JP2015059788A - 回転検出装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、レゾルバを用いて回転体の角度を検出する回転検出装置の一例を示す回路図である。
図1に示す回転検出装置10は、レゾルバ20と、レゾルバ20の出力信号を入力する制御装置80とからなり、制御装置80は、励磁信号回路30、SIN波信号回路40、COS波信号回路50、演算処理装置(マイコン)60を備えている。
励磁信号回路30は、演算処理装置60から出力される励磁信号を増幅して、励磁コイル21に供給する電流バッファ回路である。
演算処理装置60は、CPU,RAM、ROMなどを含むマイコンと、SIN波信号回路40及びCOS波信号回路50の出力(正弦波信号SIN、余弦波信号COS)をA/D変換してマイコンで処理させるためのA/D変換器とを備えている。
上記の回転検出装置10を用い、一例としてモータの回転子の角度を検出することができ、更に、モータとしては、例えば、自動車用の電動倍力ブレーキ装置においてアシスト力を発生させるモータとすることができる。
この図2に示す電動倍力ブレーキ装置100は、ブレーキペダル101と、入力ロッド102と、入力ピストン103と、ハウジング104と、モータ105と、ボールねじ機構106と、プライマリピストン107と、セカンダリピストン108と、マスタシリンダ109と、ドライバーによるブレーキペダル101の操作量を検出するストロークセンサ110とを備える。
上記電動倍力ブレーキ装置100では、ブレーキペダル101がドライバーによって踏み込まれると、入力ロッド102を介して入力ピストン103が図2の左方向に移動するが、このとき、ストロークセンサ110の出力に基づき、入力ピストン103と一体的にプライマリピストン107を移動させるべく、モータ105が制御される。
マスタシリンダ109は、モータ24をアシスト制御することで倍力されたプライマリ液圧とセカンダリ液圧によるブレーキ液圧を発生させる。
係るモータ105の制御においては、プライマリピストン107の目標位置に対応して、モータ105の回転角の目標が設定され、モータ105の実際の回転角が目標値に近づくように、モータ105が制御される。
なお、電動倍力ブレーキ装置100としては、例えば、特開2012−179961号公報に開示される構造のものを採用できる。
遮断回路71,72として、例えば、トランジスタや電界効果トランジスタなどの半導体スイッチを用いることができ、以下では、遮断回路71,72を半導体スイッチとして説明する。
なお、本願において、半導体スイッチ(遮断回路)のオン状態とは、信号伝達経路を導通する状態であり、半導体スイッチ(遮断回路)のオフ状態とは、信号伝達経路を遮断する状態であるものとする。
上記のように半導体スイッチ71,72を用いて、信号伝達経路の異常診断を行う構成であれば、回転検出装置10の部品点数を抑えることができ、また、比較的低価な遮断回路(半導体スイッチ)を使用することで、回路規模及び部品コストの増大を抑制しつつ、信号伝達経路の異常診断を行える。
これにより、抵抗器Rs、Rcを配置することで半導体スイッチ71,72の導通抵抗により総抵抗値のずれが生じ、増幅率が変化してしまうことを抑制し、信号伝達経路の診断のために設けた半導体スイッチ71,72によって角度検出精度が低下することを抑制できる。
なお、図3,図4のフローチャートは、制御装置80が電動倍力ブレーキ装置100(モータ105)の制御機能を備える場合、つまり、制御装置80が電動倍力ブレーキ装置100の制御ユニットである場合を例として、制御装置80によるレゾルバ信号伝達経路の診断処理の流れを示す。
電動倍力ブレーキシステムの起動信号としては、車両のドアスイッチ、ブレーキスイッチ、イグニッションスイッチなどの信号や、車両に設けられる複数の制御ユニット間での通信に用いられるCAN(コントローラー・エリア・ネットワーク)を介し、他の制御ユニットから送信される起動要求信号などのいずれか1つ或いは複数とすることができる。
レゾルバ20の信号伝達経路の診断以外の初期診断には、例えば、以下のような処理が含まれる。
(2)モータを駆動する駆動回路(半導体素子)が故障しているか否かの診断。
(3)モータ制御中の電流をモニタするための基準値の学習。
(4)モータ駆動用電源をオン/オフするリレーの故障診断。
運転者は、異常発生による電動アシスト制御の停止が通知されることで、電動アシスト力が発生しない状態でのブレーキ操作が要求されることを予め知って、運転の中止、若しくは、運転開始後のブレーキ操作を行える。
なお、モータ105の回転開始前で、かつ、励磁コイル21に対して励磁信号が出力される状態で診断が行われ、診断で最終的に正常であると判定されてから、回転検出装置10による検出結果を用いたモータ105の制御(電動アシスト制御)を開始させる。
正弦波信号SIN側の信号伝達経路の診断では、まず、半導体スイッチ71をオフに制御し(ステップS308)、係るオフ状態、つまり、正弦波信号SINの信号伝達経路の遮断状態における正弦波信号SINの演算処理装置60への入力が、オフ(信号伝達経路の遮断)に見合う値になっているか否かを診断する(ステップS309)。
ここで、半導体スイッチ71をオフに制御して正弦波信号SINの信号伝達経路を遮断しているので、正弦波信号SINの入力として励磁信号と同じ周期の交流電圧が演算処理装置60に入力されることにはならない。従って、正弦波信号SINとして交流電圧の入力がない場合、つまり、入力信号が一定である場合には、交流電圧が半導体スイッチ71を迂回して流れ込むショートの発生などがなく、正弦波信号SINの信号伝達経路が正常状態であると判定する(ステップS314)。
正弦波信号SINの信号伝達経路においてショートなどの異常の発生を検出すると、他の信号伝達経路の診断結果が正常であるとしても、モータ105の角度検出を正常に行うことができず、モータ105によるアシスト力の発生制御を正常に行うことができないので、その後の診断を中止し(ステップS311)、電動アシスト制御(モータ105の駆動制御)の停止を設定する(ステップS312)。
これにより、正弦波信号SINの信号伝達経路にショートなどの異常が発生している状態で、回転検出装置10の検出結果に基づきモータ105が誤って制御されてしまうことを抑制できる。
一方、半導体スイッチ71をオフに制御したときの正弦波信号SINの演算処理装置60への入力が正常である場合、つまり、正弦波信号SINとしての交流電圧の入力がない場合には、更なる診断を行うべく、今度は、半導体スイッチ71をオンに制御する(ステップS315)。
そこで、演算処理装置60への正弦波信号SINの入力状態の判定を行い(ステップS316)、演算処理装置60への正弦波信号SINの入力として交流電圧が入力されていれば、正弦波信号SINの信号伝達経路が正常であると判定する(ステップS321)。
なお、半導体スイッチ71をオンに制御した状態での診断においては、正弦波信号SINの入力が交流電圧であって、かつ、係る交流電圧の周期が励磁信号の周期と略同等であることを正常判定の条件とし、交流電圧が入力されていても、その周期が励磁信号の周期とは異なる場合には、異常判定を行わせることができる。
上記ステップS318〜ステップS320の処理は、ステップS311〜ステップS313と同様である。
余弦波信号COSの信号伝達経路の診断では、まず、半導体スイッチ72をオフに制御し(ステップS323)、係るオフ状態、つまり、余弦波信号COSの信号伝達経路の遮断状態における余弦波信号COSの演算処理装置60への入力が、オフ(信号伝達経路の遮断)に見合う値になっているか否かを診断する(ステップS324)。
一方、半導体スイッチ72をオフに制御しているのに、演算処理装置60への正弦波信号SINの入力として、交流電圧が入力されている場合には、ショートなどの異常が発生している可能性があり、余弦波信号COSの信号伝達経路の異常状態であると判定する(ステップS325)。
上記ステップS326〜ステップS328の処理は、ステップS311〜ステップS313と同様である。
半導体スイッチ72をオンに制御した場合には、余弦波信号COSの信号伝達経路に断線等の異常がなければ、励磁信号と同じ周期の交流電圧が、演算処理装置60に対して余弦波信号COSとして入力されることになる。
なお、半導体スイッチ72をオンに制御した状態での診断においては、余弦波信号COSの入力が交流電圧であって、かつ、係る交流電圧の周期が励磁信号の周期と略同等であることを正常判定の条件とし、交流電圧が入力されていても、その周期が励磁信号の周期とは異なる場合には、異常判定を行わせることができる。
余弦波信号COSの信号伝達経路に断線などの異常がある場合も、その後の診断を中止し(ステップS333)、電動アシスト制御(モータ105の駆動制御)の停止を設定し(ステップS334)、更に、信号伝達経路の異常(電動倍力ブレーキシステムの異常)を検出し、電動アシスト制御を停止したことを、運転者に通知する(ステップS335)。
上記ステップS333〜ステップS335の処理は、ステップS311〜ステップS313と同様である。
その後、必要に応じて他の診断を行い、初期状態で実施すべき診断処理が全て終了すると(ステップS338)、レゾルバ20からの正弦波信号SIN及び余弦波信号COSに基づきモータ105の角度検出を行い、角度の検出結果に基づきモータ105を駆動制御してアシスト力を発生させる電動アシスト制御を開始する(ステップS339)。
すなわち、半導体スイッチ71、72のオン状態では、励磁信号と同じ周期の交流電圧が演算処理装置60に入力されることになるから、励磁信号と同じ周期の交流電圧の入力があれば診断結果を異常なし(OK)とし、交流電圧の入力がないか若しくは入力した交流電圧の周期が励磁信号の周期と異なれば、診断結果を異常有り(NG)とする。
なお、上記の診断では、交流電圧が演算処理装置60に入力されているか否かに基づいて診断を行ったが、半導体スイッチ71をオンしたときに、演算処理装置60に入力された正弦波信号SINの振幅及び/又は位相と、半導体スイッチ72をオンしたときに、演算処理装置60に入力された余弦波信号SINの振幅及び/又は位相とが同等である場合に、信号伝達経路が異常であると診断することができる。
但し、レゾルバ20からの正弦波信号SIN及び余弦波信号SINは、所定角度位置で同振幅、同位相になるので、例えば、同振幅、同位相の判定がなされたときに、モータ105をブレーキ液圧に影響しない程度に微小に回転させ、係る回転後にも同振幅、同位相の判定がなされた場合に、最終的に異常発生を検出することができる。
そして、正弦波信号SINの信号伝達経路の診断と、余弦波信号COSの信号伝達経路の診断とを同時並行で実施することで、診断時間の短縮を図れ、また、演算処理装置60が読み込んだ正弦波信号SINの振幅、位相と余弦波信号SINの振幅、位相とを対比させての診断を容易に行える。
例えば、図1に示した回転検出装置10では、増幅器41,42の反転入力側に接続される信号伝達経路81a、82aに半導体スイッチ(遮断回路)71,72を配置したが、図6に示すように、増幅器41,42の非反転入力側に接続される信号伝達経路81b、82bに半導体スイッチ(遮断回路)71,72を配置することができる。
そして、図6に示した回転検出装置10においても、図3,図4のフローチャートに示すようにしてレゾルバ20の信号伝達経路の診断を行わせることができ、同様な作用効果を奏することができる。
上記のように、増幅器41,42の反転入力側と非反転入力側との双方に半導体スイッチ(遮断回路)を設ける場合に、反転入力側に配置する半導体スイッチと非反転入力側に配置する半導体スイッチとを同じ素子(同じ導通抵抗の素子)とすれば、導通状態での半導体スイッチの抵抗値が反転入力側と非反転入力側とで同等となり、抵抗器Rs、Rcを用いることなく、半導体スイッチを配置することによる増幅率の変化を抑制できる。
なお、図8や図9に示すように半導体スイッチ71,72を配置した場合にも、図3、図4のフローチャートに従って信号伝達経路の診断を行える。
図10に示したように、増幅器41,42の反転入力側と非反転入力側とにそれぞれ半導体スイッチ(遮断回路)を配置する場合は、図3、図4のフローチャートのステップS308〜ステップS321の処理を、4つの半導体スイッチ(遮断回路)毎に実施することで、信号伝達経路の診断を行う。
例えば、上記実施形態では、回転検出装置10が角度検出を行う回転体の一例として、電動倍力ブレーキ装置のアクチュエータであるモータ105を示したが、モータをアクチュエータとして用いる装置を電動倍力ブレーキ装置に限定するものではなく、例えば、内燃機関の可変動弁機構や電動パワーステアリングのアクチュエータとしてのモータや、ハイブリッド自動車や電気自動車における走行用モータとすることができる。
また、回転検出装置10が角度検出を行う回転体は、モータの回転子に限定されるものでもない。
また、遮断回路(半導体スイッチ)は、制御装置80内の信号伝達経路に配置できる他、制御装置80の外部に設けることができる。
また、レゾルバとして、磁路中に設けたギャップの変動によるトランスの効率が変化することを利用して角度検出を行う、可変リラクタンス型レゾルバを用いることができる。
Claims (8)
- 励磁信号の入力により回転体の角度に応じた信号を出力するレゾルバと、
前記レゾルバからの出力信号を処理する処理回路と、
前記処理回路の出力信号を読み込んで演算処理する演算処理装置と、
を備えた回転検出装置において、
前記レゾルバからの出力信号の信号伝達経路に、前記演算処理装置の指示により前記信号伝達経路を遮断する遮断回路を設けた、回転検出装置。 - 前記レゾルバからの出力信号が、正弦波信号及び余弦波信号であり、
前記正弦波信号の信号伝達経路に第1遮断回路を設け、前記余弦波信号の信号伝達経路に第2遮断回路を設け、
前記演算処理装置は、前記回転体の停止状態において前記第1遮断回路及び前記第2遮断回路を制御し、当該制御状態と読み込んだ信号とに基づいて前記信号伝達経路の異常検出を行う、請求項1記載の回転検出装置。 - 前記処理回路が、前記レゾルバの検出コイルの両端電圧差を増幅する増幅器を含み、
前記増幅器の一方の入力側に前記遮断回路を設け、他方の入力側に前記遮断回路の導通状態での抵抗値と同等の抵抗値を有する抵抗部材を配した、請求項1又は2記載の回転検出装置。 - 前記演算処理装置は、前記第1遮断回路及び前記第2遮断回路をオン制御したときに入力した正弦波信号及び余弦波信号の振幅と位相との少なくとも一方が近似する場合に、信号伝達経路が異常であるとする、請求項2記載の回転検出装置。
- 前記演算処理装置は、前記遮断回路のオン状態で、励磁信号の周期と異なる交流電圧信号を入力した場合に、信号伝達経路が異常であるとする、請求項1から3のいずれか1つに記載の回転検出装置。
- 前記回転体が、電動アシストブレーキ装置においてアシスト力を発生するモータである、請求項1から5のいずれか1つに記載の回転検出装置。
- 前記モータの回転開始前の励磁信号がレゾルバに出力される状態において、前記信号伝達経路の異常検出を行う、請求項6記載の回転検出装置。
- 正弦波信号及び余弦波信号の振幅と位相との少なくとも一方が近似する場合に、前記回転体の角度を変更し、変更後も正弦波信号及び余弦波信号の振幅と位相との少なくとも一方が近似する場合に、信号伝達経路の異常を判定する、請求項4記載の回転検出装置。
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