JP2015027151A - モータ制御システム - Google Patents
モータ制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015027151A JP2015027151A JP2013154245A JP2013154245A JP2015027151A JP 2015027151 A JP2015027151 A JP 2015027151A JP 2013154245 A JP2013154245 A JP 2013154245A JP 2013154245 A JP2013154245 A JP 2013154245A JP 2015027151 A JP2015027151 A JP 2015027151A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- input
- switch
- value
- synchronous
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
【解決手段】切替器A103、切替器B105の各入力と出力間の接続を切り替える条件をパラメータ値で設定し、各パラメータ値を保存する保存器108を備え、
モータ駆動装置121はパラメータ値により、マスター軸とスレーブ軸に設定され、マスター軸の演算の一部をスレーブ軸で実行し、同期通信器101を経由して演算結果をマスター軸、スレーブ軸間で交換し、各軸のトルク制御器106への入力タイミングを同期することを特徴とするモータ駆動システム。
【選択図】図1
Description
装置に搭載するCPUは、従来のものよりも演算能力の低いものに置き換えることが可能となり、CPUの単価を下げ、モータ制御装置の材料費を削減する。また、従来どおりマスター軸、スレーブ軸を同一のハードウェア、ソフトウェアで実現が可能なため、モータ制御装置の機種数を抑制でき、在庫削減が可能である。
実施の形態1は本発明の請求項1の基本構成を示す一例であり、図1を用いて説明する。
位置移動量)を生成し、位置指令値は切替器A103を経由して同期通信器101の入力z1に入力される。この位置指令値は通信データに加算され、モータ駆動装置121Yの同期通信器101の出力z1に設定される。
102 位置指令演算器
103 切替器A
104 位置・速度制御器
105 切替器B
106 トルク制御器
107 モータ制御器
108 保存器
121、121X、121Y モータ駆動装置
122 CPU(モータ制御装置に搭載)
123 モータ
131 上位装置
132 CPU(上位装置に搭載)
133 同期通信器(上位装置に搭載)
Claims (1)
- 上位装置と複数のモータ駆動装置を同期通信で接続し、
前記上位装置は上位装置の同期通信機と上位装置のCPUとを備え、
前記モータ駆動装置はCPUと同期通信器と保存器とモータ制御器とを備え、
前記同期通信器は、
入力z1と入力z2と出力z1と出力z2と出力z3とを有し、
前記CPUは、
前記同期通信器の前記出力z3の出力値を入力値とする位置指令演算器と、
入力a1と入力a2と出力a1と出力a2とを有し各入力と出力間の接続を切り替えることが可能な切替器Aと、
入力b1と入力b2と出力b1と出力b2とを有し各入力と出力間の接続を切り替えることが可能な切替器Bと、
トルク制御器と含み、
前記切替器Aは、
前記入力a1には前記位置指令演算器の出力値を入力し、
前記入力a2には前記同期通信器の前記出力z1の出力値を入力し、
前記出力a1の出力値を前記同期通信器の前記入力z1に入力し、
前記出力a2の出力値を前記位置・速度制御器に入力し、
前記切替器Bは、
前記入力b1には前記位置・速度制御器の出力値を入力し、
前記入力b2には前記同期通信器の前記出力z2の出力値を入力し、
前記出力b1の出力値を前記同期通信器の前記入力z2に入力し、
前記出力b2の出力値を前記トルク制御器に入力し、
前記位置指令演算器、前記切替器A、前記位置・速度制御器、前記切替器B、前記トルク制御器で行われる演算を前記CPU内で行い、
前記モータ制御器は、前記トルク制御器の出力値を入力値とし、
前記保存器は前記切替器Aおよび前記切替器Bの各入力と出力間の接続を切り替える条件をパラメータ値A、パラメータ値Bで設定し、各パラメータ値を保存し、
前記モータ駆動装置のうち、
前記切替器Aの前記入力a1を前記出力a1へ接続し、
前記切替器Bの前記入力b2を前記出力b2へ接続したものをスレーブ軸のモータ駆動装置Xとし、
前記切替器Aの前記入力a2を前記出力a2へ接続し、
前記切替器Bの前記入力b1を前記出力b2へ接続したものをマスター軸のモータ駆動装置Yとし、
前記上位装置の同期通信器より通信データが前記モータ駆動装置Xに送信され、前記通信データは前記モータ駆動装置Xの同期通信器の出力z3に設定され、
前記モータ駆動装置Xの同期通信器は該同期通信器の入力z1、入力z2が取得した通信データに加算し前記モータ駆動装置Yに送信し、
前記モータ駆動装置Yの同期通信器は取得した通信データより該同期通信器の出力z1、出力z2のデータを取り出すとともに、該同期通信器の入力z1、入力z2が取得した通信データに加算しモータ駆動装置Xに送信し、
前記モータ駆動装置Xの同期通信器は取得した通信データより該同期通信器の出力z1、出力z2のデータを取り出し、
前記モータ駆動装置Yにおいて、前記モータ駆動装置Yの切替器Bの入力b1の値をパラメータ値Cで設定された期間遅延して出力b2より出力値をトルク制御器に出力するように、前記パラメータ値Cを前記モータ駆動装置Yの保存器に保存することにより、前記モータ駆動装置Xおよび前記モータ駆動装置Yのトルク制御器の出力タイミングが同期することを特徴とするモータ駆動システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013154245A JP6281114B2 (ja) | 2013-07-25 | 2013-07-25 | モータ制御装置およびモータ制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013154245A JP6281114B2 (ja) | 2013-07-25 | 2013-07-25 | モータ制御装置およびモータ制御システム |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015027151A true JP2015027151A (ja) | 2015-02-05 |
JP2015027151A5 JP2015027151A5 (ja) | 2017-01-05 |
JP6281114B2 JP6281114B2 (ja) | 2018-02-21 |
Family
ID=52491409
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013154245A Active JP6281114B2 (ja) | 2013-07-25 | 2013-07-25 | モータ制御装置およびモータ制御システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6281114B2 (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02285404A (ja) * | 1989-04-27 | 1990-11-22 | Okuma Mach Works Ltd | 同期制御nc装置 |
JPH06143089A (ja) * | 1992-11-10 | 1994-05-24 | Tsudakoma Corp | 工作機械のアタッチメントの同期運転方法 |
JP2001292587A (ja) * | 2000-04-05 | 2001-10-19 | Toshiba Corp | 交流電動機制御装置 |
JP2008289259A (ja) * | 2007-05-16 | 2008-11-27 | Mitsubishi Electric Corp | 位置決め制御装置、駆動制御装置および制御システム演算交信処理方法 |
-
2013
- 2013-07-25 JP JP2013154245A patent/JP6281114B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02285404A (ja) * | 1989-04-27 | 1990-11-22 | Okuma Mach Works Ltd | 同期制御nc装置 |
JPH06143089A (ja) * | 1992-11-10 | 1994-05-24 | Tsudakoma Corp | 工作機械のアタッチメントの同期運転方法 |
JP2001292587A (ja) * | 2000-04-05 | 2001-10-19 | Toshiba Corp | 交流電動機制御装置 |
JP2008289259A (ja) * | 2007-05-16 | 2008-11-27 | Mitsubishi Electric Corp | 位置決め制御装置、駆動制御装置および制御システム演算交信処理方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6281114B2 (ja) | 2018-02-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3770706B1 (en) | Industrial control system with distributed motion planning | |
CN104552311B (zh) | 基于EtherCAT的智能工业机器人总线模块及其操作方法 | |
EP2555068B1 (en) | Synchronization control apparatus | |
DK2569130T4 (en) | Procedure for controlling an automated work cell | |
JP2018097661A (ja) | 生産システム、制御装置、および制御方法 | |
CN104518710B (zh) | 一种多轴电机同步控制方法及多轴电机同步控制系统 | |
CN105892412A (zh) | 基于自定义总线的多轴运动控制系统硬件架构 | |
US20030114938A1 (en) | Device and method for synchronizing a plurality of electric drive units in a paper processing machine | |
CN108279630A (zh) | 一种基于总线的分布式运动控制系统及方法 | |
CN102354120A (zh) | 混凝土泵车智能臂架系统的仿真实验装置及方法 | |
JP5687302B2 (ja) | 負荷駆動制御装置及び負荷駆動制御方法 | |
CN104570952A (zh) | 多轴插补控制方法与装置 | |
CN102650862A (zh) | 可编程逻辑控制器的电子凸轮控制系统及方法 | |
KR101295956B1 (ko) | 이더캣 통신을 이용한 서보 모터 시스템 | |
JP2015027151A (ja) | モータ制御システム | |
JP4733695B2 (ja) | 自動化システムのシミュレーションのための方法及び装置 | |
WO2019171845A1 (ja) | 制御装置および制御システム | |
JP2015027151A5 (ja) | ||
JP7453268B2 (ja) | 多軸サーボ制御システム | |
JP2012165610A (ja) | モータ制御装置 | |
JP2008090825A (ja) | 位置検出器をマルチドロップ接続した多軸制御システム | |
CN108427606B (zh) | 一种调度运动控制器与伺服轴的连接和信息交换的时间片管理与控制装置 | |
JP2009277043A (ja) | 異なる通信周期で複数のアンプと通信する数値制御システム | |
JP2007241744A (ja) | モーションコントローラとその指令方法 | |
CN102156485A (zh) | 重载机器人带加速度及电流前馈的位置控制器 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160714 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20160825 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161116 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170420 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170509 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170706 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20171212 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20171225 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6281114 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |