JP2015087619A - 車両情報投影システム及び投影装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】
メモリ容量を削減しつつ、視点位置が変化した場合でも外景に適応した位置に表示品位の高い像を視認させることができる。
【解決手段】
ROM(記憶部)403に、基準視点位置と、表示器10に予め歪んだ表示画像Jを表示させるために画像データを変換するための基準ワーピングパラメタとを関連付けた画像変換テーブルを予め格納しておき、検出された視点位置に適した画像変換テーブルを、基準視点位置と基準ワーピングパラメタとを用いて補間する。
【選択図】図1
メモリ容量を削減しつつ、視点位置が変化した場合でも外景に適応した位置に表示品位の高い像を視認させることができる。
【解決手段】
ROM(記憶部)403に、基準視点位置と、表示器10に予め歪んだ表示画像Jを表示させるために画像データを変換するための基準ワーピングパラメタとを関連付けた画像変換テーブルを予め格納しておき、検出された視点位置に適した画像変換テーブルを、基準視点位置と基準ワーピングパラメタとを用いて補間する。
【選択図】図1
Description
本発明は、所定の情報映像を投影し、車両の乗員前方側に虚像を視認させる車両情報投影システム及びこれに用いる投影装置に関する。
従来の車両情報投影システムとして、特許文献1に開示されるような投影装置であるヘッドアップディスプレイ(HUD:Head−Up Display)装置を用いたものが知られている。このようなHUD装置は、車両のフロントガラスに情報映像を投影することで、視認者(乗員)に、車両の外界の実景とともに所定の情報を示す虚像を視認させるものであり、車両の案内経路を表す情報映像の形状や大きさや、表示させる位置を調整し、実景である車線(特定対象)に対応づけて表示することで、乗員は実景を視認しながら少ない視線移動だけで経路を確認することができるものである。
ところで、HUD装置が像を投影するフロントガラスは、一般的に曲面を有しているため、HUD装置が図12(a)に示すような表示画像Jをフロントガラスに投影した場合、フロントガラスを通して視認される虚像Vが図12(b)に示すように歪んでしまうという問題が発生する。このような画像の歪みを解消するため、例えば、特許文献2に開示されているようなワーピング処理が行われる。このようなワーピング処理は、フロントガラスと乗員の視点との相対位置に応じた座標変換テーブルを予めメモリに格納しており、フロントガラスと視点との相対位置に応じて、メモリの座標変換テーブルに基づき画像を予め歪ませて表示器に表示(ワーピング処理)させることで、フロントガラスに投影される虚像に生じる歪みを補正している。
しかしながら、特許文献2に記載のHUD装置は、予め決められたフロントガラスと視点との相対位置に対して歪み補正用の座標変換テーブルが記憶されているため、視認者の体格や姿勢などによる視点位置の多様な変化に対して、視認者に歪みのない虚像を視認させるには、上述した多様な視点位置に対して、それぞれ歪み補正用の座標変換テーブルが必要となり、座標変換テーブルを記憶するメモリ容量が増大してしまうという問題があった。
そこで、本発明は上記問題を鑑みてなされたものであり、メモリ容量を削減しつつ、視点位置が変化した場合でも外景に適応した位置に表示品位の高い像を視認させることができる車両情報投影システム及び投影装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成するため、第1の発明に係る車両情報投影システムは、表示画像を表示する表示器と、前記表示画像を示す画像光を変形した表示光を透過反射曲面に投影する光学部材と、前記光学部材を回転または/および移動させるアクチュエータと、を有して前記透過反射曲面を介して視認させる虚像の位置を調整可能な投影装置と、前記アクチュエータを駆動させる契機となるトリガ信号を出力するトリガ出力手段と、前記トリガ信号のうち複数の基準トリガ信号に対応付けられ、前記表示画像を予め歪ませて前記表示器に表示させる基準ワーピングパラメタを格納する記憶部と、前記トリガ出力手段からの前記トリガ信号を入力して、前記基準トリガ信号以外の前記トリガ信号に対応するワーピングパラメタを、前記基準トリガ信号と前記基準ワーピングパラメタとを用いて補間して、前記表示画像を予め歪ませて前記表示器に表示させる表示コントローラと、を備えるものである。
また、第2の発明に係る投影装置は、上記車両情報投影システムで用いられる投影装置であり、表示画像を表示する表示器と、前記表示画像を示す画像光を変形した表示光を透過反射曲面に投影する光学部材と、前記光学部材を回転または/および移動させるアクチュエータと、を有して前記透過反射曲面を介して視認させる虚像の位置を調整可能なことを特徴とする。
本発明によれば、メモリ容量を削減しつつ、視点位置が変化した場合でも外景に適応した位置に表示品位の高い像を視認させることができる。
(第一実施形態)
本発明の第一実施形態における車両情報投影システム1について、図1〜図9を参照して説明する。なお、以下では、車両情報投影システム1の構成の理解を容易にするため、図1等に示したX、Y、Z座標系を用いて適宜説明する。ここでは、虚像Vを視認する乗員3から見ての左右方向に沿った軸をX軸、上下方向に沿った軸をY軸とし、X軸及びY軸と直交し、虚像Vを視認する乗員3の視線方向に沿った軸をZ軸としている。また、図中、X、Y、Z軸の各軸を示す矢印の向く方向を、矢印が示す軸の+(プラス)方向、その反対側を−(マイナス)方向として、適宜、説明する。
本発明の第一実施形態における車両情報投影システム1について、図1〜図9を参照して説明する。なお、以下では、車両情報投影システム1の構成の理解を容易にするため、図1等に示したX、Y、Z座標系を用いて適宜説明する。ここでは、虚像Vを視認する乗員3から見ての左右方向に沿った軸をX軸、上下方向に沿った軸をY軸とし、X軸及びY軸と直交し、虚像Vを視認する乗員3の視線方向に沿った軸をZ軸としている。また、図中、X、Y、Z軸の各軸を示す矢印の向く方向を、矢印が示す軸の+(プラス)方向、その反対側を−(マイナス)方向として、適宜、説明する。
図1に第一実施形態に係る車両情報投影システム1のシステム構成を示す。
本実施形態に係る車両情報投影システム1は、虚像V(図2における虚像Va,Vb,Vc)を表す表示光L(図2における表示光La,Lb,Lc)を自車両2のフロントガラス2aに投影し、虚像Vを自車両2の乗員(視認者)3に視認させる投影装置であるヘッドアップディスプレイ装置(以下、HUD装置)100と、乗員3の顔をカメラ210aで撮像し画像解析することで乗員3の眼の位置を推定する視点位置検出部210と、乗員3が操作可能な操作入力部220と、自車両2に設けられた車両ECU300から入力される情報に基づき、HUD装置100の表示を制御する表示コントローラ400と、これら構成間の電気信号を授受可能に接続するバス500と、から構成される。
本実施形態に係る車両情報投影システム1は、虚像V(図2における虚像Va,Vb,Vc)を表す表示光L(図2における表示光La,Lb,Lc)を自車両2のフロントガラス2aに投影し、虚像Vを自車両2の乗員(視認者)3に視認させる投影装置であるヘッドアップディスプレイ装置(以下、HUD装置)100と、乗員3の顔をカメラ210aで撮像し画像解析することで乗員3の眼の位置を推定する視点位置検出部210と、乗員3が操作可能な操作入力部220と、自車両2に設けられた車両ECU300から入力される情報に基づき、HUD装置100の表示を制御する表示コントローラ400と、これら構成間の電気信号を授受可能に接続するバス500と、から構成される。
HUD装置(投影装置)100は、例えば自車両2に搭載されるものであり、図2等に示すように、表示器10と、平面ミラー20と、自由曲面ミラー30と、アクチュエータ40と、を備え、後述する表示コントローラ400からの制御信号に基づき、表示光Lをフロントガラス2aに投影することで、乗員3に虚像Vを視認させるものである。なお、本実施形態におけるHUD装置100は、乗員3の眼の位置3a,3b,3cに基づき、表示光Lを投影する位置を調整する(乗員3が視認する虚像Vの位置を調整する)ことで、乗員3が自車両2の内部から前方を視認する際、乗員3の眼の位置が異なっていても、自車両2の外側の特定対象Wと乗員3に視認される虚像Vとの相対的な位置関係が一定となるように調整するものである。
HUD装置100は、表示器10が表示した表示画像Jを表す画像光Kを、平面ミラー20で自由曲面ミラー30の方向へ反射させ、入射した画像光Kを自由曲面ミラー30がフロントガラス2aの方向へ表示光Lとして反射させ、透過部50bからHUD装置100の外へ出射する。HUD装置100から出射された表示光Lは、乗員3のフロントガラス2aに投影され、表示画像Jに関する虚像Vが乗員3により視認される。HUD装置100がこのように表示する内容は、各種車両情報やナビゲーション情報等である。
表示器10は、所定の情報(各種車両情報、ナビゲーション情報等)を報知するための表示画像Jを表す画像光Kを出射するものであり、例えば、液晶パネルなどの表示素子(図示しない)と、この表示素子を照明する光源(図示しない)とから構成される透過型液晶ディスプレイなどである。なお、表示器10は、透過型液晶ディスプレイではなく、自発光型の有機ELディスプレイや、反射型のDMD(Digital Micromirror Device)、反射型及び透過型のLCOS(登録商標:Liquid Crystal On Silicon)等で構成されてもよい。
表示器10は、後述する表示コントローラ400からの配線(バス500)が接続され、バックライト用光源は、バス500(表示制御手段406)からの電気信号に応じて所望の光を出射し、液晶パネルは、バス500(表示制御手段406)からの電気信号に応じて所望の表示画像Jを表示面に表示する。表示器10が表示する表示画像Jは、フロントガラス2aの曲面及び自由曲面ミラー30の曲面を考慮して、フロントガラス2aを介して乗員3が虚像Vを歪みがなく視認できるように予め変形して表示される。この予め変形した表示画像Jの生成方法は、後に詳述する。
平面ミラー20は、表示器10が出射した画像光Kを、自由曲面ミラー30に向けて反射させるものである。また、本実施形態において、表示器10から出射される画像光Kを自由曲面ミラー30に折り返す平面を有する反射部材である平面ミラー20としたが、これに限られず、曲面ミラーであってもよい。また、表示器10から自由曲面ミラー30との間には、必要に応じて他の反射型の光学部材やレンズなどの屈折型の光学部材などを適宜追加してもよい。
