JP2015058845A - 車高調整装置、車高調整方法 - Google Patents

Abstract

【課題】複数の変更手段のいずれかに故障が生じた場合でも、車両の姿勢を整えることができる技術を提供する。
【解決手段】変位することで車両の車両本体と車輪との相対的な位置を変更可能な複数のフロントフォーク、リヤサスペンションと、複数のフロントフォーク、リヤサスペンションの変位量を変更することで車体フレームの高さである車高を調整する制御装置と、を備え、制御装置は、複数のフロントフォーク、リヤサスペンション内のいずれかの装置が故障した場合には、故障した装置の変位量に基づいて、故障していない装置の変位量を制御する。
【選択図】図１６

Description

本発明は、自動二輪車の車高を調整する車高調整装置、車高調整方法に関する。

近年、自動二輪車の走行中は車高を高くし、停車中は乗り降りを楽にするために車高を低くする装置が提案されている。
そして、例えば、特許文献１に記載の車高調整装置は、自動二輪車の車速に応答して自動的に車高を変え、車速が設定速度になったら自動的に車高を高くし、車速が設定速度以下になると自動的に車高を低くする。

特公平８−２２６８０号公報

車両の車両本体と車輪との相対的な位置を変更可能な複数の変更手段を用いて車両本体の高さである車高を調整する機構が考えられる。この機構の場合、車高を高くして走行しているときに、複数の変更手段のいずれかに故障が生じた場合には、車両の姿勢が変化し、操縦安定性へ悪影響を及ぼすおそれがある。
本発明は、複数の変更手段のいずれかに故障が生じた場合でも、車両の姿勢を整えることができる車高調整装置を提供することを目的とする。

かかる目的のもと、本発明は、変位することで車両の車両本体と車輪との相対的な位置を変更可能な複数の変更手段と、前記複数の変更手段の変位量を変更することで前記車両本体の高さである車高を調整する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記複数の変更手段内のいずれかの変更手段が故障した場合には、故障した変更手段の変位量に基づいて、故障していない変更手段の変位量を制御することを特徴とする車高調整装置である。

ここで、前記制御手段は、前記複数の変更手段内のいずれかの変更手段が故障した場合には、前記故障していない変更手段の変位量が、前記故障した変更手段の変位量に応じて予め定められた変位量となるように当該故障していない変更手段を制御してもよい。
また、前記複数の変更手段は、変位量が大きくなるに従って前記車高を高め、前記制御手段は、前記複数の変更手段内の少なくとも２つ以上の変更手段が故障した場合には、前記故障していない変更手段の変位量が、故障した２つ以上の変更手段の変位量の内、車高に寄与する成分が最も小さい変更手段の変位量に応じて予め定められた変位量となるように当該故障していない変更手段を制御してもよい。

また、前記複数の変更手段は、前記車両本体と前輪との相対的な位置である前輪側相対位置を変更可能な複数の前輪側変更手段と、当該車両本体と後輪との相対的な位置である後輪側相対位置を変更可能な複数の後輪側変更手段と、を有し、前記制御手段は、前記複数の前輪側変更手段の内のいずれかの前輪側変更手段が故障した場合には、前記前輪側相対位置を把握し、把握した当該前輪側相対位置に基づいて、前記複数の後輪側変更手段の移動量を制御してもよい。
また、前記複数の変更手段は、前記車両本体と前輪との相対的な位置である前輪側相対位置を変更可能な複数の前輪側変更手段と、当該車両本体と後輪との相対的な位置である後輪側相対位置を変更可能な複数の後輪側変更手段と、を有し、前記制御手段は、前記複数の後輪側変更手段の内のいずれかの後輪側変更手段が故障した場合には、前記後輪側相対位置を把握し、把握した当該後輪側相対位置に基づいて、前記複数の前輪側変更手段の移動量を制御してもよい。

また、前記制御手段は、前記複数の前輪側変更手段の内のいずれかの前輪側変更手段が故障した後に前記複数の後輪側変更手段の内のいずれかの後輪側変更手段が故障した場合には、前記前輪側相対位置および前記後輪側相対位置の内、車高に寄与する成分が大きい方の相対位置が、車高に寄与する成分が小さい方の相対位置に応じて予め定められた相対位置となるように故障していない変更手段を制御してもよい。
また、前記制御手段は、前記複数の後輪側変更手段の内のいずれかの後輪側変更手段が故障した後に前記複数の前輪側変更手段の内のいずれかの前輪側変更手段が故障した場合には、前記前輪側相対位置および前記後輪側相対位置の内、車高に寄与する成分が大きい方の相対位置が、車高に寄与する成分が小さい方の相対位置に応じて予め定められた相対位置となるように故障していない変更手段を制御してもよい。
また、前記複数の変更手段は、流体の流通経路上に設けられて、供給される電力に応じた開度に調整される電磁弁を有し、当該電磁弁の開度に応じて当該流体の圧力が変化することで変位し、前記制御手段は、前記電磁弁の開度が任意の開度となるように当該電磁弁に印加する電圧をＰＷＭ制御してもよい。

また、他の観点から捉えると、本発明は、変位することで車両の車両本体と車輪との相対的な位置を変更可能な複数の変更手段の変位量を変更することで当該車両本体の高さである車高を調整する車高調整方法であって、前記複数の変更手段内のいずれかの変更手段が故障した場合には、故障した変更手段の変位量に基づいて、故障していない変更手段の変位量を制御することを特徴とする車高調整方法である。

本発明によれば、複数の変更手段のいずれかに故障が生じた場合でも、車両の姿勢を整えることができる。

第１の実施形態に係る自動二輪車の概略構成を示す図である。 リヤサスペンションの断面図である。 （ａ）および（ｂ）は、後輪側液体供給装置の作用を説明するための図である。 （ａ）および（ｂ）は、後輪側相対位置変更装置による車高調整を説明するための図である。 車高が維持されるメカニズムを示す図である。 フロントフォークの断面図である。 （ａ）および（ｂ）は、前輪側液体供給装置の作用を説明するための図である。 （ａ）および（ｂ）は、前輪側相対位置変更装置による車高調整を説明するための図である。 車高が維持されるメカニズムを示す図である。 （ａ）は、前輪側電磁弁の概略構成を示す図であり、（ｂ）は、後輪側電磁弁の概略構成を示す図である。 制御装置のブロック図である。 電磁弁制御部のブロック図である。 車高調整スイッチの外観図である。 （ａ）は、車速と前輪側目標移動量との相関関係を示す図である。（ｂ）は、車速と後輪側目標移動量との相関関係を示す図である。 （ａ）〜（ｄ）は、前輪側故障時移動量あるいは後輪側故障時移動量と、故障していない装置の移動量との相関関係を示す図である。 第１の実施形態に係る制御装置の電磁弁制御部が行う故障時処理の手順を示すフローチャートである。 第２の実施形態に係る制御装置の電磁弁制御部が行う故障時処理の手順を示すフローチャートである。 第２の実施形態に係る制御装置の電磁弁制御部が行う故障時処理の手順を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
＜第１の実施形態＞
図１は、第１の実施形態に係る自動二輪車１の概略構成を示す図である。
自動二輪車１は、図１に示すように、車体フレーム１１と、この車体フレーム１１の前端部に取り付けられているヘッドパイプ１２と、このヘッドパイプ１２に設けられた２つのフロントフォーク１３と、この２つのフロントフォーク１３の下端に取り付けられた前輪１４と、を有している。２つのフロントフォーク１３は、前輪１４の左側と右側にそれぞれ１つずつ配置されている。図１では、右側に配置されたフロントフォーク１３のみを示している。このフロントフォーク１３の具体的構成については後で詳述する。
また、自動二輪車１は、フロントフォーク１３の上部に取り付けられたハンドル１５と、車体フレーム１１の前上部に取り付けられた燃料タンク１６と、この燃料タンク１６の下方に配置されたエンジン１７および変速機１８と、を有している。

また、自動二輪車１は、車体フレーム１１の後上部に取り付けられたシート１９と、車体フレーム１１の下部にスイング自在に取り付けられたスイングアーム２０と、このスイングアーム２０の後端に取り付けられた後輪２１と、スイングアーム２０の後部（後輪２１）と車体フレーム１１の後部との間に取り付けられた２つのリヤサスペンション２２と、を有している。２つのリヤサスペンション２２は、後輪２１の左側と右側にそれぞれ１つずつ配置されている。図１では、右側に配置されたリヤサスペンション２２のみを示している。このリヤサスペンション２２の具体的構成については後で詳述する。

また、自動二輪車１は、ヘッドパイプ１２の前方に配置されたヘッドランプ２３と、前輪１４の上部を覆うようにフロントフォーク１３に取り付けられたフロントフェンダ２４と、シート１９の後方に配置されたテールランプ２５と、このテールランプ２５の下方に後輪２１の上部を覆うように取り付けられたリヤフェンダ２６と、を有している。また、自動二輪車１は、前輪１４の回転を停止するブレーキ２７を有している。

また、自動二輪車１は、前輪１４の回転角度を検出する前輪回転検出センサ３１と、後輪２１の回転角度を検出する後輪回転検出センサ３２と、を有している。また、自動二輪車１は、シート１９などに乗員が乗車したり荷物が載せられたりすることに起因して車体フレーム１１から前輪１４および後輪２１に生じる荷重を検出する荷重検出センサ３３を有している。
また、自動二輪車１は、フロントフォーク１３の後述する前輪側電磁弁２７０およびリヤサスペンション２２の後述する後輪側電磁弁１７０の開閉を制御することで自動二輪車１の車高を制御する制御手段の一例としての制御装置５０を備えている。制御装置５０には、上述した前輪回転検出センサ３１、後輪回転検出センサ３２、荷重検出センサ３３などからの出力信号が入力される。

次に、リヤサスペンション２２について詳述する。
図２は、リヤサスペンション２２の断面図である。
リヤサスペンション２２は、自動二輪車１の車両本体の一例としての車体フレーム１１と後輪２１との間に取り付けられている。そして、リヤサスペンション２２は、自動二輪車１の車重を支えて衝撃を吸収する後輪側懸架スプリング１１０と、後輪側懸架スプリング１１０の振動を減衰する後輪側ダンパ１２０と、を備えている。また、リヤサスペンション２２は、後輪側懸架スプリング１１０のバネ力を調整することで車体フレーム１１と後輪２１との相対的な位置である後輪側相対位置を変更可能な後輪側相対位置変更装置１４０と、この後輪側相対位置変更装置１４０に液体を供給する後輪側液体供給装置１６０と、を備えている。また、リヤサスペンション２２は、このリヤサスペンション２２を車体フレーム１１に取り付けるための車体側取付部材１８４と、リヤサスペンション２２を後輪２１に取り付けるための車軸側取付部材１８５と、車軸側取付部材１８５に取り付けられて後輪側懸架スプリング１１０における中心線方向の一方の端部（図２においては下部）を支持するばね受け１９０と、を備えている。リヤサスペンション２２は、車体フレーム１１と後輪２１との相対的な位置を変更する変更手段の一例として機能する。

後輪側ダンパ１２０は、図２に示すように、薄肉円筒状の外シリンダ１２１と、外シリンダ１２１内に収容される薄肉円筒状の内シリンダ１２２と、円筒状の外シリンダ１２１の円筒の中心線方向（図２では上下方向）の一方の端部（図２では下部）を塞ぐ底蓋１２３と、内シリンダ１２２の中心線方向の他方の端部（図２では上部）を塞ぐ上蓋１２４と、を有するシリンダ１２５を備えている。以下では、外シリンダ１２１の円筒の中心線方向を、単に「中心線方向」と称す。

また、後輪側ダンパ１２０は、中心線方向に移動可能に内シリンダ１２２内に挿入されたピストン１２６と、中心線方向に延びるとともに中心線方向の他方の端部（図２では上端部）でピストン１２６を支持するピストンロッド１２７と、を備えている。ピストン１２６は、内シリンダ１２２の内周面に接触し、シリンダ１２５内の液体（本実施の形態においてはオイル）が封入された空間を、ピストン１２６よりも中心線方向の一方の端部側の第１油室１３１と、ピストン１２６よりも中心線方向の他方の端部側の第２油室１３２とに区分する。ピストンロッド１２７は、円筒状の部材であり、その内部に後述するパイプ１６１が挿入されている。

また、後輪側ダンパ１２０は、ピストンロッド１２７における中心線方向の他方の端部側に配置された第１減衰力発生装置１２８と、内シリンダ１２２における中心線方向の他方の端部側に配置された第２減衰力発生装置１２９とを備えている。第１減衰力発生装置１２８および第２減衰力発生装置１２９は、後輪側懸架スプリング１１０による路面からの衝撃力の吸収に伴うシリンダ１２５とピストンロッド１２７との伸縮振動を減衰する。第１減衰力発生装置１２８は、第１油室１３１と第２油室１３２との間の連絡路として機能するように配置されており、第２減衰力発生装置１２９は、第２油室１３２と後輪側相対位置変更装置１４０の後述するジャッキ室１４２との間の連絡路として機能するように配置されている。

後輪側液体供給装置１６０は、シリンダ１２５に対するピストンロッド１２７の伸縮動によりポンピング動作して後輪側相対位置変更装置１４０の後述するジャッキ室１４２内に液体を供給する装置である。
後輪側液体供給装置１６０は、後輪側ダンパ１２０の上蓋１２４に中心線方向に延びるように固定された円筒状のパイプ１６１を有している。パイプ１６１は、円筒状のピストンロッド１２７の内部であるポンプ室１６２内に同軸的に挿入されている。

また、後輪側液体供給装置１６０は、シリンダ１２５およびパイプ１６１に進入する方向のピストンロッド１２７の移動により加圧されたポンプ室１６２内の液体を後述するジャッキ室１４２側へ吐出させる吐出用チェック弁１６３と、シリンダ１２５およびパイプ１６１から退出する方向のピストンロッド１２７の移動により負圧になるポンプ室１６２にシリンダ１２５内の液体を吸い込む吸込用チェック弁１６４とを有する。

図３（ａ）および図３（ｂ）は、後輪側液体供給装置１６０の作用を説明するための図である。
以上のように構成された後輪側液体供給装置１６０は、自動二輪車１が走行してリヤサスペンション２２が路面の凹凸により力を受けると、ピストンロッド１２７がシリンダ１２５およびパイプ１６１に進退する伸縮動によりポンピング動作する。このポンピング動作により、ポンプ室１６２が加圧されると、ポンプ室１６２内の液体が吐出用チェック弁１６３を開いて後輪側相対位置変更装置１４０のジャッキ室１４２側へ吐出され（図３（ａ）参照）、ポンプ室１６２が負圧になると、シリンダ１２５の第２油室１３２内の液体が吸込用チェック弁１６４を開いてポンプ室１６２に吸い込まれる（図３（ｂ）参照）。

後輪側相対位置変更装置１４０は、後輪側ダンパ１２０のシリンダ１２５の外周を覆うように配置されて後輪側懸架スプリング１１０における中心線方向の他方の端部（図２では上部）を支持する支持部材１４１と、シリンダ１２５における中心線方向の他方の端部側（図２では上側）の外周を覆うように配置されて支持部材１４１とともにジャッキ室１４２を形成する油圧ジャッキ１４３とを有している。ジャッキ室１４２内にシリンダ１２５内の液体が充填されたり、ジャッキ室１４２内から液体が排出されたりすることで、支持部材１４１が油圧ジャッキ１４３に対して中心線方向に移動する。そして、油圧ジャッキ１４３には、上部に車体側取付部材１８４が取り付けられており、支持部材１４１が油圧ジャッキ１４３に対して中心線方向に移動することで後輪側懸架スプリング１１０のバネ力が変わり、その結果、後輪２１に対するシート１９の相対的な位置が変わる。

また、後輪側相対位置変更装置１４０は、ジャッキ室１４２と油圧ジャッキ１４３に形成された液体溜室１４３ａとの間の流体の流通経路上に設けられて、ジャッキ室１４２に供給された液体をジャッキ室１４２に溜めるように閉弁するとともに、ジャッキ室１４２に供給された液体を、油圧ジャッキ１４３に形成された液体溜室１４３ａに排出するように開弁する電磁弁（ソレノイドバルブ）である後輪側電磁弁１７０を有している。後輪側電磁弁１７０については後で詳述する。なお、液体溜室１４３ａに排出された液体は、シリンダ１２５内に戻される。

図４（ａ）および図４（ｂ）は、後輪側相対位置変更装置１４０による車高調整を説明するための図である。
後輪側電磁弁１７０が全開状態から少しでも閉じた状態のときに、後輪側液体供給装置１６０によりジャッキ室１４２内に液体が供給されるとジャッキ室１４２内に液体が充填され、支持部材１４１が油圧ジャッキ１４３に対して中心線方向の一方の端部側（図４（ａ）では下側）に移動し、後輪側懸架スプリング１１０のバネ長が短くなる（図４（ａ）参照）。他方、後輪側電磁弁１７０が全開になるとジャッキ室１４２内の液体は液体溜室１４３ａに排出され、支持部材１４１が油圧ジャッキ１４３に対して中心線方向の他方の端部側（図４（ｂ）では上側）に移動し、後輪側懸架スプリング１１０のバネ長が長くなる（図４（ｂ）参照）。

支持部材１４１が油圧ジャッキ１４３に対して移動することで後輪側懸架スプリング１１０のバネ長が短くなると、支持部材１４１が油圧ジャッキ１４３に対して移動する前と比べて後輪側懸架スプリング１１０が支持部材１４１を押すバネ力が大きくなる。その結果、車体フレーム１１から後輪２１側へ力が作用したとしても両者の相対位置を変化させない初期セット荷重が切り替わる。かかる場合、車体フレーム１１（シート１９）側から中心線方向の一方の端部側（図４（ａ）および図４（ｂ）では下側）に同じ力が作用した場合には、リヤサスペンション２２の沈み込み量（車体側取付部材１８４と車軸側取付部材１８５との間の距離の変化）が小さくなる。それゆえ、支持部材１４１が油圧ジャッキ１４３に対して移動することで後輪側懸架スプリング１１０のバネ長が短くなると、支持部材１４１が油圧ジャッキ１４３に対して移動する前と比べて、シート１９の高さが上昇する（車高が高くなる）。つまり、後輪側電磁弁１７０の開度が小さくなることで車高が高くなる。

他方、支持部材１４１が油圧ジャッキ１４３に対して移動することで後輪側懸架スプリング１１０のバネ長が長くなると、支持部材１４１が油圧ジャッキ１４３に対して移動する前と比べて後輪側懸架スプリング１１０が支持部材１４１を押すバネ力が小さくなる。かかる場合、車体フレーム１１（シート１９）側から中心線方向の一方の端部側（図４（ａ）および（ｂ）では下側）に同じ力が作用した場合には、リヤサスペンション２２の沈み込み量（車体側取付部材１８４と車軸側取付部材１８５との間の距離の変化）が大きくなる。それゆえ、支持部材１４１が油圧ジャッキ１４３に対して移動することで後輪側懸架スプリング１１０のバネ長が長くなると、支持部材１４１が油圧ジャッキ１４３に対して移動する前と比べて、シート１９の高さが下降する（車高が低くなる）。つまり、後輪側電磁弁１７０の開度が大きくなるに応じて車高が低くなる。
なお、後輪側電磁弁１７０は、制御装置５０によりその開閉が制御される。
また、後輪側電磁弁１７０が開いたときに、ジャッキ室１４２に供給された液体を排出する先は、シリンダ１２５内の第１油室１３１および／または第２油室１３２であってもよい。

また、図２に示すように、シリンダ１２５の外シリンダ１２１には、支持部材１４１が油圧ジャッキ１４３に対して中心線方向の一方の端部側（図２では下側）に予め定められた限界位置まで移動したときに、ジャッキ室１４２内の液体をシリンダ１２５内まで戻す戻し路１２１ａが形成されている。
図５は、車高が維持されるメカニズムを示す図である。
戻し路１２１ａにより、後輪側電磁弁１７０が全閉しているときにジャッキ室１４２内に液体が供給され続けても、供給された液体がシリンダ１２５内に戻されるので油圧ジャッキ１４３に対する支持部材１４１の位置、ひいてはシート１９の高さ（車高）が維持される。

なお、以下では、後輪側電磁弁１７０が全開となり、支持部材１４１の油圧ジャッキ１４３に対する移動量が最小（零）であるときのリヤサスペンション２２の状態を最小状態、後輪側電磁弁１７０が全閉となり、支持部材１４１の油圧ジャッキ１４３に対する移動量が最大となったときのリヤサスペンション２２の状態を最大状態と称す。

また、リヤサスペンション２２は、後輪側相対位置検出部１９５（図１１参照）を有している。後輪側相対位置検出部１９５としては、油圧ジャッキ１４３に対する支持部材１４１の中心線方向への移動量、言い換えれば車体側取付部材１８４に対する支持部材１４１の中心線方向への移動量を検出する物であることを例示することができる。具体的には、支持部材１４１の外周面にコイルを巻くとともに、油圧ジャッキ１４３を磁性体とし、油圧ジャッキ１４３に対する支持部材１４１の中心線方向への移動に応じて変化するコイルのインピーダンスに基づいて支持部材１４１の移動量を検出する物であることを例示することができる。

次に、フロントフォーク１３について詳述する。
図６は、フロントフォーク１３の断面図である。
フロントフォーク１３は、車体フレーム１１と前輪１４との間に取り付けられている。そして、フロントフォーク１３は、自動二輪車１の車重を支えて衝撃を吸収する前輪側懸架スプリング２１０と、前輪側懸架スプリング２１０の振動を減衰する前輪側ダンパ２２０と、を備えている。また、フロントフォーク１３は、前輪側懸架スプリング２１０のバネ力を調整することで車体フレーム１１と前輪１４との相対的な位置である前輪側相対位置を変更可能な前輪側相対位置変更装置２４０と、この前輪側相対位置変更装置２４０に液体を供給する前輪側液体供給装置２６０と、を備えている。また、フロントフォーク１３は、このフロントフォーク１３を前輪１４に取り付けるための車軸側取付部２８５と、フロントフォーク１３をヘッドパイプ１２に取り付けるためのヘッドパイプ側取付部（不図示）と、を備えている。フロントフォーク１３は、車体フレーム１１と前輪１４との相対的な位置を変更する変更手段の一例として機能する。

前輪側ダンパ２２０は、図６に示すように、薄肉円筒状の外シリンダ２２１と、円筒状の外シリンダ２２１の中心線方向（図６では上下方向）の他方の端部（図６では上部）から一方の端部が挿入された薄肉円筒状の内シリンダ２２２と、外シリンダ２２１の中心線方向の一方の端部（図６では下部）を塞ぐ底蓋２２３と、内シリンダ２２２の中心線方向の他方の端部（図６では上部）を塞ぐ上蓋２２４と、を有するシリンダ２２５を備えている。内シリンダ２２２は、外シリンダ２２１に対して摺動可能に挿入されている。

また、前輪側ダンパ２２０は、中心線方向に延びるように底蓋２２３に取り付けられたピストンロッド２２７を備えている。ピストンロッド２２７は、中心線方向に延びる円筒状の円筒状部２２７ａと、円筒状部２２７ａにおける中心線方向の他方の端部（図６では上部）に設けられた円板状のフランジ部２２７ｂとを有する。
また、前輪側ダンパ２２０は、内シリンダ２２２における中心線方向の一方の端部側（図６では下部側）に固定されるとともに、ピストンロッド２２７の円筒状部２２７ａの外周に対して摺動可能なピストン２２６を備えている。ピストン２２６は、ピストンロッド２２７の円筒状部２２７ａの外周面に接触し、シリンダ２２５内の液体（本実施の形態においてはオイル）が封入された空間を、ピストン２２６よりも中心線方向の一方の端部側の第１油室２３１と、ピストン２２６よりも中心線方向の他方の端部側の第２油室２３２とに区分する。

また、前輪側ダンパ２２０は、ピストンロッド２２７の上方に設けられてピストンロッド２２７の円筒状部２２７ａの開口を覆う覆い部材２３０を備えている。覆い部材２３０は、前輪側懸架スプリング２１０における中心線方向の一方の端部（図６では下端部）を支持する。そして、前輪側ダンパ２２０は、内シリンダ２２２内における覆い部材２３０よりも中心線方向の他方の端部側の空間およびピストンロッド２２７の円筒状部２２７ａの内部の空間に形成された油溜室２３３を有している。油溜室２３３は、常に第１油室２３１および第２油室２３２と連通している。

また、前輪側ダンパ２２０は、ピストン２２６に設けられた第１減衰力発生部２２８と、ピストンロッド２２７に形成された第２減衰力発生部２２９とを備えている。第１減衰力発生部２２８および第２減衰力発生部２２９は、前輪側懸架スプリング２１０による路面からの衝撃力の吸収に伴う内シリンダ２２２とピストンロッド２２７との伸縮振動を減衰する。第１減衰力発生部２２８は、第１油室２３１と第２油室２３２との間の連絡路として機能するように配置されており、第２減衰力発生部２２９は、第１油室２３１、第２油室２３２と油溜室２３３との間の連絡路として機能するように形成されている。

前輪側液体供給装置２６０は、内シリンダ２２２に対するピストンロッド２２７の伸縮動によりポンピング動作して前輪側相対位置変更装置２４０の後述するジャッキ室２４２内に液体を供給する装置である。
前輪側液体供給装置２６０は、前輪側ダンパ２２０の覆い部材２３０に中心線方向に延びるように固定された円筒状のパイプ２６１を有している。パイプ２６１は、後述する前輪側相対位置変更装置２４０の支持部材２４１の下側円筒状部２４１ａの内部であるポンプ室２６２内に同軸的に挿入されている。

また、前輪側液体供給装置２６０は、内シリンダ２２２に進入する方向のピストンロッド２２７の移動により加圧されたポンプ室２６２内の液体を後述するジャッキ室２４２側へ吐出させる吐出用チェック弁２６３と、内シリンダ２２２から退出する方向のピストンロッド２２７の移動により負圧になるポンプ室２６２に油溜室２３３内の液体を吸い込む吸込用チェック弁２６４とを有する。

図７（ａ）および図７（ｂ）は、前輪側液体供給装置２６０の作用を説明するための図である。
以上のように構成された前輪側液体供給装置２６０は、自動二輪車１が走行してフロントフォーク１３が路面の凹凸により力を受けて、ピストンロッド２２７が内シリンダ２２２に進退すると、パイプ２６１が前輪側相対位置変更装置２４０の支持部材２４１に進退することによりポンピング動作する。このポンピング動作により、ポンプ室２６２が加圧されると、ポンプ室２６２内の液体が吐出用チェック弁２６３を開いて前輪側相対位置変更装置２４０のジャッキ室２４２側へ吐出され（図７（ａ）参照）、ポンプ室２６２が負圧になると、油溜室２３３内の液体が吸込用チェック弁２６４を開いてポンプ室２６２に吸い込まれる（図７（ｂ）参照）。

前輪側相対位置変更装置２４０は、前輪側ダンパ２２０の内シリンダ２２２内に配置されるとともに、円板状のスプリング受け２４４を介して前輪側懸架スプリング２１０における中心線方向の他方の端部（図６では上部）を支持する支持部材２４１を備えている。支持部材２４１は、中心線方向の一方の端部側（図６では下側）において円筒状に形成された下側円筒状部２４１ａと、中心線方向の他方の端部側（図６では上側）において円筒状に形成された上側円筒状部２４１ｂとを有している。下側円筒状部２４１ａには、パイプ２６１が挿入される。

また、前輪側相対位置変更装置２４０は、支持部材２４１の上側円筒状部２４１ｂ内に嵌め込まれて支持部材２４１とともにジャッキ室２４２を形成する油圧ジャッキ２４３を有している。ジャッキ室２４２内にシリンダ２２５内の液体が充填されたり、ジャッキ室２４２内から液体が排出されたりすることで、支持部材２４１が油圧ジャッキ２４３に対して中心線方向に移動する。そして、油圧ジャッキ２４３には、上部にヘッドパイプ側取付部（不図示）が取り付けられており、支持部材２４１が油圧ジャッキ２４３に対して中心線方向に移動することで前輪側懸架スプリング２１０のバネ力が変わり、その結果、前輪１４に対するシート１９の相対的な位置が変わる。

また、前輪側相対位置変更装置２４０は、ジャッキ室２４２と油溜室２３３との間の流体の流通経路上に設けられて、ジャッキ室２４２に供給された液体をジャッキ室２４２に溜めるように閉弁するとともに、ジャッキ室２４２に供給された液体を油溜室２３３に排出するように開弁する電磁弁（ソレノイドバルブ）である前輪側電磁弁２７０を有している。前輪側電磁弁２７０については後で詳述する。

図８（ａ）および図８（ｂ）は、前輪側相対位置変更装置２４０による車高調整を説明するための図である。
前輪側電磁弁２７０が全開状態から少しでも閉じた状態のときに、前輪側液体供給装置２６０によりジャッキ室２４２内に液体が供給されるとジャッキ室２４２内に液体が充填され、支持部材２４１が油圧ジャッキ２４３に対して中心線方向の一方の端部側（図８（ａ）では下側）に移動し、前輪側懸架スプリング２１０のバネ長が短くなる（図８（ａ）参照）。他方、前輪側電磁弁２７０が全開になるとジャッキ室２４２内の液体は油溜室２３３に排出され、支持部材２４１が油圧ジャッキ２４３に対して中心線方向の他方の端部側（図８（ｂ）では上側）に移動し、前輪側懸架スプリング２１０のバネ長が長くなる（図８（ｂ）参照）。

支持部材２４１が油圧ジャッキ２４３に対して移動することで前輪側懸架スプリング２１０のバネ長が短くなると、支持部材２４１が油圧ジャッキ２４３に対して移動する前と比べて前輪側懸架スプリング２１０が支持部材２４１を押すバネ力が大きくなる。その結果、車体フレーム１１から前輪１４側へ力が作用したとしても両者の相対位置を変化させない初期セット荷重が切り替わる。かかる場合、車体フレーム１１（シート１９）側から中心線方向の一方の端部側（図８（ａ）および図８（ｂ）では下側）に同じ力が作用した場合には、フロントフォーク１３の沈み込み量（ヘッドパイプ側取付部（不図示）と車軸側取付部２８５との間の距離の変化）が小さくなる。それゆえ、支持部材２４１が油圧ジャッキ２４３に対して移動することで前輪側懸架スプリング２１０のバネ長が短くなると、支持部材２４１が油圧ジャッキ２４３に対して移動する前と比べて、シート１９の高さが上昇する（車高が高くなる）。つまり、前輪側電磁弁２７０の開度が小さくなることで車高が高くなる。

他方、支持部材２４１が油圧ジャッキ２４３に対して移動することで前輪側懸架スプリング２１０のバネ長が長くなると、支持部材２４１が油圧ジャッキ２４３に対して移動する前と比べて前輪側懸架スプリング２１０が支持部材２４１を押すバネ力が小さくなる。かかる場合、車体フレーム１１（シート１９）側から中心線方向の一方の端部側（図８（ａ）および図８（ｂ）では下側）に同じ力が作用した場合には、フロントフォーク１３の沈み込み量（ヘッドパイプ側取付部（不図示）と車軸側取付部２８５との間の距離の変化）が大きくなる。それゆえ、支持部材２４１が油圧ジャッキ２４３に対して移動することで前輪側懸架スプリング２１０のバネ長が長くなると、支持部材２４１が油圧ジャッキ２４３に対して移動する前と比べて、シート１９の高さが下降する（車高が低くなる）。つまり、前輪側電磁弁２７０の開度が大きくなるに応じて車高が低くなる。
なお、前輪側電磁弁２７０は、制御装置５０によりその開閉が制御される。
また、前輪側電磁弁２７０が開いたときに、ジャッキ室２４２に供給された液体を排出する先は、第１油室２３１および／または第２油室２３２であってもよい。

図９は、車高が維持されるメカニズムを示す図である。
油圧ジャッキ２４３の外周面には、図９に示すように、支持部材２４１が油圧ジャッキ２４３に対して中心線方向の一方の端部側（図８（ａ）および図８（ｂ）では下側）に予め定められた限界位置まで移動したときに、ジャッキ室２４２内の液体を油溜室２３３内まで戻す戻し路（不図示）が形成されている。
戻し路により、前輪側電磁弁２７０が閉弁しているときにジャッキ室２４２内に液体が供給され続けても、供給された液体が油溜室２３３内に戻されるので油圧ジャッキ２４３に対する支持部材２４１の位置、ひいてはシート１９の高さ（車高）が維持される。

なお、以下では、前輪側電磁弁２７０が全開となり、支持部材２４１の油圧ジャッキ２４３に対する移動量が最小（零）であるときのフロントフォーク１３の状態を最小状態、前輪側電磁弁２７０が全閉となり、支持部材２４１の油圧ジャッキ２４３に対する移動量が最大となったときのフロントフォーク１３の状態を最大状態と称す。

また、フロントフォーク１３は、前輪側相対位置検出部２９５（図１１参照）を有している。前輪側相対位置検出部２９５としては、油圧ジャッキ２４３に対する支持部材２４１の中心線方向への移動量、言い換えればヘッドパイプ側取付部に対する支持部材２４１の中心線方向への移動量を検出する物であることを例示することができる。具体的には、半径方向の位置では内シリンダ２２２の外周面であって、中心線方向の位置では支持部材２４１に対応する位置にコイルを巻くとともに、支持部材２４１を磁性体とし、油圧ジャッキ２４３に対する支持部材２４１の中心線方向への移動に応じて変化するコイルのインピーダンスに基づいて支持部材２４１の移動量を検出する物であることを例示することができる。

次に、前輪側相対位置変更装置２４０の前輪側電磁弁２７０および後輪側相対位置変更装置１４０の後輪側電磁弁１７０の概略構成について説明する。
図１０（ａ）は、前輪側電磁弁２７０の概略構成を示す図であり、図１０（ｂ）は、後輪側電磁弁１７０の概略構成を示す図である。
前輪側電磁弁２７０は、いわゆるノーマルオープンタイプの電磁弁であり、図１０（ａ）に示すように、コイル２７１を巻いたボビン２７２と、ボビン２７２の中空部２７２ａに固定された棒状の固定鉄心２７３と、コイル２７１とボビン２７２と固定鉄心２７３を支持するホルダ２７４と、固定鉄心２７３の先端（端面）に対応して配置され、固定鉄心２７３に吸引される略円板状の可動鉄心２７５と、を備えている。また、前輪側電磁弁２７０は、可動鉄心２７５の先端中央に固定された弁体２７６と、ホルダ２７４と組み合わされるボディ２７７と、ボディ２７７に形成され、弁体２７６が配置される弁室２７８と、ボディ２７７に形成された開口部を覆うとともにボディ２７７と協働して弁室２７８を形成する覆い部材２７９と、弁体２７６と覆い部材２７９との間に配置されたコイルスプリング２８０と、を備えている。また、前輪側電磁弁２７０は、ボディ２７７に形成され、弁体２７６に対応して弁室２７８に配置された弁座２８１と、ボディ２７７に形成され、ジャッキ室２４２（図９参照）から弁室２７８に流体を導入する導入流路２８２と、ボディ２７７に形成され、弁室２７８から弁座２８１を経由して油溜室２３３の方へ流体を導出する導出流路２８３と、を備えている。

後輪側電磁弁１７０は、いわゆるノーマルオープンタイプの電磁弁であり、図１０（ｂ）に示すように、コイル１７１を巻いたボビン１７２と、ボビン１７２の中空部１７２ａに固定された棒状の固定鉄心１７３と、コイル１７１とボビン１７２と固定鉄心１７３を支持するホルダ１７４と、固定鉄心１７３の先端（端面）に対応して配置され、固定鉄心１７３に吸引される略円板状の可動鉄心１７５と、を備えている。また、後輪側電磁弁１７０は、可動鉄心１７５の先端中央に固定された弁体１７６と、ホルダ１７４と組み合わされるボディ１７７と、ボディ１７７に形成され、弁体１７６が配置される弁室１７８と、ボディ１７７に形成された開口部を覆うとともにボディ１７７と協働して弁室１７８を形成する覆い部材１７９と、弁体１７６と覆い部材１７９との間に配置されたコイルスプリング１８０と、を備えている。また、後輪側電磁弁１７０は、ボディ１７７に形成され、弁体１７６に対応して弁室１７８に配置された弁座１８１と、ボディ１７７に形成され、ジャッキ室１４２（図５参照）から弁室１７８に流体を導入する導入流路１８２と、ボディ１７７に形成され、弁室１７８から弁座１８１を経由して液体溜室１４３ａの方へ流体を導出する導出流路１８３と、を備えている。

このように構成された前輪側電磁弁２７０，後輪側電磁弁１７０は、コイル２７１,１７１に通電されない非通電時には、コイルスプリング２８０，１８０によって可動鉄心２７５,１７５が図中下方へ付勢されるので、可動鉄心２７５,１７５の先端（端面）に固定されている弁体２７６,１７６が弁座２８１,１８１に当接しない。このため、前輪側電磁弁２７０および後輪側電磁弁１７０は、導入流路２８２,１８２と導出流路２８３,１８３との間が連通され、弁開状態となる。一方、前輪側電磁弁２７０，後輪側電磁弁１７０は、コイル２７１,１７１に通電される通電時には、コイル２７１,１７１が通電により励磁されるときの固定鉄心２７３,１７３の吸引力とコイルスプリング２８０，１８０の付勢力との釣り合いにより可動鉄心２７５,１７５が変位する。前輪側電磁弁２７０および後輪側電磁弁１７０は、弁座２８１,１８１に対する弁体２７６,１７６の位置、すなわち弁の開度が調整されるようになっている。この弁の開度は、コイル２７１,１７１に供給される電力（電流・電圧）を変えることにより調整される。

次に、制御装置５０について説明する。
図１１は、制御装置５０のブロック図である。
制御装置５０は、ＣＰＵと、ＣＰＵにて実行されるプログラムや各種データ等が記憶されたＲＯＭと、ＣＰＵの作業用メモリ等として用いられるＲＡＭと、を備えている。制御装置５０には、上述した前輪回転検出センサ３１、後輪回転検出センサ３２、前輪側相対位置検出部２９５および後輪側相対位置検出部１９５などからの出力信号が入力される。

制御装置５０は、前輪回転検出センサ３１からの出力信号を基に前輪１４の回転速度を演算する前輪回転速度演算部５１と、後輪回転検出センサ３２からの出力信号を基に後輪２１の回転速度を演算する後輪回転速度演算部５２と、を備えている。これら前輪回転速度演算部５１、後輪回転速度演算部５２は、それぞれ、センサからの出力信号であるパルス信号を基に回転角度を把握し、それを経過時間で微分することで回転速度を演算する。

制御装置５０は、前輪側相対位置検出部２９５からの出力信号を基に前輪側相対位置変更装置２４０（図８（ａ）および図８（ｂ）参照）の支持部材２４１の油圧ジャッキ２４３に対する移動量である前輪側移動量Ｌｆを把握する前輪側移動量把握部５３を備えている。また、制御装置５０は、後輪側相対位置検出部１９５からの出力信号を基に後輪側相対位置変更装置１４０の支持部材１４１の油圧ジャッキ１４３に対する移動量である後輪側移動量Ｌｒを把握する後輪側移動量把握部５４を備えている。前輪側移動量把握部５３および後輪側移動量把握部５４は、予めＲＯＭに記憶された、コイルのインピーダンスと、前輪側移動量Ｌｆまたは後輪側移動量Ｌｒとの相関関係に基づいて、それぞれ前輪側移動量Ｌｆ、後輪側移動量Ｌｒを把握する。

なお、前輪側移動量把握部５３は、前輪１４の左側に配置されたフロントフォーク１３の前輪側相対位置変更装置２４０（図８（ａ）および図８（ｂ）参照）の支持部材２４１の油圧ジャッキ２４３に対する移動量（以下では、「左前輪側移動量Ｌｌｆ」と称す。）と、前輪１４の右側に配置されたフロントフォーク１３の前輪側相対位置変更装置２４０（図８（ａ）および図８（ｂ）参照）の支持部材２４１の油圧ジャッキ２４３に対する移動量（以下では、「右前輪側移動量Ｌｒｆ」と称す。）と、を把握する。
また、後輪側移動量把握部５４は、後輪２１の左側に配置されたリヤサスペンション２２の後輪側相対位置変更装置１４０の支持部材１４１の油圧ジャッキ１４３に対する移動量（以下では、「左後輪側移動量Ｌｌｒ」と称す。）と、後輪２１の右側に配置されたリヤサスペンション２２の後輪側相対位置変更装置１４０の支持部材１４１の油圧ジャッキ１４３に対する移動量（以下では、「右後輪側移動量Ｌｒｒ」と称す。）と、を把握する。

また、制御装置５０は、前輪回転速度演算部５１が演算した前輪１４の回転速度および／または後輪回転速度演算部５２が演算した後輪２１の回転速度を基に自動二輪車１の移動速度である車速Ｖｃを把握する車速把握部５６を備えている。車速把握部５６は、前輪回転速度Ｒｆまたは後輪回転速度Ｒｒを用いて前輪１４または後輪２１の移動速度を演算することにより車速Ｖｃを把握する。前輪１４の移動速度は、前輪回転速度Ｒｆと前輪１４のタイヤの外径とを用いて演算することができ、後輪２１の移動速度は、後輪回転速度Ｒｒと後輪２１のタイヤの外径とを用いて演算することができる。そして、自動二輪車１が通常の状態で走行している場合には、車速Ｖｃは、前輪１４の移動速度および／または後輪２１の移動速度と等しいと解することができる。また、車速把握部５６は、前輪回転速度Ｒｆと後輪回転速度Ｒｒとの平均値を用いて前輪１４と後輪２１の平均の移動速度を演算することにより車速Ｖｃを把握してもよい。

また、制御装置５０は、車速把握部５６が把握した車速Ｖｃに基づいて、前輪側相対位置変更装置２４０の前輪側電磁弁２７０の開閉および後輪側相対位置変更装置１４０の後輪側電磁弁１７０の開閉を制御する電磁弁制御部５７を有している。この電磁弁制御部５７については、後で詳述する。
これら前輪回転速度演算部５１、後輪回転速度演算部５２、前輪側移動量把握部５３、後輪側移動量把握部５４、車速把握部５６および電磁弁制御部５７は、ＣＰＵがＲＯＭなどの記憶領域に記憶されたソフトウェアを実行することにより実現される。

次に、制御装置５０の電磁弁制御部５７について詳しく説明する。
図１２は、電磁弁制御部５７のブロック図である。
電磁弁制御部５７は、前輪側移動量Ｌｆの目標移動量である前輪側目標移動量を決定する前輪側目標移動量決定部５７１と、後輪側移動量Ｌｒの目標移動量である後輪側目標移動量を決定する後輪側目標移動量決定部５７２と、を有する目標移動量決定部５７０を有している。また、電磁弁制御部５７は、前輪側相対位置変更装置２４０の前輪側電磁弁２７０および後輪側相対位置変更装置１４０の後輪側電磁弁１７０に供給する目標電流を決定する目標電流決定部５１０と、目標電流決定部５１０が決定した目標電流に基づいてフィードバック制御などを行う制御部５２０とを有している。

目標移動量決定部５７０は、車速把握部５６が把握した車速Ｖｃおよび自動二輪車１に設けられた後述する車高調整スイッチ３４がどの位置に操作されているかに基づいて目標移動量を決定する。
図１３は、車高調整スイッチ３４の外観図である。
車高調整スイッチ３４は、図１３に示すように、所謂ダイヤル式のスイッチであり、ユーザがつまみを回転させることにより、「低」と、「中」と、「高」とを選択できるように構成されている。そして、車高調整スイッチ３４は、例えばスピードメータの近傍に設けられている。

図１４（ａ）は、車速Ｖｃと前輪側目標移動量との相関関係を示す図である。図１４（ｂ）は、車速Ｖｃと後輪側目標移動量との相関関係を示す図である。
目標移動量決定部５７０は、自動二輪車１が走行開始後、車速把握部５６が把握した車速Ｖｃが予め定められた上昇車速Ｖｕよりも小さいときには目標移動量を零に決定し、車速Ｖｃが上昇車速Ｖｕより小さい状態から上昇車速Ｖｕ以上となった場合には、目標移動量を、車高調整スイッチ３４の操作位置に応じて予め定められた値に決定する。より具体的には、前輪側目標移動量決定部５７１は、図１４（ａ）に示すように、車速Ｖｃが上昇車速Ｖｕより小さい状態から上昇車速Ｖｕ以上となった場合には、前輪側目標移動量を、車高調整スイッチ３４の操作位置に応じて予め定められた所定前輪側目標移動量Ｌｆ０に決定する。他方、後輪側目標移動量決定部５７２は、図１４（ｂ）に示すように、車速Ｖｃが上昇車速Ｖｕより小さい状態から上昇車速Ｖｕ以上となった場合には、後輪側目標移動量を、車高調整スイッチ３４の操作位置に応じて予め定められた所定後輪側目標移動量Ｌｒ０に決定する。以降、車速把握部５６が把握した車速Ｖｃが上昇車速Ｖｕ以上である間は、前輪側目標移動量決定部５７１，後輪側目標移動量決定部５７２は、前輪側目標移動量，後輪側目標移動量を、所定前輪側目標移動量Ｌｆ０，所定後輪側目標移動量Ｌｒ０に決定する。車高調整スイッチ３４の操作位置と、この操作位置に応じた所定前輪側目標移動量Ｌｆ０，所定後輪側目標移動量Ｌｒ０との関係は、予めＲＯＭに記憶しておく。前輪側移動量Ｌｆと後輪側移動量Ｌｒとに応じて自動二輪車１の車高が定まることから、車高調整スイッチ３４の操作位置に応じて自動二輪車１の車高の目標値である目標車高を定め、この目標車高に応じた所定前輪側目標移動量Ｌｆ０，所定後輪側目標移動量Ｌｒ０を予め定め、ＲＯＭに記憶しておくことを例示することができる。なお、車高調整スイッチ３４が「高」の位置であるときに、所定前輪側目標移動量Ｌｆ０，所定後輪側目標移動量Ｌｒ０は、フロントフォーク１３，リヤサスペンション２２が最大状態となる移動量に設定されることを例示することができる。

他方、目標移動量決定部５７０は、自動二輪車１が上昇車速Ｖｕ以上で走行している状態から予め定められた下降車速Ｖｄ以下となった場合には目標移動量を零に決定する。つまり、前輪側目標移動量決定部５７１，後輪側目標移動量決定部５７２は、前輪側目標移動量，後輪側目標移動量を零に決定する。なお、上昇車速Ｖｕは１０ｋｍ／ｈ、下降車速Ｖｄは８ｋｍ／ｈであることを例示することができる。
また、目標移動量決定部５７０は、車速把握部５６が把握した車速Ｖｃが下降車速Ｖｄよりも大きい場合であっても、急ブレーキなどで自動二輪車１が急減速した場合には、目標移動量を零に決定する。つまり、前輪側目標移動量決定部５７１，後輪側目標移動量決定部５７２は、前輪側目標移動量，後輪側目標移動量を零に決定する。自動二輪車１が急減速したかどうかは、車速把握部５６が把握した車速Ｖｃの単位時間当たりの減少量が予め定められた値以下であるか否かで把握することができる。

目標電流決定部５１０は、前輪側目標移動量決定部５７１が決定した前輪側目標移動量に基づいて前輪側電磁弁２７０の目標電流である前輪側目標電流を決定する前輪側目標電流決定部５１１と、後輪側目標移動量決定部５７２が決定した後輪側目標移動量に基づいて後輪側電磁弁１７０の目標電流である後輪側目標電流を決定する後輪側目標電流決定部５１２と、を有している。
前輪側目標電流決定部５１１は、例えば、予め経験則に基づいて作成しＲＯＭに記憶しておいた、前輪側目標移動量と前輪側目標電流との対応を示すマップに、前輪側目標移動量決定部５７１が決定した前輪側目標移動量を代入することにより前輪側目標電流を決定する。
後輪側目標電流決定部５１２は、例えば、予め経験則に基づいて作成しＲＯＭに記憶しておいた、後輪側目標移動量と後輪側目標電流との対応を示すマップに、後輪側目標移動量決定部５７２が決定した後輪側目標移動量を代入することにより後輪側目標電流を決定する。

なお、前輪側目標電流決定部５１１，後輪側目標電流決定部５１２は、前輪側目標移動量，後輪側目標移動量が零の場合には、前輪側目標電流，後輪側目標電流を零に決定する。また、前輪側目標電流決定部５１１，後輪側目標電流決定部５１２は、前輪側目標移動量，後輪側目標移動量が零であり、前輪側目標電流，後輪側目標電流を零に決定している状態から、前輪側目標移動量決定部５７１，後輪側目標移動量決定部５７２が決定した前輪側目標移動量，後輪側目標移動量が零以外の値に変わった場合には、言い換えれば、車高を高めていない状態から高め始める場合には、一定時間、前輪側目標電流，後輪側目標電流を予め定められた最大電流に決定する。そして、前輪側目標電流決定部５１１，後輪側目標電流決定部５１２は、一定時間経過後に、前輪側目標移動量決定部５７１，後輪側目標移動量決定部５７２が決定した前輪側目標移動量，後輪側目標移動量に応じた、前輪側目標電流，後輪側目標電流に決定する。

また、前輪側目標電流決定部５１１は、前輪側目標移動量決定部５７１が決定した前輪側目標移動量に基づいて前輪側目標電流を決定する際、一定期間経過後は、前輪側目標移動量決定部５７１が決定した前輪側目標移動量と、前輪側移動量把握部５３が把握した実際の前輪側移動量Ｌｆとの偏差に基づいてフィードバック制御を行い、前輪側目標電流を決定してもよい。同様に、後輪側目標電流決定部５１２は、後輪側目標移動量決定部５７２が決定した後輪側目標移動量に基づいて後輪側目標電流を決定する際、一定期間経過後は、後輪側目標移動量決定部５７２が決定した後輪側目標移動量と、後輪側移動量把握部５４が把握した実際の後輪側移動量Ｌｒとの偏差に基づいてフィードバック制御を行い、後輪側目標電流を決定してもよい。

制御部５２０は、前輪側電磁弁２７０の作動を制御する前輪側作動制御部５３０と、前輪側電磁弁２７０を駆動させる前輪側電磁弁駆動部５３３と、前輪側電磁弁２７０に実際に流れる実電流を検出する前輪側検出部５３４とを有している。また、制御部５２０は、後輪側電磁弁１７０の作動を制御する後輪側作動制御部５４０と、後輪側電磁弁１７０を駆動させる後輪側電磁弁駆動部５４３と、後輪側電磁弁１７０に実際に流れる実電流を検出する後輪側検出部５４４とを有している。

前輪側作動制御部５３０は、前輪側目標電流決定部５１１が決定した前輪側目標電流と、前輪側検出部５３４が検出した実際の電流（前輪側実電流）との偏差に基づいてフィードバック制御を行う前輪側フィードバック（Ｆ／Ｂ）制御部５３１と、前輪側電磁弁２７０をＰＷＭ制御する前輪側ＰＷＭ制御部５３２とを有している。
後輪側作動制御部５４０は、後輪側目標電流決定部５１２が決定した後輪側目標電流と、後輪側検出部５４４が検出した実際の電流（後輪側実電流）との偏差に基づいてフィードバック制御を行う後輪側フィードバック（Ｆ／Ｂ）制御部５４１と、後輪側電磁弁１７０をＰＷＭ制御する後輪側ＰＷＭ制御部５４２とを有している。

前輪側フィードバック制御部５３１は、前輪側目標電流と、前輪側検出部５３４が検出した前輪側実電流との偏差を求め、その偏差がゼロとなるようにフィードバック処理を行う。後輪側フィードバック制御部５４１は、後輪側目標電流と、後輪側検出部５４４が検出した後輪側実電流との偏差を求め、その偏差がゼロとなるようにフィードバック処理を行う。前輪側フィードバック制御部５３１，後輪側フィードバック制御部５４１は、例えば、前輪側目標電流と前輪側実電流との偏差，後輪側目標電流と後輪側実電流との偏差に対して、比例要素で比例処理し、積分要素で積分処理し、加算演算部でこれらの値を加算するものであることを例示することができる。あるいは、前輪側フィードバック制御部５３１，後輪側フィードバック制御部５４１は、例えば、目標電流と実電流との偏差に対して、比例要素で比例処理し、積分要素で積分処理し、微分要素で微分処理し、加算演算部でこれらの値を加算するものであることを例示することができる。

前輪側ＰＷＭ制御部５３２は、一定周期（Ｔ）のパルス幅（ｔ）のデューティ比（＝ｔ／Ｔ×１００（％））を変え、前輪側電磁弁２７０の開度（前輪側電磁弁２７０のコイルに印加される電圧）をＰＷＭ制御する。ＰＷＭ制御が行われると、前輪側電磁弁２７０のコイルに印加される電圧が、デューティ比に応じたパルス状に印加される。このとき、前輪側電磁弁２７０のコイル２７１に流れる電流は、コイル２７１のインピーダンスにより、パルス状に印加される電圧に追従して変化することができずになまって出力され、前輪側電磁弁２７０のコイルを流れる電流は、デューティ比に比例して増減される。そして、前輪側ＰＷＭ制御部５３２は、例えば、前輪側目標電流が零である場合にはデューティ比を零に設定し、前輪側目標電流が上述した最大電流である場合にはデューティ比を１００％に設定することを例示することができる。

同様に、後輪側ＰＷＭ制御部５４２は、デューティ比を変え、後輪側電磁弁１７０の開度（後輪側電磁弁１７０のコイルに印加される電圧）をＰＷＭ制御する。ＰＷＭ制御が行われると、後輪側電磁弁１７０のコイル１７１に印加される電圧がデューティ比に応じたパルス状に印加され、後輪側電磁弁１７０のコイル１７１を流れる電流がデューティ比に比例して増減する。そして、後輪側ＰＷＭ制御部５４２は、例えば、後輪側目標電流が零である場合にはデューティ比を零に設定し、後輪側目標電流が上述した最大電流である場合にはデューティ比を１００％に設定することを例示することができる。

前輪側電磁弁駆動部５３３は、例えば、電源の正極側ラインと前輪側電磁弁２７０のコイルとの間に接続された、スイッチング素子としてのトランジスタ（ＦＥＴ）を備えている。そして、このトランジスタのゲートを駆動してこのトランジスタをスイッチング動作させることにより、前輪側電磁弁２７０の駆動を制御する。後輪側電磁弁駆動部５４３は、例えば、電源の正極側ラインと後輪側電磁弁１７０のコイルとの間に接続されたトランジスタを備えている。そして、このトランジスタのゲートを駆動してこのトランジスタをスイッチング動作させることにより、後輪側電磁弁１７０の駆動を制御する。
前輪側検出部５３４は、前輪側電磁弁駆動部５３３に接続されたシャント抵抗の両端に生じる電圧から前輪側電磁弁２７０に流れる実電流の値を検出する。後輪側検出部５４４は、後輪側電磁弁駆動部５４３に接続されたシャント抵抗の両端に生じる電圧から後輪側電磁弁１７０に流れる実電流の値を検出する。

以上のように構成された自動二輪車１においては、制御装置５０の電磁弁制御部５７が、車高調整スイッチ３４の操作位置に応じた目標車高に基づいて目標電流を決定し、前輪側電磁弁２７０および後輪側電磁弁１７０に供給される実際の電流が決定した目標電流となるようにＰＷＭ制御を行う。つまり、電磁弁制御部５７の前輪側ＰＷＭ制御部５３２，後輪側ＰＷＭ制御部５４２は、デューティ比を変更することにより前輪側電磁弁２７０，後輪側電磁弁１７０のコイル２７１，１７１に供給される電力を制御し、前輪側電磁弁２７０，後輪側電磁弁１７０を任意の開度に制御する。これにより、制御装置５０は、車高調整スイッチ３４の操作位置に応じて車高を任意の高さに変更することができるので、車高を多段階に変更することができる。

＜故障が生じた場合の制御＞
次に、２つのフロントフォーク１３および２つのリヤサスペンション２２の内のいずれかに故障が生じた場合の、制御装置５０の電磁弁制御部５７が行う後輪側電磁弁１７０および前輪側電磁弁２７０の開閉制御処理について詳しく説明する。
２つのフロントフォーク１３および２つのリヤサスペンション２２の内のいずれかに、前輪側電磁弁２７０，後輪側電磁弁１７０を全閉にしたとしても最大状態とはならない故障（以下、「最大化不能故障」と称す。）が生じることが考えられる。フロントフォーク１３の最大化不能故障の原因としては、例えば、油圧ジャッキ２４３の外周面あるいは支持部材２４１の上側円筒状部２４１ｂにジャッキ室２４２内の液体を油溜室２３３に戻してしまう孔が、最大状態に維持する戻し路よりも下方の位置に形成されたことを例示することができる。一方、リヤサスペンション２２の最大化不能故障の原因としては、例えば、外シリンダ１２１にジャッキ室１４２内の液体をシリンダ１２５内まで戻してしまう孔が戻し路１２１ａよりも上方の位置に形成されたことを例示することができる。この最大化不能故障が生じた場合には、前輪側電磁弁２７０，後輪側電磁弁１７０を全閉にしたとしても液体がこの孔から油溜室２３３，シリンダ１２５内まで戻されることから最大状態とはならずにその孔の位置で移動量が維持される。以下では、最大化不能故障時に前輪側電磁弁２７０，後輪側電磁弁１７０を全閉にした場合に維持される移動量をそれぞれ「前輪側故障時移動量」、「後輪側故障時移動量」と称し、「前輪側故障時移動量」、「後輪側故障時移動量」となる前輪側電磁弁２７０，後輪側電磁弁１７０の開度をそれぞれ「前輪側故障開度」、「後輪側故障開度」と称す。

そして、２つのフロントフォーク１３の内、片方だけに最大化不能故障が生じた場合には、故障した方のフロントフォーク１３の前輪側電磁弁２７０を前輪側故障開度以下に閉じたとしても前輪側故障時移動量が維持される。他方、故障していない方のフロントフォーク１３はデューティ比に応じた移動量となる。そして、中心線方向に生じる荷重を２つのフロントフォーク１３で略均等に受けるため、前輪側相対位置は、２つのフロントフォーク１３がともに故障していない方のフロントフォーク１３のデューティ比であった場合の前輪側相対位置と、２つのフロントフォーク１３がともに前輪側故障時移動量で維持される場合の前輪側相対位置との間の中間位置となる。例えば、故障していない方のフロントフォーク１３が最大状態である場合には、前輪側相対位置は、２つのフロントフォーク１３がともに最大状態であるときの前輪側相対位置と２つのフロントフォーク１３がともに前輪側故障時移動量であるときの前輪側相対位置との間の中間位置となる。

