JP2015066437A - 外科用デバイスを使用して組織パラメータを推定するためのシステムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】組織パラメータ(治療されるべき組織の質量と、組織とエネルギー送達デバイスの電極との間の熱抵抗スケールファクタとを含む)を推定するためのシステムおよび方法が、開示される。方法は、組織温度を感知することと、組織の質量と、組織と電極との間の熱抵抗スケールファクタとを推定することと、推定された質量と推定熱抵抗スケールファクタとに基づいて電気外科用ジェネレータを制御することとを含む。方法は、反復的および非反復的に行われ得る。反復法は、条件が満たされるまで質量の推定値と熱抵抗スケールファクタの推定値とに微分係数ステップを反復して加える勾配降下アルゴリズムを用い得る。非反復法は、最大温度差および最小温度差を選択することと、最大温度差から最小温度差までの間にある所定の低減点に基づいて質量と熱抵抗スケールファクタとを推定することとを含む。
【選択図】なし
Description
1.技術分野
本開示は、組織パラメータを推定することに関連する。より特定すると、本開示は、組織質量のような組織パラメータを外科用デバイスを介して推定するため、および推定された組織パラメータに基づいてこれらの外科用デバイスを制御するためのシステムおよび方法に関連する。
様々な外科的手技において組織を治療するために使用され得る多くのタイプの外科用デバイスが、存在する。1つのタイプの外科用デバイスは、線形の締め付け、切断、およびステープル留めデバイスである。このデバイスは、癌性または異常組織を胃腸管から切除するための外科的手技において用いられる得る。従来の線形の締め付け、切断、およびステープル留め器具は、細長シャフトを有するピストル把持スタイル構造を含む。細長シャフトの遠位部分は、結腸の開放端を締め付けて閉鎖する一対の鋏スタイル把持要素を含む。このデバイスにおいて、アンビル部分のような、2つの鋏スタイル把持要素のうちの一方が全体構造に対して移動または枢動し、他方の把持要素は、全体構造に対して固定されたままである。この鋏動作デバイスの作動(アンビル部分の枢動)は、ハンドルにおいて維持されている把持トリガによって制御される。
好ましい実施形態において、本発明は、例えば、以下の項目を提供する。
(項目1)
システムであって、該システムは、
ジェネレータであって、該ジェネレータは、
組織を治療するためのエネルギーを生成するように構成されている出力段と、
該出力段と結合され、該出力段を制御するように構成されている制御器と
を含む、ジェネレータと
該ジェネレータに結合され、該組織を治療するように構成されているエネルギー送達デバイスであって、該エネルギー送達デバイスは、
該生成されたエネルギーを該組織に送達するように構成されている電極と、
第1の温度センサと第2の温度センサとを含む複数の温度センサであって、該複数の温度センサは、該組織および該電極と熱連通するように構成されている、複数の温度センサと
を含むエネルギー送達デバイスと
を含み、
ここで、該制御器は、
該組織の感知された温度と該電極の感知された温度とに基づいて、該組織の質量と、該組織および該電極の熱抵抗スケールファクタとを推定するように構成されている信号プロセッサと、
該推定された質量と該推定された熱抵抗スケールファクタとに基づいて、該出力段を制御するための制御信号を生成するように構成されている出力制御器と
を含む、
システム。
(項目2)
上記エネルギー送達デバイスは、第1の顎部材と第2の顎部材とを有する電気外科用鉗子であり、
上記電極は、該第1の顎部材に配置され、
上記第1の温度センサは、該第1の顎部材に配置されている、
上記項目に記載のシステム。
(項目3)
上記第2の顎部材に配置されているリターン電極をさらに備え、
上記第2の温度センサは、該リターン電極と熱連通している該第2の顎部材に配置されている、
上記項目のいずれかに記載のシステム。
(項目4)
上記ジェネレータは、マイクロ波ジェネレータであり、上記エネルギー送達デバイスは、組織除去器具である、上記項目のいずれかに記載のシステム。
(項目5)
上記信号プロセッサは、
所定の回数、上記複数の温度センサによって感知された上記組織の温度をサンプリングし、
各サンプリングされた温度について温度差を計算し、かつ
該サンプリングされた温度と該計算された温度差とに基づいて、該組織の質量と、該組織と該電極との間の熱抵抗スケールファクタとを推定するように
さらに構成されている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
(項目6)
上記信号プロセッサは、
上記計算された温度差の中の最大値および最小値を選択し、
該最大値から該最小値に向かって所定のパーセンテージの低減が生じる時間を計算し、
該計算された時間に基づいて、熱抵抗スケールファクタの推定値を計算し、かつ
該熱抵抗スケールファクタの推定値と該計算された時間とに基づいて、質量の推定値を計算するように
さらに構成されている、上記項目のいずれかに記載のシステム。
(項目7)
上記所定のパーセンテージは、約63%である、上記項目のいずれかに記載の方法。
(項目8)
上記質量の推定値を計算することは、上記時間よりも長い第2の時間における上記質量を計算する、上記項目のいずれかに記載のシステム。
(項目9)
上記温度センサは、測温抵抗体、熱電対、サーモスタット、およびサーミスタからなる群から選択される、上記項目のいずれかに記載のシステム。
(項目10)
組織を治療するためのエネルギーを生成するジェネレータを含むシステムを制御する方法であって、該方法は、
テスト信号を該組織に提供することと、
所定の回数、該組織の温度と該システムの電極の温度とを感知することと、
各感知された温度値について温度差を計算することと、
該組織の質量と、該組織と該電極との間の熱抵抗スケールファクタとを推定することと、
該組織の該推定された質量と該推定された熱抵抗スケールファクタとに基づいて、該ジェネレータの出力段を制御するための制御信号を生成することと
を含む、方法。
(項目11)
上記組織の上記質量と上記熱抵抗スケールファクタとが、上記感知された温度と上記計算された温度差とに基づいて推定される、上記項目に記載の方法。
(項目12)
上記組織の上記質量と熱抵抗スケールファクタとを推定することは、
各感知された温度について、初期質量の推定値と初期熱抵抗スケールファクタの推定値とを計算することと、
該初期質量の推定値のうちの1つを最初の質量の推定値として選択し、該初期熱抵抗スケールファクタの推定値のうちの1つを最初の熱抵抗スケールファクタの推定値として選択することと、
該質量の推定値についての第1の微分係数ステップと、該熱抵抗スケールファクタの推定値についての第2の微分係数ステップとを設定することと、
該最初の質量の推定値と、該最初の熱抵抗スケールファクタの推定値と、該第1の微分係数ステップおよび該第2の微分係数ステップとを使用して、反復法を行うことにより、該組織の該質量と該組織の該熱抵抗スケールファクタとを推定することと
を含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
(項目13)
上記反復法は、勾配降下法である、上記項目のいずれかに記載の方法。
(項目14)
上記最初の質量の推定値は、上記初期質量の中の最大値であり、上記最初の熱抵抗スケールファクタの推定値は、上記初期熱抵抗スケールファクタの中の最大値である、上記項目のいずれかに記載の方法。
(項目15)
上記最初の質量の推定値は、上記初期質量の中の最小値であり、上記最初の熱抵抗スケールファクタの推定値は、上記初期熱抵抗スケールファクタの中の最小値である、上記項目のいずれかに記載の方法。
(項目16)
上記最初の質量の推定値は、上記初期質量の平均値であり、上記最初の熱抵抗スケールファクタの推定値は、上記初期熱抵抗スケールファクタの平均値である、上記項目のいずれかに記載の方法。
(項目17)
上記勾配降下法を行うことは、
上記質量の推定値と、上記熱抵抗スケールファクタの推定値とに基づいて、第1の温度の推定値と第1の温度差の推定値とを計算することと、
上記質量の推定値と、上記熱抵抗スケールファクタの推定値と、上記質量の推定値についての第1の微分係数ステップとに基づいて、第2の温度の推定値と第2の温度差の推定値とを計算することと、
上記質量の推定値と、上記熱抵抗スケールファクタの推定値と、上記熱抵抗スケールファクタの推定値についての第2の微分係数ステップとに基づいて、第3の温度の推定値と第3の温度差の推定値とを計算することと、
上記感知された温度と該第1の温度の推定値との間の第1の誤差と、該感知された温度と該第2の温度の推定値との間の第1の誤差と、上記感知された温度差と該第1の温度差の推定値との間の第1の誤差と、該感知された温度差と該第2の温度差の推定値との間の第1の誤差とを計算することと、
該感知された温度と該第1の温度の推定値との間の第2の誤差と、該感知された温度と該第3の温度の推定値との間の第2の誤差と、該感知された温度差と該第1の温度差の推定値との間の第2の誤差と、該感知された温度差と該第3の温度差の推定値との間の第2の誤差とを計算することと、
該計算された第1の誤差に基づいて、第1の誤差の微分係数を計算することと、
該計算された第2の誤差に基づいて、第2の誤差の微分係数を計算することと、
該第1の誤差の微分係数に基づいて、更新された質量の推定値を計算することと、
該第2の誤差の微分係数に基づいて、更新された熱抵抗スケールファクタの推定値を計算することと
を含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
(項目18)
更新された質量の推定値を計算することは、
上記第1の誤差の微分係数が符号を変えるか否かを決定することと、
該第1の誤差の微分係数は符号が変わることが決定される場合、上記第1の微分係数ステップを低減することと、
上記質量の推定値と該第1の微分係数ステップとの合計として該質量の推定値を設定することと
を含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
(項目19)
更新された熱抵抗スケールファクタの推定値を計算することは、
上記第2の誤差の微分係数は符号が変わるか否かを決定することと、
該第2の誤差の微分係数が符号を変えることが決定される場合、上記第2の微分係数ステップを低減することと、
上記熱抵抗スケールファクタの推定値と該第2の微分係数ステップとの合計として該熱抵抗スケールファクタの推定値を設定することと
を含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
(項目20)
上記第1の誤差の微分係数が第1の閾値よりも小さいか否かと、上記第2の誤差の微分係数が第2の閾値よりも小さいか否かとを決定することと、
該第1の誤差の微分係数が該第1の閾値よりも小さいことと、該第2の誤差の微分係数が該第2の閾値よりも小さいこととが決定される場合、上記勾配降下法を停止させることと
をさらに含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
(項目21)
上記組織の上記質量と上記熱抵抗スケールファクタとを推定することは、
上記計算された温度差の中の最大値および最小値を選択することと、
該最大値から該最小値に向かって所定のパーセンテージの低減が生じる時間を計算することと、
該計算された時間に基づいて、該熱抵抗スケールファクタの推定値を計算することと、
該熱抵抗スケールファクタの推定値と該計算された時間とに基づいて、質量の推定値を計算することと
を含む、上記項目のいずれかに記載の方法。
(項目22)
上記所定のパーセンテージは、約63%である、上記項目のいずれかに記載の方法。
(項目23)
上記質量の推定値を計算することは、上記計算された時間よりも長い第2の時間における上記質量を計算する、上記項目のいずれかに記載の方法。
(項目24)
上記質量および上記熱抵抗スケールファクタは、組織温度の変化の2階微分方程式系に基づいて推定される、上記項目のいずれかに記載の方法。
(項目25)
上記エネルギー送達デバイスは、脈管密閉デバイスである、上記項目のいずれかに記載のシステム。
(摘要)
組織パラメータ(治療されるべき組織の質量と、組織とエネルギー送達デバイスの電極との間の熱抵抗スケールファクタとを含む)を推定するためのシステムおよび方法が、開示される。方法は、組織温度を感知することと、組織の質量と、組織と電極との間の熱抵抗スケールファクタとを推定することと、推定された質量と推定熱抵抗スケールファクタとに基づいて電気外科用ジェネレータを制御することとを含む。方法は、反復的および非反復的に行われ得る。反復法は、条件が満たされるまで質量の推定値と熱抵抗スケールファクタの推定値とに微分係数ステップを反復して加える勾配降下アルゴリズムを用い得る。非反復法は、最大温度差および最小温度差を選択することと、最大温度差から最小温度差までの間にある所定の低減点に基づいて質量と熱抵抗スケールファクタとを推定することとを含む。
密閉アルゴリズムのために、電気外科用器具の顎部材の間に把捉された組織の質量を決定することが所望され、それは、組織質量が密閉中の主な変動のうちの1つだからである。概して、より小さい質量は、過剰な加熱処理を回避するために少量のエネルギーを必要とする一方で、より大きい質量は、妥当な時間内に組織温度を得るためにより多いエネルギーを必要とする。さらに、組織温度および圧力は、密閉能力を決定する重要因子である。
200 ジェネレータ回路
240 複数のセンサ
250 アナログ−デジタルコンバータ
260 制御器
270 ハードウェアアクセラレータ
290 ユーザインターフェース
Claims (25)
- システムであって、該システムは、
ジェネレータであって、該ジェネレータは、
組織を治療するためのエネルギーを生成するように構成されている出力段と、
該出力段と結合され、該出力段を制御するように構成されている制御器と
を含む、ジェネレータと
該ジェネレータに結合され、該組織を治療するように構成されているエネルギー送達デバイスであって、該エネルギー送達デバイスは、
該生成されたエネルギーを該組織に送達するように構成されている電極と、
第1の温度センサと第2の温度センサとを含む複数の温度センサであって、該複数の温度センサは、該組織および該電極と熱連通するように構成されている、複数の温度センサと
を含むエネルギー送達デバイスと
を含み、
ここで、該制御器は、
該組織の感知された温度と該電極の感知された温度とに基づいて、該組織の質量と、該組織および該電極の熱抵抗スケールファクタとを推定するように構成されている信号プロセッサと、
該推定された質量と該推定された熱抵抗スケールファクタとに基づいて、該出力段を制御するための制御信号を生成するように構成されている出力制御器と
を含む、
システム。 - 前記エネルギー送達デバイスは、第1の顎部材と第2の顎部材とを有する電気外科用鉗子であり、
前記電極は、該第1の顎部材に配置され、
前記第1の温度センサは、該第1の顎部材に配置されている、
請求項1に記載のシステム。 - 前記第2の顎部材に配置されているリターン電極をさらに備え、
前記第2の温度センサは、該リターン電極と熱連通している該第2の顎部材に配置されている、
請求項2に記載のシステム。 - 前記ジェネレータは、マイクロ波ジェネレータであり、前記エネルギー送達デバイスは、組織除去器具である、請求項1に記載のシステム。
- 前記信号プロセッサは、
所定の回数、前記複数の温度センサによって感知された前記組織の温度をサンプリングし、
各サンプリングされた温度について温度差を計算し、かつ
該サンプリングされた温度と該計算された温度差とに基づいて、該組織の質量と、該組織と該電極との間の熱抵抗スケールファクタとを推定するように
さらに構成されている、請求項1に記載のシステム。 - 前記信号プロセッサは、
前記計算された温度差の中の最大値および最小値を選択し、
該最大値から該最小値に向かって所定のパーセンテージの低減が生じる時間を計算し、
該計算された時間に基づいて、熱抵抗スケールファクタの推定値を計算し、かつ
該熱抵抗スケールファクタの推定値と該計算された時間とに基づいて、質量の推定値を計算するように
さらに構成されている、請求項5に記載のシステム。 - 前記所定のパーセンテージは、約63%である、請求項6に記載の方法。
- 前記質量の推定値を計算することは、前記時間よりも長い第2の時間における前記質量を計算する、請求項6に記載のシステム。
- 前記温度センサは、測温抵抗体、熱電対、サーモスタット、およびサーミスタからなる群から選択される、請求項1に記載のシステム。
- 組織を治療するためのエネルギーを生成するジェネレータを含むシステムを制御する方法であって、該方法は、
テスト信号を該組織に提供することと、
所定の回数、該組織の温度と該システムの電極の温度とを感知することと、
各感知された温度値について温度差を計算することと、
該組織の質量と、該組織と該電極との間の熱抵抗スケールファクタとを推定することと、
該組織の該推定された質量と該推定された熱抵抗スケールファクタとに基づいて、該ジェネレータの出力段を制御するための制御信号を生成することと
を含む、方法。 - 前記組織の前記質量と前記熱抵抗スケールファクタとが、前記感知された温度と前記計算された温度差とに基づいて推定される、請求項10に記載の方法。
- 前記組織の前記質量と熱抵抗スケールファクタとを推定することは、
各感知された温度について、初期質量の推定値と初期熱抵抗スケールファクタの推定値とを計算することと、
該初期質量の推定値のうちの1つを最初の質量の推定値として選択し、該初期熱抵抗スケールファクタの推定値のうちの1つを最初の熱抵抗スケールファクタの推定値として選択することと、
該質量の推定値についての第1の微分係数ステップと、該熱抵抗スケールファクタの推定値についての第2の微分係数ステップとを設定することと、
該最初の質量の推定値と、該最初の熱抵抗スケールファクタの推定値と、該第1の微分係数ステップおよび該第2の微分係数ステップとを使用して、反復法を行うことにより、該組織の該質量と該組織の該熱抵抗スケールファクタとを推定することと
を含む、請求項11に記載の方法。 - 前記反復法は、勾配降下法である、請求項12に記載の方法。
- 前記最初の質量の推定値は、前記初期質量の中の最大値であり、前記最初の熱抵抗スケールファクタの推定値は、前記初期熱抵抗スケールファクタの中の最大値である、請求項12に記載の方法。
- 前記最初の質量の推定値は、前記初期質量の中の最小値であり、前記最初の熱抵抗スケールファクタの推定値は、前記初期熱抵抗スケールファクタの中の最小値である、請求項12に記載の方法。
- 前記最初の質量の推定値は、前記初期質量の平均値であり、前記最初の熱抵抗スケールファクタの推定値は、前記初期熱抵抗スケールファクタの平均値である、請求項12に記載の方法。
- 前記勾配降下法を行うことは、
前記質量の推定値と、前記熱抵抗スケールファクタの推定値とに基づいて、第1の温度の推定値と第1の温度差の推定値とを計算することと、
前記質量の推定値と、前記熱抵抗スケールファクタの推定値と、前記質量の推定値についての第1の微分係数ステップとに基づいて、第2の温度の推定値と第2の温度差の推定値とを計算することと、
前記質量の推定値と、前記熱抵抗スケールファクタの推定値と、前記熱抵抗スケールファクタの推定値についての第2の微分係数ステップとに基づいて、第3の温度の推定値と第3の温度差の推定値とを計算することと、
前記感知された温度と該第1の温度の推定値との間の第1の誤差と、該感知された温度と該第2の温度の推定値との間の第1の誤差と、前記感知された温度差と該第1の温度差の推定値との間の第1の誤差と、該感知された温度差と該第2の温度差の推定値との間の第1の誤差とを計算することと、
該感知された温度と該第1の温度の推定値との間の第2の誤差と、該感知された温度と該第3の温度の推定値との間の第2の誤差と、該感知された温度差と該第1の温度差の推定値との間の第2の誤差と、該感知された温度差と該第3の温度差の推定値との間の第2の誤差とを計算することと、
該計算された第1の誤差に基づいて、第1の誤差の微分係数を計算することと、
該計算された第2の誤差に基づいて、第2の誤差の微分係数を計算することと、
該第1の誤差の微分係数に基づいて、更新された質量の推定値を計算することと、
該第2の誤差の微分係数に基づいて、更新された熱抵抗スケールファクタの推定値を計算することと
を含む、請求項13に記載の方法。 - 更新された質量の推定値を計算することは、
前記第1の誤差の微分係数が符号を変えるか否かを決定することと、
該第1の誤差の微分係数は符号が変わることが決定される場合、前記第1の微分係数ステップを低減することと、
前記質量の推定値と該第1の微分係数ステップとの合計として該質量の推定値を設定することと
を含む、請求項17に記載の方法。 - 更新された熱抵抗スケールファクタの推定値を計算することは、
前記第2の誤差の微分係数は符号が変わるか否かを決定することと、
該第2の誤差の微分係数が符号を変えることが決定される場合、前記第2の微分係数ステップを低減することと、
前記熱抵抗スケールファクタの推定値と該第2の微分係数ステップとの合計として該熱抵抗スケールファクタの推定値を設定することと
を含む、請求項17に記載の方法。 - 前記第1の誤差の微分係数が第1の閾値よりも小さいか否かと、前記第2の誤差の微分係数が第2の閾値よりも小さいか否かとを決定することと、
該第1の誤差の微分係数が該第1の閾値よりも小さいことと、該第2の誤差の微分係数が該第2の閾値よりも小さいこととが決定される場合、前記勾配降下法を停止させることと
をさらに含む、請求項17に記載の方法。 - 前記組織の前記質量と前記熱抵抗スケールファクタとを推定することは、
前記計算された温度差の中の最大値および最小値を選択することと、
該最大値から該最小値に向かって所定のパーセンテージの低減が生じる時間を計算することと、
該計算された時間に基づいて、該熱抵抗スケールファクタの推定値を計算することと、
該熱抵抗スケールファクタの推定値と該計算された時間とに基づいて、質量の推定値を計算することと
を含む、請求項10に記載の方法。 - 前記所定のパーセンテージは、約63%である、請求項21に記載の方法。
- 前記質量の推定値を計算することは、前記計算された時間よりも長い第2の時間における前記質量を計算する、請求項21に記載の方法。
- 前記質量および前記熱抵抗スケールファクタは、組織温度の変化の2階微分方程式系に基づいて推定される、請求項10に記載の方法。
- 前記エネルギー送達デバイスは、脈管密閉デバイスである、請求項1に記載のシステム。
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