自由曲面ミラー30は、例えば合成樹脂材料からなる凹状の基材の表面に、蒸着等の手段により反射膜を形成したものであり、平面ミラー20で反射した表示画像J(画像光K)を拡大すると共に、表示画像J(画像光K)を変形して表示光Lとしてフロントガラス2aの方向に出射する。自由曲面ミラー30から出射した表示光Lは、筐体50の開口部50aに設けられた透過部50bを透過して、フロントガラス2aに向かう。フロントガラス2aに到達し、フロントガラス2aにより乗員3側に反射された表示光Lは、乗員3の網膜上で結像され、乗員3は、フロントガラス2aの外側(Z軸のプラス方向)に表示画像Jの虚像Vをフロントガラス2aの外景とともに視認する。この虚像Vは、表示器10により予め変形されて表示された表示画像J(画像光K)が、自由曲面ミラー30の曲面により表示光Lとして変形され、さらにフロントガラス2aの曲面により変形されることにより歪みなく視認される。自由曲面ミラー30は、反射面が凹状の曲面を有し、この曲面は、領域毎に異なる曲率を有する。自由曲面ミラー30は、曲面の曲率により虚像Vのフロントガラス2aによる歪み量を少なくするように画像光Kを変形する補正特性を有し、領域毎に異なる補正特性を有するように設計され、虚像Vを投影するフロントガラス2aの曲面形状を考慮して設定される。また、自由曲面ミラー30は、後述するアクチュエータ40からの動力伝達により、回転軸線AXを中心に回動し、この回動により、表示光Lのフロントガラス2aに対する投影位置が調整される。この自由曲面ミラー30の回動によって、画像光Kを変形して表示光Lを生成する反射領域が異なる。つまりは、この回動によって、画像光Kを変形する補正特性が変化する。すなわち、本実施形態における自由曲面ミラー30は、フロントガラス2aの曲面によって生じてしまう虚像Vの歪みを、表示光Lを投影するフロントガラス2aの曲面形状を考慮して補正、及び虚像Vを拡大して投影することができる。
アクチュエータ40は、モータ41と、モータ41の動力を自由曲面ミラー30に伝達する歯車などの動力伝達部材42と、これらモータ41と動力伝達部材42及び自由曲面ミラー30を支持する支持基体(図示しない)と、を備え、バス500(表示制御手段406)からの電気信号に応じて自由曲面ミラー30を回転軸線AX周りに回転させるものである。モータ41は、自由曲面ミラー30を回転軸線AX周りに回転させるための動力を発生させるものであり、例えばステッピングモータ41からなる。
アクチュエータ40の動作による虚像Vの表示位置について、図3を用いて説明する。図3は、YZ平面におけるHUD装置100の概略断面図であり、図を見易くするために、表示器10などは省略した。図3(a)は、乗員3の眼の位置が位置3aである場合における光の経路を示した図である。平面ミラー20から入射される画像光Kは、自由曲面ミラー30の領域30aにより拡大及び変形されて表示光Laとしてフロントガラス2aの所定の位置に投影され、虚像Vaが乗員3aにより自車両2の外側にある特定対象Wと重なって視認される。図3(b)は、乗員3の眼の位置が位置3aより低い位置3cである場合における光の経路を示した図である。アクチュエータ40は、図3(b)に示すように、乗員3の眼の位置が位置3aより低い位置3cである場合、後述する表示コントローラ400からの制御信号に基づき、自由曲面ミラー30を、回転軸線AXを中心に反時計回り(CCW:Counter Clock Wise)に回転させる。これにより平面ミラー20から入射される画像光Kは、自由曲面ミラー30の領域30cにより拡大及び変形されて表示光Lcとしてフロントガラス2aの低い位置に投影され、視点の低い乗員3cが虚像Vcを自車両2の外側にある特定対象Wと重ねて視認することができる。また、図3では図示しないが、乗員3の眼の位置が位置3aより高い位置3bである場合、アクチュエータ40は、後述する表示コントローラ400からの制御信号に基づき、自由曲面ミラー30を、回転軸線AXを中心に時計回り(CW: Clock Wise)に回転させる。これにより自由曲面ミラー30から出射される表示光Lbはフロントガラス2aの高い位置に投影され、視点の高い乗員3bが虚像Vbを自車両2の外側にある特定対象Wと重ねて視認することができる。
以上が、本実施形態におけるHUD装置100の構成であり、HUD装置100から出射された表示光Lが自車両2のフロントガラス2aに投影されることにより、図4に示すように、ステアリング2bの上側のフロントガラス2aの所定の表示可能領域E内で虚像Vを視認させるものである。この表示可能領域Eの大きさ及び形状は、筐体50の開口部50aの大きさや形状により決定される。虚像Vが視認される位置は、上述したようにアクチュエータ40を駆動することで、表示可能領域E内で上下方向(Y軸方向)に移動可能である。以下に、本実施形態の車両情報投影システム1における虚像Vの位置調整及び虚像Vの歪み補正の方法について説明する。
視点位置検出部(特許請求の範囲に記載のトリガ出力手段、撮像手段)210は、自車両2内に乗員3の顔を撮像するカメラ(撮像手段)210aを有し、このカメラ210aで取得された撮像データをパターンマッチング法などにより画像解析することで、乗員3の視点位置を検出し、この乗員3の視点位置データ(トリガ信号)を後述する表示コントローラ400に出力する。この視点位置データは、乗員3のX軸方向及びY軸方向における2次元の視点座標(x,y)を示すデータである。
