CN113221958A - 按摩轨迹与按摩区域匹配方法、装置、系统及存储介质 - Google Patents

按摩轨迹与按摩区域匹配方法、装置、系统及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN113221958A
CN113221958A CN202110421418.XA CN202110421418A CN113221958A CN 113221958 A CN113221958 A CN 113221958A CN 202110421418 A CN202110421418 A CN 202110421418A CN 113221958 A CN113221958 A CN 113221958A
Authority
CN
China
Prior art keywords
massage
rectangle
track
massage area
minimum circumscribed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110421418.XA
Other languages
English (en)
Inventor
谈继勇
张智胜
李元伟
李欢
孙熙
杨道文
李冰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Hanwei Intelligent Medical Technology Co ltd
Original Assignee
Shenzhen Hanwei Intelligent Medical Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Hanwei Intelligent Medical Technology Co ltd filed Critical Shenzhen Hanwei Intelligent Medical Technology Co ltd
Priority to CN202110421418.XA priority Critical patent/CN113221958A/zh
Publication of CN113221958A publication Critical patent/CN113221958A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/70—Arrangements for image or video recognition or understanding using pattern recognition or machine learning
    • G06V10/74—Image or video pattern matching; Proximity measures in feature spaces
    • G06V10/75—Organisation of the matching processes, e.g. simultaneous or sequential comparisons of image or video features; Coarse-fine approaches, e.g. multi-scale approaches; using context analysis; Selection of dictionaries
    • G06V10/751—Comparing pixel values or logical combinations thereof, or feature values having positional relevance, e.g. template matching

Abstract

本发明公开一种按摩轨迹与按摩区域匹配方法，包括：在标准矩形内绘制轨迹模板；获取按摩区域边界的最大内接矩形或最小外接矩形；基于标准矩形和最大内接矩形，计算轨迹模板的各二维点投影于按摩区域内的投影坐标；或者，基于标准矩形和最小外接矩形，计算轨迹模板的各二维点投影于按摩区域后的投影坐标。本发明所提出的按摩轨迹与按摩区域匹配方法，先在标准矩形内绘制出按摩效果较佳的按摩轨迹，而后获取按摩区域边界的最大内接矩形或最小外接矩形，然后将标准矩形通过缩放移动，使其与最大内接矩形或最小外接矩形重叠，以将轨迹模板投影于按摩区域内，按摩头按照投影于按摩区域内的按摩轨迹移动，从而达到对于人体的自动按摩且按摩效果较佳。

Description

按摩轨迹与按摩区域匹配方法、装置、系统及存储介质
技术领域
本发明涉及医疗领域，特别涉及一种按摩轨迹与按摩区域匹配方法、装置、系统及存储介质。
背景技术
按摩是以中医的脏腑、经络学说为理论基础，并结合西医的解剖和病理诊断，用手法作用于人体体表的特定部位以调节机体生理、病理状况，从而达到理疗的目的。
随着科学技术的不断发展，按摩机器人应运而生，其通常包括有可沿多个方向移动的机械臂和设于机械臂上的按摩头。在机械臂的驱动下，按摩头将对人体进行自动按摩，并且在按摩时按摩头会发热以对人体进行热疗。
按摩头在对人体进行按摩之前，会先通过结构光组件获取人体按摩区域并显示于显示屏上，而后再由工作人员于显示屏上绘制按摩轨迹，待按摩轨迹绘制完成后，机械臂再驱动按摩头按照此按摩轨迹移动。然而，由于按摩轨迹是由工作人员手动绘制的，因此其存在按摩效果不佳的问题。
发明内容
本发明的主要目的在于提出一种按摩轨迹与按摩区域匹配方法，旨在解决现有按摩机器人因手动绘制按摩轨迹而导致的按摩效果不佳的技术问题。
为实现上述目的，本发明提出一种按摩轨迹与按摩区域匹配方法，所述按摩轨迹与按摩区域匹配方法包括：
在标准矩形内绘制轨迹模板；
获取按摩区域边界的最大内接矩形或最小外接矩形；
基于所述标准矩形和最大内接矩形，计算所述轨迹模板的各二维点投影于按摩区域内的投影坐标；
或者，基于所述标准矩形和最小外接矩形，计算所述轨迹模板的各二维点投影于按摩区域后的投影坐标。
优选地，通过以下公式计算投影坐标：
Figure BDA0003027086020000021
其中，所述(X，Y)为投影坐标，所述(Xp，Yp)为组成所述轨迹模板的二维点，所述(WB，HB)为最大内接矩形或最小外接矩形的长、宽，所述(WA，HA)为标准矩形的长、宽，所述(XB，YB)为最大内接矩形或最小外接矩形左下角的点坐标，所述标准矩形左下角的点坐标为(0，0)。
优选地，所述获取按摩区域边界的最大内接矩形或最小外接矩形之前，还包括：
通过结构光组件获取人体按摩区域。
本发明还提出一种按摩轨迹与按摩区域匹配装置，所述按摩轨迹与按摩区域匹配装置包括：
轨迹模板绘制模块，用于在标准矩形内绘制轨迹模板；
矩形获取模块，用于获取按摩区域边界的最大内接矩形或最小外接矩形；
坐标计算模块，用于基于所述标准矩形和最大内接矩形，计算所述轨迹模板的各二维点投影于按摩区域内的投影坐标；
或者，基于所述标准矩形和最小外接矩形，计算所述轨迹模板的各二维点投影于按摩区域后的投影坐标。
优选地，通过以下公式计算投影坐标：
Figure BDA0003027086020000022
其中，所述(X，Y)为投影坐标，所述(Xp，Yp)为组成所述轨迹模板的二维点，所述(WB，HB)为最大内接矩形或最小外接矩形的长、宽，所述(WA，HA)为标准矩形的长、宽，所述(XB，YB)为最大内接矩形或最小外接矩形左下角的点坐标，所述标准矩形左下角的点坐标为(0，0)。
优选地，所述按摩轨迹与按摩区域匹配装置还包括：
按摩区域获取模块，用于获取人体按摩区域。
本发明还提出一种按摩轨迹与按摩区域匹配系统，所述按摩轨迹与按摩区域匹配系统包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时，实现前述所记载的按摩轨迹与按摩区域匹配方法，所述按摩轨迹与按摩区域匹配方法至少包括以下步骤：
在标准矩形内绘制轨迹模板；
获取按摩区域边界的最大内接矩形或最小外接矩形；
基于所述标准矩形和最大内接矩形，计算所述轨迹模板的各二维点投影于按摩区域内的投影坐标；
或者，基于所述标准矩形和最小外接矩形，计算所述轨迹模板的各二维点投影于按摩区域后的投影坐标。
本发明还提出一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现前述所记载的按摩轨迹与按摩区域匹配方法，所述按摩轨迹与按摩区域匹配方法至少包括以下步骤：
