JP2015005683A - センサの配置構造、及び搬送装置 - Google Patents
センサの配置構造、及び搬送装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015005683A JP2015005683A JP2013131313A JP2013131313A JP2015005683A JP 2015005683 A JP2015005683 A JP 2015005683A JP 2013131313 A JP2013131313 A JP 2013131313A JP 2013131313 A JP2013131313 A JP 2013131313A JP 2015005683 A JP2015005683 A JP 2015005683A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- sensor
- axis
- transfer
- wafer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)
Abstract
【課題】ハンド上に載置した円盤状搬送対象物の周縁位置を検出する3つのセンサの配置位置を工夫することによって、搬送室の小型化を実現可能なセンサの配置構造を提供する。
【解決手段】搬送開始位置と受渡位置の間で直線状の移動経路に沿って移動可能なハンド23を備えた搬送駆動機構1を搬送室A内に収容し、ハンド23の移動経路と平面視において直交する方向に3つ並べて配置したセンサ6L,6C,6Rのうち、ハンドの正規の移動経路に一致するY軸とY軸と直交するX軸とによって規定される直交座標系上において、第1のセンサ6LをX軸の座標が負の値をとる位置に配置し、第2のセンサ6RをX軸の座標が正の値をとる位置に配置し、これらのセンサ6L,6R同士の間に配置する第3のセンサ6CをX軸の座標が正の値をとる位置に配置した。
【選択図】図1
【解決手段】搬送開始位置と受渡位置の間で直線状の移動経路に沿って移動可能なハンド23を備えた搬送駆動機構1を搬送室A内に収容し、ハンド23の移動経路と平面視において直交する方向に3つ並べて配置したセンサ6L,6C,6Rのうち、ハンドの正規の移動経路に一致するY軸とY軸と直交するX軸とによって規定される直交座標系上において、第1のセンサ6LをX軸の座標が負の値をとる位置に配置し、第2のセンサ6RをX軸の座標が正の値をとる位置に配置し、これらのセンサ6L,6R同士の間に配置する第3のセンサ6CをX軸の座標が正の値をとる位置に配置した。
【選択図】図1
Description
本発明は、半導体ウェーハ等の円盤状搬送対象物を搬送する搬送ロボットを収容した搬送室内に配置されるセンサの配置構造、及びそのような配置構造のセンサを備えた搬送装置に関するものである。
従来より、半導体ウェーハ等の円盤状搬送対象物を搬送用ハンド(以下「ハンド」と略称する)に載置して保持した状態で、ハンドを含む搬送駆動機構を作動させることによってハンド上の円盤状搬送対象物を正規の移載位置(搬送目的位置)へ搬送可能に構成された搬送ロボットが知られている。例えば搬送対象物がウェーハである場合、ウェーハは精密な円盤状(但し、ノッチやオリエンテーションフラット等の切欠が形成される場合もある)に製造されているため、搬送されるウェーハごとに誤差はないものと考えられる。このような搬送ロボットにおいて、円盤状搬送対象物がハンド上における正規の載置位置に載置されていれば、搬送駆動機構が適宜の動作を行い、ハンドが搬送開始位置から受渡位置に移動することにより、ハンド上の円盤状搬送対象物を正規の移載位置へ搬送することができる。
しかしながら、円盤状搬送対象物がハンド上における正規の載置位置からごく僅かにでも変位した位置に載置されていれば、その変位量に応じて正規の移載位置から変位した位置に円盤状搬送対象物を搬送してしまうことになる。
このような問題を解決すべく、本出願人は、搬送ロボットのハンドに載置保持した円盤状搬送対象物の位置と正規の載置位置との差異を求め、その差異に応じて搬送駆動機構の動作量を適宜制御することによって、円盤状搬送対象物を正規の搬送目的位置に搬送することが可能な搬送ロボットとして、下記特許文献1に示す構成を発明し、既に特許出願している。
