JP2015032001A5 - - Google Patents

Claims (14)

1. 複数の検出候補物体を含む画像を入力する入力手段と、
   前記複数の検出候補物体に設定される計測領域ごとに、前記検出候補物体の姿勢を推定る推定手段と、
   前記計測領域ごとに推定される検出候補物体の姿勢に基づいて、該検出候補物体の姿勢を特定する特定手段と、
   前記計測領域ごとに推定される検出候補物体の姿勢と前記特定される検出候補物体の姿勢との対応に基づいて、前記複数の検出候補物体から検出するべき物体を決定する決定手段とを備えることを特徴とする情報処理装置。
2. 前記決定手段は、更に、前記計測領域ごとに推定される前記検出候補物体の姿勢と前記特定される検出候補物体の姿勢との対応に基づいて、前記特定される検出候補物体の姿勢に対する信頼度を導出する導出手段とを備え、
   前記導出される信頼度に基づいて、前記複数の検出候補物体から検出するべき物体を決定することを特徴とする情報処理装置。
3. 更に、前記導出手段は、前記計測領域ごとに推定される前記検出候補物体の姿勢と前記特定される前記検出候補物体の姿勢との対応に基づいて、前記計測領域ごとに推定される前記検出候補物体の姿勢に対する尤度を前記計測領域または前記計測領域を含む領域ごとに導出し、該導出される尤度に基づいて前記信頼度を導出することを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記導出手段は、前記計測領域または前記計測領域を含む領域ごとに導出される尤度を加算し、該加算された尤度に基づいて前記信頼度を導出することを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
5. 前記導出手段は、前記計測領域または前記計測領域を含む領域の前記物体上における位置に応じて、前記尤度の導出に重みづけを行うことを特徴とする請求項３または４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
6. 前記重みづけは、前記計測領域または前記計測領域を含む領域が、前記物体のエッジが存在する領域であった場合、前記物体のエッジが存在しない領域であった場合よりも重みを大きくすることにより行われることを特徴とする請求項５に記載の情報処理装置。
7. 前記導出手段は、
   更に、前記導出される尤度の分布を評価する評価手段を備え、
   前記決定手段は、前記信頼度と前記尤度の分布とのうち少なくともいずれか一方に基づいて、前記複数の検出候補物体から検出するべき物体を決定することを特徴とする請求項３乃至６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
8. 前記推定手段は、テンプレートマッチングまたは決定木により前記検出候補物体の姿勢を推定することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
9. 前記信頼度は、前記検出候補物体が遮蔽されていないことを示す指標であることを特徴とする請求項２乃至８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
10. 物体を含む画像を入力する入力手段と、
    前記物体上の領域に複数の計測領域を設定する設定手段と、
    前記設定される計測領域ごとに、前記物体の姿勢を推定する推定手段と、
    前記計測領域ごとに推定される物体の姿勢に基づいて、該物体の姿勢を特定する特定手段と、
    前記計測領域ごとに推定される物体の姿勢と前記特定される物体の姿勢との対応に基づいて、前記特定される物体の姿勢に対する信頼度を導出する導出手段と、
    前記導出される信頼度に基づいて、検出するべき物体を決定する決定手段とを備えることを特徴とする情報処理装置。
11. 前記導出手段は、前記信頼度を複数の物体に対して導出し、
    前記決定手段は、前記複数の物体に対して導出された信頼度に基づいて、前記検出するべき物体を決定することを特徴とする請求項１０に記載の情報処理装置。
12. 複数の検出候補物体を含む画像を入力する入力工程と、
    前記複数の検出候補物体に設定される計測領域ごとに、前記検出候補物体の姿勢を推定する推定工程と、
    前記計測領域ごとに推定される検出候補物体の姿勢に基づいて、該検出候補物体の姿勢を特定する特定工程と、
    前記計測領域ごとに推定される検出候補物体の姿勢と前記特定される検出候補物体の姿勢との対応に基づいて、前記複数の検出候補物体から、検出するべき物体を決定する決定工程とを備えることを特徴とする情報処理方法。
13. 物体を含む画像を入力する入力工程と、
    前記物体上に設定される計測領域ごとに、前記物体の姿勢を推定する推定手段と、
    前記計測領域ごとに推定される物体の姿勢に基づいて、該物体の姿勢を特定する特定工程と、
    前記計測領域ごとに推定される物体の姿勢と前記特定される物体の姿勢との対応に基づいて、前記特定される物体の姿勢に対する信頼度を導出する導出工程と、
    前記導出される信頼度に基づいて、検出するべき物体を決定する決定工程とを備えることを特徴とする情報処理方法。
14. コンピュータを、請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのさせるためのプログラム。