JP2015016204A - マッサージ装置 - Google Patents

Abstract

【課題】揉み玉装置が腰部および臀部に対応する領域内を移動するときに使用者に過度な刺激を付与することを抑制することが可能なマッサージ装置を提供する。
【解決手段】マッサージ装置１は、揉み玉５４と、高さ方向において身体と施療子との相対位置を変更する移動装置６０および施療装置１２とを備えている。揉み玉５４が移動することが可能な領域のうち腰部および臀部に対応する領域において、仙骨に対応する領域を含む領域を回避領域として、揉み玉５４は、高さ方向において腰部および臀部にわたる範囲内を移動するとき、回避領域を回避する。
【選択図】図１

Description

本発明は、施療子により臀部をマッサージするマッサージ装置に関する。

従来のマッサージ装置は、施療子（揉み玉）により身体をマッサージする揉み玉装置を備えている。揉み玉装置は、腰部、臀部、および大腿部を連続的に移動する。そして、揉み玉装置は、腰部、臀部、および大腿部にわたりマッサージする。なお、特許文献１は、従来のマッサージ装置の構成の一例を示している。

特開２００８−２５３４６７号公報

ところで、本出願人は、揉み玉が身体に押し付けられた状態で腰部および臀部に対応する領域内において仙骨に対応する部位を移動するとき、使用者に過度な刺激を付与してしまうことを知見している。しかし、従来のマッサージ装置は、揉み玉が使用者に過度な刺激を付与してしまう問題に対して考慮されていない。

本発明は、上記課題を解決するため、施療子が腰部および臀部に対応する領域内を移動するときに使用者に過度な刺激を付与することを抑制することが可能なマッサージ装置を提供することを目的とする。

・本マッサージ装置は、身体をマッサージする施療子と、当該マッサージ装置の高さ方向において前記身体と前記施療子との相対位置を変更する移動部とを備え、前記施療子が移動することが可能な領域のうち腰部および臀部に対応する領域内において、仙骨に対応する領域を含む領域を回避領域とし、前記施療子は、前記移動部により前記施療子が前記高さ方向において前記腰部および前記臀部に対応する領域内を移動するとき、前記回避領域を回避することを特徴としている。

本マッサージ装置の施療子は、腰部および臀部に対応する領域内を移動するとき、回避領域を回避する。このため、施療子の腰部および臀部に対応する領域内の移動にともない施療子が使用者に過度な刺激を付与することが抑制される。

・上記マッサージ装置において、前記施療子を当該マッサージ装置の幅方向に移動させる幅駆動部を有し、前記施療子は、前記幅方向において前記施療子が前記回避領域と重なる状態で前記移動部により前記施療子が前記高さ方向において前記腰部および前記臀部に対応する領域内を移動するとき、前記幅駆動部による前記施療子の少なくとも前記幅方向への移動により、前記回避領域を回避することが好ましい。

・上記マッサージ装置において、前記施療子を当該マッサージ装置の強弱方向に移動させる強弱駆動部を有し、前記施療子は、前記強弱方向において前記施療子が前記回避領域と重なる状態で前記移動部により前記施療子が前記高さ方向において前記腰部および前記臀部に対応する領域内を移動するとき、前記強弱駆動部による前記施療子の少なくとも前記強弱方向への移動により、前記回避領域を回避することが好ましい。

・上記マッサージ装置において、前記施療子を当該マッサージ装置の幅方向に移動させる幅駆動部と、前記施療子を当該マッサージ装置の強弱方向に移動させる強弱駆動部とを有し、前記回避領域は、仙骨に対応する領域である第１回避領域と、前記第１回避領域を含み、腸骨に対応する領域である第２回避領域とを有し、前記施療子は、前記移動部により前記施療子が前記高さ方向において前記腰部および前記臀部に対応する領域内を移動するとき、前記幅駆動部による前記施療子の前記幅方向の外方向への移動により、前記第１回避領域を前記幅方向に回避し、前記強弱駆動部による前記施療子の前記強弱方向の前記身体から離間する方向への移動により、前記第２回避領域を前記強弱方向に回避することが好ましい。

・上記マッサージ装置において、前記施療子を当該マッサージ装置の強弱方向に移動させる強弱駆動部を有し、前記施療子は、前記移動部により前記高さ方向における前記臀部のマッサージ開始位置に到達したとき、前記強弱駆動部により前記身体に接近する方向に移動することが好ましい。

・上記マッサージ装置において、前記施療子を当該マッサージ装置の幅方向に移動させる幅駆動部を有し、前記施療子は、前記施療子が前記移動部により前記高さ方向における前記臀部のマッサージ開始位置に到達したとき、前記幅駆動部により前記幅方向において前記回避領域に接近することが好ましい。

本マッサージ装置は、施療子が腰部および臀部に対応する領域内を移動するときに使用者に過度な刺激を付与することを抑制することができる。

第１実施形態のマッサージ装置の構成を示す概略図。 第１実施形態のマッサージ装置の揉み玉装置の構成を示す正面図。 第１実施形態のマッサージ装置の揉み玉装置の構成を示す側面図。 第１実施形態の揉み玉装置の揉み玉の軌跡を示す図であり、（ａ）は幅方向および高さ方向における揉み玉の軌跡を示す模式図、（ｂ）は前後方向および高さ方向における揉み玉の軌跡を示す模式図。 第２実施形態のマッサージ装置における揉み玉装置の揉み玉の軌跡を示す図であり、幅方向および高さ方向における揉み玉の軌跡を示す模式図。 他の実施形態のマッサージ装置における揉み玉装置の揉み玉の軌跡を示す図であり、（ａ）は幅方向および高さ方向における揉み玉の軌跡を示す模式図、（ｂ）は前後方向および高さ方向における揉み玉の軌跡を示す模式図。 他の実施形態のマッサージ装置における揉み玉装置の揉み玉の軌跡を示す図であり、（ａ）は幅方向および高さ方向における揉み玉の軌跡を示す模式図、（ｂ）は前後方向および高さ方向における揉み玉の軌跡を示す模式図。

（第１実施形態）
図１を参照して、マッサージ装置１の構成について説明する。
マッサージ装置１は、椅子型の形態を有する。マッサージ装置１は、座部１０、背もたれ部２０、脚載台３０、支持台４０、揉み玉装置５０、移動装置６０、制御装置７０、および操作部８０を有する。なお、移動装置６０は「移動部」に相当する。

以降の説明において、「幅方向ＺＡ」、「外方向ＺＡ１」、「内方向ＺＡ２」、「前後方向ＺＢ」、「前方向ＺＢ１」、「後方向ＺＢ２」、「高さ方向ＺＣ」、「上方向ＺＣ１」、および「下方向ＺＣ２」は、以下のように定義される。なお、前後方向ＺＢは「強弱方向」に相当する。なお、「前方向ＺＢ１」は「身体に接近する方向」に相当する。「後方向ＺＢ２」は「身体から離間する方向」に相当する。

幅方向ＺＡ（図２参照）は、マッサージ装置１の正面視における左右方向を示す。外方向ＺＡ１（図２参照）は、幅方向ＺＡにおいてマッサージ装置１の外側に向かう方向を示す。内方向ＺＡ２（図２参照）は、幅方向ＺＡにおいてマッサージ装置１の内側に向かう方向を示す。

前後方向ＺＢは、マッサージ装置１の正面視における奥行方向を示す。前方向ＺＢ１は、前後方向ＺＢにおいてマッサージ装置１の奥側から手前側に向かう方向を示す。後方向ＺＢ２は前後方向ＺＢにおいてマッサージ装置１の手前側から奥側に向かう方向を示す。

高さ方向ＺＣは、マッサージ装置１の側面視において背もたれ部２０の長手方向を示す。上方向ＺＣ１は、高さ方向ＺＣにおいて背もたれ部２０の先端に向かう方向を示す。下方向ＺＣ２は、高さ方向ＺＣにおいて背もたれ部２０の基端に向かう方向を示す。

座部１０は、臀部および大腿部を支持する。座部１０は、座部本体１１および施療装置１２を有する。施療装置１２は、複数の空気袋１３および空気供給装置１４を有する。空気袋１３は、座部本体１１内に収容されている。空気供給装置１４は、空気袋１３に接続される流路としてのホース、空気袋１３に空気を給排するポンプ、および空気袋１３に給排する空気を調整する流路制御弁（ともに図示略）を有する。なお、施療装置１２は「移動部」に相当する。

背もたれ部２０は、使用者ＵＳの姿勢を変化させるリクライニング機能を有する。背もたれ部２０は、体幹支持部２１、後方連結部２２、および第１アクチュエーター２３を有する。

体幹支持部２１は、後方連結部２２を介して座部１０の後部分に連結されている。体幹支持部２１は、後方連結部２２を回転中心として座部１０に対して前方向ＺＢ１および後方向ＺＢ２に回転する。体幹支持部２１は、体幹を支持する。

後方連結部２２は、座部１０と体幹支持部２１とを互いに連結している。後方連結部２２は、座部１０に形成された回転構造と体幹支持部２１に形成された回転構造との結合により構成されている。

第１アクチュエーター２３は、体幹支持部２１を座部１０に対して回転させる力を体幹支持部２１に付与する。第１アクチュエーター２３は、電動モーターおよび回転直進変換機構（ともに図示略）を有する。

脚載台３０は、使用者ＵＳの姿勢を変化させるリクライニング機能を有する。脚載台３０は、脚支持部３１、前方連結部３２、および第２アクチュエーター３３を有する。
脚支持部３１は、前方連結部３２を介して座部１０の前部分に連結されている。脚支持部３１は、前方連結部３２を回転中心として座部１０に対して前方向ＺＢ１および後方向ＺＢ２に回転する。脚支持部３１は、下肢を支持する。

前方連結部３２は、座部１０と脚支持部３１とを互いに連結している。前方連結部３２は、座部１０に形成された回転構造と脚支持部３１に形成された回転構造との結合により構成されている。

第２アクチュエーター３３は、脚支持部３１を座部１０に対して回転させる力を脚支持部３１に付与する。第２アクチュエーター３３は、電動モーターおよび回転直進変換機構（ともに図示略）を有する。

支持台４０は、マッサージ装置１の設置面に設置される。支持台４０は、座部１０を支持する。支持台４０は、空気供給装置１４、第１アクチュエーター２３、第２アクチュエーター３３、および制御装置７０を収容している。

揉み玉装置５０は、体幹支持部２１内に収容されている。揉み玉装置５０は、首および肩部から臀部までの範囲にわたりマッサージする機能を有する。
移動装置６０は、揉み玉装置５０を高さ方向ＺＣに移動させる力を揉み玉装置５０に付与する。移動装置６０は、一対のガイドレール６１および移動アクチュエーター６２を有する。

一対のガイドレール６１は、体幹支持部２１内に収容されている。ガイドレール６１は、高さ方向ＺＣに沿って延びている。ガイドレール６１は、揉み玉装置５０に連結されている。ガイドレール６１には、ラック歯（図示略）が形成されている。

移動アクチュエーター６２は、揉み玉装置５０に取り付けられている。移動アクチュエーター６２は、幅方向ＺＡに延びる駆動軸６３（図２参照）と、駆動軸６３を回転させる力を駆動軸６３に付与する電動モーター６４（図２参照）とを有する。駆動軸６３の両端部には、ピニオン歯６３Ａ（図２参照）が形成されている。ピニオン歯６３Ａは、ガイドレール６１のラック歯に噛み合せられている。

制御装置７０は、操作部８０の操作に基づいて、空気供給装置１４、第１アクチュエーター２３、第２アクチュエーター３３、揉み玉装置５０、および移動アクチュエーター６２の動作を制御する。また、制御装置７０は、揉み玉装置５０が腰部から臀部に向けて移動するとき、または臀部から腰部に向けて移動するときに揉み玉装置５０の動作を制御する回避制御を実行する。

図２および図３を参照して、揉み玉装置５０の詳細な構成について説明する。
揉み玉装置５０は、支持部品５１、支持軸５２、一対の支持アーム５３、一対の揉み玉５４、幅駆動機構５５、および回転駆動機構５６を有する。

支持部品５１は、支持軸５２、幅駆動機構５５、および回転駆動機構５６を支持している。また支持部品５１は、移動装置６０の駆動軸６３および電動モーター６４を支持している。駆動軸６３のピニオン歯６３Ａは、支持部品５１よりも外側に位置している。

支持軸５２は、幅方向ＺＡに延びている。支持軸５２の両端部は、支持部品５１に対する回転が可能な状態で支持部品５１に取り付けられている。支持軸５２には、第１ねじ部５２Ａおよび第２ねじ部５２Ｂが形成されている。第１ねじ部５２Ａおよび第２ねじ部５２Ｂは、幅方向ＺＡにおいて互いに離間している。第１ねじ部５２Ａおよび第２ねじ部５２Ｂは、互いに逆ねじの関係を有する。第１ねじ部５２Ａには、一方の支持アーム５３が取り付けられている。第２ねじ部５２Ｂには、他方の支持アーム５３が取り付けられている。

支持アーム５３の下方向ＺＣ２の端部には、ナット５３Ａが取り付けられている。一方の支持アーム５３のナット５３Ａは、第１ねじ部５２Ａに取り付けられている。他方の支持アーム５３のナット５３Ａは、第２ねじ部５２Ｂに取り付けられている。

揉み玉５４は、支持アーム５３の上方向ＺＣ１の端部において、支持アーム５３に対する回転が可能な状態で支持アーム５３に取り付けられている。揉み玉５４は、施療部５４Ａおよび取付部５４Ｂを有する（図３参照）。施療部５４Ａは、一例としてゴム材料により形成されている。取付部５４Ｂは、金属材料により形成されている。取付部５４Ｂは、施療部５４Ａの中央部に収容されている。取付部５４Ｂは、支持アーム５３に取り付けられている。

幅駆動機構５５は、電動モーターおよび減速機構（ともに図示略）を有する。電動モーターは、減速機構を介して、支持軸５２を回転させる力を支持軸５２に付与する。減速機構は、一例としてプーリベルトを有する。プーリベルトは、電動モーターの出力軸と支持軸５２とを連結する。

回転駆動機構５６は、電動モーターおよび減速機構（ともに図示略）を有する。電動モーターは、減速機構を介して、支持アーム５３を回転させる力を支持アーム５３に付与する。減速機構は、一例として歯車列を有する。減速機構は、電動モーターの出力軸と支持アーム５３との間において、電動モーターの出力軸と支持アーム５３とに噛み合せられている。減速機構の歯車列において支持アーム５３を回転させる歯車（以下、「出力歯車」）の回転中心部には、支持軸５２が挿入されている。

図２および図３を参照して、揉み玉装置５０の動作について説明する。
揉み玉装置５０は、幅駆動機構５５により揉み玉５４を幅方向ＺＡに移動させる。幅駆動機構５５により支持軸５２が正転するとき、第１ねじ部５２Ａおよび第２ねじ部５２Ｂと、支持アーム５３のナット５３Ａとの噛み合いにより、支持アーム５３が幅方向ＺＡにおいて互いに接近する。これにともない、揉み玉５４が幅方向ＺＡにおいて互いに接近する。一方、幅駆動機構５５により支持軸５２が逆転するとき、第１ねじ部５２Ａおよび第２ねじ部５２Ｂと、支持アーム５３のナット５３Ａとの噛み合いにより、支持アーム５３が幅方向ＺＡにおいて互いに離間する。これにともない、揉み玉５４が幅方向ＺＡにおいて互いに離間する。なお、以降の説明においては、揉み玉５４が幅方向ＺＡにおいて互いに接近する動作を「接近動作」とする。また揉み玉５４が幅方向ＺＡにおいて互いに離間する動作を「離間動作」とする。

揉み玉装置５０は、回転駆動機構５６により支持軸５２を回転中心として支持アーム５３を回転させる。回転駆動機構５６により出力歯車が正転するとき、支持アーム５３が前方向ＺＢ１かつ下方向ＺＣ２に回転する。これにともない、揉み玉５４が支持軸５２を中心として前方向ＺＢ１かつ下方向ＺＣ２に公転する。一方、回転駆動機構５６により出力歯車が逆転するとき、支持アーム５３が後方向ＺＢ２かつ上方向ＺＣ１に回転する。これにともない、揉み玉５４が支持軸５２を中心として後方向ＺＢ２かつ上方向ＺＣ１に公転する。なお、以降の説明においては、揉み玉５４が前方向ＺＢ１かつ下方向ＺＣ２に公転する動作を「強動作」とする。また揉み玉５４が後方向ＺＢ２かつ上方向ＺＣ１に公転する動作を「弱動作」とする。

次に、揉み玉装置５０の高さ方向ＺＣへの移動について説明する。
揉み玉装置５０は、移動装置６０により体幹支持部２１（図１参照）に沿って高さ方向ＺＣに移動する。揉み玉装置５０は、電動モーター６４により駆動軸６３が正転するとき、ピニオン歯６３Ａとガイドレール６１のラック歯との噛み合いにより上方向ＺＣ１に移動する。一方、揉み玉装置５０は、電動モーター６４により駆動軸６３が逆転するとき、ピニオン歯６３Ａとガイドレール６１のラック歯との噛み合いにより下方向ＺＣ２に移動する。

次に、図１を参照して、揉み玉装置５０による臀部のマッサージについて説明する。
制御装置７０は、操作部８０により臀部のマッサージが選択されたとき、移動装置６０により揉み玉装置５０を臀部に向けて移動させる。また制御装置７０は、施療装置１２において空気供給装置１４により複数の空気袋１３を膨張させる。これにより、使用者ＵＳの臀部が背もたれ部２０に対して上方向ＺＣ１に持ち上げられる。

揉み玉装置５０が臀部に到達したとき、揉み玉５４の接近動作、離間動作、強動作、および弱動作の組合せにより臀部をマッサージする。臀部のマッサージ終了後、揉み玉装置５０は、初期位置となる肩部に対応する位置（以下、「規定位置」）に移動する。なお、使用者ＵＳの全身を自動でマッサージする全身自動コースが操作部８０により選択されたとき、臀部のマッサージが併せて行われる場合がある。

図４および図５を参照して、回避制御の詳細な内容について説明する。なお、図４および図５を参照する以下の説明においては、符号が付されたマッサージ装置１の各構成要素は、図１〜図３に記載されたマッサージ装置１の各構成要素を示している。

なお、図４（ａ）および図５（ａ）の横軸は、幅方向ＺＡを示している。幅方向ＺＡにおいて、「Ａ１」から「Ａ６」に向かう方向が外方向ＺＡ１を示し、「Ａ６」から「Ａ１」に向かう方向が内方向ＺＡ２を示している。また、図４（ａ），（ｂ）および図５（ａ），（ｂ）の縦軸は、高さ方向ＺＣを示している。高さ方向ＺＣにおいて、「Ｃ１」から「Ｃ１２」に向かう方向が下方向ＺＣ２を示し、「Ｃ１２」から「Ｃ１」に向かう方向が上方向ＺＣ１を示している。また、図４（ｂ）および図５（ｂ）の横軸は、前後方向ＺＢを示している。前後方向ＺＢにおいて、「Ｂ１」から「Ｂ９」に向かう方向が前方向ＺＢ１を示し、「Ｂ９」から「Ｂ１」に向かう方向が後方向ＺＢ２を示している。

図４および図５に示されるように、揉み玉５４が移動することが可能な領域（以下、「移動領域ＲＭ」）は、「Ａ１」〜「Ａ５」の範囲、「Ｂ２」〜「Ｂ６」の範囲、および「Ｃ２」〜「Ｃ１２」の範囲により形成されている。また、移動領域ＲＭのうち、腰部および臀部に対応する領域は、「Ａ１」〜「Ａ５」の範囲、「Ｂ２」〜「Ｂ６」の範囲、および「Ｃ６」〜「Ｃ１２」の範囲により形成されている。なお、腰部および臀部に対応する領域は、移動領域ＲＭにおいて、マッサージ装置１に使用者ＵＳが着座したとき、使用者ＵＳの腰部および臀部が位置すると予測される領域を示す。腰部および臀部に対応する領域は、試験等により予め設定されている。

揉み玉装置５０は、体幹および臀部のマッサージを行うため、体幹および臀部にわたる領域において移動装置６０により移動する。このため、揉み玉装置５０は、体幹のマッサージから臀部のマッサージに切り替わるときに腰部および臀部に対応する領域内を移動するため、高さ方向ＺＣにおいて使用者ＵＳの仙骨および腸骨に対応する領域を通過する。また、揉み玉装置５０は、臀部のマッサージから体幹のマッサージに切り替わるときに臀部および腰部に対応する領域内を移動するため、高さ方向ＺＣにおいて使用者ＵＳの仙骨および腸骨に対応する領域を通過する。また、マッサージ装置１の手技として背すじのばしが行われたとき、揉み玉装置５０は体幹および臀部を往復する。このとき、揉み玉装置５０は、腰部および臀部に対応する領域内を繰り返し移動する。

ところで、身体において仙骨および腸骨に対応する部位は、外部から押されたときに過度な刺激を感じる。特に、仙骨は、腸骨よりも刺激を感じやすい。このため、揉み玉装置が揉み玉を使用者ＵＳに強く押し付けた状態で仙骨および腸骨に対応する領域内を移動した場合、使用者ＵＳが過度な刺激を感じるおそれがある。このため、揉み玉装置５０は、移動装置６０により腰部および臀部に対応する領域内を移動するとき、使用者ＵＳに過度な刺激を付与することを抑制することが好ましい。

そこで、制御装置７０は、移動装置６０により揉み玉装置５０が腰部および臀部に対応する領域を移動するとき、仙骨および腸骨に対応する部位に対して揉み玉５４を回避動作させる回避制御を実行する。制御装置７０は、回避制御において、移動領域ＲＭにおいて仙骨および腸骨に対応する領域を回避領域として規定し、回避領域内において揉み玉５４を接近動作、離間動作、強動作、および弱動作させる。

回避領域について説明する。
制御装置７０は、回避領域として第１回避領域ＲＡＶ１および第２回避領域ＲＡＶ２を規定する。回避領域は、臀部の上部の幅方向ＺＡの領域が臀部の下部の幅方向ＺＡの領域よりも小さい。臀部の上部の幅方向ＺＡの領域としては、「Ｃ８」〜「Ｃ１０」の領域を示す。また臀部の下部の幅方向ＺＡの領域としては、「Ｃ１０」〜「Ｃ１２」の領域を示す。

第１回避領域ＲＡＶ１は、上方向ＺＣ１から下方向ＺＣ２に向かうにつれて先細りとなる三角形状に形成されている。第１回避領域ＲＡＶ１は、仙骨に対応する領域を示す。第１回避領域ＲＡＶ１は、体幹支持部２１の下端部かつ幅方向ＺＡの中央部に形成されている。第２回避領域ＲＡＶ２は、正面視において上方向ＺＣ１から下方向ＺＣ２に向かうにつれて先細りとなる形状に形成されている。正面視において、第２回避領域ＲＡＶ２の面積は、第１回避領域ＲＡＶ１の面積よりも大きい。第２回避領域ＲＡＶ２内には、第１回避領域ＲＡＶ１が含まれている。第２回避領域ＲＡＶ２は、体幹支持部２１の下端部の幅方向ＺＡの全体にわたり形成されている。

そして、制御装置７０は、揉み玉５４が肩部から臀部をマッサージする開始位置となるマッサージ開始位置に移動するとき、回避制御により、一例として図４に示される軌跡ＬＣ１１〜ＬＣ１６に揉み玉５４を沿って移動させる。

軌跡ＬＣ１１は、高さ方向ＺＣにおいて肩部から腰部までを結ぶ軌跡を示している。軌跡ＬＣ１１は、揉み玉５４の位置Ｐ１と位置Ｐ２とを互いに結ぶ直線を形成している。位置Ｐ１は、座標（Ａ１，Ｂ５，Ｃ２）を示している。位置Ｐ１は、肩部の位置であり、規定位置を示している。一対の揉み玉５４は、位置Ｐ１において互いに最も接近した状態となる。また位置Ｐ２は、座標（Ａ１，Ｂ５，Ｃ７）を示している。また位置Ｐ２は、腰部において腸骨よりも上方向ＺＣ１の位置を示している。また位置Ｐ２は、第２回避領域ＲＡＶ２よりも上方向ＺＣ１に位置し、かつ第２回避領域ＲＡＶ２に近接した位置を示している。また位置Ｐ２は、幅方向ＺＡにおいて第１回避領域ＲＡＶ１内に位置している。

制御装置７０は、移動装置６０による揉み玉装置５０の下方向ＺＣ２への移動により、軌跡ＬＣ１１において揉み玉５４を位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動させる。また制御装置７０は、軌跡ＬＣ１１において揉み玉装置５０よる揉み玉５４の接近動作、離間動作、強動作、および弱動作を実行しない。揉み玉５４は、位置Ｐ１から位置Ｐ２に移動するとき、肩部から腰部までの部位に押し付けられた状態で移動する。

軌跡ＬＣ１２は、揉み玉５４の位置Ｐ２と位置Ｐ３と互いに結ぶ直線を形成している。位置Ｐ３は、座標（Ａ３，Ｂ５、Ｃ７）を示している。位置Ｐ３は、幅方向ＺＡにおいて第１回避領域ＲＡＶ１の最外位置ＯＭ１よりも僅かに外方向ＺＡ１に位置している。また位置Ｐ３は、幅方向ＺＡにおいて第２回避領域ＲＡＶ２内に位置している。なお、「揉み玉５４が第１回避領域ＲＡＶ１の最外位置ＯＭ１よりも僅かに外方向ＺＡ１に位置する」とは、揉み玉５４の内方向ＺＡ２の端部が第１回避領域ＲＡＶ１の最外位置ＯＭ１に一致する揉み玉５４の幅方向ＺＡの位置を示す。

制御装置７０は、揉み玉５４の離間動作により、軌跡ＬＣ１２において揉み玉５４を位置Ｐ２から位置Ｐ３に移動させる。また揉み玉装置５０は、軌跡ＬＣ１２において揉み玉５４の接近動作、強動作、および弱動作を実行しない。また揉み玉装置５０は、軌跡ＬＣ１２において移動装置６０による高さ方向ＺＣへの移動を実行しない。揉み玉５４は、位置Ｐ２から位置Ｐ３に移動するとき、腰部に押し付けられた状態で移動する。

軌跡ＬＣ１３は、揉み玉５４の位置Ｐ３と位置Ｐ４とを互いに結ぶ曲線を形成している。位置Ｐ４は、座標（Ａ３，Ｂ３，Ｃ７）を示している。また位置Ｐ４は、第１回避領域ＲＡＶ１および第２回避領域ＲＡＶ２よりも後方向ＺＢ２に位置している（図４（ｂ）参照）。

制御装置７０は、揉み玉５４の弱動作により、軌跡ＬＣ１３において揉み玉５４を位置Ｐ３から位置Ｐ４に移動させる。また制御装置７０は、軌跡ＬＣ１３において揉み玉５４の接近動作、離間動作、強動作を実行しない。また制御装置７０は、軌跡ＬＣ１３において移動装置６０による高さ方向ＺＣへの移動を実行しない。

軌跡ＬＣ１４は、揉み玉５４の位置Ｐ４と位置Ｐ５とを互いに結ぶ直線を形成している。位置Ｐ５は、座標（Ａ３，Ｂ３，Ｃ１２）を示している。また位置Ｐ５は第１回避領域ＲＡＶ１および第２回避領域ＲＡＶ２よりも下方向ＺＣ２に位置している。

軌跡ＬＣ１４は、揉み玉５４が第１回避領域ＲＡＶ１よりも外方向ＺＡ１において第１回避領域ＲＡＶ１を高さ方向ＺＣに通過する軌跡を示している。また、軌跡ＬＣ１４は、揉み玉５４が第２回避領域ＲＡＶ２内において第２回避領域ＲＡＶ２を高さ方向ＺＣに通過する軌跡を示している。

制御装置７０は、移動装置６０による揉み玉装置５０の下方向ＺＣ２への移動により軌跡ＬＣ１４において揉み玉５４を位置Ｐ４から位置Ｐ５に移動させる。また制御装置７０は、軌跡ＬＣ１４において揉み玉５４の接近動作、離間動作、強動作、および弱動作を実行しない。これにより、揉み玉５４は、第２回避領域ＲＡＶ２に強く押し付けられていない状態で下方向ＺＣ２に移動する。強く押し付けられていない状態としては、一例として、揉み玉５４が身体を押し付けていない状態を示す。

