の座標系における原点から遠い領域においてビンのサイズがより大きいヒストグラムである、請求項１１に記載の移動運動状態表示装置。
13. 前記表示制御手段は、前記第１の座標系において、計測された前記各時刻における前記２方向の加速度成分に対応するデータ点の軌跡を、前記第１のデータ点と共に表示させる、請求項１から請求項１２のいずれか一項に記載の移動運動状態表示装置。
14. 前記表示制御手段は、前記第２の座標系において、前記注目時刻を含む時間範囲内の各時刻における前記１方向の加速度成分の時間変化を表すグラフを、前記第２のデータ点と共に表示させる、請求項１から請求項１３のいずれか一項に記載の移動運動状態表示装置。
15. 前記３方向は、前記人の左右方向、前後方向及び上下方向である、請求項１から請求項１４のいずれか一項に記載の移動運動状態表示装置。
16. 前記２方向は、前記人の左右方向及び前後方向であり、
    前記１方向は、前記人の上下方向である、請求項１５に記載の移動運動状態表示装置。
17. 前記移動運動は、歩行運動である、請求項１から請求項１６のいずれか一項に記載の移動運動状態表示装置。
18. 前記移動運動は、走行運動である、請求項１から請求項１６のいずれか一項に記載の移動運動状態表示装置。
19. 加速度センサを用いて人の移動運動中の各時刻における３方向の加速度成分を計測するステップと、
    前記３方向のうち２方向の加速度成分を２軸とする第１の座標系における注目時刻での前記２方向の加速度成分に対応する第１のデータ点と、前記３方向のうち他の１方向の加速度成分と時間とを２軸とする第２の座標系における前記注目時刻での前記１方向の加速度成分に対応する第２のデータ点とを、前記注目時刻の変化に応じて更新して連動表示するよう表示部を制御するステップと、を備えた移動運動状態表示方法。
20. 人に取り付けられる加速度センサと、
    前記加速度センサを用いて計測された前記人の移動運動中の各時刻における３方向の加速度成分のうち２方向の加速度成分を２軸とする第１の座標系における注目時刻での前記２方向の加速度成分に対応する第１のデータ点と、前記３方向のうち他の１方向の加速度成分と時刻とを２軸とする第２の座標系における前記注目時刻での前記１方向の加速度成分に対応する第２のデータ点とを、前記注目時刻の変化に応じて更新して連動表示するよう表示部を制御する表示制御手段と、を備えた移動運動状態表示システム。
21. コンピュータを、請求項１から請求項１８のいずれか一項に記載の移動運動状態表示装置として機能させるためのプログラム。