JP2015112331A - パワーアシスト装置及び歩行支援機 - Google Patents

Abstract

【課題】歩行支援機の車輪を取り外すことなく歩行支援機に着脱することができるパワーアシスト装置を提供する。
【解決手段】一端部が歩行車１のフレーム１１ａ，１１ｂに着脱自在に構成され、他端部が筐体２２ａ，２２ｂに固定された結合部２１ａと、筐体２２ａ，２２ｂに設けられて回転トルクを発生するモータ２３ａ，２３ｂと、回転トルクを歩行車１の前輪１２ａ，１２ｂに伝達するトルク伝達車輪２４ａ，２４ｂとを設けた。
【選択図】図１

Description

この発明は、高齢者などの歩行を支援する歩行支援機及びその歩行支援機のパワーアシスト装置に関するものである。

従来より、高齢者などの歩行を支援する機器として、歩行車やシルバーカーなどの歩行支援機が用いられている。また、利用状況に応じて車輪を含むユニットを交換可能な歩行車も知られている（例えば、特許文献１及び特許文献２参照）。

特許文献１には、代替車輪、制動モータ及び制御部を一体に備えた制動ユニットを、車輪が外された後のブラケットに取り付けるように構成された歩行車が開示されている。また、特許文献２には、介助目的に応じた機能を有する前輪走行部を、後輪本体部へ着脱可能に構成した介護用歩行車が開示されている。

特開２００１−２５８１０１号公報 特開２００７−１７５４６８号公報

特許文献１及び特許文献２の歩行車は、パワーアシスト機能を付加する際に車輪を含むユニットを交換する必要がある。そのため、歩行車の既存の車輪を取り外す作業や、パワーアシスト機能を除外して既存の車輪に戻す際にはパワーアシストユニットを取り外す作業が発生して着脱に手間がかかるという課題があった。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、歩行支援機の車輪を取り外すことなく歩行支援機に着脱することができるパワーアシスト装置を提供することを目的とする。

この発明のパワーアシスト装置は、一端部が歩行支援機のフレームに着脱自在に構成され、他端部が筐体に固定された結合手段と、筐体に設けられて回転トルクを発生するトルク発生手段と、回転トルクを歩行支援機の車輪に伝達するトルク伝達手段と、を具備するものである。

この発明のパワーアシスト装置によれば、歩行支援機の車輪を取り外すことなく歩行支援機に着脱することができる。

この発明の実施の形態１の歩行車及びパワーアシスト装置の斜視図である。 この発明の実施の形態１のパワーアシスト装置を側面から見た説明図である。 この発明の実施の形態２のパワーアシスト装置を側面から見た説明図である。 この発明の実施の形態２のパワーアシスト装置をＣ−Ｃ’断面から見た説明図である。 この発明のモータ軸及びトルク伝達輪の車軸を示す説明図である。 この発明の実施の形態３のパワーアシスト装置を側面から見た説明図である。 この発明の実施の形態４のパワーアシスト装置を側面から見た説明図である。 この発明の実施の形態４のパワーアシスト装置をＣ−Ｃ’断面から見た説明図である。 この発明の実施の形態５のパワーアシスト装置を側面から見た説明図である。 この発明の実施の形態５のパワーアシスト装置をＣ−Ｃ’断面から見た説明図である。

実施の形態１．
図１及び図２を参照して、実施の形態１の歩行車及びパワーアシスト装置について説明する。
図中、１１ａは断面が円形状又は楕円形状のパイプ等を主材として構成されたフレームである。フレーム１１ａの下端部に走行用の前輪（車輪）１２ａ及び後輪（車輪）１３ａが取り付けられており、上端部に利用者用のハンドル１４ａが取り付けられている。同様に、フレーム１１ａと対向したフレーム１１ｂの下端部に前輪１２ｂ及び後輪１３ｂが取り付けられており、上端部にハンドル１４ｂが取り付けられている。また、フレーム１１ａ及びフレーム１１ｂの中央部に支持されるように台座１５が設けられている。フレーム１１ａ，１１ｂ、前輪１２ａ，１２ｂ、後輪１３ａ，１３ｂ、ハンドル１４ａ，１４ｂ及び台座１５によって歩行車（歩行支援機）１が構成されている。

フレーム１１ａの下端部に、結合部２１ａの一端部が着脱自在に取り付けられている。結合部２１ａの他端部は、筐体２２ａに固定されている。筐体２２ａに、回転トルクを発生させるモータ（トルク発生手段）２３ａが取り付けられている。また、筐体２２ａに、外周面部が前輪１２ａの外周面部と当接したトルク伝達車輪（トルク伝達手段）２４ａが設けられている。結合部２１ａ、筐体２２ａ、モータ２３ａ及びトルク伝達車輪２４ａによって、パワーアシスト装置２ａが構成されている。

また、フレーム１１ｂの下端部に、パワーアシスト装置２ａと同様の構成を有するパワーアシスト装置２ｂが取り付けられている。

このように構成されたパワーアシスト装置２ａ，２ｂの動作について説明する。
モータ２３ａ，２３ｂが回転すると、連動してトルク伝達車輪２４ａ，２４ｂが回転する。モータ２３ａ，２３ｂが発生した回転トルクは、トルク伝達車輪２４ａ，２４ｂの外周面部と当接した前輪１２ａ，１２ｂの外周面部との間の摩擦力によって、前輪１２ａ，１２ｂに伝達される。

以上のように、この実施の形態１のパワーアシスト装置２ａ，２ｂは、結合部２１ａ，２１ｂの一端部がフレーム１１ａ，１１ｂの下端部に着脱自在に構成されている。また、結合部２１ａ，２１ｂの他端部が固定された筐体２２ａ，２２ｂに、モータ２３ａ，２３ｂ及びトルク伝達車輪２４ａ，２４ｂが設けられている。
これにより、フレーム１１ａ，１１ｂの下端部に結合部２１ａ，２１ｂの一端部を着脱することで、歩行車１の前輪１２ａ，１２ｂを取り外すことなく歩行車１にパワーアシスト装置２ａ，２ｂを着脱することができる。

なお、歩行車１のフレーム１１ａ，１１ｂ、ハンドル１４ａ，１４ｂ及び台座１５は任意の構造のものを用いて良く、図１に示す構成に限定されない。また、歩行車１に代えてシルバーカーを用いても良い。

また、前輪１２ａ，１２ｂに代えて後輪１３ａ，１３ｂにパワーアシスト装置２ａ，２ｂを取り付けたものとしても良い。また、前輪１２ａ，１２ｂ及び後輪１３ａ，１３ｂの両方にパワーアシスト装置２ａ，２ｂをそれぞれ取り付けたものとしても良い。

実施の形態２．
図３〜図５を参照して、トルク伝達車輪を前輪に押圧する引張バネを設けたパワーアシスト装置について説明する。
なお、実施の形態１のパワーアシスト装置２ａ，２ｂと同様の構成部材には同一符号を付して説明を省略する。
引張バネ２５ａの一端部がパワーアシスト装置２ａの一部に取り付けられ、他端部が歩行車１の前輪１２ａの車軸１２１ａ等に、前輪１２ａとトルク伝達車輪２４ａが押し付けられるように取り付けられている。ここで、引張バネ２５ａが外れないように、他端部は引掛部（図中では車軸１２１ａの外周面部に形成した溝部１２２ａ）に取り付けられているものとしても良い。

トルク伝達車輪２４ａは車軸２４１ａを有しており、この車軸２４１ａの外周面部と筐体２２ａの車軸２４１ａを支持する支持部２２１ａとの間にベアリング２６ａが介在されている。

結合部２１ａは、フレーム１１ａ側の端部にヒンジ部２１１ａを有しており、引張バネ２５ａが生ずる力に応じて、回転又はフレーム１１ａの軸方向に沿って直動可動するようになっている。
このようにして、パワーアシスト装置２ａが構成されている。

また、歩行車１のフレーム１１ｂの下端部に、パワーアシスト装置２ａと同様の構成を有するパワーアシスト装置２ｂが取り付けられている。前輪１２ｂの車軸１２１ｂか、又は車軸１２１ｂの外周面部に形成した溝部１２２ｂに、引張バネ２５ｂの他端部が取り付けられている（不図示）。

このパワーアシスト装置２ａ，２ｂの動作について説明する。
モータ２３ａ，２３ｂが回転すると、連動してトルク伝達車輪２４ａ，２４ｂが回転する。モータ２３ａ，２３ｂが発生した回転トルクは、トルク伝達車輪２４ａ，２４ｂの外周面部と当接した前輪１２ａ，１２ｂの外周面部との間の摩擦力によって、前輪１２ａ，１２ｂに伝達される。

