JP2015107247A - 歩行リハビリシステム - Google Patents
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Abstract
Description
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1は、本実施の形態にかかる歩行リハビリシステムの全体像を示す図である。歩行リハビリシステム1は、トレッドミル10と、床反力センサ11と、ロボット制御ユニット12と、距離画像カメラ13と、脚ロボット14と、を備える。また、本実施の形態においては、さらに、ユーザのリハビリを補助する主担当者がリハビリシステムを操作するための操作パネルと、ユーザを支持するためのフレームと、ユーザを撮影するためのカメラ、及び表示装置を有する。
10 トレッドミル
11 床反力センサ
12 ロボット制御ユニット
13 距離画像カメラ
14 脚ロボット
121 トルク指令演算部
122 歩行状態推定部
123 足裏荷重推定部
Claims (1)
- トレッドミルと、
前記トレッドミルにかかる反力を測定する床反力センサと、
ユーザの下肢に装着される脚ロボットと、
前記脚ロボットが装着された下肢の距離を撮影する距離計測センサと、
前記床反力センサの測定値及び前記距離計測センサの計測結果とに基づいてユーザの左右の下肢の足裏荷重を推定する荷重推定手段と、
を有する歩行リハビリシステム。
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