JP2015048043A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】簡易な構成で車線変更を行いやすい状態かどうかを運転者が判断することができる運転支援装置を提供する。
【解決手段】運転支援装置１は、自車両の後側方に存在する後側方車両による車線変更時の難しさを自車両の運転者が判断する際に、後側方車両の位置と比較する固定された自車両後方の位置の目安となる車線変更支援指標Ｍ１を、車両のドアミラー１３に表示する。この運転支援装置１は、既存部品であるドアミラー１３を活用し、ドアミラー１３の内周縁の側部に固定された表示部１４ａを点灯させるのみであるため、車両外部をセンシングするカメラなどの部材、およびそのセンシング結果を処理する装置を必要としない。したがって、簡易な構成としつつ、運転者は車線変更の難しさを判断することができる。
【選択図】図４

Description

本発明は、車両の安全な車線変更を支援する運転支援装置に関するものである。

従来、カメラやセンサにより自車両周辺の物体を検出し、検出結果を利用して自車両の車線変更を支援する技術が知られている。（たとえば、特許文献１）
特許文献１に開示の運転支援装置は、車載カメラにより自車両の後側方を撮影し、撮影画像をモニタに表示する。また、撮影画像から検出された車間距離に基づいて生成される右左折時および車線変更時の自車両の運転を支援するためのガイド線をモニタに表示する。この運転支援装置では、自車両の隣、自車両から右左折および車線変更をすべきでない距離、右左折および車線変更時に注意が必要な距離、右左折および車線変更に問題がない距離の境界を示すものとして、ガイド線が各々生成されモニタに表示される。

特開２００６−５１８５０号公報

しかしながら、上述した特許文献１に記載の技術においては、自車両の後側方を撮影するカメラや、カメラの撮影した画像に基づいて車両の運転を支援するガイド線を生成するための複雑な処理を行う電子回路などが必要とされる。そのため、カメラなどを配設するスペースを確保しなければならなかったり、装置全体が高価となりやすく、小型自動車や低価格自動車を含めた幅広い自動車への運転支援装置の搭載が困難になるという問題点がある。

本発明は、上記問題点を鑑みてなされたものであり、簡易な構成で車線変更を行いやすい状態かどうかを運転者が判断することができる運転支援装置を提供することを目的とする。

上記問題点を解決するためになされた請求項１に記載の発明は、自車両と該自車両の後側方に存在する後側方車両との距離に基づいた車線変更時の難しさを自車両の運転者が判断する際に、後側方車両の位置と比較する固定された自車両後方の位置の目安となる車線変更支援指標（Ｍ１、Ｍ２）を、自車両のドアミラー（１３、２５、３３、４０）に表示する表示手段（１４、２６、３４、４１）を備えることを特徴とする。

この請求項１に記載の発明によれば、車両の既存部品であるドアミラーに車線変更時の難しさを運転者が判断するために後側方車両と位置を比較する車線変更支援指標を表示する。この車線変更支援指標は、固定された自車両後方の位置の目安となることから、後側方車両を検知するカメラなどの部材も、車両外部の検知結果を処理する装置も必要ない。したがって、運転支援装置を簡易な構成とすることができる。また、簡易な構成であることから価格を安価とすることができるため、低価格自動車を含めた幅広い自動車への運転支援装置の搭載も可能となる。

実施例１における運転支援装置１のブロック図である。 実施例１におけるドアミラー１３に内装された表示装置１４の模式図である。 実施例１の制御ＥＣＵ１４において行われる車線変更支援処理のフローチャートである。 （ａ）、（ｂ）実施例１の表示装置１４による車線変更支援指標の表示例を示す図である。 実施例２における運転支援装置２のブロック図である。 実施例２におけるドアミラー２５に内装された表示装置２６の模式図である。 実施例２の制御ＥＣＵ２３において行われる車線変更支援処理のフローチャートである。 （ａ）、（ｂ）ドアミラー２５を車両右側方から見た断面図である。 実施例２の表示装置２６による車線変更支援指標の表示例を示す図である。 実施例２の表示装置２６による車線変更支援指標の表示例を示す図である。 実施例２の表示装置２６による車線変更支援指標の表示例を示す図である。 実施例３における運転支援装置３のブロック図である。 実施例３におけるドアミラー３３に内装された表示装置３４の模式図である。 実施例３の制御ＥＣＵ３２において行われる車線変更支援処理のフローチャートである。 実施例３の表示装置３４による車線変更支援指標の表示例を示す図である。 実施例３の表示装置３４による車線変更支援指標の表示例を示す図である。 実施例３の表示装置３４による車線変更支援指標の表示例を示す図である。 実施例４におけるドアミラー４０に内装された表示部材４１の模式図である。 （ａ）、（ｂ）実施例４の表示部材４１よる車線変更支援指標の表示例を示す図である。

以下、本発明の運転支援装置を具体化した実施例について図面を参照しつつ説明する。

（実施例１）
まず、図１および図２を参照して実施例１における運転支援装置１の構成について説明する。本実施例における運転支援装置１は、自車両の車線変更時の難しさを示す車線変更支援指標Ｍ１を制御によってドアミラー１３に表示するものであり、車両に搭載される。図１は運転支援装置１のブロック図、図２は後述するドアミラー１６に内装された表示装置１７の模式図である。なお、以下では運転支援装置１が搭載された車両を自車両という。

図１に示すように、運転支援装置１は、方向指示器１０と、表示変更スイッチ１１と、制御ＥＣＵ１２（車線変更判定手段、表示制御手段）と、ドアミラー１３とから構成されている。

方向指示器１０は、運転者が自車両の車線変更を行う際に車線変更方向に対応した方向指示灯を点滅させるために操作する操作器である。方向指示器１０は、制御ＥＣＵ１２に接続されており、方向指示器１０の操作状態に応じた指示器操作信号を制御ＥＣＵ１２に出力する。

表示変更スイッチ１１は、運転者が、後述する表示装置１４による車線変更支援指標Ｍ１の表示態様を変更する操作器である。変更する表示態様は、たとえば色属性であり、色属性は、たとえば、色相、彩度、輝度（あるいは明度）で表現される。この表示変更スイッチ１１は、制御ＥＣＵ１２に接続されており、表示変更スイッチ１１の操作状態に応じた表示変更信号を制御ＥＣＵ１２に出力する。

制御ＥＣＵ１２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなど（図示省略）を備えた周知のマイクロコンピュータとして構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従って予め定められた演算処理を行う。演算処理においては、制御ＥＣＵ１２に入力される各種信号を利用する。たとえば、方向指示器１０から入力される指示器操作信号に基づいて車線変更を行うか否か判断し、車線変更すると判断された場合は車線変更支援指標を表示するための表示制御信号を表示装置１４に出力する。

ドアミラー１３は、自車両の左右側面から側方に突出して配設され、運転者が自車両の後側方における道路状況を視認するためのミラーである。ドアミラー１３は、図２に示すように、ミラー本体１３ａと、ミラー本体１３ａの周囲を囲んで収納するミラーハウジング１３ｂにより構成され、本実施例では、ミラーハウジング１３ｂに表示装置１４（表示手段）が取り付けられている。

表示装置１４は、図２に示すように、ミラーハウジング１３ｂの周縁部に設けられ、三角形状の車線変更支援指標Ｍ１を表示する装置であり、制御ＥＣＵ１２から出力される表示制御信号が入力されるように構成されている。表示装置１４は、この表示制御信号に基づいて車線変更支援指標Ｍ１の表示を行う。本実施例における表示装置１４は、ミラーハウジング１３ｂの内周縁の左右側部に配列されたＬＥＤ等の発光素子である一対の表示部１４ａを備える。表示装置１４は、この表示部１４ａの点灯により車線変更支援指標Ｍ１を表示する。

車線変更支援指標Ｍ１の高さ位置は、標準的な体格の運転者が通常の運転姿勢で、車幅方向に平行な鉛直平面と平行になっているドアミラー１３を見た時を想定して調整している。さらに、後側方車両が自車両に接近中であることを想定して、車線変更時に確保する必要がある後側方車両との距離を、三角形状である車線変更支援指標Ｍ１のミラー側頂点が示すように調整されている。

このような構成の運転支援装置１における、制御ＥＣＵ１２の車線変更支援処理について図３を用いて説明する。この車線変更支援処理は、自車両のイグニッションキーがオンにされてからオフにされるまでの間、一定の周期（たとえば、１００ｍｓ）毎に繰り返し実行される。

まずＳ１０１では、方向指示器１０の指示器操作信号に基づいて、方向指示器１０がオン操作されたか否かを判定する。ここで、方向指示器１０がオン操作されていない場合は、運転者に車線変更の意思がないため車線変更支援指標Ｍ１の表示をする必要がないと考えられる。一方、方向指示器１０がオン操作された場合は、運転者に車線変更の意思があるため車線変更支援指標Ｍ１の表示をする必要があると考えられる。

Ｓ１０１において、方向指示器１０がオン操作されていないと判定された場合（Ｓ１０１：Ｎｏ）、Ｓ１０１の処理に戻る。

一方、Ｓ１０１において、方向指示器１０がオン操作されたと判定された場合（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、表示装置１４により車線変更支援指標Ｍ１を表示させる（Ｓ１０２）。すなわち、表示部１４ａを点灯させるための表示制御信号を表示装置１４に出力する。これにより、表示装置１４は、図４に示すように、表示部１４ａを点灯することによって車線変更支援指標Ｍ１を表示する。

ここで、本実施例における車線変更の難しさの判断の考え方について説明する。自車両の後側方に存在し、車線変更先の車線を走行する後側方車両は、自車両との距離が大きいほど、ミラー本体１３ａ上で高い位置に映る。これに対して、一対の表示部１４ａを結ぶことにより想像できる仮想判断基準線（図４（ａ）におけるミラー本体１３ａ中の破線）は、固定された自車両後方の位置の目安となる。

そのため、たとえば、図４（ａ）のように、ミラー本体１３ａに映る後側方車両の下端の高さ位置が、その仮想判断基準線の高さ位置よりも高い場合には、運転者は後側方車両と自車両との距離が大きく車線変更が容易であると判断することができる。一方、図４（ｂ）のように、ミラー本体１３ａに映る後側方車両の下端の高さ位置が仮想判断基準線の高さ位置よりも低い場合には、運転者は後側方車両と自車両との距離が小さく車線変更が困難であると判断することができる。

次に、Ｓ１０３では、方向指示器１０の指示器操作信号に基づいて、方向指示器１０がオフ操作されたか否かを判定する。ここで、方向指示器１０がオフ操作されていない場合は、車線変更が終了しておらず車線変更支援指標Ｍ１をまだ表示する必要がある可能性がある。これに対して、方向指示器１０がオフ操作された場合は、車線変更が終了し車線変更支援指標Ｍ１の表示をする必要がないと考えられる。

Ｓ１０３において、方向指示器１０がオフ操作されていないと判定された場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）、表示変更スイッチ１１から表示変更信号が入力されたか否かを判定する（Ｓ１０４）。Ｓ１０４において、表示変更信号が入力されていないと判定された場合（Ｓ１０４：Ｎｏ）、そのままＳ１０３の処理に戻り、表示装置１４による車線変更支援指標Ｍ１の表示を継続する。

一方、Ｓ１０４において、表示変更信号が入力されたと判定された場合（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、表示装置１４における車線変更支援指標Ｍ１の表示色属性を変更する（Ｓ１０５）。表示装置１４における車線変更支援指標Ｍ１の表示色属性の変更としては、表示部１４ａの点灯色や点灯輝度などの変更を行う。たとえば、表示変更スイッチ１１から点灯輝度を大きくする表示変更信号を受けた場合には、表示装置１４の表示部１４ａの点灯輝度を大きく変更するための表示制御信号を表示装置１４に出力する。また、表示変更スイッチ１１から点灯色をより視認しやすい色に変更する表示変更信号を受けた場合には、表示装置１４の表示部１４ａ点灯色を赤色に変更するための表示制御信号を表示装置１４に出力する。これにより、表示装置１４は、表示部１４ａによる車線変更支援指標Ｍ１の表示色属性を変更して表示する。なお、表示色属性の変更には、消灯は含まない。表示色属性を変更した後は、Ｓ１０３の処理に戻り、表示装置１４による車線変更支援指標Ｍ１の表示を継続する。

一方、Ｓ１０３において、方向指示器１０がオフ操作されたと判定された場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、表示装置１４による車線変更支援指標Ｍ１の表示を非表示にする（Ｓ１０６）。すなわち、方向指示器１０がオフ操作されたという判定結果を受けて、表示装置１４の表示部１４ａを消灯させるための表示制御信号を表示装置１４に出力する。これにより、表示装置１４は、表示部１４ａによる車線変更支援指標Ｍ１の表示を非表示にする。そして、車線変更支援処理を終了し、最初のＳ１０１の処理へ戻る。

最後に、効果について説明する。本実施例によれば、運転支援装置１は、車両の既存部品であるドアミラー１３に車線変更支援指標Ｍ１を表示する。この運転支援装置１は、既存部品であるドアミラー１３を活用し、このドアミラー１３の内周縁の側部に固定された表示部１４ａを点灯させるのみであり、車両外部をセンシングするカメラなどの部材、およびそのセンシング結果を処理する装置を必要としない。したがって、簡易な構成としつつ、運転者は車線変更の難しさを判断することができる。また、運転支援装置１は簡易な構成であることから、カメラなどの部材を配設するためのスペースを確保する必要性がなく、さらに価格を安価とすることができるため、小型自動車や低価格自動車を含めた幅広い自動車への運転支援装置１の搭載も可能となる。

また、本実施例では、運転者が表示変更スイッチ１１を操作することにより表示装置１４の車線変更支援指標Ｍ１の表示色属性を変更する。そのため、運転者の要求に沿った車線変更支援指標Ｍ１の表示を行うことができ、表示装置１４における車線変更支援指標Ｍ１をより視認し易くすることが可能となる。

（実施例２）
次に、図５および図６を参照して実施例２における運転支援装置２の構成について説明する。本実施例における運転支援装置２は、ドアミラー２５に表示した車線変更支援指標Ｍ１の表示高さを、自車両のドアミラー２５の角度に基づいて変更するものであり、車両に搭載される。図５は運転支援装置２のブロック図、図６は後述するドアミラー２５に内装された表示装置２６の模式図である。

図５に示すように、運転支援装置２は、ミラー角度操作スイッチ２０と、方向指示器２１と、ミラー角度センサ２２と、制御ＥＣＵ２３（車線変更判断手段、表示制御手段）と、ドアミラーモータ２４と、ドアミラー２５とから構成されている。ここでは、実施例１と相違する構成要素についてのみ説明し、共通する構成要素については、必要とされる箇所以外説明を省略する。

ミラー角度操作スイッチ２０は、運転者が自車両のドアミラー２５の角度を調整する操作器である。ミラー角度操作スイッチ２０は、制御ＥＣＵ２３に接続されており、ミラー角度操作スイッチ２０の操作状態に応じたミラー角度操作信号を制御ＥＣＵ２３に出力する。

ミラー角度センサ２２は、ミラー角度操作スイッチ２０が操作されることにより回動するドアミラー２５の角度を検出するセンサである。本実施例では、車両前後方向鉛直平面において車幅方向と平行な車幅方向鉛直面とドアミラー２５の鏡面とがなす角度であるミラー角度を検出する。ミラー角度センサ２２は、制御ＥＣＵ２３に接続されており、ミラー角度センサ２２の検出した検出ミラー角度θに応じたミラー角度信号を制御ＥＣＵ２３に出力する。

ドアミラーモータ２４は、ドアミラー２５をミラー中心を通る垂直軸周りおよびミラー中心を通る水平軸周りに回動させるためのモータである。

ドアミラー２５は、ミラー角度操作スイッチ２０の操作によって電気的に角度が調整できる電動ミラーである。正確には、ドアミラー２５を構成するミラー本体２５ａとミラーハウジング２５ｂのうち、ミラー本体２５ａのみがドアミラーモータ２４と連動して回動し、ミラー本体２５ａの角度が調整される。調整完了後のミラー本体２５ａの角度情報は、ミラー角度センサ２２によって制御ＥＣＵ２３へ出力される。

表示装置２６は、図６に示すように、ミラーハウジング２５ｂの内周縁の左右側部に上下方向に複数配列されたＬＥＤ等の一対の表示部２６ａ、２６ｂ、２６ｃの点灯により車線変更支援指標Ｍ１を表示させる発光表示装置とする。

このような構成の運転支援装置２における、制御ＥＣＵ２３の車線変更支援処理について図７を用いて説明する。まず、Ｓ２０１では、ミラー角度操作スイッチ２０のミラー角度操作信号が入力されたか否かを判定する。Ｓ２０１において、ミラー角度操作信号が入力されていないと判定された場合（Ｓ２０１：Ｎｏ）、Ｓ２０３の処理へ進む。

一方、Ｓ２０１において、ミラー角度操作信号が入力されたと判定された場合（Ｓ２０１：Ｙｅｓ）、ミラー本体２５ａの角度調整を行う（Ｓ２０２）。すなわち、ミラー角度操作スイッチ２０のミラー角度操作信号を受けて、運転者の要求するミラー角度に応じた角度調整信号をドアミラーモータ２４に出力する。これにより、ドアミラーモータ２４が作動してミラー本体２５ａの角度が調整される。

続いて、Ｓ２０３では、方向指示器２１の指示器操作信号に基づいて、方向指示器２１がオン操作されたか否かを判定する。Ｓ２０３において、方向指示器２１がオン操作されていないと判定された場合（Ｓ２０３：Ｎｏ）、Ｓ２０１の処理に戻る。

一方、Ｓ２０３において、方向指示器２１がオン操作されたと判定された場合（Ｓ２０３：Ｙｅｓ）、ミラー角度センサ２２により検出されるミラー角度θ（以下、検出ミラー角度θ）の大きさを判定する。本実施例では、自車両が走行する路面に対してミラー本体２５ａが垂直状態ときのミラー角度θを基準ミラー角度θｓとする。検出ミラー角度θはこの基準ミラー角度θｓを基準（０°）とする。検出ミラー角度θは図８に示す角度である。すなわち、車両前後方向鉛直面においてミラー本体２５ａの鏡面上側部分２５ｃが、車両幅方向に平行な平面である車両幅方向面Ｐとの成す角である。

Ｓ２０４で、検出ミラー角度θが基準ミラー角度θｓに対して＋θｔｈ１以上かつ＋θｔｈ２以下であるか否かを判定する。θｔｈ２はたとえば５°であり、θｔｈ１はそれよりも小さい角度である。図８（ａ）は検出ミラー角度θが基準ミラー角度θｓに対してθｔｈ２大きい状態を示している。

Ｓ２０４において、検出ミラー角度θが基準ミラー角度θｓに対してθｔｈ１以上かつθｔｈ２以下であると判定された場合（Ｓ２０４：Ｙｅｓ）、表示装置２６にて車線変更支援指標Ｍ１を基準位置よりも低い位置で表示させる（Ｓ２０５）。ここにおける基準位置とは、図６における表示部２６ｂの高さである。表示部２６ｂの高さは、自車両が走行する路面に対してミラー本体２５ａが垂直状態のとき、即ちミラー本体２５ａが基準ミラー角度θｓのときの車線変更支援指標Ｍ１の表示位置であり、実施例１の表示部１４ａと同じ位置である。Ｓ２０５では、この表示部２６ｂよりも低い位置にある表示部２６ｃを点灯させる。

Ｓ２０５の処理は、具体的には、表示装置２６における車線変更支援指標Ｍ１の基準位置である表示部２６ｂよりも低い位置の表示部２６ｃを点灯させるための表示制御信号を表示装置２６に出力する。これにより表示装置２６は、図９に示すように、基準位置である表示部２６ｂよりも低い位置の表示部２６ｃを点灯させることによって車線変更支援指標Ｍ１を表示する。

表示部２６ｃの位置は、表示部２６ｂと同じ運転者を想定し、その運転者がミラー角度を＋θｔｈ２としたとき、ミラーに映る像において、車線変更時に確保する必要がある後側方車両との距離を示す位置に設定されている。したがって、ミラー本体２５ａに映る後側方車両の下端の高さ位置が、表示部２６ｃによる仮想判断基準線（ミラー本体２５ａ中の破線）の高さ位置よりも高い場合には、運転者は後側方車両と自車両との距離が大きく車線変更が容易であると判断することができる。また、ミラー本体２５ａに映る後側方車両の下端の高さ位置が、表示部２６ｃによる仮想判断基準線の高さ位置よりも低い場合には、運転者は後側方車両と自車両との距離が小さく車線変更が困難であると判断することができる。

一方、Ｓ２０４がＮｏと判定された場合、検出ミラー角度θが−θｔｈ２〜−θｔｈ１の範囲であるか否かを判定する（Ｓ２０６）。たとえば、図８（ｂ）は検出ミラー角度θが基準ミラー角度θｓに対して−θｔｈ２である状態を示している。

Ｓ２０６がＹｅｓの場合、表示装置２６にて車線変更支援指標Ｍ１を基準位置よりも高い位置で表示させる（Ｓ２０７）。具体的には、表示装置２６における車線変更支援指標Ｍ１の基準位置である表示部２６ｂよりも高い位置の表示部２６ａを点灯させるための表示制御信号を表示装置２６に出力する。これにより表示装置２６は、図１０に示すように、基準位置である表示部２６ｂよりも高い位置の表示部２６ａを点灯させることによって車線変更支援指標Ｍ１を表示する。

表示部２６ａの位置は、表示部２６ｂと同じ運転者を想定し、その運転者がミラー角度を−θｔｈ２としたとき、ミラーに映る像において、車線変更時に確保する必要がある後側方車両との距離を示す位置に設定されている。したがって、ミラー本体２５ａに映る後側方車両の下端の高さ位置が、表示部２６ａによる仮想判断基準線の高さ位置よりも高い場合には、運転者は後側方車両と自車両との距離が大きく車線変更が容易であると判断することができる。また、ミラー本体２５ａに映る後側方車両の下端の高さ位置が、表示部２６ａによる仮想判断基準線の高さ位置よりも低い場合には、運転者は後側方車両と自車両との距離が小さく車線変更が困難であると判断することができる。

一方、Ｓ２０６もＮｏの場合には、検出ミラー角度θが−θｔｈ１〜＋θｔｈ１の間であるか否かを判定する（Ｓ２０８）。この判断がＮｏである場合には、検出ミラー角度θは、−θｔｈ２よりも小さいか、＋θｔｈ２よりも大きいかのいずれかである。この場合には、車線変更支援指標Ｍ１を非表示のままとする（Ｓ２１１）。これは、本実施例では車線変更支援指標Ｍ１を、検出ミラー角度θが−θｔｈ２〜＋θｔｈ２の範囲に対応した３位置（低位置、高位置、基準位置）しか用意していないからである。それにもかかわらず、検出ミラー角度θが−θｔｈ２よりも小さい、あるいは、＋θｈ２よりも大きいときに３位置のいずれかの車線変更支援指標Ｍ１を表示してしまうと、運転者に車線変更の適否を誤解させてしまうおそれがある。なお、もちろん、４位置以上、車線変更支援指標Ｍ１を表示できるようにしてもよい。

Ｓ２０８がＹｅｓの場合には、表示装置２６にて車線変更支援指標Ｍ１を基準位置で表示させる（Ｓ２０９）。具体的には、表示装置２６における車線変更支援指標Ｍ１の基準位置である表示部２６ｂを点灯させるための表示制御信号を表示装置２６に出力する。これにより表示装置２６は、図１１に示すように、基準位置である表示部２６ｂを点灯させることによって車線変更支援指標Ｍ１を表示する。

このとき、ミラー本体２５ａに映る後側方車両の下端の高さ位置が、表示部２６ｂによる仮想判断基準線の高さ位置よりも高い場合には、運転者は後側方車両と自車両との距離が大きく車線変更が容易であると判断することができる。また、ミラー本体２５ａに映る後側方車両の下端の高さ位置が、表示部２６ｂによる仮想判断基準線の高さ位置よりも低い場合には、運転者は後側方車両と自車両との距離が小さく車線変更が困難であると判断することができる。

次に、Ｓ２１０では、方向指示器２１の指示器操作信号に基づいて、方向指示器２１がオフ操作されたか否かを判定する。Ｓ２１０において、方向指示器２１がオフ操作されていないと判定された場合（Ｓ２１０：Ｎｏ）、Ｓ２０４の処理に戻り、表示装置２６による車線変更支援指標Ｍ１の表示を継続する。

一方、Ｓ２１０において、方向指示器２１がオフ操作されたと判定された場合（Ｓ２１０：Ｙｅｓ）、表示装置２６による車線変更支援指標Ｍ１の表示を非表示にする（Ｓ２１１）。そして、車線変更支援処理を終了し、最初のＳ２０１の処理へ戻る。

最後に、効果について説明する。本実施例によれば、運転支援装置２は、車両の既存部品であるドアミラー２５を活用しており、ドアミラー２５の内周縁の側部に固定された３つの表示部２６ａ〜２６ｃのいずれかを検出ミラー角度θに応じて点灯する。このような運転支援装置２は、車両外部をセンシングするカメラなどの部材、およびそのセンシング結果を処理する装置を必要としないため簡易且つ安価な構成としつつ、運転者は車線変更の難しさを判断することができる。また、小型自動車や低価格自動車を含めた幅広い自動車への運転支援装置２の搭載も可能となる。

また、本実施例では、車両のドアミラー２５の検出ミラー角度θを検出し、検出ミラー角度θが基準ミラー角度θｓよりもθｔｈ１以上大きくθｔｈ２以下の場合は表示部２６ｃを点灯することによって車線変更支援指標Ｍ１の表示を行う。また、検出ミラー角度θが基準ミラー角度θｓよりも−θｔｈ２以上大きく−θｔｈ１以下の場合は表示部２６ａを点灯することによって車線変更支援指標Ｍ１の表示を行う。このように、検出ミラー角度θに応じて車線変更支援指標Ｍ１の高さ位置を変更する。そのため、実際の後側方車両の位置が同じである場合にミラー内に映る後側方車両の位置がミラーの傾きにより変化しても、運転者は点灯した表示部２６ａ、２６ｂ、２６ｃの車線変更支援指標Ｍ１に基づいて車線変更の難しさを判断することができる。これにより、運転者が好みのミラー角度に調整した場合や、体格の違いなどによる目線の高さに応じてミラー角度を調整した場合にも対応することができる。

（実施例３）
次に、図１２を参照して実施例３における運転支援装置３の構成について説明する。本実施例における運転支援装置３は、自車両の走行路に基づいて、車線変更支援指標Ｍ１を制御によってドアミラー３３に表示するものであり、車両に搭載される。図１２は運転支援装置３のブロック図である。

図１２に示すように、運転支援装置３は、方向指示器３０と、ナビゲーションＥＣＵ３１と、制御ＥＣＵ３２と、ドアミラー３３とから構成されている。ここでは、実施例１および実施例２と相違する構成要素についてのみ説明し、共通する構成要素については、必要とされる箇所以外説明を省略する。

ナビゲーションＥＣＵ３１（以下、ナビＥＣＵ３１）は、外部より受信するＧＰＳ信号や車両内部に備える道路地図データ等に基づき、自車両の現在位置の検出、その現在位置の道路種別、現在位置周辺の車線数等の走行道路情報の検出等を行う電子制御装置である。ナビＥＣＵ３１は、制御ＥＣＵ３２に接続されており、ナビＥＣＵ３１における走行道路情報を制御ＥＣＵ３２に出力する。

表示装置３４は、図１３に示すように、ミラーハウジング３３ｂの内周縁の左右側部に上下方向に複数配列されたＬＥＤ等の表示部３４ａ、３４ｂの点灯により車線変更支援指標Ｍ１を表示させる発光表示装置とする。

このような構成の運転支援装置３における、制御ＥＣＵ３２の車線変更支援処理について図１４を用いて説明する。まずＳ３０１では、方向指示器３０の指示器操作信号に基づいて、方向指示器３０がオン操作されたか否かを判定する。Ｓ３０１において、方向指示器３０がオン操作されていないと判定された場合（Ｓ３０１：Ｎｏ）、Ｓ３０１の処理に戻る。

一方、Ｓ３０１において、方向指示器３０がオン操作されたと判定された場合（Ｓ３０１：Ｙｅｓ）、ナビＥＣＵ３１の走行道路情報に基づいて、自車両が高速道路を走行中か否かを判定する（Ｓ３０２）。

Ｓ３０２において、自車両が高速道路を走行中であると判定された場合（Ｓ３０２：Ｙｅｓ）、表示装置３４にて車線変更支援指標Ｍ１を基準位置よりも高い位置で表示させる（Ｓ３０３）。ここにおける基準位置とは、自車両が一般道路を走行するときの、表示装置３４における車線変更支援指標Ｍ１の表示位置である表示部３４ｂの高さ位置のことを指し、実施例１の車線変更支援指標Ｍ１の位置と同じ高さであるとする。

Ｓ３０３の処理は、具体的には、走行路判定結果を受けて、表示装置３４における車線変更支援指標Ｍ１の基準位置である表示部３４ｂよりも高い位置の表示部３４ａを点灯させるための表示制御信号を表示装置３４に出力する。これにより、表示装置３４は、図１５、１６に示すように、基準位置である表示部３４ｂよりも、高い位置の表示部３４ａを点灯することによって車線変更支援指標Ｍ１を表示する。

一方、Ｓ３０２において、自車両が高速道路を走行中でないと判定された場合（Ｓ３０２：Ｎｏ）、表示装置３４にて車線変更支援指標Ｍ１を基準位置で表示させる（Ｓ３０４）。具体的には、走行路判定結果を受けて、表示装置３４における車線変更支援指標Ｍ１の基準位置である表示部３４ｂを点灯させるための表示制御信号を表示装置３４に出力する。これにより、表示装置３４は、図１７に示すように、基準位置である表示部３４ｂを点灯することによって車線変更支援指標Ｍ１を表示する。

ここで、本実施例における車線変更の難しさの判断の考え方について説明する。車線変更の難しさは、自車両のミラー本体３３ａ上における後側方車両の映る高さ位置が同じ、即ち自車両と後側方車両との距離が同じである場合でも、自車両が一般道路を走行中か、高速道路を走行中かによって異なる。自車両が一般道路を走行中に車線変更が容易であると判断される距離であっても、自車両が高速道路を走行中であれば、後側方車両の相対速度が一般道路走行時よりもさらに速い可能性がある。よって、より広い車間距離があるときに車線変更するのが適切である。

たとえば、図１５は、表示部３４ａの点灯中、即ち自車両が高速道路を走行中である。ミラー本体３３ａに映る後側方車両の下端の高さ位置は、一般道路走行時の車線変更支援指標Ｍ１である表示部３４ｂによる仮想判断基準線（ミラー本体３３ａ中の破線）の高さ位置よりも高くなっている。しかし、表示部３４ａによる仮想判断基準線の高さ位置よりも低いので、運転者は車線変更が困難であると判断することになる。

そのため、図１６のように、表示部３４ａの点灯中は、ミラー本体３３ａに映る後側方車両の下端の高さ位置が、表示部３４ａによる仮想判断基準線の高さ位置よりも高くなった場合のみ、車線変更が容易であると判断するのが適切である。また、図１７のように、表示部３４ｂが点灯中、即ち自車両が一般道路を走行中に、ミラー本体３３ａに映る後側方車両の下端の高さ位置が、表示部３４ｂによる仮想判断基準線の高さ位置よりも高い場合は、運転者は車線変更が容易であると判断してもよい。

次に、Ｓ３０５では、方向指示器３０の指示器操作信号に基づいて、方向指示器３０がオフ操作されたか否かを判定する。Ｓ３０５において、方向指示器３０がオフ操作されていないと判定された場合（Ｓ３０５：Ｎｏ）、Ｓ３０２の処理に戻り、表示装置３４による車線変更支援指標Ｍ１の表示を継続する。

一方、Ｓ３０５において、方向指示器３０がオフ操作されたと判定された場合（Ｓ３０５：Ｙｅｓ）、表示装置３４による車線変更支援指標Ｍ１の表示を非表示にする（Ｓ３０６）。そして、車線変更支援処理を終了し、最初のＳ３０１の処理へ戻る。

最後に、効果について説明する。本実施例によれば、運転支援装置３は、車両の既存部品であるドアミラー３３に車線変更支援指標Ｍ１を表示する。このような運転支援装置３は、ナビゲーション装置を必要とするが、ナビゲーション装置は多くの車両に搭載されており、ナビゲーション装置を搭載している車両においては、別途、特別な装置を必要としない。つまり、この運転支援装置３に専用の装置構成を簡易且つ安価な構成としつつ、運転者は車線変更の難しさを判断することができる。ナビゲーション装置は低価格自動車に搭載されることも多くなっていることから、低価格自動車を含めた幅広い自動車への運転支援装置３の搭載も可能となる。

また、本実施例では、車両の走行する道路を判定し、高速道路を走行中の場合は表示部３４ａを点灯し、一般道路を走行中の場合は表示部３４ｂを点灯することによって車線変更支援指標Ｍ１の表示を行う。このように、車両の走行路に応じて車線変更支援指標Ｍ１の高さ位置を変更するため、走行路による車線変更の難しさの違いがあっても、運転者は点灯した表示部３４ａ、３４ｂの車線変更支援指標Ｍ１に基づいて車線変更の難しさの判断を行うことができる。

（実施例４）
次に、図１８を参照して実施例４における運転支援装置４の構成について説明する。本実施例における運転支援装置４は、ドアミラー４０への構造付加によって車線変更支援指標である判断基準線Ｍ２をドアミラー４０に表示するものであり、車両に搭載される。図１８は運転支援装置４におけるドアミラー４０の模式図である。

図１８に示すように、ドアミラー４０は、ミラー本体４０ａと、ミラー本体４０ａの周囲を囲んで収納するミラーハウジング４０ｂにより構成され、本実施例では、ミラー本体４０ａに表示部材４１（表示手段）が設けられている。

表示部材４１は、ミラー本体４０ａの全体に貼付される部材であり、運転者による判断基準線Ｍ２の視認が可能な視認角度を制限する機能を持って判断基準線Ｍ２を表示する（視認角制限手段）。そのような機能を持つ表示部材４１としては、たとえば、透明シートの一部または全部をレンチキュラーレンズ形状とし、レンズ背面に判断基準線Ｍ２が所定位置に描かれた透明シートを貼り付けたシートを用いることができる。レンチキュラーレンズ形状部分による光の屈折により、運転者の視認角度が正しい運転姿勢のときの角度範囲であって、かつ、ミラー角度も正しく調整されているときに、判断基準線Ｍ２が運転者に視認できる。

判断基準線Ｍ２は水平な線状であり、この判断基準線Ｍ２の高さ位置は、実施例１の車線変更支援指標Ｍ１の位置と同じ高さであるとする。

運転者のドアミラー４０を見る角度、即ち表示部材４１を見る角度が、正しい運転姿勢による視認角度である場合には、判断基準線Ｍ２の視認が可能である。また、反対に運転者が身を乗り出したりするような正しい運転姿勢による視認角度でない場合には、判断基準線Ｍ２は視認できない。

このような構成の運転支援装置４について図１９を用いて車線変更の難しさの判断の考え方を説明する。図１９は、運転者が正しい運転姿勢による視認角度で表示部材４１を見た場合に、判断基準線Ｍ２が表示されている状態である。

自車両の後側方に存在し、車線変更先の車線を走行する後側方車両は、自車両との距離が大きいほど、ミラー本体４０ａ上で高い位置に映る。そのため図１９（ａ）のように、ミラー本体４０ａに映る後側方車両の下端の高さ位置が、表示部材４１により表示される判断基準線Ｍ２の高さ位置よりも高い場合には、運転者は後側方車両と自車両との距離が大きく車線変更が容易であると判断することができる。また、図１９（ｂ）のように、ミラー本体４０ａに映る後側方車両の下端の高さ位置が、表示部材４１により表示される判断基準線Ｍ２の高さ位置よりも低い場合には、運転者は後側方車両と自車両との距離が小さく車線変更が困難であると判断する。

最後に、効果について説明する。本実施例によれば、運転支援装置４は車両の既存部品であるミラー本体４０ａに、車線変更支援指標となる判断基準線Ｍ２を表示する表示部材４１を貼付するだけの簡易且つ安価な構成としつつ、運転者は車線変更の難しさを判断することができる。これにより運転支援装置４は、実施例１乃至実施例３に記載の運転支援装置１、２、３よりも、低価格自動車を含めた幅広い自動車へ搭載が可能になる。

また本実施例では、判断基準線Ｍ２を表示する表示部材４１が、運転者による判断基準線Ｍ２の視認が可能な視認角度を制限する機能を持つことによって、判断基準線Ｍ２を見ようとする姿勢が運転の妨げになることを防ぎ、安全性を確保することができる。

なお、本発明は上述した本実施例に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲で変更を施すことが可能である。

（変形例１）
実施例１では、表示装置１４は表示部１４ａの点灯により車線変更支援指標Ｍ１を表示する例を示したが、表示部をひとつに限らず複数設けて自車両の車線変更時の難しさを数段階で表示してもよい。たとえば、ミラーハウジング１３ｂの内周縁の左右側部に上から一対の表示部１４ａ、１４ｂ、１４ｃの３つを配列し、同時に全て点灯させることで車線変更時の難しさを３段階で表示する。この場合、３対の表示部１４ａ〜１４ｃにより想像できる３本の仮想判断基準線は、上側ほど、自車両から遠い位置を示している。そのため、ミラーに映る後側方車両の下端が３本の仮想判断基準線のうち、より上側の線の上方にあるほど車線変更は容易であることになる。

このとき、表示部１４ａ、１４ｂ、１４ｃがそれぞれ点灯することにより表示される各対の車線変更支援指標を他の対の車線変更支援指標と区別しやすくするために、各々車線変更の難しさに応じた色で点灯されるとしてもよい。ここでは、たとえば、車線変更が容易であることを示す表示部１４ａは青色、車線変更が少し困難であることを示す表示部１４ｂは黄色、車線変更が困難であることを示す表示部１４ｃは赤色で点灯されるとする。

（変形例２）
実施例２および３では、複数設けられた表示部の中から自車両のドアミラーの角度や走行路に基づいて、適切な表示部を点灯させる例を示したが、これに限られるものではない。運転者に現在のドアミラー角度の状態や走行路を認識させやすくするために、各々の表示部の色を違うものとしてもよい。たとえば、自車両が一般道路走行時に点灯する表示部３４ａを青色、高速道路走行時に点灯する表示部３４ｂを赤色に点灯させてもよい。

（変形例３）
実施例３では、ナビＥＣＵ３１の走行道路情報に基づいて、自車両の走行する道路が高速道路であるか一般道路であるか判定する例を示したが、車速センサを用いて自車両の車速を検出し、検出車速に基づいて自車両の走行する道路を判定してもよい。

（変形例４）
実施例４では、車線変更支援指標を表示する表示部材４１が、運転者による車線変更支援指標の視認が可能な視認角度を制限する機能を持つ例を示したが、これに限られるものではない。この機能を持たず、単に、透明なシール素材に車線変更支援指標である判断基準線Ｍ２をプリントしたものを表示部材４１としてもよい。

さらに、実施例２のような車両のドアミラー角度や実施例３のような自車両の走行路に応じた判断基準線Ｍ２を表示部材４１に複数設けてもよい。これにおいても、ドアミラー角度や走行路による車線変更の難しさの違いの影響を受けることなく、車線変更の難しさの判断を行うことができる。この場合、判断基準線Ｍ２とミラー角度、または判断基準線Ｍ２と走行路種別との対応を分かりやすくするために、判断基準線Ｍ２は、互いに異なる色や線種としてもよい。

（変形例５）
実施例２や３のように、高さが互いに異なる複数の表示部を備え、車線変更時にどの表示部を表示させるかを運転者が設定できるようになっていてもよい。

（変形例６）
実施例２では、検出ミラー角度θが基準ミラー角度θｓよりも小さい場合、および、大きい場合それぞれに対応した１対の表示部２６ａ、２６ｃを備える例を示したが、これに限られるものではない。検出ミラー角度θが基準ミラー角度θｓよりも小さい複数の角度範囲に対応して表示高さの異なる複数の表示部、および、検出ミラー角度θが基準ミラー角度θｓよりも大きい複数の角度範囲に対応して表示高さの異なる複数の表示部を備えていてもよい。

（変形例７）
実施例１〜３では、車線変更支援指標Ｍ１を表示する表示装置が、三角形状をなす例を示したが、運転者がドアミラーを見た際に、一対の表示部を結ぶことにより仮想判断基準線を直感的に想像できる形状になっていればよい。たとえば、横長の棒状をなしていてもよい。

また、実施例２および３では、表示装置をなす表示部、たとえばＬＥＤを個々に配列させているが、これに限られるものではない。たとえば、長手方向に延びる基板にＬＥＤを敷き詰めたものを、一つの表示部としてミラーハウジングの内周縁の左右側部に上下方向に設けてもよい。これにおいても、基板上のＬＥＤの中から自車両のドアミラーの角度や走行路に基づいて、適切な高さ位置のＬＥＤを点灯させることができる。

また、実施例１〜３では、表示装置がミラーハウジングの周縁部に設けられる例を示したが、ミラー本体内に設けられてもよい。たとえば、ミラー本体の外周縁の左右側部付近にＬＥＤを内蔵する構成とする。このような構成では、方向指示器がオン操作された場合に、ミラー本体越しにＬＥＤが点灯され車線変更支援指標Ｍ１が表示される。また、方向指示器がオン操作されていない場合はＬＥＤが点灯しないため、運転者によるドアミラーの視認がしやすくなる。

１、２、３、４ 運転支援装置、 ２０ ミラー角度操作スイッチ、 １０、２１、３０ 方向指示器、 ２２ ミラー角度センサ、 １１ 表示変更スイッチ、 １２、２３、３２ 制御ＥＣＵ、 ２４ ドアミラーモータ、 １３、２５、３３ ドアミラー、 １３ａ、２５ａ、３３ａ ミラー本体、 １３ｂ、２５ｂ、３３ｂ ミラーハウジング、 １４、２６、３４ 表示装置、 Ｍ１ 車線変更支援指標、 Ｍ２ 判断基準線（車線変更支援指標）

Claims (9)

1. 自車両と該自車両の後側方に存在する後側方車両との距離に基づいた車線変更時の難しさを前記自車両の運転者が判断する際に、前記後側方車両の位置と比較する固定された自車両後方の位置の目安となる車線変更支援指標（Ｍ１、Ｍ２）を、該自車両のドアミラー（１３、２５、３３、４０）に表示する表示手段（１４、２６、３４、４１）を備えることを特徴とする運転支援装置。
2. 前記表示手段（２６）は、前記車線変更支援指標を複数の上下方向位置に表示可能に構成されており、
   車両前後方向鉛直面において前記ドアミラーの鏡面上側部分と車両幅方向面とのなす角度をミラー角度とし、
   路面に対して該ドアミラーが垂直状態のときの前記ミラー角度および前記表示手段による前記車線変更支援指標の表示位置を、それぞれ基準ミラー角度および基準位置とした場合に、
   前記表示手段は、前記ミラー角度が前記基準ミラー角度よりも大きい場合には、前記車線変更支援指標を前記基準位置よりも低い位置に表示することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記表示手段（３４）は、前記車線変更支援指標を複数の上下方向位置に表示可能に構成されており、
   前記表示手段は、前記自車両の走行路が高速道路のときの前記車線変更支援指標を一般道路のときの前記車線変更支援指標よりも高い位置に表示することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
4. 前記表示手段は、前記車線変更支援指標を同時に複数表示することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
5. 前記車線変更支援指標は、前記表示手段における表示位置に応じて該車線変更支援指標の表示態様が異なることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
6. 前記ドアミラーは、ミラー本体（１３ａ、２５ａ、３３ａ）と該ミラー本体の周囲を囲んで収納するミラーハウジング（１３ｂ、２５ｂ、３３ｂ）とにより構成され、
   前記表示手段（１４、２６、３４）は、前記ミラーハウジングに設けられ電気的に制御されることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
7. 前記自車両の方向指示器の操作に基づいて車線変更を行うか否かを判定する車線変更判定手段（Ｓ１０１、Ｓ２０３、Ｓ３０１）と、
   前記表示手段による前記車線変更支援指標の表示を制御する表示制御手段（Ｓ１０２、Ｓ２０５、Ｓ２０７、Ｓ２０９、Ｓ３０３、Ｓ３０４）と、
   を備え、
   前記表示制御手段は、前記車線変更判定手段において車線変更操作が行われたと判定された場合に、前記表示手段に前記車線変更支援指標を表示させることを特徴とする請求項６に記載の運転支援装置。
8. 前記ドアミラーは、ミラー本体（４０ａ）と該ミラー本体の周囲を囲んで収納するミラーハウジング（４０ｂ）とにより構成され、
   前記表示手段（４１）は、前記ミラー本体に貼付される部材であることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
9. 前記表示手段は、前記自車両の運転者による前記車線変更支援指標の視認が可能な視認角度を制限する視認角制限手段を有することを特徴とする請求項８に記載の運転支援装置。

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