軌跡ＬＣ１５は、揉み玉５４の位置Ｐ５と位置Ｐ６とを互いに結ぶ直線を形成している。位置Ｐ６は、座標（Ａ１，Ｂ３，Ｃ１２）を示している。また位置Ｐ６は、第１回避領域ＲＡＶ１の最外位置ＯＭ１よりも内方向ＺＡ２に位置している。

制御装置７０は、揉み玉５４の接近動作により、軌跡ＬＣ１５において揉み玉５４を位置Ｐ５から位置Ｐ６に移動させる。また制御装置７０は、軌跡ＬＣ１５において揉み玉５４の離間動作、強動作、および弱動作を実行しない。また制御装置７０は、軌跡ＬＣ１５において移動装置６０による揉み玉５４の高さ方向ＺＣへの移動を実行しない。

軌跡ＬＣ１６は、揉み玉５４の位置Ｐ６と位置Ｐ７とを互いに結ぶ曲線を形成している。位置Ｐ７は、座標（Ａ１，Ｂ５，Ｃ１２）を示している。位置Ｐ７は、臀部のマッサージ開始位置となる。

制御装置７０は、揉み玉５４の強動作により、軌跡ＬＣ１６において揉み玉５４を位置Ｐ６から位置Ｐ７に移動させる。また制御装置７０は、軌跡ＬＣ１６において揉み玉５４の接近動作、離間動作、弱動作を実行しない。また制御装置７０は、軌跡ＬＣ１６において移動装置６０による揉み玉５４の高さ方向ＺＣへの移動を実行しない。

なお、制御装置７０は、揉み玉５４が臀部から肩部に向けて移動するとき、回避制御により図４の破線矢印により示されるように、軌跡ＬＣ１１〜ＬＣ１６において図４の実線矢印により示された揉み玉５４の移動の逆順序で揉み玉５４を移動させる。すなわち、制御装置７０は、揉み玉装置５０および移動装置６０により位置Ｐ７→位置Ｐ６→位置Ｐ５→位置Ｐ４→位置Ｐ３→位置Ｐ２→位置Ｐ１の順に揉み玉５４を移動させる。

本実施形態のマッサージ装置１の作用について説明する。
マッサージ装置１は、第１の機能〜第３の機能を有する。第１の機能は、腰部および臀部に対応する領域内を移動するとき、揉み玉５４が仙骨および腸骨を強く押し付けることを抑制する機能を示す。第２の機能は、規制位置と臀部のマッサージ開始位置とを結ぶ軌跡の距離、すなわち揉み玉５４の移動距離を小さくする機能を示す。第３の機能は、臀部のマッサージ開始位置を仙骨に近づける機能を示す。

第１の機能の詳細について説明する。
マッサージ装置１は、回避制御により、揉み玉５４が腰部および臀部に対応する領域内を移動するとき、第１回避領域ＲＡＶ１および第２回避領域ＲＡＶ２において仙骨および腸骨を強く押し付けないように揉み玉５４を移動させる。詳しくは、揉み玉５４は、回避制御により第１回避領域ＲＡＶ１の最外位置ＯＭ１よりも外方向ＺＡ１の部分を通過する。このため、揉み玉５４が仙骨に対応する部位を直接的に押すことが抑制される。また、揉み玉５４は、回避制御により第２回避領域ＲＡＶ２内において弱動作する。このため、揉み玉５４が腸骨に対応する部位に強く押し付けられることが抑制される。

第２の機能の詳細について説明する。なお、「仮想構成」は、軌跡ＬＣ１２において揉み玉５４の幅方向ＺＡの位置を「Ａ５」に移動させる構成を示す。
揉み玉５４は、高さ方向ＺＣにおいて第２回避領域ＲＡＶ２内を通過するとき、第１回避領域ＲＡＶ１の最外位置ＯＭ１の近くを通過する。このため、仮想構成と比較して、軌跡ＬＣ１２および軌跡ＬＣ１５のそれぞれの距離が小さくなる。したがって、揉み玉５４は、位置Ｐ１から位置Ｐ７までの移動距離が小さくなる。

第３の機能の詳細について説明する。
本願発明者は、試験により、臀部をマッサージするときのマッサージ開始位置を仙骨に近づけるほど、マッサージ感が強くなる知見を得た。そこで、本実施形態のマッサージ装置１においては、軌跡ＬＣ１４により第１回避領域ＲＡＶ１および第２回避領域ＲＡＶ２を通過後に軌跡ＬＣ１５により揉み玉５４を位置Ｐ５から位置Ｐ６に移動させる。これにより、臀部のマッサージ開始位置が仙骨に近づく。

加えて、マッサージ装置１においては、軌跡ＬＣ１６により揉み玉５４を位置Ｐ６から位置Ｐ７に移動させる。これにより、揉み玉５４が臀部に押し込まれる。このとき、揉み玉５４は、前後方向ＺＢにおいて仙骨に近づく。

次に、本実施形態のマッサージ装置１の効果について説明する。
（１）マッサージ装置１の制御装置７０は、揉み玉５４が腰部および臀部に対応する領域内を移動するとき、第１回避領域ＲＡＶ１および第２回避領域ＲＡＶ２において回避制御により揉み玉５４を回避動作させる。この構成によれば、揉み玉５４が腰部および臀部に対応する領域内を移動するとき、揉み玉５４が仙骨および腸骨に対応する部位に強く押し付けられることが抑制されるため、使用者ＵＳに過度な刺激が付与されることが抑制される。

（２）制御装置７０は、揉み玉５４が腰部および臀部に対応する領域内を移動するとき、揉み玉５４を第１回避領域ＲＡＶ１の最外位置ＯＭ１の近くを通過させる。この構成によれば、臀部をマッサージするとき、揉み玉５４が規定位置からマッサージの開始位置である位置Ｐ７に速やかに移動する。したがって、臀部のマッサージを速やかに開始することができる。

（３）制御装置７０は、軌跡ＬＣ１５において揉み玉５４を位置Ｐ５から位置Ｐ６に移動させる。この構成によれば、揉み玉５４により臀部をマッサージするとき、マッサージ開始位置が仙骨に近づく。したがって、揉み玉５４により臀部をより強くマッサージすることができる。

ところで、臀部は、腰部よりも脂肪が多い。これにより、揉み玉５４は、腰部よりも臀部で押し込まれた状態となる。このため、揉み玉５４は、軌跡ＬＣ１５においても位置Ｐ５から位置Ｐ６に移動するとき、臀部を押し込みながら移動する。したがって、揉み玉５４は、軌跡ＬＣ１５において移動しにくい。

そこで、本実施形態のマッサージ装置１においては、揉み玉５４が第１回避領域ＲＡＶ１の最外位置ＯＭ１の付近を通過することにより軌跡ＬＣ１５が短くなる。したがって、揉み玉５４が移動しにくい区間が短くなるため、揉み玉５４が速やかにマッサージ開始位置に移動する。また、臀部のマッサージ終了後に規定位置に揉み玉５４が移動するときにおいても軌跡ＬＣ１５が短くなることにより揉み玉５４が速やかに規定位置に移動する。

（４）制御装置７０は、回避制御により高さ方向ＺＣにおいて位置Ｐ５から位置Ｐ６に移動するとき、揉み玉５４の前後方向ＺＢの座標を「Ｂ３」としている。このため、揉み玉５４は、高さ方向ＺＣにおいて位置Ｐ５から位置Ｐ６に移動するとき、臀部を強く押し付けていない。このため、揉み玉５４が幅方向ＺＡにおいて移動しやすい。

（５）制御装置７０は、軌跡ＬＣ１６において揉み玉５４を位置Ｐ６から位置Ｐ７に移動させる。この構成によれば、揉み玉５４により臀部をマッサージするとき、マッサージ開始位置がより仙骨に近づく。したがって、揉み玉５４により臀部をより強くマッサージすることができる効果が高まる。

（第２実施形態）
図５は、第２実施形態のマッサージ装置１を示す。本実施形態のマッサージ装置１は、図１に示される第１実施形態のマッサージ装置１に対して制御装置７０による回避制御が異なる。以下では、第１実施形態のマッサージ装置１と異なる点の詳細を説明し、第１実施形態のマッサージ装置１と共通する構成については同一の符号を付してその説明の一部または全部を省略する。

本実施形態の回避制御は、回避領域として第１回避領域ＲＡＶ１のみを規定し、第１回避領域ＲＡＶ１内において揉み玉５４が接近動作および離間動作することにより使用者ＵＳに過度な刺激が付与されることを抑制する。

制御装置７０は、揉み玉５４が肩部から臀部に向けて移動するとき、回避制御により図５の実線矢印により示される軌跡ＬＣ２１〜ＬＣ２４に揉み玉５４を沿って移動させる。軌跡ＬＣ２１は、軌跡ＬＣ１１と等しい。軌跡ＬＣ２２は、軌跡ＬＣ１２と等しい。軌跡ＬＣ２３は、軌跡ＬＣ１４と等しい。軌跡ＬＣ２４は、軌跡ＬＣ１５と等しい。このため、制御装置７０は、軌跡ＬＣ２１〜ＬＣ２４において対応する第１実施形態の軌跡における揉み玉５４の移動と同様に移動させる。なお、本実施形態のマッサージ装置１においては、揉み玉５４は身体に強く押し付けられた状態が維持されている。

なお、制御装置７０は、揉み玉５４が臀部から腰部に向けて移動するとき、回避制御により軌跡ＬＣ２１〜ＬＣ２４において図５の破線矢印に示された揉み玉５４の移動の逆順序で揉み玉５４を移動させる。

次に、本実施形態のマッサージ装置１の効果について説明する。本実施形態のマッサージ装置１は、第１実施形態のマッサージ装置１の（２）および（３）の効果に加え、以下の効果を奏する。

（６）制御装置７０は、揉み玉５４が腰部および臀部に対応する領域内を移動するとき、第１回避領域ＲＡＶ１において揉み玉５４を回避動作させる回避制御を実行する。この構成によれば、揉み玉５４が腰部および臀部に対応する領域内を移動するとき、使用者ＵＳに過度な刺激が付与されることが抑制される。

（７）制御装置７０は、回避制御により軌跡ＬＣ２１〜ＬＣ２４を通じて臀部のマッサージ開始位置である位置Ｐ７に揉み玉５４を移動させる。この構成によれば、揉み玉５４の弱動作による軌跡が省略される。このため、揉み玉５４の弱動作が離間動作と同時に行われないと仮定した構成と比較して、揉み玉５４がマッサージ開始位置に移動する時間が短くなる。したがって、マッサージ装置１は、臀部のマッサージをより速やかに開始することができる。

（他の実施形態）
本マッサージ装置は、第１および第２実施形態とは別の実施形態を含む。以下、本マッサージ装置の他の実施形態としての第１および第２実施形態の変形例を示す。

・第１実施形態の制御装置７０において、位置Ｐ１の揉み玉５４が位置Ｐ４に移動するまでの経路は、任意に変更することができる。
例えば、離間動作および移動装置６０による下方向ＺＣ２への移動により位置Ｐ１から位置Ｐ３に直接的に移動してもよい。なお、第２実施形態の制御装置７０についても位置Ｐ１から位置Ｐ３へ直接的に移動することができる。また例えば、弱動作、離間動作、および移動装置６０による下方向ＺＣ２への移動により位置Ｐ１から位置Ｐ４に直接的に移動してもよい。

また例えば、図６（ａ）の軌跡ＬＣ３１により示されるように、変形例の制御装置７０は、揉み玉５４を位置Ｐ１から位置Ｐ１よりも外方向ＺＡ１となる座標（Ａ３，Ｂ５，Ｃ２）の位置Ｐ８に離間動作させる。そして変形例の制御装置７０は、軌跡ＬＣ３２により示されるように、移動装置６０により位置Ｐ８から位置Ｐ３に向けて下方向ＺＣ２に移動させる。そして変形例の制御装置７０は、弱動作により揉み玉５４を後方向ＺＢ２に移動させて位置Ｐ４に移動させる。なお、位置Ｐ８の座標は、幅方向ＺＡにおいて上記変形例の「Ａ３」に代えて「Ａ４」または「Ａ５」に変更してもよい。位置Ｐ８の幅方向ＺＡの位置を変更した場合、位置Ｐ３および位置Ｐ４のそれぞれの座標も幅方向ＺＡにおいて対応して変更される。位置Ｐ８の幅方向ＺＡの座標が「Ａ４」および「Ａ５」の場合、高さ方向ＺＣにおいて揉み玉５４が第１回避領域ＲＡＶ１を通過するとき、幅方向ＺＡにおいて第１回避領域ＲＡＶ１から離れた位置を揉み玉５４が移動する。このため、高さ方向ＺＣにおいて揉み玉５４が第１回避領域ＲＡＶ１を通過するときに揉み玉５４が使用者ＵＳに与える刺激を小さくすることができる。

また、図６（ｂ）の軌跡ＬＣ３３により示されるように、別の変形例の制御装置７０は、揉み玉５４を位置Ｐ１から位置Ｐ１よりも後方向ＺＢ２となる座標（Ａ１，Ｂ３，Ｃ２）の位置Ｐ９に弱動作させる。そして、別の変形例の制御装置７０は、軌跡ＬＣ３４により示されるように、移動装置６０により位置Ｐ９から下方向ＺＣ２に移動させて座標（Ａ１，Ｂ３，Ｃ７）の位置Ｐ１０に移動させる。そして、別の変形例の制御装置７０は、離間動作により位置Ｐ１０から外方向ＺＡ１に移動させて第１回避領域ＲＡＶ１を幅方向ＺＡにおいて回避する。そして、別の変形例の制御装置７０は、第２回避領域ＲＡＶ２を通過する以降の揉み玉５４の移動を上記第１実施形態の回避制御と同様にする。なお、位置Ｐ９の座標は、前後方向ＺＢにおいて上記変形例の「Ｂ３」に代えて「Ｂ４」または「Ｂ２」に変更してもよい。位置Ｐ９の前後方向ＺＢの位置を変更した場合、位置Ｐ１０、位置Ｐ５、および位置Ｐ６のそれぞれの座標も前後方向ＺＢにおいて対応して変更される。

・第１実施形態の制御装置７０は、回避制御により軌跡ＬＣ１３〜軌跡ＬＣ１６を通じて揉み玉５４を位置Ｐ４から位置Ｐ７に移動させる。ただし、位置Ｐ４から位置Ｐ７までの揉み玉５４の移動は第１実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の制御装置７０は、以下の（ａ１）〜（ａ３）のいずれかのように揉み玉５４を移動させる。
（ａ１）変形例の制御装置７０は、移動装置６０による揉み玉装置５０の下方向ＺＣ２への移動および接近動作の順に交互に行うことにより、揉み玉５４を位置Ｐ４から位置Ｐ６に移動させる。そして、変形例の制御装置７０は、強動作により揉み玉５４を位置Ｐ６から位置Ｐ７に移動させる。なお、図７（ａ）の実線の軌跡ＬＣ４１により示されるように、揉み玉５４の下方向ＺＣ２への移動距離は、接近動作による揉み玉５４の移動距離よりも大きい。
（ａ２）変形例の制御装置７０は、移動装置６０による揉み玉装置５０の下方向ＺＣ２への移動および接近動作を同時に行うことにより、図７（ａ）の一点鎖線の軌跡ＬＣ４２に示されるように、揉み玉５４を位置Ｐ４から位置Ｐ６に移動させる。そして、変形例の制御装置７０は、強動作により揉み玉５４を位置Ｐ６から位置Ｐ７に移動させる。
（ａ３）変形例の制御装置７０は、移動装置６０による揉み玉装置５０の下方向ＺＣ２への移動および強動作を同時に行うことにより、図７（ｂ）の実線の軌跡ＬＣ４３に示されるように、揉み玉５４を位置Ｐ４から位置Ｐ１１に移動させる。そして、変形例の制御装置７０は、位置Ｐ１１から揉み玉５４を接近動作および強動作させることにより揉み玉５４を位置Ｐ７に移動させる。

また、上記（ａ１）および（ａ２）において、揉み玉５４を位置Ｐ４から位置Ｐ６に移動させる期間に強動作を実行してもよい。
・第１実施形態の制御装置７０は、回避制御により揉み玉５４が第１回避領域ＲＡＶ１および第２回避領域ＲＡＶ２を通過した後、軌跡ＬＣ１５および軌跡ＬＣ１６により揉み玉５４を仙骨に接近させる。ただし、揉み玉５４が第１回避領域ＲＡＶ１および第２回避領域ＲＡＶ２を通過した後の揉み玉５４の動作は第１実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の制御装置７０は、以下の（ｂ１）〜（ｂ６）のいずれかのように揉み玉５４を移動させる。
（ｂ１）変形例の制御装置７０は、回避制御において軌跡ＬＣ１６を通じた揉み玉５４の移動を省略する。
（ｂ２）変形例の制御装置７０は、回避制御において軌跡ＬＣ１５を通じた揉み玉５４の移動を省略する。このため、変形例の制御装置７０は、揉み玉５４が位置Ｐ５となるとき、強動作させることにより揉み玉５４を前方向ＺＢ１に移動させる。
（ｂ３）変形例の制御装置７０は、回避制御において軌跡ＬＣ１５および軌跡ＬＣ１６に通じた揉み玉５４の移動を省略する。
（ｂ４）変形例の制御装置７０は、回避制御において軌跡ＬＣ１５および軌跡ＬＣ１６の移動順序を逆順序にする。揉み玉５４が位置Ｐ５となるとき、強動作させることにより揉み玉５４を前方向ＺＢ１に移動させる。そして、変形例の制御装置７０は、揉み玉５４を内方向ＺＡ２に移動させる。
（ｂ５）変形例の制御装置７０は、回避制御において揉み玉５４が位置Ｐ５となるとき、強動作および接近動作を同時に行う。これにより、揉み玉５４は、位置Ｐ５から位置Ｐ７に直接的に移動する。
（ｂ６）変形例の制御装置７０は、回避制御において揉み玉５４が位置Ｐ５となるとき、強動作および接近動作を交互に繰り返し行う。

・第２実施形態の制御装置７０は、回避制御において揉み玉５４の前後方向ＺＢの位置が座標「Ｂ５」において揉み玉５４を移動させる。ただし、揉み玉５４が移動するときの前後方向ＺＢの位置は第２実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の制御装置７０は、回避制御において揉み玉５４が座標「Ｂ４」、「Ｂ３」、および「Ｂ２」のいずれかに位置する。

・第２実施形態の制御装置７０は、回避制御により軌跡ＬＣ２１〜ＬＣ２４を通じて位置Ｐ７に揉み玉５４を移動させる。ただし、揉み玉５４の移動経路は第２実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の制御装置７０は、回避制御により軌跡ＬＣ２２に代えて揉み玉装置５０の弱動作を行う軌跡と、軌跡ＬＣ２４に代えて揉み玉装置５０の強動作を行う軌跡とを通じて位置Ｐ７に揉み玉５４を移動させる。変形例の制御装置７０は、高さ方向ＺＣにおいて第１回避領域ＲＡＶ１を通過するとき、前後方向ＺＢにおいて揉み玉５４を第１回避領域ＲＡＶ１から離間させる。このため、揉み玉５４が腰部および臀部に対応する領域内を移動するとき、仙骨が強く押されることが抑制されるため、使用者ＵＳに過度な刺激が付与されることが抑制される。なお、第１実施形態の制御装置７０についても同様に変更することができる。

・第１および第２実施形態の制御装置７０は、図４および図５において幅方向ＺＡの座標を「Ａ１」〜「Ａ６」、前後方向ＺＢの座標を「Ｂ１」〜「Ｂ９」、および高さ方向ＺＣの座標を「Ｃ１」〜「Ｃ１２」に規定している。ただし、幅方向ＺＡ、前後方向ＺＢ、および高さ方向ＺＣの座標数は上記各実施形態に例示された個数に限られない。幅方向ＺＡ、前後方向ＺＢ、および高さ方向ＺＣの座標間の距離をより小さく、またはより大きくなるように変更することもできる。幅方向ＺＡ、前後方向ＺＢ、および高さ方向ＺＣの座標間の距離をより小さく場合、幅方向ＺＡ、前後方向ＺＢ、および高さ方向ＺＣの座標数が増加する。一方、幅方向ＺＡ、前後方向ＺＢ、および高さ方向ＺＣの座標間の距離をより大きく場合、幅方向ＺＡ、前後方向ＺＢ、および高さ方向ＺＣの座標数が減少する。なお、幅方向ＺＡ、前後方向ＺＢ、および高さ方向ＺＣの座標数の変更にともない、移動領域ＲＭと、腰部および臀部に対応する領域とのそれぞれの座標が変更される。

・第１および第２実施形態の揉み玉装置５０は、施療子として揉み玉５４を有する。ただし、施療子の構成は上記各実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の揉み玉装置５０は、一対の揉み玉５４および一対の温熱ディスク（図示略）を有する。温熱ディスクは、アルミニウム等の金属製のハウジングと、ハウジングに内蔵されたヒーターとを有する。温熱ディスクは、使用者ＵＳの施療部位に熱を付与する機能を有する。変形例の一対の温熱ディスクは、一対の揉み玉５４の内方向ＺＡ２に配置されている。変形例の制御装置７０は、回避制御により温熱ディスクが第１回避領域ＲＡＶ１および第２回避領域ＲＡＶ２を避けるように温熱ディスクの移動を制御する。

・第１および第２実施形態のマッサージ装置１は、回避制御により、揉み玉装置５０の接近動作、離間動作、強動作、および弱動作により揉み玉５４が第１回避領域ＲＡＶ１および第２回避領域ＲＡＶ２を回避する動作を実行する。ただし、揉み玉５４が第１回避領域ＲＡＶ１および第２回避領域ＲＡＶ２を回避する動作は上記各実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例のマッサージ装置１は、移動装置６０のガイドレール６１において腰部および臀部に対応する部分がガイドレール６１の他の部分と比較して後方向ＺＢ２に位置する構成を有する。この構成によれば、揉み玉装置５０が腰部および臀部に対応する領域内を移動するとき、揉み玉装置５０が後方向ＺＢ２に移動する。このため、揉み玉装置５０の動作によらず、揉み玉５４が第１回避領域ＲＡＶ１および第２回避領域ＲＡＶ２を回避する。

・第１および第２実施形態の制御装置７０は、正面視において三角形状の第１回避領域ＲＡＶ１を設定している。ただし、第１回避領域ＲＡＶ１の形状は上記各実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の制御装置７０は、正面視において下方向ＺＣ２の部分の幅方向ＺＡの寸法が小さい台形形状の第１回避領域ＲＡＶ１を設定する。要するに、第１回避領域ＲＡＶ１は、下方向ＺＣ２の部分の幅方向ＺＡの寸法が上方向ＺＣ１の部分の幅方向ＺＡの寸法よりも小さい形状であればよい。また、第２回避領域ＲＡＶ２に関しても上記各実施形態に限られず、第１回避領域ＲＡＶ１と同様に変更することができる。

・第１および第２実施形態の制御装置７０は、揉み玉装置５０により臀部をマッサージするとき、施療装置１２において空気供給装置１４により空気袋１３を膨張させる。これにより、使用者ＵＳの臀部の位置を上方向ＺＣ１に移動させる。ただし、揉み玉装置５０による臀部のマッサージのときの施療装置１２の動作は上記各実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の制御装置７０は、揉み玉装置５０により臀部をマッサージするとき、施療装置１２において空気供給装置１４により空気袋１３を膨張させない。

・第１および第２実施形態の揉み玉装置５０においては、支持アーム５３に１個の揉み玉５４が取り付けられている。ただし、揉み玉装置５０の構成は上記各実施形態に例示された内容に限られない。例えば、変形例の揉み玉装置５０においては、支持アーム５３に複数個の揉み玉５４が取り付けられる。

・第１および第２実施形態の背もたれ部２０の体幹支持部２１において、体幹全体を支持する大きさに代えて、腰部までを支持する大きさに変更することもできる。
・第１および第２実施形態のマッサージ装置１において、脚載台３０を省略することもできる。また、第１および第２実施形態のマッサージ装置１において、椅子型に代えてベッド型とすることもできる。

次に、上記実施形態および上記変形例から把握することのできる技術的思想について、以下に記載する。
（付記１）前記施療子を当該マッサージ装置の幅方向に移動させる幅駆動部を有し、前記回避領域は、仙骨に対応する領域であり、前記移動部により前記施療子が前記高さ方向において前記回避領域を通過するとき、前記幅駆動部による前記施療子の前記幅方向の外方向への移動により、前記回避領域を前記幅方向に回避するマッサージ装置。

１…マッサージ装置、１２…施療装置（移動部）、５４…揉み玉（施療子）、５５…幅駆動機構（幅駆動部）、５６…回転駆動機構（強弱駆動部）、６０…移動装置（移動部）、７０…制御装置（制御部）、ＺＡ…幅方向、ＺＡ１…外方向、ＺＢ…前後方向（強弱方向）、ＺＢ１…前方向（身体に接近する方向）、ＺＢ２…後方向（身体から離間する方向）、ＺＣ…高さ方向、ＲＡＶ１…第１回避領域（回避領域）、ＲＡＶ２…第２回避領域（回避領域）、Ｐ７…揉み玉の位置（施療開始位置）、ＲＭ…移動領域（施療子が移動することが可能な領域）。

Claims (6)

1. マッサージ装置であって、
   身体をマッサージする施療子と、
   当該マッサージ装置の高さ方向において前記身体と前記施療子との相対位置を変更する移動部と
   を備え、
   前記施療子が移動することが可能な領域のうち腰部および臀部に対応する領域内において、仙骨に対応する領域を含む領域を回避領域とし、
   前記施療子は、前記移動部により前記施療子が前記高さ方向において前記腰部および前記臀部に対応する領域内を移動するとき、前記回避領域を回避する
   マッサージ装置。
2. 前記施療子を当該マッサージ装置の幅方向に移動させる幅駆動部を有し、
   前記施療子は、前記幅方向において前記施療子が前記回避領域と重なる状態で前記移動部により前記施療子が前記高さ方向において前記腰部および前記臀部に対応する領域内を移動するとき、前記幅駆動部による前記施療子の少なくとも前記幅方向への移動により、前記回避領域を回避する
   請求項１に記載のマッサージ装置。
3. 前記施療子を当該マッサージ装置の強弱方向に移動させる強弱駆動部を有し、
   前記施療子は、前記強弱方向において前記施療子が前記回避領域と重なる状態で前記移動部により前記施療子が前記高さ方向において前記腰部および前記臀部に対応する領域内を移動するとき、前記強弱駆動部による前記施療子の少なくとも前記強弱方向への移動により、前記回避領域を回避する
   請求項１または２に記載のマッサージ装置。
4. 前記施療子を当該マッサージ装置の幅方向に移動させる幅駆動部と、
   前記施療子を当該マッサージ装置の強弱方向に移動させる強弱駆動部と
   を有し、
   前記回避領域は、仙骨に対応する領域である第１回避領域と、前記第１回避領域を含み、腸骨に対応する領域である第２回避領域とを有し、
   前記施療子は、前記移動部により前記施療子が前記高さ方向において前記腰部および前記臀部に対応する領域内を移動するとき、前記幅駆動部による前記施療子の前記幅方向の外方向への移動により、前記第１回避領域を前記幅方向に回避し、前記強弱駆動部による前記施療子の前記強弱方向の前記身体から離間する方向への移動により、前記第２回避領域を前記強弱方向に回避する
   請求項１〜３のいずれか一項に記載のマッサージ装置。
5. 前記施療子を当該マッサージ装置の強弱方向に移動させる強弱駆動部を有し、
   前記施療子は、前記移動部により前記高さ方向における前記臀部のマッサージ開始位置に到達したとき、前記強弱駆動部により前記身体に接近する方向に移動する
   請求項１〜４のいずれか一項に記載のマッサージ装置。
6. 前記施療子を当該マッサージ装置の幅方向に移動させる幅駆動部を有し、
   前記施療子は、前記施療子が前記移動部により前記高さ方向における前記臀部のマッサージ開始位置に到達したとき、前記幅駆動部により前記幅方向において前記回避領域に接近する
   請求項１〜５のいずれか一項に記載のマッサージ装置。