JP2015086539A - 車両用開閉体の制御装置及び制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両用開閉体の自重落下による開閉動作を制御する。【解決手段】本発明による制御装置は、軌道に沿って動作するよう操作可能な車両用開閉体の開閉状態を検出する制御部と、制御部が非操作時における車両用開閉体の開閉動作を検出したとき、車両用開閉体の軌道を遮断する開閉動作停止部とを具備する。【選択図】図４

Description

本発明は、フェールセーフ制御を実現する車両用開閉体の開閉制御装置及びその制御方法に関する。

開閉を電動で制御する方式の車両用の開閉体として、例えばパワースライドドア等が採用されている。

特許文献１には、モータとスライドドアとの間に電磁クラッチを設け、異常時に電磁クラッチの非励磁を禁止し、モータとスライドドアとの機械的連結を継続する技術が記載されている。これにより、車両が傾斜地に位置する場合でも、スライドドアが自重落下することを防止することが可能となる。

上記制御方法は、スライドドアを開閉駆動して停止した場合に所定時間経過時に電磁クラッチを非励磁状態にする。その後、開閉体の変位が検出された場合に電磁クラッチを励磁状態にする。

特開２００６−９４８６号公報

特許文献１に開示された制御方法は、車両用スライドドアの自重落下を電磁クラッチによって制動している。しかしながら、スライドドアの自重落下による力が電磁クラッチからの励磁によるブレーキ力を上回ると、スライドドアが意図に反する開閉動作を開始する虞がある。

本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、車両用開閉体の意図に反する動作をより確実に制動する制御装置を提供することにある。

このような目的を達成するために、本発明による車両開閉体の制御装置は、軌道に沿って動作するよう操作可能な車両用開閉体の開閉状態を検出する開閉状態検出部と、開閉状態検出部が非操作時における車両用開閉体の開閉動作を検出したとき、車両用開閉体の軌道を遮断する開閉動作停止部とを具備する。

更に、本発明による車両開閉体の制御方法は、軌道に沿って動作するよう操作可能な車両用開閉体の開閉状態を開閉状態検出部によって検出するステップと、開閉状態検出部が非操作時における車両用開閉体の開閉動作を検出したとき、車両用開閉体の軌道を開閉動作停止部によって遮断するステップとを具備する。

本発明によれば、車両の開閉体の全閉状態又は全開状態が意図に反して解除された場合に、開閉体の重量や、モータと開閉体との間に設けられた電磁クラッチクラッチの制動力、又は坂路上における車両の傾きの大きさ等に依存せず、一定の制動距離及び利用者及び周辺にいる者に対して安全な位置で、開閉体の意図しない動作をより確実に停止させることができる。

本発明の実施形態に係る制御装置を具備する車両の概略図である。 本発明の実施形態に係る車両用開閉体としてのスライドドアの概略構成を示す図である。 本発明の実施形態に係る開閉駆動装置の概略断面を示す図である。 本発明の実施形態に係るストッパの構成の一例を示す概略図である。 本発明の実施形態に係る第２ストッパの構成の一例を示す概略図である。 本発明の実施形態に係る制御装置の構成を示す図である。 本発明の第１の実施形態に係る制御フローチャートを示す図である。 本発明の第２の実施形態に係る制御フローチャートを示す図である。 本発明の第３の実施形態に係る制御フローチャートの前半部分を示す図である。 開閉体が全閉状態と判断された場合の、本発明の第３の実施形態に係る制御フローチャートの後半部分を示す図である。 開閉体が全開状態と判断された場合の、本発明の第３の実施形態に係る制御フローチャートの後半部分を示す図である。 本発明の第４の実施形態に係る制御フローチャートの前半部分を示す図である。 開閉体が中途状態と判断された場合の、本発明の第４の実施形態に係る制御フローチャートの後半部分を示す図である。 本発明の第５実施形態に係るストッパの構成を示す概略図である。 開閉体が中途状態と判断された場合の、本発明の第５の実施形態に係る制御フローチャートを示す図である。 本発明の第６の実施形態に係る制御フローチャートを示す図である。 本発明の第７の実施形態に係る制御フローチャートを示す図である。

以下、本発明を実施するための例示的な実施形態を、図面を参照して詳細に説明する。ただし、以下の実施形態で説明する寸法、材料、形状、構成要素の相対的な位置等は任意であり、本発明が適用される装置の構造又は様々な条件に応じて変更できる。また、特別な記載がない限り、本発明の範囲は、以下に説明される実施形態で具体的に記載された形態に限定されるものではない。なお、以下で説明する図面で、同機能を有するものは同一符号を付け、その繰り返しの説明は省略することもある。

［第１実施形態］
＜車両の構成＞
図１は、本発明の第１実施形態に係る車両１００の概略側面図である。以下、車両１００の構成について詳細に説明する。

車両１００は、車両用開閉体としてのスライドドア１０１を備える。スライドドア１０１は、電力により駆動される開閉機構を備え、センターレール１１２、アッパーレール１１４及びロアレール１１６により、車両ボデー１００ａに対して車両１００の前後方向に移動自在に支持されている。

スライドドア１０１は、全開ラッチ装置１０３、前方ラッチ装置１０４及び後方ラッチ装置１０５を備える。一方、車両ボデー１００ａには複数のストライカ（不図示）が設けられており、各ラッチ装置１０３〜１０５はストライカと係合又は係脱する。全開ラッチ装置１０３は、スライドドア１０１を全開状態で保持するラッチ機構を備え、前方ラッチ装置１０４及び後方ラッチ装置１０５は、スライドドア１０１を全閉状態で保持するラッチ機構を備える。なお、本明細書においては車両用開閉体としてスライドドア１０１を一例に挙げて説明しているが、車両用開閉体は、スライドドア１０１に限らず、スイングドア４００、バックドア５００、又は、マニュアルで動くスライドドア、スイングドア、若しくはバックドアであってもよい。

車両１００は、光や音、表示によりユーザに警告を与える警告装置１１７、スライドドア１０１の開閉を検出するカーテシスイッチ１１９、及び、複数のセンサからなるセンサ群３００をさらに備える。後述するが、センサ群３００の各センサ３０１乃至３１０は、各々所定のセンシング機能を有し、ＥＣＵ２００は、所定の機能を実現するために、各センサ３０１乃至３１０からの信号を使用することができる。

＜車両用開閉体の構成＞
図２Ａは、車両用開閉体としてのスライドドア１０１の概略構成図であり、図２Ｂは、開閉駆動装置１０２の概略断面図である。以下、スライドドア１０１の構成について詳細に説明する。

スライドドア１０１には、開閉駆動装置１０２、全開ラッチ装置１０３、前方ラッチ装置１０４、後方ラッチ装置１０５、操作スイッチ１０６、タッチセンサ１０８、ガイドプーリ１０９、及び、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２００が取り付けられている。なお、ＥＣＵ２００は、スライドドア１０１に限らず、車両１００内の所望の場所に取り付けられ得る。

スライドドア１０１は、センターレール１１２、アッパーレール１１４及びロアレール１１６に、それぞれセンターローラ１１０、アッパーローラ１１３及びロアローラ１１５を介して車両１００の前後方向に移動自在に支持されている。

ＥＣＵ２００は、開閉駆動装置１０２に接続された出力回路内のリレーを制御することにより、開閉モータ１０２ｃに印加される電圧の極性を反転させる。これにより、開閉モータ１０２ｃの回転方向が変更され、スライドドア１０１の開閉方向が制御される。なお、電磁クラッチ１０２ｂがつながっていない状態（「非接続状態」）では、ユーザは、スライドドア１０１を手動で開閉することができる。