在标准矩形内绘制轨迹模板；
获取按摩区域边界的最大内接矩形或最小外接矩形；
基于所述标准矩形和最大内接矩形，计算所述轨迹模板的各二维点投影于按摩区域内的投影坐标；
或者，基于所述标准矩形和最小外接矩形，计算所述轨迹模板的各二维点投影于按摩区域后的投影坐标。
与现有技术相比，本发明实施例的有益技术效果在于：
本发明所提出的按摩轨迹与按摩区域匹配方法，先在标准矩形内绘制出按摩效果较佳的按摩轨迹，而后获取按摩区域边界的最大内接矩形或最小外接矩形，然后将标准矩形通过缩放移动，使其与最大内接矩形或最小外接矩形重叠，以将轨迹模板投影于按摩区域内，按摩头按照投影于按摩区域内的按摩轨迹移动，从而达到对于人体的自动按摩且按摩效果较佳。
附图说明
图1为本发明按摩轨迹与按摩区域匹配方法一实施例的流程图；
图2为本发明按摩轨迹与按摩区域匹配装置一实施例的功能模块图；
图3为本发明按摩轨迹与按摩区域匹配系统的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提出一种按摩轨迹与按摩区域匹配方法，参见图1，该按摩轨迹与按摩区域匹配方法包括以下步骤：
S10，在标准矩形内绘制轨迹模板；
S20，获取按摩区域边界的最大内接矩形或最小外接矩形；
S30，基于标准矩形和最大内接矩形，计算轨迹模板的各二维点投影于按摩区域内的投影坐标；或者，基于标准矩形和最小外接矩形，计算轨迹模板的各二维点投影于按摩区域后的投影坐标。
本实施例中，轨迹模板是由多个二维点组成的，在标准矩形内事先绘制出轨迹模板，按摩时则将轨迹模板投影于人体按摩区域内，机械臂将按照投影于人体按摩区域内的轨迹模板移动，从而实现对于人体的自动按摩。需要说明的是，本实施例所涉及的轨迹模板是经过多次实践得到的，按摩头按照此轨迹模板移动时的按摩效果较佳。
本实施例中，在获取到最大内接矩形或最小外接矩形后，将标准矩形通过缩放移动，使其与最大内接矩形或最小外接矩形重叠，以将轨迹模板投影于按摩区域内。作为优选，本发明实施例所提出的按摩轨迹与按摩区域匹配方法采用最大内接矩形计算投影坐标。
本实施例所提出的按摩轨迹与按摩区域匹配方法，是将预先在标准矩形内绘制出按摩效果较佳的轨迹模板，而后再将此轨迹模板投影于人体的按摩区域，以使得机械臂能够驱动按摩头按照此轨迹模板移动。相较于现有的手动绘制按摩轨迹，本实施例所提出的按摩轨迹与按摩区域匹配方法能够极大的提高按摩效果，同时还能够减轻工作人员的负担，因为工作人员所绘制出的按摩轨迹是根据其个人经验所得出的，其按摩效果未必很好，而且若工作人员不具备一定的按摩经验，由其所绘制出的按摩轨迹则会存在按摩效果不佳的问题。
进一步的，本发明实施例所提出的按摩轨迹与按摩区域匹配方法通过以下公式计算投影坐标：
Figure BDA0003027086020000051
其中，(X，Y)为投影坐标，(Xp，Yp)为组成轨迹模板的二维点，(WB，HB)为最大内接矩形或最小外接矩形的长、宽，(WA，HA)为标准矩形的长、宽，(XB，YB)为最大内接矩形或最小外接矩形左下角的点坐标，标准矩形左下角的点坐标为(0，0)。
进一步的，在获取按摩区域边界的最大内接矩形或最小外界矩形之前，先要获取人体的待按摩区域，人体的待按摩区域则是通过机械臂上设置的结构光组件获取的，结构光组件获取到人体的待按摩区域后，再将此按摩区域的图像信息发送给控制器，以由控制器对其进行后续处理。
基于前述实施例所提出的按摩轨迹与按摩区域匹配方法，参见图2，本发明还提出一种按摩轨迹与按摩区域匹配装置，该按摩轨迹与按摩区域匹配装置包括：
轨迹模板绘制模块10，用于在标准矩形内绘制轨迹模板；
矩形获取模块20，用于获取按摩区域边界的最大内接矩形或最小外接矩形；
坐标计算模块30，用于基于标准矩形和最大内接矩形，计算轨迹模板的各二维点投影于按摩区域内的投影坐标；
或者，基于标准矩形和最小外接矩形，计算轨迹模板的各二维点投影于按摩区域后的投影坐标。
进一步的，本发明实施例所提出的按摩轨迹与按摩区域匹配装置通过以下公式计算投影坐标：
Figure BDA0003027086020000061
其中，(X，Y)为投影坐标，(Xp，Yp)为组成轨迹模板的二维点，(WB，HB)为最大内接矩形或最小外接矩形的长、宽，(WA，HA)为标准矩形的长、宽，(XB，YB)为最大内接矩形或最小外接矩形左下角的点坐标，标准矩形左下角的点坐标为(0，0)。
进一步的，在获取按摩区域边界的最大内接矩形或最小外界矩形之前，先要获取人体的待按摩区域，人体的待按摩区域则是通过机械臂上设置的结构光组件获取的，结构光组件获取到人体的待按摩区域后，再将此按摩区域的图像信息发送给控制器，以由控制器对其进行后续处理。
基于前述实施例所提出的按摩轨迹与按摩区域匹配方法，本发明还提出一种按摩轨迹与按摩区域匹配系统，该按摩轨迹与按摩区域匹配系统包括：
存储器1005，用于存储计算机程序；
处理器1001，用于执行计算机程序时，实现前述所记载的按摩轨迹与按摩区域匹配方法，按摩轨迹与按摩区域匹配方法至少包括以下步骤：
S10，在标准矩形内绘制轨迹模板；
S20，获取按摩区域边界的最大内接矩形或最小外接矩形；
S30，基于标准矩形和最大内接矩形，计算轨迹模板的各二维点投影于按摩区域内的投影坐标；
或者，基于标准矩形和最小外接矩形，计算轨迹模板的各二维点投影于按摩区域后的投影坐标。
本发明实施例所提出的按摩轨迹与按摩区域匹配系统可以是机器人，也可以是PC。如图3所示，该按摩轨迹与按摩区域匹配系统可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元，比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图3中示出的按摩轨迹与按摩区域匹配系统结构并不构成对机械臂校准设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图3所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及机械臂校准程序。
在图3所示的按摩轨迹与按摩区域匹配系统中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的机械臂校准程序。
基于前述实施例所提出的按摩轨迹与按摩区域匹配方法，本发明还提出一种存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现前述所记载的按摩轨迹与按摩区域匹配方法，按摩轨迹与按摩区域匹配方法至少包括以下步骤：
S10，在标准矩形内绘制轨迹模板；
S20，获取按摩区域边界的最大内接矩形或最小外接矩形；
S30，基于标准矩形和最大内接矩形，计算轨迹模板的各二维点投影于按摩区域内的投影坐标；
或者，基于标准矩形和最小外接矩形，计算轨迹模板的各二维点投影于按摩区域后的投影坐标。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机系统(可以是个人计算机，服务器，或者网络系统等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上的仅为本发明的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本发明保护的范围，凡是在与本发明一个整体的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明保护的范围内。

Claims (8)

1.一种按摩轨迹与按摩区域匹配方法，其特征在于，包括：
在标准矩形内绘制轨迹模板；
获取按摩区域边界的最大内接矩形或最小外接矩形；
基于所述标准矩形和最大内接矩形，计算所述轨迹模板的各二维点投影于按摩区域内的投影坐标；
或者，基于所述标准矩形和最小外接矩形，计算所述轨迹模板的各二维点投影于按摩区域后的投影坐标。
2.根据权利要求1所述的按摩轨迹与按摩区域匹配方法，其特征在于，通过以下公式计算投影坐标：
Figure FDA0003027086010000011
其中，所述(X，Y)为投影坐标，所述(Xp，Yp)为组成所述轨迹模板的二维点，所述(WB，HB)为最大内接矩形或最小外接矩形的长、宽，所述(WA，HA)为标准矩形的长、宽，所述(XB，YB)为最大内接矩形或最小外接矩形左下角的点坐标，所述标准矩形左下角的点坐标为(0，0)。
3.根据权利要求1所述的按摩轨迹与按摩区域匹配方法，其特征在于，所述获取按摩区域边界的最大内接矩形或最小外接矩形之前，还包括：
通过结构光组件获取人体按摩区域。
4.一种按摩轨迹与按摩区域匹配装置，其特征在于，包括：
轨迹模板绘制模块，用于在标准矩形内绘制轨迹模板；
矩形获取模块，用于获取按摩区域边界的最大内接矩形或最小外接矩形；
坐标计算模块，用于基于所述标准矩形和最大内接矩形，计算所述轨迹模板的各二维点投影于按摩区域内的投影坐标；
或者，基于所述标准矩形和最小外接矩形，计算所述轨迹模板的各二维点投影于按摩区域后的投影坐标。
5.根据权利要求4所述的按摩轨迹与按摩区域匹配装置，其特征在于，通过以下公式计算投影坐标：
Figure FDA0003027086010000021
其中，所述(X，Y)为投影坐标，所述(Xp，Yp)为组成所述轨迹模板的二维点，所述(WB，HB)为最大内接矩形或最小外接矩形的长、宽，所述(WA，HA)为标准矩形的长、宽，所述(XB，YB)为最大内接矩形或最小外接矩形左下角的点坐标，所述标准矩形左下角的点坐标为(0，0)。
6.根据权利要求4所述的按摩轨迹与按摩区域匹配装置，其特征在于，还包括：
按摩区域获取模块，用于获取人体按摩区域。
7.一种按摩轨迹与按摩区域匹配系统，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时，实现权利要求1-3任一项所述的按摩轨迹与按摩区域匹配方法。
8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1-3任一项所述的按摩轨迹与按摩区域匹配方法。
CN202110421418.XA 2021-04-19 2021-04-19 按摩轨迹与按摩区域匹配方法、装置、系统及存储介质 Pending CN113221958A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110421418.XA CN113221958A (zh) 2021-04-19 2021-04-19 按摩轨迹与按摩区域匹配方法、装置、系统及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110421418.XA CN113221958A (zh) 2021-04-19 2021-04-19 按摩轨迹与按摩区域匹配方法、装置、系统及存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113221958A true CN113221958A (zh) 2021-08-06

Family

ID=77087927

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110421418.XA Pending CN113221958A (zh) 2021-04-19 2021-04-19 按摩轨迹与按摩区域匹配方法、装置、系统及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113221958A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117045497A (zh) * 2023-08-16 2023-11-14 睿尔曼智能科技（北京）有限公司 一种按摩机器人、控制方法及按摩方法

Citations (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110023168A (ko) * 2009-08-29 2011-03-08 정동욱 인체 부양 탱크
JP2013153969A (ja) * 2012-01-30 2013-08-15 Fuji Iryoki:Kk マッサージ機
RU2011133463A (ru) * 2011-08-09 2013-09-27 Федеральное государственное учреждение "Томский научно-исследовательский институт курортологии и физиотерапии Федерального медико-биологического агентства России" (ФГУ ТНИИКиФ ФМБА России) Способ лечения обострений хронического ларингита
JP2015016204A (ja) * 2013-07-12 2015-01-29 パナソニック株式会社 マッサージ装置
CN104873381A (zh) * 2015-06-02 2015-09-02 京东方科技集团股份有限公司 一种按摩指示仪和按摩指示方法
CN106619061A (zh) * 2016-11-03 2017-05-10 刘湘毅 一种精确足部按摩装置
CN106821720A (zh) * 2017-01-13 2017-06-13 北京奇虎科技有限公司 一种穴位按摩的推送方法、装置及ar设备
CN106859956A (zh) * 2017-01-13 2017-06-20 北京奇虎科技有限公司 一种人体穴位识别按摩方法、装置及ar设备
CN109172296A (zh) * 2018-08-17 2019-01-11 王韶辉 信息数控智能机器人按摩器及按摩方法
WO2020009500A1 (ko) * 2018-07-06 2020-01-09 주식회사 바디프랜드 이완 요법 마사지를 제공하는 방법 및 장치
CN111168676A (zh) * 2020-01-08 2020-05-19 浙江省北大信息技术高等研究院 机械臂手眼协作绘画方法、装置、绘画机器人及介质
CN111494191A (zh) * 2020-05-23 2020-08-07 南京艾益智能科技有限公司 中医按摩机器人及全自动按摩方法
CN111557560A (zh) * 2020-05-07 2020-08-21 浙江荣泰健康电器有限公司 带有智能影院系统的多功能按摩椅使用方法及其设备
CN111625179A (zh) * 2020-06-02 2020-09-04 京东方科技集团股份有限公司 图形绘制方法、电子设备及计算机存储介质
CN211584083U (zh) * 2019-09-04 2020-09-29 德阳市人民医院 一种神经内科护理背部按摩支撑椅装置
CN112076072A (zh) * 2020-07-27 2020-12-15 深圳瀚维智能医疗科技有限公司 曲线按摩轨迹规划方法、装置、设备及计算机存储介质
CN112076059A (zh) * 2020-07-27 2020-12-15 深圳瀚维智能医疗科技有限公司 螺旋按摩轨迹规划方法、装置、设备及计算机存储介质

Patent Citations (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110023168A (ko) * 2009-08-29 2011-03-08 정동욱 인체 부양 탱크
RU2011133463A (ru) * 2011-08-09 2013-09-27 Федеральное государственное учреждение "Томский научно-исследовательский институт курортологии и физиотерапии Федерального медико-биологического агентства России" (ФГУ ТНИИКиФ ФМБА России) Способ лечения обострений хронического ларингита
JP2013153969A (ja) * 2012-01-30 2013-08-15 Fuji Iryoki:Kk マッサージ機
JP2015016204A (ja) * 2013-07-12 2015-01-29 パナソニック株式会社 マッサージ装置
CN104873381A (zh) * 2015-06-02 2015-09-02 京东方科技集团股份有限公司 一种按摩指示仪和按摩指示方法
CN106619061A (zh) * 2016-11-03 2017-05-10 刘湘毅 一种精确足部按摩装置
CN106821720A (zh) * 2017-01-13 2017-06-13 北京奇虎科技有限公司 一种穴位按摩的推送方法、装置及ar设备
CN106859956A (zh) * 2017-01-13 2017-06-20 北京奇虎科技有限公司 一种人体穴位识别按摩方法、装置及ar设备
WO2020009500A1 (ko) * 2018-07-06 2020-01-09 주식회사 바디프랜드 이완 요법 마사지를 제공하는 방법 및 장치
CN109172296A (zh) * 2018-08-17 2019-01-11 王韶辉 信息数控智能机器人按摩器及按摩方法
CN211584083U (zh) * 2019-09-04 2020-09-29 德阳市人民医院 一种神经内科护理背部按摩支撑椅装置
CN111168676A (zh) * 2020-01-08 2020-05-19 浙江省北大信息技术高等研究院 机械臂手眼协作绘画方法、装置、绘画机器人及介质
CN111557560A (zh) * 2020-05-07 2020-08-21 浙江荣泰健康电器有限公司 带有智能影院系统的多功能按摩椅使用方法及其设备
CN111494191A (zh) * 2020-05-23 2020-08-07 南京艾益智能科技有限公司 中医按摩机器人及全自动按摩方法
CN111625179A (zh) * 2020-06-02 2020-09-04 京东方科技集团股份有限公司 图形绘制方法、电子设备及计算机存储介质
CN112076072A (zh) * 2020-07-27 2020-12-15 深圳瀚维智能医疗科技有限公司 曲线按摩轨迹规划方法、装置、设备及计算机存储介质
CN112076059A (zh) * 2020-07-27 2020-12-15 深圳瀚维智能医疗科技有限公司 螺旋按摩轨迹规划方法、装置、设备及计算机存储介质

