JP2015106963A - 四輪車両のスリップ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明によるスリップ制御装置では、左右の前輪速VFL、VFR、後輪速VRL、VRRに基づき、左右の基準車輪速VRLREF、VRRREFを設定し(ステップ21)、左右の後輪WRL、WRRにおける超過スリップの発生を判定する(ステップ42、46)。また、第1及び第2リヤモータ41、61の目標トルクTRLREF、TRRREFの和が正値で、かつそれらの一方が正値、他方が負値のときには、目標トルクが負値である第1又は第2リヤモータ41、61に連結された左後輪WRL又は右後輪WRRを除き、残り3つの車輪速のうちの最小のものに基づいて、基準車輪速の基本値VRBASEを設定する(ステップ18、19)。
【選択図】図8
Description
この駆動モードは、車両Vの加速走行中などに、バッテリ7の電力を用いて第1及び第2リヤモータ41、61で力行を行い、それらの動力で左右の後輪WRL、WRRを駆動する動作モードである。この駆動モードでは、第1及び第2リヤモータ41、61の目標トルク(以下、それぞれ「第1目標トルクTRLOBJ」「第2目標トルクTRROBJ」という)が正値に設定される。そして、第1及び第2目標トルクTRLOBJ、TRROBJに応じた電力を第1及び第2リヤモータ41、61に供給し、ロータ43、63を正転させるとともに、油圧ブレーキ84で第1及び第2リングギヤ53、73を制動する。
この回生モードは、車両Vの減速走行中などに、車両Vの走行エネルギを用いて第1及び第2リヤモータ41、61で回生を行い、発電した電力をバッテリ7に充電する動作モードである。この回生モードでは、第1及び第2目標トルクTRLOBJ、TRROBJは負値に設定され、それらの値に応じて、第1及び第2リヤモータ41、61で回生される電力を制御するとともに、油圧ブレーキ84で第1及び第2リングギヤ53、73を制動する。
この左右逆駆動モードは、車両Vの旋回時などに、第1及び第2リヤモータ41、61の一方で力行を行うと同時に、他方で回生を行う動作モードである。この左右逆駆動モードでは、第1及び第2目標トルクTRLOBJ、TRROBJの一方が正値に、他方が負値に設定され、それらの値に応じて、一方に供給される電力及び他方で回生される電力を制御するとともに、油圧ブレーキ84で第1及び第2リングギヤ53、73を制動する。図6は、第1リヤモータ41で力行を、第2リヤモータ61で回生を行ったときの、各種の回転要素の間の回転数の関係及びトルクの釣合関係を示している。同図における各種のパラメータは、図4及び図5を参照して説明したとおりである。
VFLC=VFL・max{(VRL/VFL), (VRR/VFR)} ・・・(1)
VFRC=VFR・max{(VRL/VFL), (VRR/VFR)} ・・・(2)
VRLBASE=VRBASE ・・・(3)
VRRBASE=VRBASE+|RY・TRR| ・・・(4)
ここで、式(4)中のRYは、ヨーレートセンサ103で検出されたヨーレート、TRRは、所定の後輪トレッドである(図11参照)。上記の式(3)(4)及び図11から明らかなように、この旋回補正は、旋回中における外輪側の車輪速Vhighと内輪側の車輪速Vlowとの速度差を反映させるためのものである。
VRLBASE=VRBASE+|RY・TRR| ・・・(5)
VRRBASE=VRBASE ・・・(6)
VRLREF=VRLBASE・(1+K1) ・・・(7)
VRRREF=VRRBASE・(1+K1) ・・・(8)
ここで、K1は、値0よりも大きな加速時用の所定のマージン係数である。したがって、左右の基準車輪速VRLREF、VRRREFは、それぞれの基本値VRLBASE、VRRBASEに対して、マージン係数K1に相当する分だけ割増した、より大きな値に設定される。
VRLREF=VRLBASE・(1−K2) ・・・(9)
VRRREF=VRRBASE・(1−K2) ・・・(10)
ここで、K2は、値0よりも大きな減速時用の所定のマージン係数である。したがって、左右の基準車輪速VRLREF、VRRREFは、それぞれの基本値VRLBASE、VRRBASEに対して、マージン係数K2に相当する分だけ割り引いた、より小さな値に設定される。
6 PDU(動力調整手段)
41 第1リヤモータ(左発電電動機)
61 第2リヤモータ(右発電電動機)
101a〜101d
駆動軸回転数センサ(車輪速パラメータ取得手段)
V ハイブリッド車両
WFL 左前輪(車輪)
WFR 右前輪(車輪)
WRL 左後輪(車輪、左車輪)
WRR 右後輪(車輪)右車輪)
VFL 左前輪速(車輪速パラメータ)
VFR 右前輪速(車輪速パラメータ)
VRL 左後輪速(車輪速パラメータ)
VRR 右後輪速(車輪速パラメータ)
VRLREF 左基準車輪速(しきい値)
VRRREF 右基準車輪速(しきい値)
TRLOBJ 第1目標トルク(左発電電動機が発生する動力)
TRROBJ 第2目標トルク(左発電電動機が発生する動力)