このとき、引張バネ２５ａ，２５ｂによって、トルク伝達車輪２４ａ，２４ｂを前輪１２ａ，１２ｂに押圧する力Ｆが生ずる。この力Ｆにより、トルク伝達車輪２４ａ，２４ｂの外周面部と前輪１２ａ，１２ｂの外周面部とが密着する。そのため、例えば摩耗で前輪１２ａ，１２ｂがすり減った場合などでも、トルク伝達車輪２４ａ，２４ｂと前輪１２ａ，１２ｂとの摩擦力を保つことができ、トルク伝達車輪２４ａ，２４ｂと前輪１２ａ，１２ｂとの滑りを低減することができる。

また、モータ軸２３１ａ，２３１ｂの外周面部には、長手方向が軸方向に沿うキー２３２ａ，２３２ｂが形成されており、断面が略凸状になっている。ここで、図５に示す如く、モータ軸２３１ａ，２３１ｂ及びキー２３２ａ，２３２ｂの外周面部と車軸２４１ａ，２４１ｂの内周面部との間に、全周に亘って隙間部２７ａ，２７ｂを介在させても良い。この隙間部２７ａ，２７ｂは、力Ｆの反力がモータ軸２３１ａ，２３１ｂにかかるのを低減し、モータ軸２３１ａ，２３１ｂの歪みや部材に加わる過大な負荷を抑制することができる。

以上のように、この実施の形態２のパワーアシスト装置２ａ，２ｂは、結合部２１ａ，２１ｂの一端部がフレーム１１ａ，１１ｂの下端部に着脱自在に構成されている。また、結合部２１ａ，２１ｂの他端部が固定された筐体２２ａ，２２ｂに、モータ２３ａ，２３ｂ及びトルク伝達車輪２４ａ，２４ｂが設けられている。一端部がパワーアシスト装置２ａ，２ｂの一部に取り付けられ、他端部が前輪１２ａ，１２ｂの車軸１２１ａ，１２１ｂに取り付けられた引張バネ２５ａ，２５ｂが設けられている。
これにより、フレーム１１ａ，１１ｂの下端部に結合部２１ａ，２１ｂの一端部を着脱するとともに、前輪１２ａ，１２ｂの車軸１２１ａ，１２１ｂに引張バネ２５ａ，２５ｂを着脱することで、歩行車１の前輪１２ａ，１２ｂを取り外すことなく歩行車１にパワーアシスト装置２ａ，２ｂを着脱することができる。また、引張バネ２５ａ，２５ｂが生ずる力Ｆによって、例えば摩耗で前輪１２ａ，１２ｂがすり減った場合などでも、トルク伝達車輪２４ａ，２４ｂと前輪１２ａ，１２ｂとの摩擦力を保つことができ、トルク伝達車輪２４ａ，２４ｂと前輪１２ａ，１２ｂとの滑りを低減することができる。

なお、前輪１２ａ，１２ｂに代えて後輪１３ａ，１３ｂにパワーアシスト装置２ａ，２ｂを取り付けたものとしても良い。このとき、引張バネ２５ａ，２５ｂの他端部は、後輪１３ａ，１３ｂの車軸１３１ａ，１３１ｂか、又は車軸１３１ａ，１３１ｂの外周面部に形成した溝部１３２ａ，１３２ｂに取り付けられる（不図示）。

実施の形態３．
図６を参照して、引張バネに代えて板バネを設けたパワーアシスト装置について説明する。
なお、実施の形態２のパワーアシスト装置２ａ，２ｂと同様の構成部材には同一符号を付して説明を省略する。
図３及び図４に示した結合部２１ａ及び引張バネ２５ａに代えて、図６に示す如く、一端部が歩行車１のフレーム１１ａに着脱自在に構成され、他端部を筐体２２ａに固定した板バネ２８ａが設けられている。

同様に、一端部が歩行車１のフレーム１１ｂに着脱自在に構成され、他端部を筐体２２ｂに固定した板バネ２８ｂが設けられている（不図示）。

このように構成されたパワーアシスト装置２ａ，２ｂは、板バネ２８ａ，２８ｂによって、実施の形態２と同様にトルク伝達車輪２４ａ，２４ｂを前輪１２ａ，１２ｂに押圧する力Ｆが生ずる。この力Ｆにより、トルク伝達車輪２４ａ，２４ｂの外周面部と前輪１２ａ，１２ｂの外周面部とが密着する。そのため、例えば摩耗で前輪１２ａ，１２ｂがすり減った場合などでも、トルク伝達車輪２４ａ，２４ｂと前輪１２ａ，１２ｂとの摩擦力を保つことができ、トルク伝達車輪２４ａ，２４ｂと前輪１２ａ，１２ｂとの滑りを低減することができる。

また、モータ軸２３１ａ，２３１ｂ及びキー２３２ａ，２３２ｂの外周面部と車軸２４１ａ，２４１ｂの内周面部との間に隙間部２７ａ，２７ｂを介在させても良い。この隙間部２７ａ，２７ｂは、力Ｆの反力がモータ軸２３１ａ，２３１ｂにかかるのを低減し、モータ軸２３１ａ，２３１ｂの歪みや部材に加わる過大な負荷を抑制することができる。

以上のように、この実施の形態３のパワーアシスト装置２ａ，２ｂは、板バネ２８ａ，２８ｂの一端部がフレーム１１ａ，１１ｂの下端部に着脱自在に構成されている。また、板バネ２８ａ，２８ｂの他端部が固定された筐体２２ａ，２２ｂに、モータ２３ａ，２３ｂ及びトルク伝達車輪２４ａ，２４ｂが設けられている。
これにより、フレーム１１ａ，１１ｂの下端部に板バネ２８ａ，２８ｂの一端部を着脱することで、歩行車１の前輪１２ａ，１２ｂを取り外すことなく歩行車１にパワーアシスト装置２ａ，２ｂを着脱することができる。また、板バネ２８ａ，２８ｂが生ずる力Ｆによって、例えば摩耗で前輪１２ａ，１２ｂがすり減った場合などでも、トルク伝達車輪２４ａ，２４ｂと前輪１２ａ，１２ｂとの摩擦力を保つことができ、トルク伝達車輪２４ａ，２４ｂと前輪１２ａ，１２ｂとの滑りを低減することができる。また、歩行車１の本体側に引掛部（図４に示す溝部１２２ａ，１２２ｂなど）を設ける必要がなくなり、市販の歩行車１などを無改造で使用することができる。

実施の形態４．
図７及び図８を参照して、歯車を用いて回転トルクを伝達するパワーアシスト装置について説明する。
なお、実施の形態１のパワーアシスト装置２ａ，２ｂと同様の構成部材には同一符号を付して説明を省略する。
車軸２４１ａのモータ２３ａと対向する側の端部に、回転軸がモータ軸２３１ａと同じ軸Ａ−Ａ’上にある第１歯車３０ａが取り付けられている。また、前輪１２ａの車軸１２１ａの端部に、回転軸が車軸１２１ａと同じ軸Ｂ−Ｂ’上にある第２歯車３２ａが取り付けられている。第１歯車３０ａ及び第２歯車３２ａは、外周面部の歯が互いに噛み合うように構成されている。また、第１歯車３０ａ及び第２歯車３２ａによってトルク伝達手段が構成されている。
このようにして、パワーアシスト装置２ａが構成されている。

また、歩行車１のフレーム１１ｂの下端部に、パワーアシスト装置２ａと同様の構成を有するパワーアシスト装置２ｂが取り付けられている。前輪１２ｂの車軸１２１ｂの端部に、回転軸が車軸１２１ｂと同じ軸Ｂ−Ｂ’上にある第２歯車３２ｂが取り付けられている。第１歯車３０ｂ及び第２歯車３２ｂによってトルク伝達手段が構成されている（不図示）。

このパワーアシスト装置２ａ，２ｂの動作について説明する。
モータ２３ａ，２３ｂが回転すると、連動して第１歯車３０ａ，３０ｂが回転する。モータ２３ａ，２３ｂが発生した回転トルクは、第１歯車３０ａ，３０ｂと外周面部の歯が互いに噛み合った第２歯車３２ａ，３２ｂを介して、連動して回転する前輪１２ａ，１２ｂに伝達される。

以上のように、この実施の形態４のパワーアシスト装置２ａ，２ｂは、結合部２１ａ，２１ｂの一端部がフレーム１１ａ，１１ｂの下端部に着脱自在に構成されている。また、結合部２１ａ，２１ｂの他端部が固定された筐体２２ａ，２２ｂに、モータ２３ａ，２３ｂ及びトルク伝達車輪２４ａ，２４ｂが設けられている。回転軸がモータ軸２３１ａ，２３１ｂと同じ軸Ａ−Ａ’上にある第１歯車３０ａ，３０ｂと、回転軸が車軸１２１ａ，１２１ｂと同じ軸Ｂ−Ｂ’上にある第２歯車３２ａ，３２ｂが設けられている。
これにより、フレーム１１ａ，１１ｂの下端部に結合部２１ａ，２１ｂの一端部を着脱するとともに、前輪１２ａ，１２ｂの車軸１２１ａ，１２１ｂに第２歯車３２ａ，３２ｂを着脱することで、歩行車１の前輪１２ａ，１２ｂを取り外すことなく歩行車１にパワーアシスト装置２ａ，２ｂを着脱することができる。また、第１歯車３０ａ，３０ｂと第２歯車３２ａ，３２ｂの歯の噛み合わせよって、より確実に回転トルクを伝達することができる。

実施の形態５．
図９及び図１０を参照して、プーリ及びタイミングベルトを用いて回転トルクを伝達するパワーアシスト装置について説明する。
なお、実施の形態１のパワーアシスト装置２ａ，２ｂと同様の構成部材には同一符号を付して説明を省略する。
車軸２４１ａのモータ２３ａと対向する側の端部に、回転軸がモータ軸２３１ａと同じ軸Ａ−Ａ’上にある第１プーリ３３ａが取り付けられている。また、前輪１２ａの車軸１２１ａの端部に、回転軸が車軸１２１ａと同じ軸Ｂ−Ｂ’上にある第２プーリ３４ａが取り付けられている。内周面部が第１プーリ３３ａの外周面部及び第２プーリ３４ａの外周面部に当接するように、一本の輪状のタイミングベルト３５ａが掛け渡されている。第１プーリ３３ａ、第２プーリ３４ａ及びタイミングベルト３５ａによってトルク伝達手段が構成されている。
このようにして、パワーアシスト装置２ａが構成されている。

また、歩行車１のフレーム１１ｂの下端部に、パワーアシスト装置２ａと同様の構成を有するパワーアシスト装置２ｂが取り付けられている。前輪１２ｂの車軸１２１ｂの端部に、回転軸が車軸１２１ｂと同じ軸Ｂ−Ｂ’上にある第２プーリ３４ｂが取り付けられている。第１プーリ３３ｂ及び第２プーリ３４ｂにタイミングベルト３５ｂを掛け渡すことで、トルク伝達手段が構成されている（不図示）。

このパワーアシスト装置２ａ，２ｂの動作について説明する。
モータ２３ａ，２３ｂが回転すると、連動して第１プーリ３３ａ，３３ｂが回転する。モータ２３ａ，２３ｂが発生した回転トルクは、タイミングベルト３５ａ，３５ｂを介して第２プーリ３４ａ，３４ｂに伝達され、連動して回転する前輪１２ａ，１２ｂに伝達される。

以上のように、この実施の形態５のパワーアシスト装置２ａ，２ｂは、結合部２１ａ，２１ｂの一端部がフレーム１１ａ，１１ｂの下端部に着脱自在に構成されている。また、結合部２１ａ，２１ｂの他端部が固定された筐体２２ａ，２２ｂに、モータ２３ａ，２３ｂ及びトルク伝達車輪２４ａ，２４ｂが設けられている。回転軸がモータ軸２３１ａと同じ軸Ａ−Ａ’上にある第１プーリ３３ａ，３３ｂと、回転軸が車軸１２１ａと同じ軸Ｂ−Ｂ’上にある第２プーリ３４ａ，３４ｂが取り付けられており、第１プーリ３３ａ，３３ｂ及び第２プーリ３４ａ，３４ｂにタイミングベルト３５ａ，３５ｂが掛け渡されている。
これにより、フレーム１１ａ，１１ｂの下端部に結合部２１ａ，２１ｂの一端部を着脱するとともに、前輪１２ａ，１２ｂの車軸１２１ａ，１２１ｂに第２プーリ３４ａ，３４ｂを着脱し、第１プーリ３３ａ，３３ｂ及び第２プーリ３４ａ，３４ｂにタイミングベルト３５ａ，３５ｂを着脱することで、歩行車１の前輪１２ａ，１２ｂを取り外すことなく歩行車１にパワーアシスト装置２ａ，２ｂを着脱することができる。

なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

１ 歩行車（歩行支援機）
２ａ，２ｂ パワーアシスト装置
１１ａ，１１ｂ フレーム
１２ａ，１２ｂ 前輪（車輪）
１３ａ，１３ｂ 後輪（車輪）
１４ａ，１４ｂ ハンドル
１５ 台座
２１ａ，２１ｂ 結合部（結合手段）
２２ａ，２２ｂ 筐体
２３ａ，２３ｂ モータ（トルク発生手段）
２４ａ，２４ｂ トルク伝達車輪（トルク伝達手段）
２５ａ，２５ｂ 引張バネ
２６ａ，２６ｂ ベアリング
２７ａ，２７ｂ 隙間部
２８ａ，２８ｂ 板バネ（結合手段）
３０ａ，３０ｂ 第１歯車（トルク伝達手段）
３２ａ，３２ｂ 第２歯車（トルク伝達手段）
３３ａ，３３ｂ 第１プーリ（トルク伝達手段）
３４ａ，３４ｂ 第２プーリ（トルク伝達手段）
３５ａ，３５ｂ タイミングベルト（トルク伝達手段）
１２１ａ，１２１ｂ 車軸
１２２ａ，１２２ｂ 溝部（引掛部）
１３１ａ，１３１ｂ 車軸
１３２ａ，１３２ｂ 溝部
２１１ａ，２１１ｂ ヒンジ部
２２１ａ，２２１ｂ 支持部
２３１ａ，２３１ｂ モータ軸
２３２ａ，２３２ｂ キー
２４１ａ，２４１ｂ 車軸

Claims (8)

1. 一端部が歩行支援機のフレームに着脱自在に構成され、他端部が筐体に固定された結合手段と、
   前記筐体に設けられて回転トルクを発生するトルク発生手段と、
   前記回転トルクを前記歩行支援機の車輪に伝達するトルク伝達手段と、
   を具備することを特徴とするパワーアシスト装置。
2. 前記トルク伝達手段は、前記車輪との間の摩擦力、歯車又はタイミングベルトを用いて前記回転トルクを前記車輪に伝達するように構成してなることを特徴とする請求項１記載のパワーアシスト装置。
3. 前記トルク発生手段はモータで構成され、
   前記トルク伝達手段は、外周面部が前記車輪の外周面部に当接し、かつ前記モータと連動して回転するトルク伝達車輪を具備する
   ことを特徴とする請求項１記載のパワーアシスト装置。
4. 前記結合手段の一端部にヒンジ部を具備し、
   一端部をパワーアシスト装置本体に取り付けて他端部を前記車輪の車軸に取り付けた引張バネを具備することを特徴とする請求項３記載のパワーアシスト装置。
5. 前記結合手段は、前記トルク伝達車輪を前記車輪に押圧する力を生ずる板バネで構成したことを特徴とする請求項３記載のパワーアシスト装置。
6. 前記トルク発生手段はモータで構成され、
   前記トルク伝達手段は、
   前記モータと連動して回転する第１歯車と、
   外周面部が前記第１歯車の外周面部と噛み合い、かつ前記車輪と連動して回転する第２歯車とを具備する
   ことを特徴とする請求項１記載のパワーアシスト装置。
7. 前記トルク発生手段はモータで構成され、
   前記トルク伝達手段は、
   前記モータと連動して回転する第１プーリと、
   前記車輪と連動して回転する第２プーリと、
   前記第１プーリ及び前記第２プーリに掛け渡されたタイミングベルトとを具備する
   ことを特徴とする請求項１記載のパワーアシスト装置。
8. フレームの端部に取り付けられた走行用の車輪と、
   一端部が前記フレームに着脱自在に構成され、他端部が筐体に固定された結合手段と、
   前記筐体に設けられて回転トルクを発生するトルク発生手段と、
   前記回転トルクを前記車輪に伝達するトルク伝達手段と、
   を具備することを特徴とする歩行支援機。

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