JP2015112650A - ハンド機構 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第1多関節指及び第2多関節指と、該第1多関節指及び該第2多関節とともに該所定接続部を中心に回転する単関節指とを備えるハンド機構であって、当該機構では、駆動アクチュエータから駆動力が付与されると、第1多関節指及び第2多関節指が取付部材との接続部を介して各指全体が同じ方向に回転する第1モードと、第1多関節指に含まれる第1所定指部及び第2多関節指に含まれる第2所定指部の第1モードでの回転が阻止された場合に、該第1多関節指に含まれる該第1所定指部以外の指部が該第1所定指部に対して回転し、且つ、該第2多関節指に含まれる該第2所定指部以外の指部が該第2所定指部に対して回転する第2モードが実行される。
【選択図】図1
Description
動作の要求と簡素な構造の両立を図っている。
、第1多関節指の第1所定指部と第2多関節指の第2所定指部の第1モードでの回転が阻止された場合に、第1多関節指に含まれる第1所定指部以外の指部が第1所定指部に対して回転し、且つ、第2多関節指に含まれる第2所定指部以外の指部が第2所定指部に対して回転する。このとき、単関節指は、第1所定指部及び第2所定指部の回転停止と同時に、第1モードでの回転が停止される。このような構成により、第1多関節指及び第2多関節指が巻き込み動作を行い、この巻き込みにより把持対象物を把持することが可能となる。特に、第1所定指部及び第2所定指部の回転が、第1多関節指及び第2多関節指と単関節指との間の空間に位置する把持対象物によって阻止されている場合、第1所定指部及び第2所定指部以外の、第1多関節指及び第2多関節指の指部が、当該把持対象物を巻き込むように回転していくため、より効果的な把持対象物の巻き込み把持動作が実現される。
図1は、本発明の実施形態にかかるハンド機構1の斜視図である。そして、図2はハンド機構1の側面図、図3はハンド機構1の上面図、図4はハンド機構1の正面図である。また、図5は、ハンド機構1を形成する多関節指80A、80B、単関節指80Cを含むリンク機構の状態が把握可能となるように、ハンド機構1の内部を可視化させた図である。なお、図1は、後述する第2の実施例に係るハンド機構1の構成も開示するものである。これらの図に示すように、ハンド機構1は、取付部材10と、取付部材10に取り付けられる駆動機構30と、取付部材10に取り付けられ駆動機構30によって駆動される一対の多関節指80A、80Bと単関節指80Cを具備して構成されている。この一対の多関節指80A、80Bは、複数の指部が互いに回転可能となるように複数の接続部によって接続され、その根元の指部が取付部材10に取り付けられた多関節指である。また、単関節指80Cは、一つの指部により形成され、当該指部の根元において接続部を介して取付部材10に接続される単関節指である。各指の詳細な構造は、後述する。なお、以下の説明において、指80A、80B、80Cが折れ曲がっていく方向(図2において、多関節指80A、80Bと単関節指80Cとの間の空間が狭まる方向)を内側又は掌側、その反対方向(図2において当該空間が広がる方向)を外側又は甲側ということとする。
113が取り付けられている。このように、連結部材50を介して、ハンド機構1における1つのリニアアクチュエータ31と、2本の多関節指80A、80Bと単関節指80Cとが連結されている。
両側面部93の外側面間の幅寸法は、前記第1指部81の両側面部83の内側面間の幅寸法よりも若干小さい寸法に形成されている。これにより、第2指部91と第1指部81を第2接続部97において接続する際は、第2指部91の根元側部分が第1指部81の先端側部分の左右両側面部83の間に挿入される。このとき第6接続部挿入凹部931は、第1指部81の両側面部83の間に配置される。また第2指部91の根元側部分は第1指部81の第2指部挿入部821に嵌り込む。また第2指部91の中央の底面92が掌側に向くように、多関節指80Aにおいて第2指部91が配置される。
80Cは、多関節指80A、80Bを形成する第1指部81の動きに連動して、換言すると第1指部81に駆動力を付与する駆動機構30からの駆動力の一部が連結部190を介して伝えられることで、接続部200を中心に取付部材10に対して回転する。
ここで、ハンド機構1の把持動作について詳細に説明する。ハンド機構1においては、多関節指80A、80Bと単関節指80Cとによる把持対象物のつまみ動作を行う第1モードと、主に多関節指80A、80Bによる把持対象物の巻き込み動作を行う第2モードが実行される。これらのモードにおけるハンド機構1の動作について、ハンド機構1の各指が最大に開いている状態(例えば、図5に示す状態)から、第1モード、第2モードが順次実行される形態を例として説明する。
第1モードでは、把持対象物のつまみ動作が行われる。ここで、図5は、リニアアクチュエータ31のロッド35をアクチュエータ本体33内に最も引き込んだ状態を示しており、この状態では連結部材50は第1接続部87を中心にしてリニアアクチュエータ側に最も引き込まれた状態になっている。このとき、多関節指80A、80Bは、各指に含まれる指部および駆動部によるリンク構造上、指全体が最も外側に回転した状態であって、各指が図5に示すように真っ直ぐに伸ばされた状態となっている。この状態においては、第1指部81が第1接続部87を中心として外側に最も回転した位置にあるため、連結部190を介して、単関節指80Cの第4指部180も第8接続部200を中心として外側に最も回転した位置に置かれる。その結果、多関節指80A、80Bと、単関節指80Cは最も開いた状態となり、把持空間300が最も大きく形成されることになる。
より把持対象物を把持し続けることが可能となる。
次に、ハンド機構1での第2モードについて図14、図15に基づいて説明する。図14は、図2と同様にハンド機構1の側面図であり、図15は、多関節指80A、80Bの構造が内側から把握しやすいように、単関節指80Cに関連する構成の記載を省略して多関節指80A、80Bの構成を示す斜視図である。第2モードは、上記第1モードに続いて行われる把持動作である。ここで、把持空間300に把持対象物(図中、2点鎖線で示される)が配置された状態で、上述の第1モードが実行されて、第1指部81が第1接続部を中心に内側に回転している過程で、その第1指部81が把持対象物に当接した状態を想定する。この状態から更にリニアアクチュエータ31を駆動してロッド35を押し出すことで連結部材50を第1接続部87を中心に回転させると、第3接続部113が第4接続部115方向に向かって押し出される。ここで連結部材50に接続されている第1駆動部111は、第2指部91に第4接続部115において連結され、更に第1指部81は、第4接続部115よりも内側の第2接続部97において第2指部91に連結されているので、駆動機構30に連結した第1駆動部111の駆動力が、まず第2指部91に伝わり、次に第1指部81に伝わっていく。そして、第1指部81、第2指部91に、それぞれ第1接続部87、第2接続部97を中心とするトルクが生じることになる。このとき、第1指部81は把持対象物が存在するためその回転は事実的に阻止されているので、結果として、駆動機構30からの駆動力が付勢手段140の付勢力に打ち勝つと、図14に示すように第2指部91が第2接続部97を中心に内側に回転していく。
化させることなく、効果的なリニアアクチュエータ31の出力補助を実現し、ハンド機構1の小型化を促進し得るものである。
上記実施例のハンド機構1では、第4接続部115の一部を第1指部81の開口部分85内に入り込ませたが、第4接続部115の全部を第1指部81の開口部分85内に入り込ませてもよい。また、連結部材50以外の部材(例えばリニアガイド等)によってリニアアクチュエータ31の駆動力を第3接続部113に伝達してもよい。
また上記実施例のハンド機構1では、多関節指80Aと多関節指80Bにおけるリンク機構は同一としているが、両多関節指におけるリンク機構の構成を異ならせてもよい。すなわち、第1接続部87、第2接続部97、第3接続部113、第4接続部115の何れかの位置を両多関節指80A、80B間で異ならせてもよい。
また、上記実施例のハンド機構1において、多関節指及80Aと多関節指80Bの先端部の、特に第1モードで把持対象物をつまみ動作によって把持する際に把持対象物に接触する部位に溝部を設け、単関節指80Cの先端部の、特に第1モードで把持対象物をつまみ動作によって把持する際に把持対象物に接触する部位に、把持対象物との接触により変形可能な変形部を設けてもよい。溝部の形成は、つまみ動作によって把持対象物を滑らずに把持するために有効であるが、多関節指及80A及び多関節指80Bの先端部と、単関節指80Cの先端部の両方に溝部が形成されると、仮に溝部に把持対象物の一部が嵌まってしまった場合に、把持対象物を非常に不安定な状態でつまみ上げてしまう可能性がある。そこで、このような不安定なつまみ動作を回避するために、一方の指の先端部を把持対象物の形状にならって変形しうる変形部を形成することで、第1モードでの把持動作を確実なものとすることができる。したがって、溝部が形成されるのが単関節指80Cの先端部であって、変形部が形成されるのが多関節指及80Aと多関節指80Bの先端部であってもかまわない。
る指部であり、また、第2モードでは回転が阻止さる指部であるから、上述した把持動作を行うハンド機構1において、第2指部91、第3指部101と比べてその動きは単純である。したがって、吸着機構400を第1指部81に取り付けることで、ハンド機構1において行われている把持動作、すなわち多関節指80A、80Bの指部の動きに影響されにくい状態で吸着機構400の姿勢を制御できることになり、ハンド機構1の利便性が向上する。なお、別法として吸着機構400は、多関節指80A、80Bにおいて、第1指部81以外の指部に取り付けられてもよく、また、単関節指80Cの第4指部180に取り付けられてもよい。
ハンド機構1において第1モードが実行されている状態(把持空間300が最も広く形成される図5に示す状態も含む)では、多関節指80A、80Bは、指全体が第1接続部87を中心に回転する。この状態において、吸着面403が多関節指80A、80Bの先端部から吸着対象物側に突出しないように吸着機構400が取り付けられている場合、第1モード中では多関節指80A、80Bが吸着対象物と干渉して、吸着のために吸着面403を吸着対象物に接触させた状態とすることができない場合がある。また、吸着面403が多関節指80A、80Bの先端部から吸着対象物側に突出している場合であっても、第1モードでは、多関節指80A、80Bと単関節指80Cが比較的広く開いているため、この単関節指80Cが吸着対象物やその周囲の構造物と干渉して、吸着のために吸着面403を吸着対象物に接触させた状態とすることができない場合がある。
第1モードが実行されている状態において、吸着面403が多関節指80A、80Bの先端部から吸着対象物側に突出するように吸着機構400が取り付けられている場合(図18においては、吸着面403がδ突出している状態を示す)は、基本的には多関節指80A、80Bの姿勢にかかわらず吸着面403を吸着対象物に接触させることができる。しかし、上述したように単関節指80Cが開いた状態のままでは、単関節指80Cが吸着対象物やその周囲の構造物と干渉する場合があるため、上記第1の例のように多関節指8
0A、80Bと単関節指80Cをともに折りたたむか、または、図18に示すように、第1モードによってつまみ動作を行うときのように、多関節指80A、80Bと単関節指80Cを閉じ、両指の先端部間の距離を極力小さくした状態で吸着を行えばよい。これにより単関節指80Cに邪魔されることなく、吸着機構400による吸着保持を行うことができる。
Claims (13)
- 取付部材と、
指部同士が接続部を介して互いに回転可能となるように接続された複数の指部を含む多関節指であって、その根元側で前記取付部材に対して該複数の指部のうち一つの指部が回転自在に取り付けられる、第1多関節指及び第2多関節指と、
前記第1多関節指及び前記第2多関節指に対して、駆動アクチュエータからの駆動力を伝える駆動部と、
前記第1多関節指及び前記第2多関節指と接続され、且つ、前記取付部材に対して所定接続部を中心に回転可能となるように接続された、一つの指部から形成される単関節指であって、前記駆動アクチュエータからの駆動力により、該第1多関節指及び該第2多関節とともに該所定接続部を中心に回転する単関節指と、
を備えるハンド機構であって、
前記ハンド機構は、
前記駆動アクチュエータから前記駆動部を介して駆動力が付与されると、前記第1多関節指及び前記第2多関節指が前記取付部材との接続部を介して各指全体が同じ方向に回転する第1モードと、
前記第1多関節指に含まれる第1所定指部及び前記第2多関節指に含まれる第2所定指部の前記第1モードでの回転が阻止された場合に、該第1多関節指に含まれる該第1所定指部以外の指部が該第1所定指部に対して回転し、且つ、該第2多関節指に含まれる該第2所定指部以外の指部が該第2所定指部に対して回転する第2モードと、を実行可能であり、
前記第1モードでは、前記単関節指は、前記第1多関節指及び前記第2多関節指の回転方向と反対の方向であって、該第1多関節指の先端部と該単関節指の先端部との距離、及び該第2多関節指の先端部と該単関節指の先端部との距離がともに狭まる方向に回転し、
前記第2モードでは、前記第1所定指部及び前記第2所定指部の回転停止と同時に、前記単関節指の前記所定接続部を中心とした回転が停止される、
ハンド機構。 - 前記第1モード及び前記第2モードにわたって、前記第1多関節指及び前記第2多関節指の各回転面と前記単関節指の回転面とが互いに交差しないように、且つ、該単関節指の回転面は、該第1多関節指の回転面と該第2多関節指の回転面との間に位置するように、各指が前記取付部材に対して取り付けられる、
請求項1に記載のハンド機構。 - 前記第1多関節指の回転面、前記第2多関節指の回転面、前記単関節指の回転面は互いに平行であり、
前記第1モードが実行されているときの、前記第1多関節指及び前記第2多関節指のそれぞれの指先と、前記単関節指の指先によって把持対象物を把持する、前記ハンド機構の所定の姿勢において、該第1多関節指及び該第2多関節指の先端部と、該単関節指の先端部とが、把持対象物を挟んで対向するように位置する、
請求項2に記載のハンド機構。 - 前記第1多関節指及び前記第2多関節指の先端部と、前記単関節指の先端部には、それぞれ前記把持対象物と接触する接触部が設けられ、