Claims (4)
- 4つの車輪のうちの左車輪に機械的に連結された左発電電動機と、前記左車輪と対をなす右車輪に機械的に連結された右発電電動機とを有する四輪車両のスリップ制御装置であって、
前記4つの車輪の速度をそれぞれ表す複数の車輪速パラメータを取得する車輪速パラメータ取得手段と、
該取得された複数の車輪速パラメータに基づき、前記左車輪又は前記右車輪における所定以上のスリップである超過スリップの判定の基準となるしきい値を設定するしきい値設定手段と、
該設定されたしきい値と前記左車輪の車輪速パラメータとの比較結果に基づいて、該左車輪における前記超過スリップの発生を判定し、前記しきい値と前記右車輪の車輪速パラメータとの比較結果に基づいて、該右車輪における前記超過スリップの発生を判定するスリップ判定手段と、を備え、
前記しきい値設定手段は、前記左発電電動機及び前記右発電電動機が発生する動力の和が、前記四輪車両を前進させる方向である順方向の符号をとり、かつ前記左発電電動機及び前記右発電電動機の一方の動力が前記順方向の符号をとり、他方の動力が前記順方向と逆方向の符号をとるときに、前記左発電電動機及び前記右発電電動機の前記他方に連結された左車輪又は右車輪を除く残りの3つの前記車輪の車輪速パラメータのうちの、最も小さな車輪速パラメータに基づいて、前記しきい値を設定することを特徴とする四輪車両のスリップ制御装置。 - 前記スリップ判定手段は、前記左車輪の車輪速パラメータが前記しきい値を上回ったときに、前記左車輪に前記超過スリップが発生していると判定し、前記右輪の車輪速パラメータが前記しきい値を上回ったときに、前記右車輪に前記超過スリップが発生していると判定し、
前記超過スリップが発生していると判定された前記左車輪又は右車輪に連結された前記左発電電動機又は前記右発電電動機の動力を減少方向に調整する動力調整手段をさらに備えることを特徴とする、請求項1に記載の四輪車両のスリップ制御装置。 - 4つの車輪のうちの左車輪に機械的に連結された左発電電動機と、前記左車輪と対をなす右車輪に機械的に連結された右発電電動機とを有する四輪車両のスリップ制御装置であって、
前記4つの車輪の速度をそれぞれ表す複数の車輪速パラメータを取得する車輪速パラメータ取得手段と、
該取得された複数の車輪速パラメータに基づき、前記左車輪又は前記右車輪における所定以上のスリップである超過スリップの判定の基準となるしきい値を設定するしきい値設定手段と、
該設定されたしきい値と前記左車輪の車輪速パラメータとの比較結果に基づいて、該左車輪における前記超過スリップの発生を判定し、前記しきい値と前記右車輪の車輪速パラメータとの比較結果に基づいて、該右車輪における前記超過スリップの発生を判定するスリップ判定手段と、を備え、
前記しきい値設定手段は、前記左発電電動機及び前記右発電電動機が発生する動力の和が、前記四輪車両を前進させる方向である順方向と逆方向の符号をとり、かつ前記左発電電動機及び前記右発電電動機の一方の動力が前記順方向の符号をとり、他方の動力が前記逆方向の符号をとるときに、前記左発電電動機及び前記右発電電動機の前記一方に連結された左車輪又は右車輪を除く残りの3つの前記車輪の車輪速パラメータのうちの、最も大きな車輪速パラメータに基づいて、前記しきい値を設定することを特徴とする四輪車両のスリップ制御装置。 - 前記スリップ判定手段は、前記左車輪の車輪速パラメータが前記しきい値を下回ったときに、前記左車輪に前記超過スリップが発生していると判定し、前記右輪の車輪速パラメータが前記しきい値を下回ったときに、前記右車輪に前記超過スリップが発生していると判定し、
前記超過スリップが発生していると判定された前記左車輪又は右車輪に連結された前記左発電電動機又は前記右発電電動機の動力を増加方向に調整する動力調整手段をさらに備えることを特徴とする、請求項3に記載の四輪車両のスリップ制御装置。
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---|---|---|---|---|
JP2007055573A (ja) * | 2005-06-08 | 2007-03-08 | Toyota Motor Corp | 動力出力装置およびこれを搭載する車両並びに動力出力装置の制御方法 |
JP2008178216A (ja) * | 2007-01-18 | 2008-07-31 | Hitachi Ltd | 自動車及び自動車の制御装置 |
JP2013154729A (ja) * | 2012-01-30 | 2013-08-15 | Toyota Motor Corp | 車両用制駆動力制御装置 |
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2013
- 2013-11-29 JP JP2013247326A patent/JP5792789B2/ja active Active
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