かかる場合、２つのリヤサスペンション２２がともに正常である場合には、２つのフロントフォーク１３の片方に最大化不能故障が生じる前の姿勢（自動二輪車１の姿勢として好ましいと予め定められた姿勢（理想姿勢））と比べると、前輪側相対位置が小さくなった分、自動二輪車１が前傾姿勢となる。その結果、車両の姿勢が所望の姿勢とはならず、操縦安定性やヘッドランプ２３の光軸へ悪影響が発生するおそれがある。

一方、２つのリヤサスペンション２２の内、片方だけに最大化不能故障が生じた場合には、故障した方のリヤサスペンション２２の後輪側電磁弁１７０を後輪側故障開度以下に閉じたとしても後輪側故障時移動量が維持される。他方、故障していない方のリヤサスペンション２２はデューティ比に応じた移動量となる。そして、中心線方向に生じる荷重を２つのリヤサスペンション２２で略均等に受けるため、後輪側相対位置は、２つのリヤサスペンション２２がともに故障していない方のリヤサスペンション２２のデューティ比であった場合の後輪側相対位置と、２つのリヤサスペンション２２がともに後輪側故障時移動量で維持される場合の後輪側相対位置との間の中間位置となる。例えば、故障していない方のリヤサスペンション２２が最大状態である場合には、後輪側相対位置は、２つのリヤサスペンション２２がともに最大状態であるときの後輪側相対位置と２つのリヤサスペンション２２がともに後輪側故障位置であるときの後輪側相対位置との間の中間位置となる。

かかる場合、２つのフロントフォーク１３がともに正常である場合には、２つのリヤサスペンション２２の片方に最大化不能故障が生じる前の理想姿勢と比べると、後輪側相対位置が小さくなった分、自動二輪車１が後傾姿勢となる。その結果、車両の姿勢が所望の姿勢とはならず、操縦安定性やヘッドランプ２３の光軸へ悪影響が発生するおそれがある。また、ブレーキ２７は前輪１４の回転を停止するため、後傾姿勢になると制動能力が低下するおそれがある。

かかる事項に鑑み、本実施の形態に係る制御装置５０は、２つのフロントフォーク１３および２つのリヤサスペンション２２の内のいずれかに故障が生じた場合には、故障していない装置を、故障が生じた装置の前輪側故障時移動量，後輪側故障時移動量に基づいて制御することを特徴とする。例えば、制御装置５０は、故障が生じた装置の前輪側故障時移動量，後輪側故障時移動量に応じて予め定められた移動量に故障していない装置の移動量を制御する。そして、２つのフロントフォーク１３および２つのリヤサスペンション２２の内のいずれかに故障が生じた場合でも、自動二輪車１の姿勢を理想姿勢にすることができるように故障していない装置の移動量を制御する。

より具体的には、制御装置５０の目標移動量決定部５７０は、故障が生じた装置の車速Ｖｃに応じた目標移動量が前輪側故障時移動量（故障が生じた装置がフロントフォーク１３の場合）あるいは後輪側故障時移動量（故障が生じた装置がリヤサスペンション２２の場合）より大きいときに故障が生じた場合には、故障していない装置の目標移動量を車速Ｖｃに応じて決定するのではなく、故障が生じた装置の前輪側故障時移動量，後輪側故障時移動量に応じて予め定められた移動量を目標移動量に決定する。そして、制御装置５０の目標移動量決定部５７０は、故障が生じた装置の車速Ｖｃに応じた目標移動量が前輪側故障時移動量（故障が生じた装置がフロントフォーク１３の場合）あるいは後輪側故障時移動量（故障が生じた装置がリヤサスペンション２２の場合）以下となった場合には、故障していない装置の目標移動量を通常通り車速Ｖｃに応じて決定する。

図１５（ａ）〜（ｄ）は、前輪側故障時移動量あるいは後輪側故障時移動量と、故障していない装置の移動量との相関関係を示す図である。図１５（ａ）は、一方のフロントフォーク１３に故障が生じて前輪側故障時移動量で維持される場合の他方のフロントフォーク１３の移動量を示した図である。図１５（ｂ）は、一方のフロントフォーク１３に故障が生じて前輪側故障時移動量で維持される場合の２つのリヤサスペンション２２の移動量を示した図である。図１５（ｃ）は、一方のリヤサスペンション２２に故障が生じて後輪側故障時移動量で維持される場合の他方のリヤサスペンション２２の移動量を示した図である。図１５（ｄ）は、一方のリヤサスペンション２２に故障が生じて後輪側故障時移動量で維持される場合の２つのフロントフォーク１３の移動量を示した図である。

本実施の形態に係る制御装置５０は、一方のフロントフォーク１３に故障が生じて前輪側故障時移動量で維持されている場合には、他方のフロントフォーク１３も前輪側故障時移動量となるように目標移動量を決定し、前輪側電磁弁２７０の開度を制御する（図１５（ａ）参照）。また、一方のフロントフォーク１３に故障が生じて前輪側故障時移動量で維持されている場合には、２つのリヤサスペンション２２の移動量を、リヤサスペンション２２の移動量に基づく車高に寄与する成分（地面に垂直な方向の成分（図１においては上下方向の成分））が、フロントフォーク１３が前輪側故障時移動量である場合に車高に寄与する成分と同じとなる移動量を目標移動量に決定し、後輪側電磁弁１７０の開度を制御する（図１５（ｂ）参照）。要は、一方のフロントフォーク１３に故障が生じて前輪側故障時移動量で維持される場合には、その前輪側故障時移動量の車高に寄与する成分と、車高に寄与する成分が同じになる移動量となるように目標移動量を決定し、後輪側電磁弁１７０の開度を制御する。また、一方のリヤサスペンション２２に故障が生じて後輪側故障時移動量で維持されている場合には、他方のリヤサスペンション２２も後輪側故障時移動量となるように目標移動量を決定し、後輪側電磁弁１７０の開度を制御する（図１５（ｃ）参照）。また、一方のリヤサスペンション２２に故障が生じて後輪側故障時移動量で維持されている場合には、２つのフロントフォーク１３の移動量を、フロントフォーク１３の移動量に基づく車高に寄与する成分が、リヤサスペンション２２が後輪側故障時移動量である場合に車高に寄与する成分と同じとなる移動量を目標移動量に決定し、前輪側電磁弁２７０の開度を制御する（図１５（ｄ）参照）。

そして、２つのフロントフォーク１３および２つのリヤサスペンション２２の内の複数の装置に故障が生じた場合には、故障した複数の装置の内、移動量が車高に寄与する成分が最も小さい装置の移動量に応じて予め定められた移動量となるように故障していない装置を制御する。つまり、２つのフロントフォーク１３および２つのリヤサスペンション２２の内の複数の装置に故障が生じた場合にも、自動二輪車１の姿勢を理想姿勢にすることができるように故障していない装置の移動量を制御する。ただし、２つのフロントフォーク１３がともに故障した場合や２つのリヤサスペンション２２がともに故障した場合には、後輪側電磁弁１７０および前輪側電磁弁２７０を全開にして車高調整を停止してもよい。

次に、フローチャートを用いて、第１の実施形態に係る制御装置５０の電磁弁制御部５７が行う故障時処理の手順について説明する。
図１６は、第１の実施形態に係る制御装置５０の電磁弁制御部５７が行う故障時処理の手順を示すフローチャートである。電磁弁制御部５７は、この故障時処理を予め定めた期間毎に繰り返し実行する。
先ず、２つのフロントフォーク１３および２つのリヤサスペンション２２の内のいずれかに故障が生じているか否かを判断する（Ｓ１５０１）。これは、ＲＡＭに記憶された、左前輪側移動量Ｌｌｆ、右前輪側移動量Ｌｒｆ、左後輪側移動量Ｌｌｒおよび右後輪側移動量Ｌｒｒを読み込み、これらの値が目標移動量（目標移動量に所定の幅を持たせた範囲でもよい）になっていない期間が予め定められた期間を経過した場合に故障が生じていると判断する処理である。

そして、いずれかに故障が生じている場合（Ｓ１５０１でＹＥＳ）、その故障は、２つのフロントフォーク１３および２つのリヤサスペンション２２の４つの装置の内の１つの装置の故障であるか否かを判別する（Ｓ１５０２）。そして、１つの故障である場合（Ｓ１５０２でＹＥＳ）、その故障した装置の移動量（前輪側故障時移動量あるいは後輪側故障時移動量）に応じて予め定められた移動量を故障していない装置の目標移動量として決定する（Ｓ１５０３）。これにより、故障していない装置の移動量が目標移動量となるように前輪側電磁弁２７０あるいは後輪側電磁弁１７０の開度が調整され、故障していない装置の移動量が調整される。そして、インストルメント・パネルに警告表示を行う（Ｓ１５０４）。

他方、１つの故障ではない場合（Ｓ１５０２でＮＯ）、全ての装置の故障であるか否かを判別する（Ｓ１５０５）。そして、全ての装置の故障ではない場合（Ｓ１５０５でＮＯ）、２つまたは３つの装置の故障と考えられるので、故障と判断された装置の故障時の移動量（前輪側故障時移動量あるいは後輪側故障時移動量）の内、車高に寄与する成分が最も小さい移動量に応じて予め定められた移動量を故障していない装置の目標移動量として決定する（Ｓ１５０６）。これにより、故障していない装置の移動量が目標移動量となるように前輪側電磁弁２７０あるいは後輪側電磁弁１７０の開度が調整され、故障していない装置の移動量が調整される。そして、インストルメント・パネルに警告表示を行う（Ｓ１５０４）。他方、全ての装置の故障である場合（Ｓ１５０５でＹＥＳ）、全ての前輪側電磁弁２７０および後輪側電磁弁１７０を開いて、フロントフォーク１３およびリヤサスペンション２２で行う車高調整を停止し（Ｓ１５０７）、インストルメント・パネルに警告表示を行う（Ｓ１５０４）。

なお、前輪側移動量把握部５３および後輪側移動量把握部５４は、それぞれ電磁弁制御部５７がこの故障時処理を実行する周期以下の周期で左前輪側移動量Ｌｌｆ、右前輪側移動量Ｌｒｆ、左後輪側移動量Ｌｌｒおよび右後輪側移動量Ｌｒｒを演算し、ＲＡＭに記憶する。

制御装置５０の電磁弁制御部５７がこのように制御することで、２つのフロントフォーク１３および２つのリヤサスペンション２２の内のいずれかに故障が生じたとしても前傾姿勢または後傾姿勢となることを抑制することができる。その結果、自動二輪車１の操縦安定性が悪くなることや、ヘッドランプ２３の光軸へ悪影響が発生することや、制動能力が低下することを抑制することができる。
また、本実施の形態に係る制御装置５０の電磁弁制御部５７は、実際の移動量が、決定した目標移動量となるようにＰＷＭ制御を行うため、左前輪側移動量Ｌｌｆ、右前輪側移動量Ｌｒｆ、左後輪側移動量Ｌｌｒおよび右後輪側移動量Ｌｒｒを無段階に変更することができる。そのため、故障した装置の前輪側故障時移動量，後輪側故障時移動量に応じた移動量に故障していない装置の移動量を調整することができる。ゆえに、２つのフロントフォーク１３および２つのリヤサスペンション２２の内のいずれかに故障が生じたとしても、自動二輪車１の高さを可能な範囲で高く維持することができる。つまり、もし、前輪側電磁弁２７０，後輪側電磁弁１７０を開く（ＯＦＦにする）か、閉じる（ＯＮにする）かを切り替えるだけであるならば、いずれかの装置が故障した場合には、故障していない装置の電磁弁を開く（ＯＦＦにする）ことでしか調整できないため、限られた範囲でしか車高調整をすることができず、車高調整の自由度が低い。これに対して、本実施形態に係る制御装置５０の電磁弁制御部５７によれば、２つのフロントフォーク１３および２つのリヤサスペンション２２の内のいずれかに故障が生じたとしても自動二輪車１の高さを高くしつつ、姿勢を安定させることができる。

＜第２の実施形態＞
第２の実施形態に係る自動二輪車１においては、２つのフロントフォーク１３および２つのリヤサスペンション２２の内のいずれかに故障が生じた場合に、故障が生じていない装置の移動量をどのように定めるかが第１の実施形態に係る自動二輪車１とは異なる。以下では、第１の実施形態に係る制御装置５０と異なる事項についてのみ説明し、同じ事項についての説明は省略する。

第２の実施形態に係る制御装置５０は、２つのフロントフォーク１３および２つのリヤサスペンション２２の内のいずれかに故障が生じた場合には、前輪側相対位置および後輪側相対位置の内、故障が生じた装置が寄与する位置に基づいて、故障が生じていない装置が寄与する位置を定める。例えば、２つのフロントフォーク１３の一方が故障した場合には、その故障が前輪側相対位置に寄与するので前輪側相対位置を把握し、自動二輪車１の姿勢を理想姿勢にするのに、その前輪側相対位置に対応する位置として予め定められた後輪側相対位置となるように、２つのリヤサスペンション２２の移動量を調整する。他方、２つのリヤサスペンション２２の一方が故障した場合には、その故障が後輪側相対位置に寄与するので後輪側相対位置を把握し、自動二輪車１の姿勢を理想姿勢にするのに、その後輪側相対位置に対応する位置として予め定められた前輪側相対位置となるように、２つのフロントフォーク１３の移動量を調整する。

前輪側相対位置を把握する手法としては、予め作成しＲＯＭに記憶しておいた２つのフロントフォーク１３それぞれの移動量と前輪側相対位置との対応関係を示すマップに、前輪側移動量把握部５３が把握した左前輪側移動量Ｌｌｆおよび右前輪側移動量Ｌｒｆを代入することにより把握することを例示することができる。
例えば、２つのフロントフォーク１３の一方が、前輪側電磁弁２７０を閉じたとしても移動量が零となる故障（以下、「移動不能故障」と称す。）が生じた場合には、故障したフロントフォーク１３は最小状態となる。他方、故障していない方のフロントフォーク１３の液圧は維持されるためデューティ比に応じた移動量となる。そして、中心線方向に生じる荷重を２つのフロントフォーク１３で略均等に受けるため、前輪側相対位置は、２つのフロントフォーク１３がともに最小状態であるときの前輪側相対位置と、２つのフロントフォーク１３がともに、故障していない方のフロントフォーク１３のデューティ比であった場合の移動量であるときの前輪側相対位置との間の中間位置となる。例えば、故障していない方のフロントフォーク１３が最大状態である場合には、前輪側相対位置は、２つのフロントフォーク１３がともに最小状態であるときの前輪側相対位置と２つのフロントフォーク１３がともに最大状態であるときの前輪側相対位置との間の中間位置となる。
このように、２つのフロントフォーク１３それぞれの移動量と前輪側相対位置との間には相関関係がある。この相関関係を予め経験則に基づいて作成してマップ化しておき、このマップに、センサにて検出した２つのフロントフォーク１３それぞれの移動量を代入することにより前輪側相対位置を把握することが可能となる。

後輪側相対位置を予め定められた位置にするために２つのリヤサスペンション２２の移動量を調整する手法としては、２つのリヤサスペンション２２それぞれの移動量が同じとなるように調整してもよいし、一方のリヤサスペンション２２のみの移動量を変えてもよい。一方のリヤサスペンション２２のみの移動量を変えることで予め定められた後輪側相対位置にする手法としては、予め作成しＲＯＭに記憶しておいた後輪側相対位置と１つのリヤサスペンション２２の移動量との対応関係を示すマップに、後輪側相対位置を代入することにより１つのリヤサスペンション２２の移動量を把握し、把握した移動量となるように後輪側電磁弁１７０の開度を制御することを例示することができる。

同様に、２つのリヤサスペンション２２の一方が故障した場合には後輪側相対位置を把握し、その高さに対応するように、２つのフロントフォーク１３の移動量を調整する。後輪側相対位置を把握する手法としては、予め作成しＲＯＭに記憶しておいた２つのリヤサスペンション２２それぞれの移動量と後輪側相対位置との対応関係を示すマップに、後輪側移動量把握部５４が把握した左後輪側移動量Ｌｌｒおよび右後輪側移動量Ｌｒｒを代入することにより把握することを例示することができる。
同様に、２つのフロントフォーク１３の移動量を調整する手法としては、２つのフロントフォーク１３それぞれの移動量が同じになるように調整してもよいし、一方のフロントフォーク１３のみの移動量を変えてもよい。一方のフロントフォーク１３のみの移動量を変えることで予め定められた前輪側相対位置にする手法としては、予め作成しＲＯＭに記憶しておいた前輪側相対位置と１つのフロントフォーク１３の移動量との対応関係を示すマップに、前輪側相対位置を代入することにより１つのフロントフォーク１３の移動量を把握し、把握した移動量となるように前輪側電磁弁２７０の開度を制御することを例示することができる。

そして、第２の実施形態に係る制御装置５０は、２つのフロントフォーク１３および２つのリヤサスペンション２２の内の複数の装置に故障が生じた場合には、以下のように制御する。
例えば、２つのフロントフォーク１３が共に故障した場合には、前輪側相対位置を把握し、その高さに対応するように、２つのリヤサスペンション２２の移動量を調整する。前輪側相対位置を把握する手法および２つのリヤサスペンション２２の移動量を調整する手法は上述した手法と同じであることを例示することができる。ただし、２つのフロントフォーク１３に移動不能故障が生じた場合には、車高調整を終了する。移動不能故障の原因としては、フロントフォーク１３のジャッキ室１４２内から外部へ液体（本実施の形態においてはオイル）が漏れることが考えられる。液体が外部へ漏れる場合には、前輪側電磁弁２７０を閉じていたとしてもジャッキ室１４２内の液圧が高くならないことから移動量が零になる。移動不能故障であるか否かは、前輪側電磁弁２７０を閉じたとしても前輪側移動量把握部５３が左前輪側移動量Ｌｌｆ、右前輪側移動量Ｌｒｆを零と把握することを例示することができる。

他方、２つのリヤサスペンション２２が共に故障した場合には、後輪側相対位置を把握し、その高さに対応するように、２つのフロントフォーク１３の移動量を調整する。後輪側相対位置を把握する手法および２つのフロントフォーク１３の移動量を調整する手法は上述した手法と同じであることを例示することができる。ただし、２つのリヤサスペンション２２に移動不能故障が生じた場合には、車高調整を終了する。移動不能故障の原因としては、リヤサスペンション２２のジャッキ室２４２内から外部へ液体（本実施の形態においてはオイル）が漏れることが考えられる。液体が外部へ漏れる場合には、後輪側電磁弁１７０を閉じていたとしてもジャッキ室２４２内の液圧が高くならないことから移動量が零になる。移動不能故障であるか否かは、後輪側電磁弁１７０を閉じたとしても後輪側移動量把握部５４が左後輪側移動量Ｌｌｒ、右後輪側移動量Ｌｒｒを零と把握することを例示することができる。

また、２つのフロントフォーク１３の内の一方と、２つのリヤサスペンション２２の内の一方とに故障が生じた場合には、前輪側相対位置と後輪側相対位置とを把握し、前輪側相対位置と後輪側相対位置との内、車高に寄与する成分が大きい方の移動量を、車高に寄与する成分が小さい方の移動量に合わせるように調整する。
また、２つのフロントフォーク１３および２つのリヤサスペンション２２の内の３つの装置が故障した場合も上述したのと同じ手法で、故障が生じていない装置の移動量を調整する。

次に、フローチャートを用いて、第２の実施形態に係る制御装置５０の電磁弁制御部５７が行う故障時処理の手順について説明する。
図１７−１および図１７−２は、第２の実施形態に係る制御装置５０の電磁弁制御部５７が行う故障時処理の手順を示すフローチャートである。電磁弁制御部５７は、この故障時処理を予め定めた期間毎に繰り返し実行する。
先ず、電磁弁制御部５７は、２つのフロントフォーク１３および２つのリヤサスペンション２２の内のいずれかに故障が生じているか否かを判断する（Ｓ１６０１）。これは、ＲＡＭに記憶された、左前輪側移動量Ｌｌｆ、右前輪側移動量Ｌｒｆ、左後輪側移動量Ｌｌｒおよび右後輪側移動量Ｌｒｒを読み込み、これらの値が目標移動量（目標移動量に所定の幅を持たせた範囲でもよい）になっていない期間が予め定められた期間を経過した場合に故障が生じていると判断する処理である。

そして、いずれかに故障が生じている場合（Ｓ１６０１でＹＥＳ）、その故障が、２つのフロントフォーク１３および２つのリヤサスペンション２２の４つの装置の内の１つの装置の故障であるか否かを判別する（Ｓ１６０２）。そして、１つの故障である場合（Ｓ１６０２でＹＥＳ）、１つの故障が前輪側の故障であるのか否かを判別する（Ｓ１６０３）。そして、１つの故障が前輪側である場合（Ｓ１６０３でＹＥＳ）、前輪側相対位置を把握するとともに、その前輪側相対位置に対応する位置として予め定められた後輪側相対位置となるように、２つのリヤサスペンション２２の目標移動量を決定する（Ｓ１６０４）。これにより、２つのリヤサスペンション２２の移動量が目標移動量となるように後輪側電磁弁１７０の開度が調整され、移動量が調整される。そして、インストルメント・パネルに警告表示を行う（Ｓ１６０５）。他方、１つの故障が後輪側である場合（Ｓ１６０３でＮＯ）、後輪側相対位置を把握するとともに、その後輪側相対位置に対応する位置として予め定められた前輪側相対位置となるように、２つのフロントフォーク１３の目標移動量を決定する（Ｓ１６０６）。これにより、２つのフロントフォーク１３の移動量が目標移動量となるように前輪側電磁弁２７０の開度が調整され、移動量が調整される。そして、警告表示を行う（Ｓ１６０５）。

他方、１つの故障ではない場合（Ｓ１６０２でＮＯ）、２つの装置の故障であるか否かを判別する（Ｓ１６０７）。そして、２つの装置の故障である場合（Ｓ１６０７でＹＥＳ）、２つの装置の故障がともに前輪側の故障であるのか否かを判別する（Ｓ１６０８）。そして、２つの装置の故障がともに前輪側である場合（Ｓ１６０８でＹＥＳ）、２つのフロントフォーク１３に移動不能故障が生じているか否かを判別する（Ｓ１６０９）。これは、２つのフロントフォーク１３がともに最小状態であるかを判別することにより判別する処理である。そして、２つのフロントフォーク１３に移動不能故障が生じている場合（Ｓ１６０９でＹＥＳ）、２つの前輪側電磁弁２７０および正常に作動している２つのリヤサスペンション２２の後輪側電磁弁１７０を開いて、フロントフォーク１３およびリヤサスペンション２２で行う車高調整を停止する（Ｓ１６１０）。そして、インストルメント・パネルに警告表示を行う（Ｓ１６０５）。他方、２つのフロントフォーク１３に移動不能故障が生じていない場合（Ｓ１６０９でＮＯ）、前輪側相対位置を把握するとともに、その前輪側相対位置に対応する位置として予め定められた後輪側相対位置となるように、２つのリヤサスペンション２２の目標移動量を決定する（Ｓ１６１１）。これにより、２つのリヤサスペンション２２の移動量が目標移動量となるように後輪側電磁弁１７０の開度が調整され、移動量が調整される。そして、インストルメント・パネルに警告表示を行う（Ｓ１６０５）。

他方、２つの装置の故障がともに前輪側の故障ではない場合（Ｓ１６０８でＮＯ）、２つの装置の故障がともに後輪側の故障であるのか否かを判別する（Ｓ１６１２）。そして、２つの装置の故障がともに後輪側である場合（Ｓ１６１２でＹＥＳ）、２つのリヤサスペンション２２に移動不能故障が生じているか否かを判別する（Ｓ１６１３）。これは、２つのリヤサスペンション２２がともに最小状態であるかを判別することにより判別する処理である。そして、２つのリヤサスペンション２２に移動不能故障が生じている場合（Ｓ１６１３でＹＥＳ）、２つの後輪側電磁弁１７０および正常に作動している２つのフロントフォーク１３の前輪側電磁弁２７０を開いて、フロントフォーク１３およびリヤサスペンション２２で行う車高調整を停止する（Ｓ１６１４）。そして、インストルメント・パネルに警告表示を行う（Ｓ１６０５）。他方、２つのリヤサスペンション２２に移動不能故障が生じていない場合（Ｓ１６１３でＮＯ）、後輪側相対位置を把握するとともに、その後輪側相対位置に対応する位置として予め定められた前輪側相対位置となるように、２つのフロントフォーク１３の目標移動量を決定する（Ｓ１６１５）。これにより、２つのフロントフォーク１３の移動量が目標移動量となるように前輪側電磁弁２７０の開度が調整され、移動量が調整される。そして、インストルメント・パネルに警告表示を行う（Ｓ１６０５）。

一方、２つ目の装置の故障がともに後輪側ではない場合（Ｓ１６１２でＮＯ）、２つのフロントフォーク１３の内の一方と、２つのリヤサスペンション２２の内の一方とに故障が生じていることから、前輪側相対位置と後輪側相対位置とを把握し、前輪側相対位置と後輪側相対位置との内、車高に寄与する成分が大きい方の相対位置を、車高に寄与する成分が小さい方の相対位置に合わせるように調整する（Ｓ１６１６）。

一方、２つの装置の故障ではない場合（Ｓ１６０７でＮＯ）、３つの装置の故障であるか否かを判別する（Ｓ１６１７）。そして、３つの装置の故障である場合（Ｓ１６１７でＹＥＳ）、２つのフロントフォーク１３および２つのリヤサスペンション２２の内、２つとも故障している方の装置に移動不能故障が生じているか否かを判別する（Ｓ１６１８）。そして、前輪側あるいは後輪側の２つの装置にともに移動不能故障が生じている場合（Ｓ１６１８でＹＥＳ）、全ての前輪側電磁弁２７０および後輪側電磁弁１７０を開いて、フロントフォーク１３およびリヤサスペンション２２で行う車高調整を停止する（Ｓ１６１９）。そして、インストルメント・パネルに警告表示を行う（Ｓ１６０５）。他方、故障した前輪側あるいは後輪側の２つの装置がともに移動不能故障ではない場合（Ｓ１６１８でＮＯ）、前輪側相対位置と後輪側相対位置とを把握し、前輪側相対位置と後輪側相対位置との内、車高に寄与する成分が大きい方の相対位置を、車高に寄与する成分が小さい方の相対位置に合わせるように目標移動量を決定する（Ｓ１６２０）。そして、インストルメント・パネルに警告表示を行う（Ｓ１６０５）。

一方、３つの故障ではない場合（Ｓ１６１７でＮＯ）、２つのフロントフォーク１３および２つのリヤサスペンション２２の全てが故障しているので、故障している２つのフロントフォーク１３、あるいは故障している２つのリヤサスペンション２２に、移動不能故障が生じているか否かを判別する（Ｓ１６２１）。そして、２つのフロントフォーク１３あるいは２つのリヤサスペンション２２がともに移動不能故障である場合（Ｓ１６２１でＹＥＳ）、全ての前輪側電磁弁２７０および後輪側電磁弁１７０を開いて車高調整を停止する（Ｓ１６２２）。そして、インストルメント・パネルに警告表示を行う（Ｓ１６０５）。他方、２つのフロントフォーク１３あるいは２つのリヤサスペンション２２がともに移動不能故障ではない場合（Ｓ１６２１でＮＯ）、前輪側相対位置と後輪側相対位置とを把握し、前輪側相対位置と後輪側相対位置との内、車高に寄与する成分が大きい方の相対位置を、車高に寄与する成分が小さい方の相対位置に合わせるように目標移動量を決定する（Ｓ１６２３）。そして、インストルメント・パネルに警告表示を行う（Ｓ１６０５）。

なお、前輪側移動量把握部５３および後輪側移動量把握部５４は、それぞれ電磁弁制御部５７がこの故障時処理を実行する周期以下の周期で左前輪側移動量Ｌｌｆ、右前輪側移動量Ｌｒｆ、左後輪側移動量Ｌｌｒおよび右後輪側移動量Ｌｒｒを演算し、ＲＡＭに記憶する。

上述したように本実施形態に係る制御装置５０によれば、２つのフロントフォーク１３および２つのリヤサスペンション２２の内のいずれかに故障が生じた場合には、前輪側相対位置および後輪側相対位置の内、故障が生じた装置が寄与する位置に基づいて、故障が生じていない装置が寄与する位置を定めるので、その故障が移動不能故障であったとしても、自動二輪車１の高さを高くしつつ、姿勢を安定させることができる。つまり、故障した装置が最小状態にしかならない場合でも、２つある他の装置が故障していなければ、その故障していない装置を最大限に活用して自動二輪車１の高さを高くしつつ、姿勢を安定させることができる。

＜第３の実施形態＞
第３の実施形態に係る自動二輪車１においては、前輪側相対位置変更装置２４０の前輪側電磁弁２７０および後輪側相対位置変更装置１４０の後輪側電磁弁１７０が、いわゆるノーマルクローズタイプの電磁弁である点が第１の実施形態および第２の実施形態に係る自動二輪車１と異なる。そして、この前輪側電磁弁２７０，後輪側電磁弁１７０のタイプの相違に応じて、第３の実施形態に係る電磁弁制御部５７がコイルに印加するデューティ比が、第１の実施形態および第２の実施形態に係る電磁弁制御部５７がコイルに印加するデューティ比と反比例する。

ノーマルクローズタイプの電磁弁である場合、前輪側電磁弁２７０，後輪側電磁弁１７０は、コイルに通電されない非通電時には、弁体が弁座に当接し、導入流路と導出流路との間が遮断され、弁閉状態となる。一方、前輪側電磁弁２７０，後輪側電磁弁１７０は、コイルに通電される通電時には、コイルが通電により励磁されるときの固定鉄心の吸引力とスプリングの付勢力との釣り合いにより可動鉄心が変位し、弁座に対する弁体の位置、すなわち弁の開度が調整されるようになっている。つまり、ノーマルクローズタイプの電磁弁である第３の実施形態に係る前輪側電磁弁２７０，後輪側電磁弁１７０の開度は、コイルに供給される電力（電流・電圧）に比例して大きくなり、ノーマルオープンタイプの電磁弁である第１の実施形態および第２の実施形態に係る前輪側電磁弁２７０，後輪側電磁弁１７０の開度がコイルに供給される電力（電流・電圧）に反比例して大きくなるのとは異なる。

このように構成された、ノーマルクローズタイプの前輪側電磁弁２７０，後輪側電磁弁１７０を有する第３の実施形態に係る自動二輪車１においても、制御装置５０の電磁弁制御部５７が、実際の移動量が決定した目標移動量となるようにＰＷＭ制御を行うことで、左前輪側移動量Ｌｌｆ、右前輪側移動量Ｌｒｆ、左後輪側移動量Ｌｌｒおよび右後輪側移動量Ｌｒｒを無段階に変更することができる。そのため、２つのフロントフォーク１３および２つのリヤサスペンション２２の内のいずれかに故障が生じたとしても、自動二輪車１の高さを高くしつつ、姿勢を安定させることができる。

１…自動二輪車、１１…車体フレーム、１３…フロントフォーク、１４…前輪、２１…後輪、２２…リヤサスペンション、５０…制御装置、５７…電磁弁制御部、１４０…後輪側相対位置変更装置、１６０…後輪側液体供給装置、１７０…後輪側電磁弁、２４０…前輪側相対位置変更装置、２６０…前輪側液体供給装置、２７０…前輪側電磁弁

Claims (9)

1. 変位することで車両の車両本体と車輪との相対的な位置を変更可能な複数の変更手段と、
   前記複数の変更手段の変位量を変更することで前記車両本体の高さである車高を調整する制御手段と、
   を備え、
   前記制御手段は、前記複数の変更手段内のいずれかの変更手段が故障した場合には、故障した変更手段の変位量に基づいて、故障していない変更手段の変位量を制御する
   ことを特徴とする車高調整装置。
2. 前記制御手段は、前記複数の変更手段内のいずれかの変更手段が故障した場合には、前記故障していない変更手段の変位量が、前記故障した変更手段の変位量に応じて予め定められた変位量となるように当該故障していない変更手段を制御する
   ことを特徴とする請求項１に記載の車高調整装置。
3. 前記複数の変更手段は、変位量が大きくなるに従って前記車高を高め、
   前記制御手段は、前記複数の変更手段内の少なくとも２つ以上の変更手段が故障した場合には、前記故障していない変更手段の変位量が、故障した２つ以上の変更手段の変位量の内、前記車高に寄与する成分が最も小さい変更手段の変位量に応じて予め定められた変位量となるように当該故障していない変更手段を制御する
   ことを特徴とする請求項１または２に記載の車高調整装置。
4. 前記複数の変更手段は、前記車両本体と前輪との相対的な位置である前輪側相対位置を変更可能な複数の前輪側変更手段と、当該車両本体と後輪との相対的な位置である後輪側相対位置を変更可能な複数の後輪側変更手段と、を有し、
   前記制御手段は、前記複数の前輪側変更手段の内のいずれかの前輪側変更手段が故障した場合には、前記前輪側相対位置を把握し、把握した当該前輪側相対位置に基づいて、前記複数の後輪側変更手段の移動量を制御する
   ことを特徴とする請求項１に記載の車高調整装置。
5. 前記複数の変更手段は、前記車両本体と前輪との相対的な位置である前輪側相対位置を変更可能な複数の前輪側変更手段と、当該車両本体と後輪との相対的な位置である後輪側相対位置を変更可能な複数の後輪側変更手段と、を有し、
   前記制御手段は、前記複数の後輪側変更手段の内のいずれかの後輪側変更手段が故障した場合には、前記後輪側相対位置を把握し、把握した当該後輪側相対位置に基づいて、前記複数の前輪側変更手段の移動量を制御する
   ことを特徴とする請求項１に記載の車高調整装置。
6. 前記制御手段は、前記複数の前輪側変更手段の内のいずれかの前輪側変更手段が故障した後に前記複数の後輪側変更手段の内のいずれかの後輪側変更手段が故障した場合には、前記前輪側相対位置および前記後輪側相対位置の内、車高に寄与する成分が大きい方の相対位置が、車高に寄与する成分が小さい方の相対位置に応じて予め定められた相対位置となるように故障していない変更手段を制御する
   ことを特徴とする請求項４に記載の車高調整装置。
7. 前記制御手段は、前記複数の後輪側変更手段の内のいずれかの後輪側変更手段が故障した後に前記複数の前輪側変更手段の内のいずれかの前輪側変更手段が故障した場合には、前記前輪側相対位置および前記後輪側相対位置の内、車高に寄与する成分が大きい方の相対位置が、車高に寄与する成分が小さい方の相対位置に応じて予め定められた相対位置となるように故障していない変更手段を制御する
   ことを特徴とする請求項５に記載の車高調整装置。
8. 前記複数の変更手段は、流体の流通経路上に設けられて、供給される電力に応じた開度に調整される電磁弁を有し、当該電磁弁の開度に応じて当該流体の圧力が変化することで変位し、
   前記制御手段は、前記電磁弁の開度が任意の開度となるように当該電磁弁に印加する電圧をＰＷＭ制御する
   ことを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の車高調整装置。
9. 変位することで車両の車両本体と車輪との相対的な位置を変更可能な複数の変更手段の変位量を変更することで当該車両本体の高さである車高を調整する車高調整方法であって、
   前記複数の変更手段内のいずれかの変更手段が故障した場合には、故障した変更手段の変位量に基づいて、故障していない変更手段の変位量を制御する
   ことを特徴とする車高調整方法。

Images