Non-Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
AQING YANG等: "Automatic recognition of sow nursing behaviour using deep learning-based segmentation and spatial and temporal features", 《BIOSYSTEMS ENGINEERING》, vol. 175, 29 September 2018 (2018-09-29), pages 133 - 145, XP085512753, DOI: 10.1016/j.biosystemseng.2018.09.011 *
HONGLI CHEN等: "Design and Path Planning of Massagebot: one Massaging Robot Climbing along the Acupuncture Points", 《PROCEEDINGS OF THE IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON INFORMATION AND AUTOMATION》, pages 969 - 973 *
何源: "基于图像的人体背部检测及其在机械臂的运动控制研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 (信息科技辑)》, no. 2019, 15 January 2019 (2019-01-15), pages 138 - 4470 *
张冬冬: "按摩椅机械装置的设计与研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 (工程科技Ⅰ辑)》, no. 2016, 15 June 2016 (2016-06-15), pages 024 - 461 *
张化凯等: "基于模板匹配的穴位定位与跟踪研究", 《科技通报》, vol. 27, no. 05, pages 666 - 670 *
邵玉光: "基于三维头型及穴位分布的头戴产品辅助设计平台研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 (工程科技Ⅱ辑)》, no. 2021, pages 028 - 143 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117045497A (zh) * 2023-08-16 2023-11-14 睿尔曼智能科技（北京）有限公司 一种按摩机器人、控制方法及按摩方法
CN117045497B (zh) * 2023-08-16 2024-04-23 睿尔曼智能科技（北京）有限公司 一种按摩机器人、控制方法及按摩方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8711178B2 (en) System and method for generating profile morphing using cephalometric tracing data
US20120321161A1 (en) Image processing apparatus, image processing method, image pickup system, and program
CN109146931B (zh) 一种三维图像处理方法、系统、装置及存储介质
US20140316247A1 (en) Method, apparatus, and system for tracking deformation of organ during respiration cycle
US20120019511A1 (en) System and method for real-time surgery visualization
CN112076072B (zh) 曲线按摩轨迹规划方法、装置、设备及计算机存储介质
WO2022105813A1 (en) Systems and methods for subject positioning
EP3273409A1 (en) Image processing apparatus and image processing method
CN111067597A (zh) 肿瘤穿刺中根据人体姿态确定穿刺路径的系统及方法
CN105761239A (zh) 一种黄金比例引导的三维人脸模型重建方法
US11819427B2 (en) Systems and methods for orthosis design
CN113221958A (zh) 按摩轨迹与按摩区域匹配方法、装置、系统及存储介质
CN116407093B (zh) 一种红外图像温度自动获取系统
CN107038756B (zh) 一种三维人体模型的旋转系统及方法
CN115844712A (zh) 一种穴位定位方法、装置、中医理疗设备及存储介质
US20240100701A1 (en) Method for determining safety-limit zone, and device, reset method and medical robot using the same
CN111612713B (zh) 一种三维超声图像的去遮挡方法
CN112076059B (zh) 螺旋按摩轨迹规划方法、装置、设备及计算机存储介质
CN112634309B (zh) 图像处理方法、装置、电子设备及存储介质
CN110801392B (zh) 人体上预定点位的标注方法、装置和电子设备
CN112216376A (zh) 远程引导系统、方法、计算机设备以及可读存储介质
CN113344942B (zh) 人体按摩区域分割方法、装置、系统及计算机存储介质
JP6703315B2 (ja) 組織変形の存在下において手術を支援するためのシステム及び方法
JP6983124B2 (ja) 医用画像処理装置及び医用画像処理方法
KR102396519B1 (ko) Mri 환경에서 실시간 시야 변화 추적 기반 360° 파노라마 비디오 제공 방법, 이를 수행하기 위한 기록 매체 및 장치

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination