JP2015048243A - 物品搬送装置 - Google Patents
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Abstract
Description
上記物品搬送装置は、物品を搬送方向と平行となる平行状態で搬送する供給コンベヤと、この供給コンベヤの先端部にこれと直交する方向に配置されたバケットコンベヤとを備えており、上記供給コンベヤによって搬送されてきた物品を該供給コンベヤの先端部から送り出させるとともに、該供給コンベヤの先端部から送り出されて落下されてきた物品を上記バケットコンベヤの各バケットで受け取らせるようにしている。
上記物品搬送装置によれば、搬送方向と平行となる平行状態で搬送されてきた物品を、搬送方向と直交となる直交状態に変換してバケットコンベヤにて搬送することができる。
本発明はそのような事情に鑑み、物品搬送装置を高速化しても確実に物品の方向を変換することができる物品搬送装置を提供するものである。
上記制御装置は、各物品保持手段の姿勢が平行位置となっている状態では各物品保持手段が相互に当接しないように各物品保持手段の間隔を広く維持するとともに、この状態で上記物品供給手段から供給される物品に同期させて各物品保持手段を作動させて物品を受け取らせ、上記姿勢変換手段により物品保持手段の姿勢が直交位置となったら各物品保持手段の間隔を狭めて搬送することを特徴とするものである。
また上記制御装置は、各物品保持手段の姿勢が平行位置となっている状態では各物品保持手段が相互に当接しないように各物品保持手段の間隔を広く維持しており、姿勢変換手段により物品保持手段の姿勢が直交位置となったら各物品保持手段の間隔を狭めて搬送するので、下流側の機器に物品の間隔を狭めた状態で受け渡すことが可能となる。
本実施例では2台の物品供給手段2が左右に平行に配置されており、それぞれ転倒状態の物品1をランダムに一列で搬送するようになっている。つまり2台の物品供給手段2は、それぞれキャップ1bが搬送方向前方となるようにして物品1を連続して搬送するようになっているが、各物品1の位置は左右の物品供給手段2で揃って搬送されるわけではない。したがって、各物品供給手段2の先端部2aから送り出される物品1の送り出しのタイミングもランダムとなる。
そのために、各物品供給手段2の先端部2aには、ここから送り出される物品1の有無を検出するセンサ7が設けられている。
上記各循環通路4にはそれぞれ複数の物品保持手段5が設けられており、各物品保持手段5はそれぞれ上記循環通路4に沿って一方向に循環案内されるようになっている。各物品保持手段5は箱型に形成された物品保持ケース6をそれぞれ備えており、各ケース6は、転倒した物品1の底面(側面)を保持する支持板6aと、物品1の両側を保持する2枚の側板6bと、物品1を正立させた際の該物品1の底部を保持する底板6cとを備えている。
つまり各ケース6は、正立させた状態の物品1の底部を底面6cで、3方の側面を支持板6aと2枚の側板6bとで支持することができるようになっているが、該物品1の四方の側面のうちの1面は開放されており、また上面も開放されている。
各台車11にはブラケット13を設けてあり、各ブラケット13に回転自在に回転軸14を軸支し、各回転軸14の下端部に第1カムフォロワ15を設けるとともに、上端部に回転プレート16をそれぞれ取り付けている。そして各回転プレート16の先端部に上記物品保持ケース6をそれぞれ揺動可能に連結し、かつその連結部分のケース6側に第2カムフォロワ17を設けている。
なお、上記実施例とは逆に、ガイドレール12側にその長手方向に沿って永久磁石18を設けるとともに、台車11側に電磁コイル19を設け、各電磁コイル19への電流の供給を制御することによって全ての物品保持手段5の移動をそれぞれ制御することも可能である。
そして本実施例では、上記第1カムフォロワ15と第1カムレール21とからなるカム機構によって、物品保持手段5の物品保持ケース6を、図6に示すように、物品1の搬送方向と平行な平行位置と物品の搬送方向と直交する直交位置とに変換する第1姿勢変換手段22を構成している。
他方、物品保持ケース6が物品1を保持して前進した際には、物品保持ケース6が物品1の搬送方向と直交する直交位置となるように第1カムレール21の形状を設定してある(図6参照)。
他方、2台のリニア搬送手段3のうち図1で下方となるリニア搬送手段3においては、上記第1姿勢変換手段22は物品保持手段5のケース6の姿勢を、物品1の搬送方向と平行な平行位置から物品の搬送方向と直交する直交位置へ時計方向に回転させてその姿勢を変換するようになっている。
その結果、各ケース6によって保持された物品1は、それぞれの底部が互いに向き合う方向に整列されるようになる。
したがって本実施例では、上記第2カムフォロワ17と第2カムレール23とからなるカム機構によって、物品保持手段5の物品保持ケース6を、物品1の搬送方向と直交する直交位置から物品1が正立状態となる正立位置に変換する第2姿勢変換手段24を構成している。
そして上記物品保持ケース6が正立位置となった際に、該ケース6から物品1ケース6の前方に脱落しないように、図1に示すように、物品1の前方側面を支持する固定ガイド25を設けてある。