車両ECU300は、自車両2を総合的に制御するECUであり、自車両2に搭載される様々なセンサ(図示しない)などから出力される信号に基づき、HUD装置100に表示させる情報映像を決定し、この情報映像の指示データを後述する表示コントローラ400に出力することで、表示コントローラ400がHUD装置100に所望の車両情報を示す表示画像J(虚像V)を投影させる。また、本実施形態における車両ECU300は、ナビゲーションシステム(図示しない)と接続されており、GPSコントローラ(図示しない)からの位置情報に基づいて、現在位置近傍の地図データを記憶部から読み出し、案内経路を決定し、この案内経路に関する情報(ナビゲーション情報)を表示コントローラ400に出力し、HUD装置100に案内経路映像などを表示させることにより、乗員3により設定された目的地までの経路案内を行う。
表示コントローラ400は、表示器10、アクチュエータ40の動作を制御し、フロントガラス2aの所定の位置に表示光Lを投影させるものであり、CPU(Central Processing Unit)やメモリなどを備える回路で構成されるECUであり、バスインターフェース部401と、メモリ制御部402と、ROM403、画像データ生成部404と、RAM405と、表示制御手段406と、を含み、HUD装置100、視点位置検出部210、操作入力部220、車両ECU300とCAN(Controller Area Network)等のバス500により信号の伝達を行う。
バスインターフェース部401は、バス500に対するインターフェース処理を行う。バスインターフェース部401は、例えば、バス500を介して視点位置検出部210に対して視点位置特定データを要求するリクエスト信号を送信し、バス500を介して視点位置検出部210から視点位置特定データを受信する処理、操作入力部220から操作信号を受信する処理、及び車両ECU300から車両情報信号やナビゲーション情報信号を受信する処理等を行う。
メモリ制御部402は、バスインターフェース部401(車両ECU300)から入力される車両情報信号やナビゲーション情報信号に基づく画像データ、及びバスインターフェース部401(視点位置検出部210)から入力される視点位置特定データに基づく画像変換テーブルデータをROM403から読み出し、画像データ生成部404に出力し、画像データ生成部404により生成された表示画像データをRAM405に格納する。RAM405は、VRAM(Video RAM)や、DRAM(Dynamic RAM)やSRAM(Static RAM)などの揮発性メモリやフラッシュメモリなどの書き換え可能な不揮発性メモリなどで構成され、1フレームを描画するのに必要な表示画像データを記憶可能なフレームバッファを複数有する。メモリ制御部402は、さらに、後述する表示制御手段406からの命令があり次第、RAM405から表示画像データを取り出して表示制御手段406に出力し、表示制御手段406は、表示制御手段406内のバッファメモリ(図示しない)に記憶させる。RAM405は、フレームバッファを複数有しているので、画像データ生成部404から入力される表示制御データの書き込みと、表示制御手段406への表示制御データの読み出しとをパラレルに行うことができる。これらRAM405内のフレームバッファの書き込み/読み出しについては、図示しないタイマにおける計時時間毎で切り替えられる。具体的に例えば、20msec毎に切り替える。
画像データ生成部404は、ROM403から読み出した画像データを、ROM403から読み出した画像変換テーブルデータに応じて変換処理する。画像変換テーブルデータは、具体的に例えば、図5に示すように、基準視点座標x,基準視点座標yからなる基準視点座標に基準ワーピングパラメタを対応付けたデータであり、乗員3の視点毎に表示器10に表示させる表示画像Jを予め歪ませるためのデータである。基準ワーピングパラメタは、表示画像Jのうち複数の基準となる格子点(基準格子点)Aの表示器10上の表示座標をそれぞれ決定するためのデータであり、本実施形態のワーピングパラメタは、c個の基準格子点A1〜Acの表示器10上の表示座標をそれぞれ決定するためのデータを含む。図5の画像変換テーブルに基づき変換された表示画像Jは、具体的に例えば、図6(a)に示すように予め歪んだ画像として表示器10の表示面に表示され、この表示画像Jがフロントガラス2aに投影されると、図6(b)に示すように歪みのない虚像Vを乗員3に視認させることができる。画像データ生成部404は、表示器10の基準格子点Aが対応付けられた画素以外の座標については、隣接する複数の座標位置関係に基づいて線形補間または多項式補間、スプライン補間等で導出することができ、また、2次元高次多項式で補間する場合には、複数個の基準格子点Aの位置における座標関係から、最小二乗法もしくはニュートン法、最急降下法等を用いて多項式近似を行うとよい。斯かる構成により、表示器10の画素数に対して、ROM403に予め格納しておくワーピングパラメタの基準格子点Aの数を抑えることができ、延いては、ROM403のメモリ容量を削減することができる。つまり、画像データ生成部404は、図7に示すように、乗員3の視点座標(x,y)に応じて、ROM403に予め格納された画像変換テーブル(ワーピングパラメタ)を読み出し、所定の画像データを予め歪ませた表示画像データに変換する。