パルスセンサ１０２ａは、ホール素子等であり、互いに位相の異なる対のパルス信号をＥＣＵ２００に出力する。ＥＣＵ２００は、該パルス信号に基いて、開閉モータ１０２ｃの回転量、回転速度及び回転方向を検出し、スライドドア１０１の位置、移動速度及び移動方向を判断することができる。

全開ラッチ装置１０３、前方ラッチ装置１０４及び後方ラッチ装置１０５は、それぞれ、ラッチスイッチ１０３ａ〜１０５ａ及びリリース／クローズ（Ｒ／Ｃ）モータ１０３ｂ〜１０５ｂを含むラッチ機構を備える。各Ｒ／Ｃモータ１０３ｂ〜１０５ｂは、ＥＣＵ２００からの制御信号に応じて、各ラッチ装置１０３〜１０５のラッチを駆動し、対応するストライカに対して係合又は係脱させる。ラッチスイッチ１０３ａ〜１０５ａは、それぞれ、ラッチ装置１０３〜１０５のラッチとストライカとの間の係合又は係脱の状態（「ラッチ状態」）を示す信号をＥＣＵ２００に出力する。この信号に基いて、ＥＣＵ２００は、各ラッチ装置１０３〜１０５のラッチ状態を検出することにより、スライドドア１０１の開閉を判断することができる。ここで、「ラッチ状態」には、ラッチとストライカが完全に係脱しているアンラッチ状態、ラッチとストライカが完全に係合しているフルラッチ状態、及び、ラッチとストライカが完全には係合又は係脱していないハーフラッチ状態が含まれる。

例えば、ＥＣＵ２００は、全開ラッチ装置１０３のラッチスイッチ１０３ａからフルラッチ状態を示す信号を入力すると、スライドドア１０１が全開していると判断できる。ＥＣＵ２００は、前方ラッチ装置１０４のラッチスイッチ１０４ａ及び後方ラッチ装置１０５のラッチスイッチ１０５ａからフルラッチ状態を示す信号を入力すると、スライドドア１０１が全閉していると判断できる。スライドドア１０１が全閉しているときに、ＥＣＵ２００は、ラッチスイッチ１０４ａ及びラッチスイッチ１０５ａのうちの少なくとも一方からハーフラッチ状態又はアンラッチ状態を示す信号を入力すると、スライドドア１０１が開くだろう又は開いていると判断できる。また、スライドドア１０１が全開しているときに、ＥＣＵ２００は、ラッチスイッチ１０３ａからハーフラッチ状態又はアンラッチ状態を示す信号を入力すると、スライドドア１０１の閉動作開始、又は閉動作中であることを判断できる。ここで、スライドドア１０１の開動作開始、開動作中、及び、開動作終了の各状態をスライドドア１０１の「開状態」と表現する。また、スライドドア１０１の閉動作開始、閉動作中、及び、兵動作終了の各状態を単純にスライドドア１０１の「閉状態」と表現する。特に、スライドドア１０１が完全に開いた状態を「全開状態」と表現し、スライドドア１０１が完全に閉じた状態を「全閉状態」と表現する。ここで、全開状態は開状態に包含される状態であり、全閉状態は閉状態に包含される状態である。

また、カーテシスイッチ１１９は、スライドドア１０１の開状態又は閉状態（「開閉状態」）を示す信号をＥＣＵ２００に出力する。この信号に基いて、ＥＣＵ２００は、スライドドア１０１の開閉状態を判断してもよい。また、開閉体の開閉状態を検出し、開閉体の開閉状態を示す信号をＥＣＵ２００に出力するこれらの構成要素を総じて、開閉状態検出部とする。

操作スイッチ１０６は、スライドドア１０１の外側のハンドルに取り付けられ、ユーザの操作に応じてスライドドア１０１の開閉を指示する信号をＥＣＵ２００に出力する。この信号に応じて、ＥＣＵ２００は、開閉駆動装置１０２に制御信号を出力し、開閉駆動装置１０２は、スライドドア１０１をレールの軌道に沿って開作動又は閉作動させる。

タッチセンサ１０８は、静電容量式のセンサであり、スライドドア１０１の前縁部に取り付けられている。タッチセンサ１０８は、スライドドア１０１の閉動作中に反応すると、車両ボデー１００ａとスライドドア１０１との間に物体の挟み込みを検出したことを示す信号をＥＣＵ２００に出力する。この信号を基に、ＥＣＵ２００は、車両ボデー１００ａとスライドドア１０１との間の物体の挟み込みを認識することができる。

センターレール１１２に取り付けられたストッパ１１１及び車両１００の給油口扉１１８は、ＥＣＵ２００からの制御信号に応じて動作し、スライドドア１０１を停止させることができる。具体的には、スライドドア１０１が意図に反して開動作又は閉動作したときに、ストッパ１１１は、ＥＣＵ２００からの制御信号に応じて開き、スライドドア１０１を停止させることができる。また、スライドドア１０１が意図せず開動作したときに、給油口扉１１８は、ＥＣＵ２００からの制御信号に応じて開き、スライドドア１０１を受け止め停止させることができる。

警告装置１１７は、ＥＣＵ２００からの制御信号に応じて、光や音を発生することにより、又はユーザに警告を表示することにより、表示によりユーザに警告を与えることができる。

図２Ｂに示すように、開閉駆動装置１０２は、パルスセンサ１０２ａ、電磁クラッチ１０２ｂ、開閉モータ１０２ｃ及びドラム１０２ｄを含む周知の駆動機構を備える。ケーブル１０７の一端がドラム１０２ｄに固定され、ケーブル１０７の他端がガイドプーリ１０９及びセンターレール１１２にガイドされて車両ボデー１００ａに固定されている。このため、ＥＣＵ２００が、電磁クラッチ１０２ｂをつなぎ（「接続状態」）、開閉モータ１０２ｃを駆動させることにより、開閉モータ１０２ｃの動力が、電磁クラッチ１０２ｂ、ドラム１０２ｄ及びケーブル１０７を介してスライドドア１０１に伝わる。このように、開閉駆動装置１０２は、ＥＣＵ２００からの制御信号に応じて、スライドドア１０１を開閉駆動することができる。

図２Ｃは、本発明の実施形態に係るストッパの構成を示す概略図である。ＥＣＵ２００からの制御信号に応じて、ストッパ１１１の第１の部分１１１１がスライドし（ａ）、弾性体１１１３の力によりストッパ１１１の第２の部分１１１２が突出し（ｂ）、第２の部分１１１２がスライドドア１０１を受け止める（ｃ）。このように、ストッパ１１１がスライドドア１０１の軌道を遮断することにより、スライドドア１０１の開閉動作を停止させる。

図２Ｄは，本発明の実施形態に係るストッパ１１１の代替の構成を示す概略図である。ストッパ１１１の代替の機構として、又はストッパ１１１が機能しなかった場合など緊急事態の対処方法として、車両ボデー１００ａ表面から第２ストッパ１２０を別途突出させることも可能である。この場合、別途ストッパを設ける替わりに給油扉１１８を代用することも可能である。このように構成することで、より確実にスライドドア１０１の意図に反する開動作を制動することが可能となる。また、第２ストッパ１２０がスライドドア１０１を保持した状態において、スライドドア１０１を手動にて開作動させると、２ストッパ１２０は車両ボデー１００ａに収容される。従って、第２ストッパ１２０の動作後も、スライドドア１０１を手動にて全開状態にすることが可能である。

＜車両用開閉体の制御装置の構成＞
図３は、車両用開閉体の制御装置としてのＥＣＵ２００等の機能ブロック図である。以下、車両用開閉体の制御装置としてのＥＣＵ２００の構成について詳細に説明する。

ＥＣＵ２００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０１、メモリ２０２、制御部２０３、入力回路２１４、システムバス２１５及び出力回路２１６を備える。制御部２０３は、ＣＰＵ２０１やメモリ２０２と協働して、ＥＣＵ２００に入力された信号を処理し、開閉駆動装置１０２、全開ラッチ装置１０３、前方ラッチ装置１０４、後方ラッチ装置１０５、ストッパ１１１、警告装置１１７及び給油口扉１１８を制御するための所定の機能を備える。なお、制御部２０３は、ＣＰＵ２０１により実行される機能を記したソフトウェアプログラムとしてメモリ２０２内に記憶されていてもよいし、ハードウェア素子としてＥＣＵ２００内に実装されていてもよい。また、ＥＣＵ２００は、ＣＰＵ２０１にクロック周波数を提供する発振器や、カウンタ回路等のハードウェア素子をさらに備えていてもよい。

制御部２０３には、車両状態判断部２０４、周辺状況判断部２０５、開閉状態判断部２０６、開閉位置判断部２０７、開閉速度判断部２０８、開閉方向判断部２０９、クラッチ状態判断部２１０、ラッチ状態判断部２１１、開閉操作判断部２１２、及び、挟み込み判断部２１３が含まれる。ＥＣＵ２００の各構成要素は、車両１００に搭載されたバッテリ（不図示）から適当な電圧に変換された電源に接続され、システムバス２１５を介して互いに信号のやりとりを行う。

ＣＰＵ２０１は、所定の機能を実現するための演算処理を行い、メモリ２０２は、プログラムを記憶するためのＲＯＭ（Read Only Memory）や、一時記憶のためのＲＡＭ（Random Access Memory）等を備える。

入力回路２１４は、センサ群３００の各センサ３０１〜３１０、操作スイッチ１０６、タッチセンサ１０８、パルスセンサ１０２ａ、電磁クラッチ１０２ｂ、及び、ラッチスイッチ１０３ａ〜１０５ａから信号を入力する。入力回路２１４は、Ａ／Ｄコンバータ等を備え、入力した信号をＣＰＵ２０１で処理可能なデジタル信号に変換する。出力回路２１６は、Ｄ／Ａコンバータ等を備え、システムバス２１５を介して入力した信号を、電磁クラッチ１０２ｂ，開閉モータ１０２ｃ、Ｒ／Ｃモータ１０３ｂ〜１０５ｂ、ストッパ１１１、警告装置１１７及び給油口扉１１８の制御に適したアナログ信号に変換し、制御信号として出力する。

車両状態判断部２０４は、センサ群３００のセンサ３０１〜３１０からの信号のうちの少なくとも１つに基づき、車両１００の走行状態を判断する。周辺状況判断部２０５は、センサ群３００のセンサ３０１〜３１０からの信号のうち少なくとも１つに基づき、車両１００の周辺状況を判断する。ここで、車両の「走行状態」には、車両が走行している状態、停車している状態、加速又は減速している状態、カーブ走行している状態等が含まれる。また、車両の「周辺状況」には、車両が傾斜面にある状況、車両周辺に別の車両や障害物、崖等の危険因子がある状況、車両が高速道路にある状況、車両がカーブした道にある状況等が含まれる。

開閉状態判断部２０６は、ラッチスイッチ１０３ｂ〜１０５ｂ及びカーテシスイッチ１１９からの信号のうちの少なくとも１つに基づき、スライドドア１０１の開状態又は閉状態（「開閉状態」）を判断する。開閉位置判断部２０７は、パルスセンサ１０２ａからの信号に基づき、スライドドア１０１の位置を判断する。開閉速度判断部２０８は、パルスセンサ１０２ａからの信号に基づき、スライドドア１０１の開閉速度を判断する。開閉方向判断部２０９は、パルスセンサ１０２ａからの信号に基づき、スライドドア１０１の開閉方向を判断する。クラッチ状態判断部２１０は、電磁クラッチ１０２ｂを監視し、電磁クラッチ１０２ｂの故障又は故障の予兆を判断する。例えば、電磁クラッチ１０２ｂに流れる電流値を監視し、電流値の経時的な変化を記憶し、電流値と所定の閾値とを比較することにより、電磁クラッチ１０２ｂの故障の予兆を判断してもよい。

ラッチ状態判断部２１１は、ラッチスイッチ１０３ａ〜１０５ａからの信号に基づき、それぞれ、全開ラッチ装置１０３、前方ラッチ装置１０４及び後方ラッチ装置１０５のラッチ状態を判断する。開閉操作判断部２１２は、操作スイッチ１０６からの信号に基づき、スライドドア１０１の開動作又は閉動作についてのユーザの意思を判断する。挟み込み判断部２１３は、タッチセンサ１０８からの信号に基づき、スライドドア１０１と車両ボデー１００ａとの間の物体の挟み込みを判断する。

制御部２０３は、各判断部２０４〜２１３での判断結果を基に、電磁クラッチ１０２ｂ、開閉モータ１０２ｃ、Ｒ／Ｃモータ１０３ｂ〜１０５ｂ、ストッパ１１１、警告装置１１７及び給油口扉１１８を制御するための制御信号をそれぞれに出力する。ＥＣＵ２００からの制御信号に応じて、電磁クラッチ１０２ｂ、開閉モータ１０２ｃ、Ｒ／Ｃモータ１０３ｂ〜１０５ｂ、ストッパ１１１、警告装置１１７及び給油口扉１１８は所定の動作を行う。

次に、センサ群３００の各センサ３０１〜３１０について説明する。センサ群３００には、イグニッションスイッチ３０１、車速センサ３０２、加速度センサ３０３、ＧＰＳ（Global Positioning System）３０４、舵角センサ３０５、周辺カメラ３０６、傾斜センサ３０７、シフトセンサ３０８、ブレーキセンサ３０９及びパーキングブレーキセンサ３１０が含まれる。

イグニッションスイッチ３０１は、イグニッションのＯＮ又はＯＦＦを示す信号をＥＣＵ２００に出力し、ＥＣＵ２００は、その信号を車両１００の走行状態を判断するために用いることができる。

車速センサ３０２は、車両１００の速度を示す信号をＥＣＵ２００に出力し、ＥＣＵ２００は、その信号を車両１００の走行状態を判断するために用いることができる。加速度センサ３０３は、車両１００の加速度（加速又は減速）を示す信号をＥＣＵ２００に出力し、ＥＣＵ２００は、その信号を車両１００の走行状態を判断するために用いることができる。ＧＰＳ３０４は、車両１００の地理的位置を示す信号をＥＣＵ２００に出力し、ＥＣＵ２００は、その信号を車両１００の周辺状況を判断するために用いることができる。

舵角センサ３０５は、ステアリングホイールの角度を示す信号をＥＣＵ２００に出力し、ＥＣＵ２００は、その信号を車両１００の走行状態を判断するために用いることができる。周辺カメラ３０６は、車両１００周辺の画像情報をＥＣＵ２００に出力し、ＥＣＵ２００は、その情報を車両１００の周辺状況を判断するために用いることができる。傾斜センサ３０７は、重力センサ等から構成され、車両１００の傾斜角度を示す信号をＥＣＵ２００に出力し、ＥＣＵ２００は、その信号を車両１００の周辺状況を判断するために用いることができる。シフトセンサ３０８は、シフトレバーの位置（Ｐ、Ｒ、Ｄ等）を示す信号をＥＣＵ２００に出力し、ＥＣＵ２００は、その信号を車両１００の走行状態を判断するために用いることができる。ブレーキセンサ３０９は、ブレーキ量を示す信号をＥＣＵ２００に出力し、ＥＣＵ２００は、その信号を車両１００の走行状態を判断するために用いることができる。そして、パーキングブレーキセンサ３１０は、パーキングブレーキのＯＮ／ＯＦＦを示す信号をＥＣＵ２００に出力し、ＥＣＵ２００は、その信号を車両１００の走行状態を判断するために用いることができる。

表１は、上記で例として挙げた車両の走行状態及び周辺状況と、それらを判断するために用いられるセンサ３０１〜３１０との関係をまとめた表である。

例えば、ＥＣＵ２００の車両状態判断部２０４は、車速センサ３０２からの信号（例えば、６０ｋｍ／ｈ）を基に、車両１００が走行している状態にあると判断してもよい。ＥＣＵ２００の車両状態判断部２０４は、イグニッションスイッチ３０１からの信号（例えば、ＯＦＦ）、車速センサ３０２からの信号（例えば、０ｋｍ／ｈ）及びシフトセンサ３０８からの信号（例えば、Ｐ）を基に、車両１００が停車している状態にあると判断してもよい。ＥＣＵ２００の車両状態判断部２０４は、車速センサ３０２からの信号（例えば、４０ｋｍ／ｈ）及び舵角センサ３０５からの信号（例えば、２０°）を基に、車両１００がカーブ走行している状態にあると判断してもよい。ＥＣＵ２００の周辺状況判断部２０５は、周辺カメラ３０６からの画像情報を処理し、その処理結果を基に車両１００の左側のスライドドア１０１の周辺に崖が存在している状況にあると判断してもよい。ＥＣＵ２００の周辺状況判断部２０５は、ＧＰＳ３０４からの信号を基に、メモリ２０２に予め記憶された地図情報を参照して、車両１００が高速道路に位置している状況にあると判断してもよい。また、ＥＣＵ２００の周辺状況判断部２０５は、傾斜センサ３０７からの信号（例えば、１５°）を基に、車両１００が傾斜面に位置している状況にあると判断してもよい。なお、本実施形態では、これらの例に何ら限定されるものではない。なお、車両の傾きや路面の傾きを検出するこれらセンサを総じて、傾斜検出部という。

＜車両用開閉体の制御装置の制御方法＞
本実施形態に係る車両用開閉体の制御装置による制御方法について説明する。

本実施形態の車両用開閉体（以下「開閉体」とする）の制御装置は、開閉体の開状態又は閉状態を示す信号及び車両の周辺状況を示す信号を開閉状態検出部が検出し、意図しない開閉体の動作があると判断されたときに、その動作を開閉動作停止部が制動することを特徴とする。なお、「意図しない開閉体の動作」及び「意図に反する開閉体の動作」とは、ユーザが開閉体を操作していない非操作時であるときに、開閉体の停止状態を保持する制御が不慮の理由で解除され、操作スイッチ１０６等の非操作時にも拘らず開閉体が自重落下により動作することを指す。

図４は、開閉体の制御装置としてのＥＣＵ２００による、開閉体としてのスライドドア１０１の制御フローチャートである。

ＥＣＵ２００は、入力回路２１４において、開閉体の開閉状態に関連する信号（以下「開閉状態関連信号」とする）を入力する（ステップＳ４１０）。ＥＣＵ２００は、開閉状態関連信号として、例えば全開ラッチ装置１０３のラッチスイッチ１０３ａ、前方ラッチ装置１０４のラッチスイッチ１０４ａ、及び後方ラッチ装置１０５のラッチスイッチ１０５ａからのラッチ状態を示す信号並びにカーテシスイッチ１１９からの信号を入力することができる。

次いで、ＥＣＵ２００は、開閉状態判断部２０６において、スライドドア１０１の開閉状態を判断する（ステップＳ４２０）。開閉状態判断部２０６は、開閉状態検出部から入力回路２１４に入力された開閉状態関連信号の少なくとも１つに基づいて、スライドドア１０１の開閉状態を判断することができる。

ＥＣＵ２００は、開閉状態判断部２０６が開閉状態関連信号からスライドドア１０１の開閉状態を判断する際に、判断の基準を適宜変更することができる。例えば、開閉状態検出部から入力された複数の開閉状態関連信号の内、ある所定の数（例えば、２つ）の信号が、スライドドア１０１の開状態又はスライドドア１０１の閉状態を示している場合、開閉状態判断部２０６は、スライドドア１０１が開状態又は閉状態であると判断することができる。また、複数の開閉状態関連信号の各々に重み付けをし、各信号の重み付けの合算がある所定の閾値を超える場合、開閉状態判断部２０６は、スライドドア１０１が開状態又は閉状態であると判断することができる。

一方で、ＥＣＵ２００は、入力回路２１４において、傾斜検出部から車両の周辺状況に関連する信号（以下「周辺状況関連信号」とする）を入力する（ステップＳ４３０）。ＥＣＵ２００は、傾斜検出部からの周辺状況関連信号として、例えばＧＰＳ３０４からの地理的位置を示す信号、周辺カメラ３０６からの車両１００周辺の画像情報を示す信号、傾斜センサ３０７からの車両１００の傾斜角度を示す信号を入力することができる。

ＥＣＵ２００は、周辺状況判断部２０５において、車両１００の周辺状況、具体的には、車両１００が傾斜面上に位置する状況にあるか否かを判断する（ステップＳ４４０）。周辺状況判断部２０５は、入力回路２１４に入力された周辺状況関連信号に基づいて、車両１００が傾斜面に位置している状況であるか否かを判断することができる。例えば、傾斜センサ３０７からの車両１００の傾斜角度を示す信号が、車両の後部よりも前部のほうが高いことを示すとき、周辺状況判断部２０５は、車両１００が上り斜面に位置していると判断する。逆に、傾斜センサ３０７からの車両１００の傾斜角度を示す信号が、車両の前部よりも後部のほうが高いことを示すとき、周辺状況判断部２０５は、車両１００が下り斜面に位置していると判断する。

ＥＣＵ２００は、周辺状況判断部２０５が傾斜検出部からの周辺状況関連信号から車両１００が傾斜面に位置している状況であるか否かを判断する際に、判断の基準を適宜変更することができる。例えば、車両１００が傾斜面に位置している状況にあることを、所定の数以上（例えば、２つ以上）の周辺状況関連信号が示している場合、周辺状況判断部２０５は、車両１００が傾斜面に位置している状況にあると判断することができる。また、複数の周辺状況関連信号の各々に重み付けをし、各周辺状況関連信号の重み付けの合算がある所定の閾値を超える場合、周辺状況判断部２０５は、車両１００が傾斜面に位置している状況にあると判断することができる。

なお、ステップＳ４１０とＳ４３０における入力工程は、どちらが先に実行されても良い。また、両入力工程が同時に実行されても良い。同様に、ステップＳ４２０とＳ４４０における判断工程は、どちらが先に実行されても良い。また、両判断工程が同時に実行されても良い。

次に、ＥＣＵ２００は、制御部２０３において、ステップＳ４２０及びＳ４４０における判断結果に基づいて、スライドドア１０１が意図に反する開動作又は閉動作をしているか否かを判断する（ステップＳ４５０）。スライドドア１０１が意図に反する開動作又は閉動作をしていないと判断した場合、制御手順は、再びステップＳ４１０及びＳ４３０の入力工程に戻り、上述の動作を繰り返す。

スライドドア１０１が意図に反する開動作又は閉動作をしている判断した場合、ＥＣＵ２００は、ストッパ１１１を作動させるための制御信号を出力回路２１６からストッパ１１１へ出力する（ステップＳ４６０）。

ＥＣＵ２００は、例えば車両１００が所定の傾き以上の傾斜面に位置していると判断した場合に、ストッパ１１１を作動させるための制御信号を出力することができる。また、車両１００が傾斜面に位置し、且つ全閉状態であったスライドドア１０１が開動作している、又は、全開状態であったスライドドア１０１が閉動作していると判断した場合に、ストッパ１１１を作動させるための制御信号を出力することができる。

ストッパ１１１は、ＥＣＵ２００の出力回路２１６からの制御信号を受信するとセンターレール１１２から突出する。これにより、スライドドアと連結されたローラが通るべきセンターレール１１２の軌道が機械的に遮断され、スライドドア１０１の意図に反する開動作又は閉動作を制動することができる（ステップＳ４７０）。

以上説明した実施形態から明らかなように、本願発明のＥＣＵ２００は、スライドドア１０１の開閉状態及び車両１００の周辺状況の情報に基づき、スライドドア１０１が意図に反する開閉動作をしているか否かを判断する。スライドドア１０１が意図に反する開閉動作をしていると判断された場合、ＥＣＵ２００は開閉動作停止部としてのストッパ１１１を作動させるための制御信号を出力する。ストッパ１１１はセンターレール１１２から突出してスライドドア１０１の意図に反する動作を物理的に遮断するため、スライドドア１０１の重量に依存せずに所定の距離にて確実に当該意図に反する動作を停止させることが可能となる。従って、本発明による制御装置は、このような不慮の事態の発生に対しても高い安全性を車両に提供することが可能となる。

なお、本実施形態では、ストッパ１１１はセンターレール１１２から突出する、としたがこれに限定されない。例えば、ストッパをスライドドア１０１とセンターレール１０１の間に設け、スライドドア１０１とセンターレール１０１とを連結する部材をストッパと接触させることにより、意図に反するスライドドア１０１の動作を制動することも可能である。

また、本実施形態では、ストッパによって意図に反するスライドドア１０１の動作を制動する、としたがストッパの数には限定されない。例えば、水平ローラ用８０９のストッパと垂直ローラ８１１用のストッパを別途に設けることで、より確実に意図に反するスライドドア１０１の動作を制動することが可能となる。

また、ストッパ１１１の代替の機構として、又はストッパ１１１が機能しなかった場合など緊急事態の対処方法として、上述のストッパに加えて車両ボデー１００ａ表面から第２ストッパを別途突出させることも可能である。この場合、別途ストッパを設ける替わりに給油扉１１８を代用することも可能である。このように構成することで、より確実にスライドドア１０１の意図に反する開閉動作を制動することが可能となる。

［第２実施形態］
本発明の第２の実施形態に係る開閉体の制御装置による制御方法について説明する。なお、本実施形態及び以下の実施形態における開閉体や開閉体の制御装置の構成は、第１実施形態で説明したものと同様である。

本実施形態の開閉体の制御装置は、開閉体の開状態又は閉状態を示す信号を入力し、開閉体が意図に反する動作をしている、又はその虞があると判断したときにその動作を停止させるための制御信号を出力することを特徴とする。

図５は、開閉体の制御装置としてのＥＣＵ２００による、開閉体としてのスライドドア１０１の制御フローチャートである。ここで、ステップＳ４１０乃至Ｓ４４０、Ｓ４６０，及びＳ４７０における工程は、第１実施形態と同様であり、重複する説明を省略する。

ＥＣＵ２００は、ステップＳ４１０乃至ステップＳ４４０における開閉体の開閉状態及び車両の周辺状況の判断のための入力工程及び判断工程を実行する。次いで、ＥＣＵ２００は、制御部２０３において、ステップＳ４２０及びＳ４４０における判断結果に基づいて、スライドドア１０１が意図に反する開動作又は意図に反する閉動作をしているか否かを判断する（ステップＳ５１０）。スライドドア１０１が意図に反する開動作又は閉動作をしている判断した場合、制御手順はステップＳ４６０に進む。スライドドア１０１が意図に反する開動作又は閉動作をしていないと判断した場合、制御手順は、ステップＳ５２０に進む。

スライドドア１０１が意図に反する開動作又は閉動作をしていないと判断された場合、ＥＣＵ２００は、制御部２０３において、ステップＳ４２０及びＳ４４０における判断結果に基づいて、スライドドア１０１が意図に反する開動作又は意図に反する閉動作をする虞があるか否かを判断する（ステップＳ５２０）。スライドドア１０１が意図に反する開動作又は意図に反する閉動作をする虞が無い場合、制御手順はステップＳ４１０及びＳ４３０の入力工程に戻り、上述の動作を繰り返す。スライドドア１０１が意図に反する開動作又は意図に反する閉動作をする虞が有る場合、制御手順はステップＳ４６０へ進み、ＥＣＵ２００は、ストッパ１１１を作動させるために、制御信号を出力するための工程を実行する。

スライドドア１０１が意図に反する開動作又は閉動作をする虞があるとは、例えば、車両がある所定の傾斜以上の傾斜面にあるとき、又は、ラッチが何らかの理由でフルラッチからハーフラッチ又はアンラッチに切り替わったときなどが挙げられる。これら意図に反する開閉動作の虞は、ＥＣＵ２００の制御部２０３において、周辺状況関連信号及び開閉状態関連信号に基づき判断できる。

以上説明した実施形態から明らかなように、本願発明のＥＣＵ２００は、スライドドア１０１の開閉状態及び車両１００の周辺状況に関する情報に基づき、スライドドア１０１が意図に反する開閉動作をしているか否か、及びそのような開閉動作の虞があるか否かを判断する。スライドドア１０１が意図に反する開閉動作をしている、又はそのような開閉動作の虞があると判断された場合、ＥＣＵ２００は開閉動作停止部としてのストッパ１１１を作動させるための制御信号を出力する。従って、本発明による制御装置は、このような不慮の事態に対しても、更に高い安全性を車両に提供することが可能となる。

［第３実施形態］
本発明の第３の実施形態に係る開閉体の制御装置による制御方法について説明する。

本実施形態の開閉体の制御装置は、先ず、開閉体が全開状態であるか、それとも全閉状態であるかを判断し、その判断結果に従って別個の制御工程を実行し、意図に反する開閉体の動作を停止させるための制御信号を出力することを特徴とする。

図６Ａは、開閉体の制御装置としてのＥＣＵ２００による、開閉体としてのスライドドア１０１の制御フローチャートである。ここで、ステップＳ４１０及びＳ４２０における工程は、第１実施形態と同様であり、重複する説明を省略する。

ＥＣＵ２００は、ステップＳ４１０及びステップＳ４２０における開閉体の開閉状態の判断のための入力工程及び判断工程を実行する。次いで、ＥＣＵ２００は、制御部２０３において、ステップＳ４２０における判断結果に基づいて、スライドドア１０１が全閉状態であるか否かを判断する。ステップＳ６１０において、スライドドア１０１が全閉状態である場合、制御工程はステップＳ６３０の全閉状態時制御に進む。また、スライドドア１０１が全閉状態でない場合、制御工程はステップＳ６５０の全開状態時制御に進む。全閉状態時制御については以下の図６Ｂにおいて詳細に説明する。また、全開状態時制御については後述の図６Ｃにおいて詳細に説明する。

図６Ｂは、開閉体の制御装置としてのＥＣＵ２００による、開閉体としてのスライドドア１０１が全閉状態であると図６Ａに示す制御手順において判断された場合の制御フローチャートである。ここで、ステップＳ４３０、Ｓ４４０、Ｓ４６０、及びＳ４７０における工程は、第１実施形態と同様であり、重複する説明を省略する。

ＥＣＵ２００は、ステップＳ４３０及びステップＳ４４０における車両の周辺状況の判断のための入力工程及び判断工程を実行する。次いでステップＳ６３１において、車両１００が傾斜面上に位置する状況に無いと判断された場合、制御手順は図６ＡのステップＳ４１０に示す入力工程に戻り、上述の動作を繰り返す。ステップＳ６３１において、車両１００が傾斜面上に位置する状況に有ると判断された場合、制御手順はステップＳ６３３に進む。

ステップＳ６３３において、車両１００が上り傾斜面上に位置する状況に無いと判断された場合、制御手順は図６ＡのステップＳ４１０に示す入力工程に戻り、上述の動作を繰り返す。ステップＳ６３３において、車両１００が上り傾斜面上に位置する状況に有ると判断された場合、制御手順はステップＳ６３５に進む。

次いでＥＣＵ２００は、スライドドア１０１の開閉状態を再度確認する（ステップＳ６３５）。このステップＳ６３５における再確認の工程は、第１実施形態におけるステップＳ４１０及びステップＳ４２０における工程と同様に実行できる。更にＥＣＵ２００は、開閉駆動装置１０２のパルスセンサ１０２ａからのスライドドア１０１の位置、移動速度及び移動方向を示すパルス信号が示す情報に基づいて、開閉位置判断部２０７、開閉速度判断部２０８、及び開閉方向判断部２０９においてもスライドドア１０１の開閉状態を判断することもできる。制御部２０３は、開閉状態判断部２０６に加えて、これらの判断部２０７乃至２０９からの判断結果も考慮してスライドドア１０１の開閉状態を判断してもよい。

次いでステップＳ６３７において、スライドドア１０１の全閉状態が解除されていると判断された場合、制御手順はステップＳ４６０に進み、ＥＣＵ２００は、ストッパを作動させるための工程を実行する。ステップＳ６３７において、スライドドア１０１の全閉状態が解除されていないと判断された場合、制御手順はステップＳ６３９に進む。

スライドドア１０１の全閉状態が解除されていないと判断された場合、ステップＳ６３９において、スライドドア１０１が意図に反する開動作をする虞があるか否かを判断する。このステップＳ６３９における判断の工程は、第２実施形態のステップＳ５２０における工程と同様であるので重複する説明を省略する。スライドドア１０１が意図に反する開動作をする虞が無い場合、制御手順は図６ＡのステップＳ４１０に示す入力工程に戻り、上述の動作を繰り返す。スライドドア１０１が意図に反する開動作をする虞が有る場合、制御手順はステップＳ４６０に進み、ＥＣＵ２００は、ストッパを作動させるための工程を実行する。

図６Ｃは、開閉体の制御装置としてのＥＣＵ２００による、開閉体としてのスライドドア１０１が全開状態であると図６Ａに示す制御手順において判断された場合の制御フローチャートである。ここで、ステップＳ４３０、Ｓ４４０、Ｓ４６０、Ｓ４７０は、第１実施形態と同様であり、重複する説明を省略する。

ＥＣＵ２００は、ステップＳ４３０及びステップＳ４４０における車両の周辺状況の判断のための工程を実行する。次いでステップＳ６３１において、車両１００が傾斜面上に位置する状況に無い場合、制御手順は図６ＡのステップＳ４１０に示す入力工程に戻り、上述の動作を繰り返す。ステップＳ６３１において、車両１００が傾斜面上に位置する状況に有る場合、制御手順はステップＳ６５１に進む。

ステップＳ６５１において、車両１００が下り傾斜面上に位置する状況に無い場合、制御手順は図６ＡのステップＳ４１０に示す入力工程に戻り、上述の動作を繰り返す。ステップＳ６５１において、車両１００が下り傾斜面上に位置する状況に有る場合、制御手順はステップＳ６３５に進む。

次いでＥＣＵ２００は、スライドドア１０１の開閉状態を再度確認する（ステップＳ６３５）。このステップＳ６３５における再確認の工程は、第１実施形態のステップＳ４１０及びステップＳ４２０における工程と同様であるので重複する説明を省略する。

次いでステップＳ６５３において、スライドドア１０１の全開状態が解除されていると判断された場合、制御手順はステップＳ４６０に進み、ＥＣＵ２００は、ストッパを作動させるための工程を実行する。ステップＳ６５３において、スライドドア１０１の全開状態が解除されていないと判断された場合、制御手順はステップＳ６５５に進む。

スライドドア１０１の全開状態が解除されていないと判断された場合、ステップＳ６５５において、スライドドア１０１が意図に反する閉動作をする虞があるか否かを判断する。このステップＳ６３９における判断の工程は、第２実施形態のステップＳ５２０における工程と同様であるので重複する説明を省略する。スライドドア１０１が意図に反する閉動作をする虞が無い場合、制御手順は図６ＡのステップＳ４１０に示す入力工程に戻り、上述の動作を繰り返す。スライドドア１０１が意図に反する閉動作をする虞が有る場合、制御手順はステップＳ４６０に進み、ＥＣＵ２００は、ストッパ１１１を作動させるための制御信号出力工程を実行する。

以上説明した実施形態から明らかなように、本願発明のＥＣＵ２００は、先ずスライドドア１０１が全閉状態であるか、それとも全開状態であるか判断し、判断結果に基づいて各々別個の制御工程を実行することができる。すなわち、全閉状態のときは、ＥＣＵ２００は、車両１００が上り傾斜面上に位置する状況であるか判断し、適宜ストッパを作動させるための制御信号を出力する。また、全開状態のときは、ＥＣＵ２００は、車両１００が下り傾斜面上に位置する状況であるか判断し、適宜ストッパを作動させるための制御信号を出力する。

また、ストッパ１１１の代わりに、全閉状態時制御Ｓ６３０のための開動作用ストッパ１１１ａ及び全開状態時制御Ｓ６５０のための閉動作用ストッパ１１１ｂの各々を、センターレール１１２上の別の場所に設けることも可能である。この場合、全閉状態時制御Ｓ６３０の際は開動作停止部としての開動作用ストッパ１１１ａのみが動作し、全開状態時制御Ｓ６５０の際は閉動作停止部としての閉動作用ストッパ１１１ｂのみが動作する。このようにスライドドア１０１の開閉状態に従って別個に専用の開閉動作停止部を設けることにより、意図に反する開動作の停止距離と意図に反する閉動作の停止距離を別個に設計することが可能となる。すなわち、開閉体の開動作が検出された際には開動作停止部（開動作用ストッパ１１１ａ）により開閉体の軌道を遮断し、開閉体の閉動作が検出された際には閉動作停止部（閉動作用ストッパ１１１ｂ）により開閉体の軌道を遮断することができる。

［第４実施形態］
本発明の第４の実施形態に係る開閉体の制御装置による制御方法について説明する。

本実施形態の開閉体の制御装置は、先ず、開閉体が全開状態であるか、それとも全閉状態であるか、あるいはそのいずれでもない中途状態であるかを判断し、その判断結果に従って別個の制御工程を実行し、意図に反する開閉体の動作を停止させるための制御信号を出力することを特徴とする。

第３実施形態では、スライドドア１０１の開閉状態は、全閉状態あるいは全開状態であるものとして判断された。しかしながら、スライドドア１０１は必ずしも全閉状態又は全閉状態のいずれかの状態とは限らない。すなわち、スライドドア１０１が開作動又は閉作動の途中で停止された場合も考えられる。このような、スライドドア１０１がレールの中途で停止した状態を中途状態とする。スライドドア１０１が中途状態にある場合、スライドドア１０１は、傾斜面に依存して意図に反する開動作も意図に反する閉動作も起こりえる。このような状況も考慮した本発明の制御装置について以下に説明する。

図７Ａは、開閉体の制御装置としてのＥＣＵ２００による、開閉体としてのスライドドア１０１の制御フローチャートである。ここで、ステップＳ４１０及びＳ４２０における工程は、第１実施形態と同様であり、重複する説明を省略する。

ＥＣＵ２００は、図６Ａのフローチャートと同様に、ステップＳ４１０及びステップＳ４２０における開閉体の開閉状態の判断のための工程を実行し、ステップＳ６１０へ進む。次いで、ＥＣＵ２００は、制御部２０３において、ステップＳ４２０における判断結果に基づいて、スライドドア１０１が全閉状態であるか否かを判断する。スライドドア１０１が全閉状態である場合、制御工程はステップＳ６３０の全閉状態時制御に進む。全閉状態時制御については第３実施形態の図６Ｂにおける制御手順と同様であるので重複する説明は省略する。また、スライドドア１０１が全閉状態でない場合、制御工程はステップＳ７１０に進む。

次いで、ＥＣＵ２００は、制御部２０３において、ステップＳ４２０における判断結果に基づいて、スライドドア１０１が全開状態であるか否かを判断する（ステップＳ７１０）。スライドドア１０１が全開状態である場合、制御工程はステップＳ６５０の全開状態時制御に進む。全開状態時制御については第３実施形態の図６Ｃにおける制御手順と同様であるので重複する説明は省略する。スライドドア１０１が全開状態でない場合、制御手順はステップＳ７３０の中途状態時制御に進む。中途状態時制御については以下の図７Ｂにおいて詳細に説明する。

図７Ｂは、開閉体の制御装置としてのＥＣＵ２００による、開閉体としてのスライドドア１０１が中途状態であると図７Ａに示す制御手順において判断された場合の制御フローチャートである。ＥＣＵ２００は、ステップＳ４３０及びステップＳ４４０における車両の周辺状況の判断のための工程を実行する。次いでステップＳ６３１において、車両１００が傾斜面上に位置する状況に無い場合、制御手順は図６ＡのステップＳ４１０に示す入力工程に戻り、上述の動作を繰り返す。ステップＳ７３１において、車両１００が傾斜面上に位置する状況に有る場合、制御手順はステップＳ６３５に進む。

次いでＥＣＵ２００は、スライドドア１０１の開閉状態を再度確認する（ステップＳ６３５）。

次いでステップＳ７３１において、図７ＡのステップＳ４２０で中途状態にあると判断されたスライドドア１０１が開閉動作をしていると判断された場合、すなわち、スライドドア１０１が意図に反する開動作又は意図に反する閉動作をしていると判断された場合、制御手順はステップＳ６３３に進む。ステップＳ７３１において、図７ＡのステップＳ４２０で中途状態にあると判断されたスライドドア１０１が開閉動作をしていないと判断された場合、すなわち、スライドドア１０１が意図に反する開動作又は意図に反する閉動作をしていないと判断された場合、制御手順はステップＳ５２０に進む。

中途状態にあるスライドドア１０１が意図しない開閉動作をしていないと判断された場合、ＥＣＵ２００は、制御部２０３において、スライドドア１０１が意図に反する開動作又は意図に反する閉動作をする虞があるか否かを判断する（ステップＳ５２０）。この判断工程は、第２実施形態で説明した工程と同様であるので重複する説明は省略する。スライドドア１０１が意図に反する開動作又は意図に反する閉動作をする虞が無い場合、制御手順は図７ＡのステップＳ４１０に示す入力工程に戻り、上述の動作を繰り返す。スライドドア１０１が意図に反する開動作又は意図に反する閉動作をする虞が有る場合、制御手順はステップＳ６３３へ進む。

ステップＳ６３３において、車両１００が上り傾斜面上に位置する状況に無い場合、制御手順はステップＳ７３３に進む。ステップＳ６３３において、車両１００が上り傾斜面上に位置する状況に有る場合、制御手順はステップＳ７３７に進む。

中途状態にあるスライドドア１０１が意図しない開閉動作をしており、且つ車両１００が上り傾斜面上に位置する状況にある場合、ＥＣＵ２００は、制御部２０３において、スライドドア１０１が意図に反する開動作をしていると判断できる。この判断に基づき、ＥＣＵ２００は、開動作用ストッパ１１１ａを作動させるための制御信号を出力回路２１６から出力する（ステップＳ７３３）。

開動作用ストッパ１１１ａは、ＥＣＵ２００の出力回路２１６からの制御信号を受信すると、センターレール１１２から突出することによりセンターレール１１２の軌道を遮断し、スライドドア１０１の意図に反する開動作を制動する（ステップＳ７３５）。

一方で、中途状態にあるスライドドア１０１が意図しない開閉動作をしており、且つ車両１００が上り傾斜面上に位置する状況にない（すなわち、下り斜面上に位置する）場合、ＥＣＵ２００は、制御部２０３において、スライドドア１０１が意図に反する閉動作をしていると判断できる。この判断に基づき、制御部２０３は、閉動作用ストッパ１１１ｂを作動させるための作動信号を出力回路２１６から出力する（ステップＳ７３７）。

閉動作用ストッパ１１１ｂは、ＥＣＵ２００の出力回路２１６からの制御信号を受信すると、センターレール１１２から突出することによりセンターレール１１２の軌道を遮断し、スライドドア１０１の意図に反する開動作を制動する（ステップＳ７３９）。

以上説明した実施形態から明らかなように、本願発明のＥＣＵ２００は、スライドドア１０１が中途状態の場合、車両１００が上り傾斜面上に位置する状況であるか、それとも下り傾斜面上に位置する状況であるかを判断し、その判断結果に基づいて、意図に反するスライドドア１０１の開閉動作に応じたストッパを作動させるための制御信号を適宜出力できる。

［第５実施形態］
本発明の第５の実施形態に係る開閉体の制御装置による制御方法について説明する。

本実施形態の開閉体の制御装置は、第４実施形態の制御装置と同様の中途状態時制御手順を有するが、ストッパの構成を工夫することにより、第４実施形態よりも少ない制御工程によって意図に反する開閉体の動作を停止させるための制御信号を出力できることを特徴とする。

中途状態においては、全開状態及び全閉状態とは異なり、スライドドア１０１がセンターレール１１２上のあらゆる場所においても、スライドドア１０１の意図に反する開動作又は閉動作を制動する必要がある。このため、第４実施形態では、スライドドア１０１のあらゆる位置を想定して、開動作用ストッパ１１１ａ及び閉動作用ストッパ１１１ｂをセンターレール１１２上に複数個設ける必要があった。しかしながら、このような構成は、制御システムを複雑にし、また設置のための費用も高くなる問題がある。

そこで、図２Ｃに示した開閉動作停止部としてのストッパ１１１の代替として、図８に示すようなストッパ機構８００を設けることも可能である。ストッパ機構８００は、ドア側係止部８０１、係止孔８０３、ワイヤ８０５、アーム８０７から構成される。係止孔８０３は、スライドドア１０１の可動領域に対応するセンターレール１１２上の範囲内で延在（長手）方向に複数設けられる。ドア側係止部８０１は、アーム８０７を介してスライドドア１０１と共に移動する。ドア側係止部８０１は、ワイヤ８０５を介して押し下げることにより、係止孔８０３と係合することができる。また、ドア側係止部８０１は、ワイヤ８０５を介して引き上げることにより、係止孔８０３から係脱することができる。

図９は、本実施形態の開閉体の制御装置としてのＥＣＵ２００による、開閉体としてのスライドドア１０１の制御フローチャートである。図７Ａに示す制御工程において、ＥＣＵ２００は、ステップＳ４１０及びステップＳ４２０における開閉体の開閉状態の判断のための工程を実行する。次いで、ＥＣＵ２００の制御部２０３は、スライドドア１０１が中途状態であると判断し、制御手順は図９のステップＳ７３０に進む。図９のステップＳ７３０からＳ６３５までの工程はこれまで説明してきた実施形態における工程と同様であるのでその説明を省略する。

ステップＳ７３１において、中途状態にあるスライドドア１０１が意図しない開閉動作をしていると判断された場合、制御手順はステップＳ７３２に進む。ステップＳ７３１において、中途状態にあるスライドドア１０１が意図しない開閉動作をしていないと判断された場合、制御手順はステップＳ５２０に進む。ステップＳ５２０については、第２実施形態において説明した工程と同様であるのでその説明を省略する。

中途状態にあるスライドドア１０１が意図しない開閉動作をしていると判断でされた場合、ＥＣＵ２００は、ドア側係止部８０１を作動させるための制御信号を出力回路２１６から出力する（ステップＳ７３２）。

ドア側係止部８０１は、ＥＣＵ２００の出力回路２１６からの制御信号を受信すると、ワイヤ８００を介して係止孔８０３と係合し、スライドドア１０１の意図に反する開動作を制動する（ステップＳ７３４）。

以上説明した実施形態から明らかなように、本願発明のＥＣＵ２００は、スライドドア１０１が中途状態の場合、車両１００が上り傾斜面上に位置する状況であるか、それとも下り傾斜面上に位置する状況であるかの判断を必要とせずに、意図に反するスライドドア１０１の開閉動作に応じたストッパ（ドア側係止部８０１）を作動させるための制御信号を適宜出力できる。このような制御は、図８に示すようなストッパ機構を採用することで実現できる。また、中途状態におけるスライドドア１０１意図に反する開閉動作の制動においてもストッパを複数設ける必要が無い。そのため、制御システムを簡略化でき、更にストッパ設置の費用も抑制することができる。

なお、これまで説明した実施形態では、ストッパ１１１及びドア側係止部８０１はセンターレール１１２に設けられているものとしたがこれに限定されない。例えば、ストッパ１１１又はドア側係止部８０１をアッパーレール１１４にも設け、スライドドア１０１が意図に反する動作しているとＥＣＵ２００が判断した場合に、アッパーレール１１４に設けられたストッパ１１１又はドア側係止部８０１を作動させることができる。同様に、ストッパ１１１又はドア側係止部８０１をロアレール１１６にも設け、スライドドア１０１が意図に反する動作しているとＥＣＵ２００が判断した場合に、ロアレール１１６に設けられたストッパ１１１又はドア側係止部８０１を作動させることができる。更に、スライドドア１０１が意図に反する開閉動作をしているとＥＣＵ２００が判断した場合、これら複数のレール１１２、１１４、１１６のそれぞれからストッパ１１１又はドア側係止部８０１を作動させることも可能である。このようにストッパ１１１及びドア側係止部８０１を作動させることにより、いずれか一つのレールからのみストッパ１１１又はドア側係止部８０１を作動させる場合に比べて、更に確実にスライドドア１０１の意図に反する開閉動作を制動することが可能となる。

［第６実施形態］
本発明の第６の実施形態に係る開閉体の制御装置による制御方法について説明する。

図１０は、本実施形態の開閉体の制御装置としてのＥＣＵ２００による、開閉体としてのスライドドア１０１の制御フローチャートである。これまで説明した実施形態では、開閉状態関連信号、周辺状況関連信号、及びクラッチ状態関連信号を用いて車両用開閉体に係る制御を行なったが、ＥＣＵ２００が本発明で取り扱う信号はこれに限定されない。例えば図１０に示すように、ＥＣＵ２００は、車両状態判断部２０４において車両の走行状態を判断し、この判断結果を更に考慮して本発明を実施することができる。具体的には、ＥＣＵ２００は、入力回路２１４において、イグニッションスイッチ３０１からのイグニッションのＯＮ／ＯＦＦを示す信号、車速センサ３０２からの車両１００の速度を示す信号、加速度センサ３０３からの車両１００の加速度を示す信号、シフトセンサ３０８からのシフトレバーの位置を示す信号、ブレーキセンサ３０９からのブレーキ量を示す信号、及びパーキングブレーキセンサ３１０からのパーキングブレーキのＯＮ／ＯＦＦを示す信号を入力することができる（ステップＳ１０１０）。これら走行状態に関連する信号（以下走行状態関連信号という）に基づいて、車両１００の走行状態を判断することができる（ステップＳ１０２０）。これら走行状態関連信号に基づいて、例えば、車両が停車中、加速中、減速中などの場合に、それぞれ別の制御信号を出力し、車両の走行状態に応じて最適な制御を適宜選択することができる。

［第７実施形態］
本発明の第７の実施形態に係る開閉体の制御装置による制御方法について説明する。

図１１は、本実施形態の開閉体の制御装置としてのＥＣＵ２００による、開閉体としてのスライドドア１０１の制御フローチャートである。これまで説明した実施形態では、スライドドア１０１が意図に反した開閉動作をしていると判断されたとき、ＥＣＵ２００はストッパ１１１を作動させるための制御信号を出力するとしたが、ＥＣＵ２００が本発明で出力する信号はこれに限定されない。例えば図１１に示すように、ＥＣＵ２００は、スライドドア１０１が意図に反した開閉動作をしていると判断されたとき、警告装置１１７を作動させるための制御信号（以下警告装置作動信号という）を出力する（ステップＳ１０１０）。警告装置１１７は、警告装置作動信号を受信すると、インジケータやブザーなどによって、スライドドア１０１が開閉動作をすることを報知する（ステップＳ１０２０）。これにより、車両内に居る者及び車両周辺に居る者に、注意や避難を喚起することができる。

１００：車両
１００ａ：車両ボデー
１０１：スライドドア（車両用開閉体）
１０２：開閉駆動装置
１１０：センターローラ
１１１：ストッパ
１１２：センターレール
１１３：アッパーローラ
１１４：アッパーレール
１１５：ロアローラ
１１６：ロアレール
１１７：警告装置
１１８：給油口扉
１２０：第２ストッパ
２００：ＥＣＵ（車両用開閉体の制御装置）
２０３：制御部
２０４：車両状態判断部
２０５：周辺状況判断部
８０１：ドア側係止部
８０３：係止孔
８０９：水平ローラ
８１１：垂直ローラ

Claims (6)

1. 軌道に沿って動作するよう操作可能な車両用開閉体の開閉状態を検出する開閉状態検出部と、
   前記開閉状態検出部が非操作時における前記車両用開閉体の開閉動作を検出したとき、前記車両用開閉体の軌道を遮断する開閉動作停止部と、
   を具備する、車両用開閉体の制御装置。
2. 前記車両の傾きを検出する傾斜検出部を具備し、
   所定の値以上の前記車両の傾きが前記傾斜検出部より検出されたことを条件として、前記開閉動作停止部が前記車両用開閉体の軌道を遮断する、請求項１に記載の車両用開閉体の制御装置。
3. 前記開閉動作停止部は、開動作停止部及び閉動作停止部を具備するとともに、前記車両用開閉体の開動作が検出された際には前記開動作停止部により前記車両用開閉体の軌道を遮断し、前記車両用開閉体の閉動作が検出された際には前記閉動作停止部により前記車両用開閉体の軌道を遮断する、請求項１又は２に記載の車両用開閉体の制御装置。
4. 前記開閉状態検出部が前記車両用開閉体の全開状態の解除を検出したことを条件として前記閉動作停止部が前記車両用開閉体の軌道を遮断し、
   前記開閉状態検出部が前記車両用開閉体の全閉状態の解除を検出したことを条件として前記開動作停止部が前記車両用開閉体の軌道を遮断する、請求項１乃至３に記載の車両用開閉体の制御装置。
5. 前記開閉状態検出部が中途状態にある前記車両用開閉体の開閉動作を検出し、且つ傾斜検出部が前記車両の後部より前部が高いことを検出したとき、前記開動作停止部が前記車両用開閉体の軌道を遮断し、
   前記開閉状態検出部が中途状態にある前記車両用開閉体の開閉動作を検出し、且つ前記傾斜検出部が前記車両の前部より後部が高いことを示すとき、前記閉動作停止部が前記車両用開閉体の軌道を遮断する、請求項１乃至４に記載の車両用開閉体の制御装置。
6. 軌道に沿って動作するよう操作可能な車両用開閉体の開閉状態を開閉状態検出部によって検出するステップと、
   前記開閉状態検出部が非操作時における前記車両用開閉体の開閉動作を検出したとき、前記車両用開閉体の軌道を開閉動作停止部によって遮断するステップと、
   を具備する、車両用開閉体の制御方法。