この状態から物品供給手段2によって物品1がランダムの状態で搬送されてきて、該物品1がセンサ7によって検出されると、物品供給手段2の先端部2aから送り出される物品1に同期して物品保持手段5が前進されるようになり、それによって物品1は物品保持ケース6に円滑に落下収納されるようになる。
物品1を物品保持ケース6に収納した物品保持手段5は、図示しない制御装置により連続して同方向に前進され、第1姿勢変換手段22によって物品保持ケース6は物品1の搬送方向と平行な平行位置から物品1の搬送方向と直交する直交位置に水平回転されてその姿勢が変換されるようになる。
この際、すなわち物品保持ケース6が物品1の搬送方向と平行な平行位置から物品1の搬送方向と直交する直交位置に水平回転される際には、前後の物品保持手段5は、その水平回転を阻害することがない間隔に保持されていることは勿論である。
そして次に、各物品保持手段5の物品保持ケース6は第2姿勢変換手段24によって、上記第1姿勢変換手段22によって直交位置に変換された物品保持ケース6を、物品1が正立状態となる正立位置に変換するようになる。この際には、前述したように固定ガイド25によって正立されたケース6から物品1が前方に脱落しないように保持されている。
第2姿勢変換手段24によって、全ての物品保持ケース6が正立状態となったら、上記制御装置は、各物品保持手段5の間隔を狭めて搬送する際に物品保持手段5を所要数ずつに、図示実施例では4個ずつにグルーピングする。そして制御装置は、4個ずつ2列2組にグルーピングした合計16個の物品保持手段5を間欠的に搬送してロボット31の前面位置でそれらを停止させるようになる。するとロボット31は、物品保持手段5に保持されていた2列8個の物品1のキャップ1bを袋1cごと把持し、それまでに箱搬送コンベヤ32によって間欠的に供給されて停止されている2つの箱33内に上記物品1を2列4個ずつ収納する。
なお、必ずしもグルーピングした物品保持手段5をロボット31の前面位置で停止させる必要はなく、微速で前進させながらロボット31によって把持させることも可能である。
そして上記広い間隔が維持されたまま、順次物品供給手段2の先端部2a位置に移動されて待機されるようになり、以後、上述した作動が繰り返されるようになる。
また上記実施例では姿勢変換手段22、24にカム機構を用いているがこれに限定されるものではなく、例えばモータを用いてもよい。特にモータを用いて物品保持ケース6の回転方向を自由に制御できる場合には、物品供給手段2によってキャップ1bの向きが搬送方向前後に向いていても、それらのキャップ1bの向きを同一の方向にそろえることができる。
さらに第2姿勢変換手段24は、ロボット31とほぼ平行な位置で物品保持手段5を揺動させて起立させてもよい。
2a 先端部 3 リニア搬送手段
4 循環通路 5 物品保持手段
6 物品保持ケース 11 台車
12 ガイドレール 15 第1カムフォロワ
16 回転プレート 17 第2カムフォロワ
18 永久磁石 19 電磁コイル
21 第1カムレール 22 第1姿勢変換手段
23 第2カムレール 24 第2姿勢変換手段
31 ロボット 32 箱搬送コンベヤ
33 箱
Claims (3)
- 物品を搬送方向と平行となる平行状態で搬送する物品供給手段と、この物品供給手段から供給される平行状態の物品をそれぞれ受け取って同方向に搬送する複数の物品保持手段と、上記各物品保持手段を無端状の移動軌跡に沿って循環案内する循環通路と、上記各物品保持手段に設けた永久磁石と電磁コイルとのいずれか一方と、上記循環通路に沿って配置した上記永久磁石と電磁コイルとのいずれか他方と、上記電磁コイルに電流を供給して各物品保持手段の移動を制御する制御装置と、上記各物品保持手段の姿勢を、物品の搬送方向と平行な平行位置と物品の搬送方向と直交する直交位置とに変換する第1姿勢変換手段とを備え、
上記制御装置は、各物品保持手段の姿勢が平行位置となっている状態では各物品保持手段が相互に当接しないように各物品保持手段の間隔を広く維持するとともに、この状態で上記物品供給手段から供給される物品に同期させて各物品保持手段を作動させて物品を受け取らせ、上記第1姿勢変換手段により物品保持手段の姿勢が直交位置となったら各物品保持手段の間隔を狭めて搬送することを特徴とする物品搬送装置。 - 上記第1姿勢変換手段の下流側に、該第1姿勢変換手段によって直交位置に変換された物品保持手段を、物品が正立状態となる正立位置に変換する第2姿勢変換手段を備えていることを特徴とする請求項1に記載の物品搬送装置。
- 上記第2姿勢変換手段の下流側に各物品保持手段の物品を保持するロボットが設けられており、上記制御装置は、各物品保持手段の間隔を狭めて搬送する際に物品保持手段を所要数ずつにグルーピングし、かつ上記ロボットが各物品保持手段の物品を保持する際には、グルーピングした各物品保持手段の移動を停止させ又は微速で前進させることを特徴とする請求項2に記載の物品搬送装置。
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2013
- 2013-09-04 JP JP2013183160A patent/JP6260152B2/ja active Active
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