ちなみに、ROM403は、全ての視点座標(x,y)に応じた画像変換テーブル(ワーピングパラメタ)を予め格納していない。これは、画像データ生成部404が、予めROM403に格納された画像変換テーブル(基準視点座標(基準トリガ)及び基準ワーピングパラメタ)を用いて、実際の視点座標(x,y)に適したワーピングパラメタを算出して補間可能なためである(ワーピングパラメタ補間処理)。以下に、ワーピングパラメタの補間方法を説明する。画像データ生成部404は、例えば、視点座標(x,y)からワーピングパラメタ(Pi,Qi)を、下記式のような多項式で補間することができる。
なお、画像データ生成部404は、下記式(4)(5)のような線形補間により、視点座標(x,y)に適したワーピングパラメタ(Pi,Qi)を補間してもよい。
表示制御手段406は、表示器(表示素子、光源)10やアクチュエータ40を駆動するドライバーなどを含み、表示器10の表示制御及びアクチュエータ40の駆動制御をする。表示制御手段406は、画像データ生成部404が生成した表示画像データをRAM405から読み出して、この表示画像データに基づいて表示器10を表示制御して予め歪ませた表示画像Jを表示させる。また、表示制御手段406は、視点位置検出部210から出力される視点位置特定データを受信して、この視点位置特定データに基づきアクチュエータ40を駆動することで、フロントガラス2a上に表示される虚像Vの位置を調整する。また、表示制御手段406は、操作入力部220からの操作信号によってもフロントガラス2a上に表示される虚像Vの位置を調整する。以下に、図9の動作フローに基づき、本実施形態における『画像補正処理』について説明する。
(画像補正処理)
本実施形態における画像補正処理は、表示コントローラ400が、HUD装置100の表示器10及びアクチュエータ40を駆動制御することにより、フロントガラス2a上に視認される虚像Vの位置を調整し、フロントガラス2aの曲面形状によって生じる虚像Vの歪みを補正する処理である。
本実施形態における画像補正処理は、表示コントローラ400が、HUD装置100の表示器10及びアクチュエータ40を駆動制御することにより、フロントガラス2a上に視認される虚像Vの位置を調整し、フロントガラス2aの曲面形状によって生じる虚像Vの歪みを補正する処理である。
表示コントローラ400は、まずステップS10において、バス500を介して視点位置検出部210に対して乗員3の視点位置である視点位置特定データ(視点座標)を要求するリクエスト信号を送信し、バス500を介して視点位置検出部210から視点位置特定データ(トリガ信号)を受信する。
表示コントローラ400は、ステップS20において、受信した視点位置特定データに基づいて、虚像Vの位置の調整が必要か判定する(自由曲面ミラー30のチルト角θを変化させる必要があるか判定する)。自由曲面ミラー30のチルト角θの変化が必要な場合(ステップS20でYESの場合)、画像データ生成部404は、ステップS30において、視点位置検出部210から入力された視点位置特定データ(視点座標(x,y))に基づく、ワーピングパラメタをROM403から読み出す。なお、入力された視点位置特定データ(視点座標(x,y))に基づく、基準ワーピングパラメタがない場合、実際の視点座標(x,y)と、ROM403内に予め記憶された基準視点座標及び基準ワーピングパラメタとに基づき、実際の視点座標(x,y)に適したワーピングパラメタを生成する(ワーピングパラメタ補間処理)。
また、このステップS30に併行して、表示コントローラ400は、自由曲面ミラー30のチルト角θを所望の角度に調整する(ステップS40)。また、表示コントローラ400は、ステップS20において、自由曲面ミラー30のチルト角θの変化が必要ではないと判断した場合(ステップS20でNOの場合)、ワーピングパラメタを変更することなく、ステップS50に移行する。
ステップS50において、表示コントローラ400は、車両ECU300から入力される各種車両情報やナビゲーション情報に基づく画像データをROM403から読み出し、ワーピングパラメタを用いて表示画像Jを予め歪ませて表示させるための表示画像データを生成し、この表示画像データに基づいて、表示器10の表示面に予め歪ませた表示画像Jを表示する表示する(ステップS60)。そして、表示器10により予め変形されて表示された表示画像J(画像光K)は、自由曲面ミラー30の曲面により表示光Lとして変形され、この表示光Lが乗員3の視点位置に応じたフロントガラス2aの所定領域に投影され、フロントガラス2aの所定領域の曲面により変形されることで歪みなく乗員3に視認される。
表示コントローラ400は、ステップS20において、受信した視点位置特定データに基づいて、虚像Vの位置の調整が必要か判定する(自由曲面ミラー30のチルト角θを変化させる必要があるか判定する)。自由曲面ミラー30のチルト角θの変化が必要な場合(ステップS20でYESの場合)、画像データ生成部404は、ステップS30において、視点位置検出部210から入力された視点位置特定データ(視点座標(x,y))に基づく、ワーピングパラメタをROM403から読み出す。なお、入力された視点位置特定データ(視点座標(x,y))に基づく、基準ワーピングパラメタがない場合、実際の視点座標(x,y)と、ROM403内に予め記憶された基準視点座標及び基準ワーピングパラメタとに基づき、実際の視点座標(x,y)に適したワーピングパラメタを生成する(ワーピングパラメタ補間処理)。
また、このステップS30に併行して、表示コントローラ400は、自由曲面ミラー30のチルト角θを所望の角度に調整する(ステップS40)。また、表示コントローラ400は、ステップS20において、自由曲面ミラー30のチルト角θの変化が必要ではないと判断した場合(ステップS20でNOの場合)、ワーピングパラメタを変更することなく、ステップS50に移行する。
ステップS50において、表示コントローラ400は、車両ECU300から入力される各種車両情報やナビゲーション情報に基づく画像データをROM403から読み出し、ワーピングパラメタを用いて表示画像Jを予め歪ませて表示させるための表示画像データを生成し、この表示画像データに基づいて、表示器10の表示面に予め歪ませた表示画像Jを表示する表示する(ステップS60)。そして、表示器10により予め変形されて表示された表示画像J(画像光K)は、自由曲面ミラー30の曲面により表示光Lとして変形され、この表示光Lが乗員3の視点位置に応じたフロントガラス2aの所定領域に投影され、フロントガラス2aの所定領域の曲面により変形されることで歪みなく乗員3に視認される。
以上説明したように、本実施形態における車両情報投影システム1によれば、予めROM(記憶部)403に、基準視点位置と、表示器10に予め歪んだ表示画像Jを表示させるために画像データを変換するための基準ワーピングパラメタとを関連付けた画像変換テーブルを格納しておき、検出された視点位置に適した画像変換テーブルを、基準視点位置と基準ワーピングパラメタとを用いて補間することによって、ROM403のメモリ容量を削減しつつ、視点位置が変化した場合でも外景に適応した位置に表示品位の高い像を視認させることができる。
なお、本発明は以上の実施形態及び図面によって限定されるものではない。本発明の要旨を変更しない範囲で、適宜、変更(構成要素の削除も含む)を加えることが可能である。以下に変形例の一例を示す。
(第二実施形態)
上記実施形態においては、ワーピングパラメタを補間する係数として、実際の視点座標(x,y)を用いていたが、第二実施形態における車両情報投影システム1では、ワーピングパラメタを補間する係数として、自由曲面ミラー30のチルト角θを用いる点で異なる。以下に、本発明の車両情報投影システム1の第二実施形態について、図10,図11を用いて説明する。なお、上記実施形態と同様の構成については、同じ符号を付して説明は省略する。図10は、自由曲面ミラー30(アクチュエータ40)のチルト角θと、基準ワーピングパラメタを対応付けた画像変換テーブルを説明するための図であり、図11は、第二実施形態における画像補正処理の動作フローを説明する図である。
上記実施形態においては、ワーピングパラメタを補間する係数として、実際の視点座標(x,y)を用いていたが、第二実施形態における車両情報投影システム1では、ワーピングパラメタを補間する係数として、自由曲面ミラー30のチルト角θを用いる点で異なる。以下に、本発明の車両情報投影システム1の第二実施形態について、図10,図11を用いて説明する。なお、上記実施形態と同様の構成については、同じ符号を付して説明は省略する。図10は、自由曲面ミラー30(アクチュエータ40)のチルト角θと、基準ワーピングパラメタを対応付けた画像変換テーブルを説明するための図であり、図11は、第二実施形態における画像補正処理の動作フローを説明する図である。
第二実施形態における画像変換テーブルデータは、図10に示すように、基準チルト角(基準駆動量情報)θに基準ワーピングパラメタを対応付けたデータであり、自由曲面ミラー30(アクチュエータ40)のチルト角θ毎に表示器10に表示させる表示画像Jを予め歪ませるためのデータである。画像データ生成部404は、自由曲面ミラー30の実際のチルト角θに応じて、ROM403に予め格納された画像変換テーブル(ワーピングパラメタ)を読み出し、所定の画像データを予め歪ませた表示画像データに変換する。なお、自由曲面ミラー30のチルト角θは、第一実施形態における視点位置検出部210が検出する乗員3の視線位置により変化するものであるが、操作入力部220からの操作信号に基づき、自由曲面ミラー30のチルト角θが変化してもよい。また、チルト角θを示す信号(トリガ信号)は、アクチュエータ40を表示制御手段406がステップ制御する際のステップ数から推定することもできるが、これに限られず、自由曲面ミラー30のチルト角θの推定方法は、公知の様々な方法を適用することができる。
ちなみに、ROM403は、全てのチルト角θに応じた画像変換テーブル(ワーピングパラメタ)を予め格納していない。これは、画像データ生成部404が、予めROM403に格納された画像変換テーブルを用いて、チルト角θに適したワーピングパラメタを算出して補間可能なためである(ワーピングパラメタ補間処理)。以下に、ワーピングパラメタの補間方法を説明する。画像データ生成部404は、例えば、実際のチルト角θからワーピングパラメタ(Pi,Qi)を、下記式のような多項式で補間することができる。
なお、画像データ生成部404は、下記式のような線形補間により、チルト角θに適したワーピングパラメタ(Pi,Qi)を補間してもよい。
表示制御手段406は、視点位置検出部210から出力される視点位置特定データを受信して、この視点位置特定データに基づきアクチュエータ40を駆動することで、フロントガラス2a上に表示される虚像Vの位置を調整する。以下に、図11の動作フローに基づき、第二実施形態における『画像補正処理』について説明する。
(画像補正処理)
表示コントローラ400は、まずステップS10aにおいて、バス500を介して視点位置検出部210に対して乗員3の視点位置である視点位置特定データ(視点座標)を要求するリクエスト信号を送信し、バス500を介して視点位置検出部210から視点位置特定データを受信する。または、ステップS10aにおいて、操作入力部220から操作信号を受信する。
表示コントローラ400は、ステップS20aにおいて、受信した視点位置特定データ(または操作信号)に基づいて、虚像Vの位置の調整が必要か判定する(自由曲面ミラー30のチルト角θを変化させる必要があるか判定する)。自由曲面ミラー30のチルト角θの変化が必要な場合(ステップS20aでYESの場合)、画像データ生成部404は、ステップS30aにおいて、視点座標(または操作信号)に基づく自由曲面ミラー30を回転させるチルト角θを算出し、このチルト角θに対応したワーピングパラメタをROM403から読み出す。なお、算出されたチルト角θに対応したワーピングパラメタがない場合、算出されたチルト角θとROM403内に予め記憶された基準ワーピングパラメタとに基づき、算出されたチルト角θに適したワーピングパラメタを生成する(ワーピングパラメタ補間処理)。
また、このステップS30aに併行して、表示コントローラ400は、自由曲面ミラー30のチルト角θを算出された所望の角度に調整する(ステップS40a)。また、表示コントローラ400は、ステップS20aにおいて、自由曲面ミラー30のチルト角θの変化が必要ではないと判断した場合(ステップS20aでNOの場合)、ワーピングパラメタを変更することなく、ステップS50aに移行する。
ステップS50aにおいて、表示コントローラ400は、車両ECU300から入力される各種車両情報やナビゲーション情報に基づく画像データをRAM405から読み出し、ワーピングパラメタを用いて表示画像Jを予め歪ませて表示させるための表示画像データを生成し、この表示画像データに基づいて、表示器10の表示面に予め歪ませた表示画像Jを表示する(ステップS60a)。そして、表示器10により予め変形されて表示された表示画像J(画像光K)は、自由曲面ミラー30の曲面により表示光Lとして変形され、この表示光Lが乗員3の視点位置に応じたフロントガラス2aの所定領域に投影され、フロントガラス2aの所定領域の曲面により変形されることで歪みなく乗員3に視認される。
表示コントローラ400は、まずステップS10aにおいて、バス500を介して視点位置検出部210に対して乗員3の視点位置である視点位置特定データ(視点座標)を要求するリクエスト信号を送信し、バス500を介して視点位置検出部210から視点位置特定データを受信する。または、ステップS10aにおいて、操作入力部220から操作信号を受信する。
表示コントローラ400は、ステップS20aにおいて、受信した視点位置特定データ(または操作信号)に基づいて、虚像Vの位置の調整が必要か判定する(自由曲面ミラー30のチルト角θを変化させる必要があるか判定する)。自由曲面ミラー30のチルト角θの変化が必要な場合(ステップS20aでYESの場合)、画像データ生成部404は、ステップS30aにおいて、視点座標(または操作信号)に基づく自由曲面ミラー30を回転させるチルト角θを算出し、このチルト角θに対応したワーピングパラメタをROM403から読み出す。なお、算出されたチルト角θに対応したワーピングパラメタがない場合、算出されたチルト角θとROM403内に予め記憶された基準ワーピングパラメタとに基づき、算出されたチルト角θに適したワーピングパラメタを生成する(ワーピングパラメタ補間処理)。
また、このステップS30aに併行して、表示コントローラ400は、自由曲面ミラー30のチルト角θを算出された所望の角度に調整する(ステップS40a)。また、表示コントローラ400は、ステップS20aにおいて、自由曲面ミラー30のチルト角θの変化が必要ではないと判断した場合(ステップS20aでNOの場合)、ワーピングパラメタを変更することなく、ステップS50aに移行する。
ステップS50aにおいて、表示コントローラ400は、車両ECU300から入力される各種車両情報やナビゲーション情報に基づく画像データをRAM405から読み出し、ワーピングパラメタを用いて表示画像Jを予め歪ませて表示させるための表示画像データを生成し、この表示画像データに基づいて、表示器10の表示面に予め歪ませた表示画像Jを表示する(ステップS60a)。そして、表示器10により予め変形されて表示された表示画像J(画像光K)は、自由曲面ミラー30の曲面により表示光Lとして変形され、この表示光Lが乗員3の視点位置に応じたフロントガラス2aの所定領域に投影され、フロントガラス2aの所定領域の曲面により変形されることで歪みなく乗員3に視認される。
以上説明したように、本実施形態における車両情報投影システム1によれば、予めROM(記憶部)403に、基準チルト角θと、表示器10に予め歪んだ表示画像Jを表示させるために画像データを変換するための基準ワーピングパラメタと、を関連付けた画像変換テーブルを格納しておき、検出された視点位置に適した画像変換テーブルを、基準ワーピングパラメタを用いて補間することによって、ROM403のメモリ容量を削減しつつ、視点位置が変化した場合でも外景に適応した位置に表示品位の高い像を視認させることができる。
上記実施形態において、反射型の光学部材である凹面鏡(補正光学系)30を回転させることで、虚像Vが投影される位置を調整していたが、凹面鏡30を移動または/および回転させることで、虚像Vが投影される位置を調整してもよい。また、HUD装置100から出射される表示光Lを、表示画像J(画像光K)を変形するレンズなどの屈折型の補正光学系を回転および/または移動させることで、虚像Vが投影される位置を調整するものであってもよい。このような場合においても、補正光学系の回転(移動)に関する基準パラメタと、基準ワーピングパラメタを対応させた画像変換テーブルを予めROM403に記憶させ、画像データ生成部404が、実際の補正光学系の回転(移動)に関するパラメタに応じたワーピングパラメタを補間するようにしてもよい。斯かる構成によっても上記実施形態と同様に、補正光学系の画像補正特性とフロントガラス(投影対象)2aの曲面特性とが確実に特定の対応関係になった状態で、この特定の対応関係に適した歪み表示画像Jを表示器10に表示させることができるので、精度よく虚像Vの歪みを補正することができる。
なお、上記実施形態における画像補正処理において、自由曲面ミラー30を駆動している間、表示コントローラ400は、表示器10の表示を停止させる(乗員3が視認できない程度に視認性を低下させる)ことが望ましい。斯かる構成により、虚像Vの表示位置が連続して移動する際、虚像Vが歪んで乗員3に視認されてしまうことを防止することができる。また、自由曲面ミラー30が目標の位置(角度)に到達した後も、ワーピングパラメタによる画像補正が完了するまで表示器10の表示を停止するとよい。
また、透過反射曲面は、自車両2のフロントガラス2aに限定されず、板状のハーフミラー、ホログラム素子等により構成されているコンバイナであってもよい。
1 車両情報投影システム、2a フロントガラス(投影対象)、100 HUD装置(投影装置)、10 表示器、20 平面ミラー、30 自由曲面ミラー(光学部材)、40 アクチュエータ、210 視点位置検出部(トリガ出力手段)、220 操作入力部(トリガ出力手段)、400 表示コントローラ(制御手段)、E 表示可能領域、K 表示画像、L 画像光、N 表示光、V 虚像
Claims (8)
- 表示画像を表示する表示器と、前記表示画像を示す画像光を変形した表示光を透過反射曲面に投影する光学部材と、前記光学部材を回転または/および移動させるアクチュエータと、を有して前記透過反射曲面を介して視認させる虚像の位置を調整可能な投影装置と、
前記アクチュエータを駆動させる契機となるトリガ信号を出力するトリガ出力手段と、
前記トリガ信号のうち複数の基準トリガ信号に対応付けられ、前記表示画像を予め歪ませて前記表示器に表示させる基準ワーピングパラメタを格納する記憶部と、
前記トリガ出力手段からの前記トリガ信号を入力して、前記基準トリガ信号以外の前記トリガ信号に対応するワーピングパラメタを、前記基準トリガ信号と前記基準ワーピングパラメタとを用いて補間して、前記表示画像を予め歪ませて前記表示器に表示させる表示コントローラと、を備える、
ことを特徴とする車両情報投影システム。 - 前記表示コントローラは、前記基準トリガ信号以外の前記トリガ信号に対応する前記ワーピングパラメタを、多項式または線形補間により補間する、
ことを特徴とする請求項1に記載の車両情報投影システム。 - 前記トリガ出力手段は、視認者の視点を画像認識する撮像手段を有し、前記トリガ信号として前記視認者の視点座標を出力する、
ことを特徴とする請求項1または2に記載の車両情報投影システム。 - 前記トリガ信号は、前記アクチュエータが前記光学部材を回転または/および移動させる駆動量情報を含み、
前記記憶部は、前記駆動量情報のうち複数の基準駆動量情報に対応付けられ、前記表示画像を予め歪ませて前記表示器に表示させる基準駆動量情報を格納し、
前記表示コントローラは、前記基準駆動量情報以外の前記駆動量情報に対応するワーピングパラメタを、前記基準駆動量情報と前記基準ワーピングパラメタとを用いて補間して、前記表示画像を予め歪ませて前記表示器に表示させる、
ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の車両情報投影システム。 - 前記光学部材は、前記透過反射曲面の曲面による前記虚像の歪み量を少なくするように前記表示光を変形する補正特性を有し、前記アクチュエータの駆動に応じて前記補正特性が異なる、
ことを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の車両情報投影システム。 - 前記光学部材は、反射面の領域毎に異なる前記補正特性を有する曲面を有する自由曲面ミラーである、
ことを特徴とする請求項1乃至5のいずれかに記載の車両情報投影システム。 - 前記自由曲面ミラーは、凹状の前記反射面を有する、
ことを特徴とする請求項6に記載の車両情報投影システム。 - 請求項1乃至7のいずれかの車両情報投影システムに用いられる投影装置。
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