前記第1多関節指及び前記第2多関節指の両接触部と、前記単関節指の接触部のうち何れか一方には溝部が形成され、他方の接触部には前記把持対象物との接触により変形可能な変形部が形成される、
請求項3に記載のハンド機構。 - 前記ハンド機構において前記所定の姿勢がとられているときに、把持対象物に対する把持方向において、前記第1多関節指及び前記第2多関節指の先端部と前記単関節指の先端部は、該第1多関節指部及び該第2多関節指部の前記取付部材への取付位置と、該単関節指部の該取付部材への取付位置との間に位置する、
請求項3に記載のハンド機構。 - 前記第1モードでは、前記第1多関節指及び前記第2多関節指は、前記単関節指に対して同一の回転動作を行い、
前記第2モードでは、前記第1多関節指に含まれる前記第1所定指部以外の指部の該第1所定指部に対する回転と、前記第2多関節指に含まれる前記第2所定指部以外の指部の該第2所定指部に対する回転は、互いに独立して行われる、
請求項1から請求項5の何れか1項に記載のハンド機構。 - 前記第1所定指部は、前記第1多関節指において前記取付部材に対し取り付けられる指部であり、
前記第2所定指部は、前記第2多関節指において前記取付部材に対し取り付けられる指部であり、
前記第1所定指部及び前記第2所定指部は、前記単関節指に対して連結部材を介してリンク結合されている、
請求項1から請求項6の何れか1項に記載のハンド機構。 - 前記連結部材の少なくとも一部が、前記第1多関節指及び前記第2多関節指と前記単関節指との間の把持対象物が位置する把持空間を通らずに、前記第1所定指部及び前記第2所定指部が前記単関節指に対して連結される、
請求項7に記載のハンド機構。 - 前記第1多関節指及び前記第2多関節指は、それぞれ、前記複数の指部として、
根元側の第1接続部にて前記取付部材に回転自在に接続される第1指部と、
前記第1指部の先端側の第2接続部にて根元側が回転自在に接続される第2指部と、
前記第2指部の先端側の第5接続部にて根元側が回転自在に接続される第3指部と、
を有し、
前記駆動部は、前記第1多関節指と前記第2多関節指のそれぞれに対応して、
先端側が前記第2指部の根元側の第4接続部にて回転自在に接続され且つ根元側が駆動動力を印加する第3接続部に接続される第1駆動部と、
先端側が前記第3指部の根元側の第7接続部に回転自在に接続され且つ根元側が前記第1指部の先端側の第6接続部に回転自在に接続される第2駆動部と、
を有し、
前記駆動アクチュエータによって前記第3接続部を前記第4接続部方向に向けて押し出すことで、前記第1指部と前記第2指部を同時に駆動して両者を前記第1接続部を中心に一体に回転する前記第1モードが実行され、
前記駆動アクチュエータによって駆動力が付与されているときに前記第1指部の回転が阻止された場合、前記第2指部が前記第2接続部を中心に前記第1指部に対して回転するとともに、前記第2駆動部によって前記第3指部が前記第2指部に対して回転する前記第2モードが実行される、
請求項1から請求項8の何れか1項に記載のハンド機構。 - 前記第1指部と前記第2指部と前記第3指部は、何れも板材をU字状に折り曲げてその中央の底面部を内側に向けて配置され、
前記第4接続部は前記第2指部の前記第2接続部よりも根元側に突出させた部分に設けられ、且つ前記第4接続部は少なくともその一部が前記第1指部の外側の開口部分内に入
り込むと共に前記第1指部に対して前記第2指部を内側に折り曲げた際に前記第4接続部が前記第1指部の開口部分内から外側に向けて露出し、
前記第6接続部は前記第1指部の前記第2接続部よりも先端側に突出させた部分に設けられ、且つ前記第2指部の左右両側面部の甲側の辺に設けられた前記第6接続部挿入凹部に前記第6接続部を挿入し、前記第2指部に対して前記第3指部を内側に折り曲げた際に前記第6接続部が前記第6接続部挿入凹部内から抜け出る、
請求項9に記載のハンド機構。 - 吸着対象物を吸着する吸着機構であって、前記単関節指の反対側に位置する、前記第1多関節指の前記第1所定指部の甲側に少なくとも設けられた吸着機構を、更に備える
請求項1から請求項10の何れか1項に記載のハンド機構。 - 前記吸着機構の先端部に位置する吸着面は、前記第1モードが実行されている間は前記第1多関節指から吸着対象物側に突出するように配置される、
請求項11に記載のハンド機構。 - 前記吸着機構の先端部に位置する吸着面は、前記第1モードが実行されている間は前記第1多関節指から吸着対象物側に突出しないように、且つ前記第2モードの実行時では、該吸着機構が設けられた前記第1所定指部に対して、該第1多関節指に含まれる該第1所定指部以外の指部が所定量回転した後に該第1多関節指から吸着対象物側に突出するように配置される、
請求項11に記載のハンド機構。
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