特許文献1に示す搬送ロボットでは、円盤状搬送対象物の径サイズを既知の値として円盤状搬送対象物の中心位置を算出するように構成しているため、たとえ厳密に製造される円盤状搬送対象物において径サイズの誤差が個体毎に殆ど無いとはいえ、例えば膨張処理などによって実際の径サイズが既知の値として利用する値と異なれば、既知の径サイズを利用して算出した円盤状搬送対象物の中心位置が、実際の円盤状搬送対象物の中心位置(真値)からごく僅かながらもずれてしまうことになり得る。
このような事態が生じれば、実際に搬送する円盤状搬送対象物の中心位置を正確に算出することができず、その誤差を含む算出値から求めた補正値に基づいて搬送駆動機構を作動させて、ハンド上に載置保持(把持)した円盤状搬送対象物の正規載置位置からのズレ量を修正して、所定の搬送目的位置に搬送する精度が低下する。
そこで、本出願人は、3つのセンサによって円盤状搬送対象物の周縁における異なる3箇所をウェーハの周縁位置として検出し、各センサによる検出値(円盤状搬送対象物の周縁位置)と、各センサの位置情報とを利用して円盤状搬送対象物の中心位置を算出するという技術的思想を想到するに至り、本願と同日付にて特許出願している。
ところで、例えば3つのセンサを、ハンドの移動経路と直交する方向に同一ピッチで並べて配置する場合、中央のセンサをハンドの移動経路上に配置し、残り2つのセンサ(両サイドのセンサ)を中央のセンサを中心にした対称位置に配置する構成を採用するのが標準的であると思われる。
すなわち、この標準的な配置構造は、図9に示すように、ハンド23の移動経路に沿った第1軸とこの第1軸を含む水平面内において第1軸と直交する第2軸とによって直交座標系を規定した場合、中央のセンサ6Cを、直交座標系上における第1軸と一致する位置、換言すれば、第2軸の座標がゼロの値をとる位置に配置し、残り2つのセンサ6L,6R(両サイドのセンサ)のうち、一方のセンサ6Lを第2軸の座標が負の値をとる位置、他方のセンサ6Rを第2軸の座標が正の値をとる位置に配置し、これら両サイドのセンサ6L,6Rの第2軸の座標の絶対値が同一となる関係に配置した構造である。
このようなセンサの配置構造は、円盤状搬送対象物の中心を算出するに際して、各センサによって検出する円盤状搬送対象物の周縁位置(検出対象位置)をできるだけ相互に離れた位置に設定することで、センサの測定誤差(真値からのばらつき)の影響による実際の円盤状搬送対象物の中心位置(真値)に対する算出値の誤差を排除するという考えに基づき、両サイドのセンサ(中央のセンサ以外の2つのセンサ)を、円盤状搬送対象物のうち第2軸方向において円盤状搬送対象物の中心から可能な限り離れた位置であって且つハンド上における円盤状搬送対象物の載置位置が正規の位置に対してある程度(想定している許容範囲内)変位した場合にも検出可能な位置に配置し、中央のセンサを、円盤状搬送対象物のうち第2軸方向において円盤状搬送対象物の中心に可能な限り一致し得る位置に配置したものである。そして、この標準的な配置構造を採用した場合、円盤状をなす搬送対象物の周縁のうち、第2軸方向において相対的に中央部分の周縁位置を検出対象とする中央のセンサ6Cは、他の2つのセンサ6L,6Rと比較して、第1軸の座標値が大きい位置に配置にされる。これは、3つのセンサ6L,6R,6Cによって各検出対象位置を同時又は略同時に検出できるように、円盤状搬送対象物7の外縁形状と一致又は略一致し且つ第1軸の正方向に変位させた仮想部分円弧上にセンサ6L,6R,6Cを並べて配置していることに起因する(図9参照)。
以上のことより、3つのセンサの配置位置は、検出対象が円盤状搬送対象物における相互に異なる周縁位置であること、及び検出値に基づく円盤状搬送対象物の中心位置算出精度を高めること、これらの諸条件により、センサの配置位置はある程度制約されるのは仕方がないことだと考えられる。
ところで、図9に示すように、ハンド23が搬送開始位置(S)に位置付けられている場合、このハンドを含む搬送駆動機構全体が搬送室A内に収容され、ハンド23が搬送開始位置(S)から受渡位置に移動した場合、ハンド23は搬送室Aに隣り合う搬送先(例えば図9における処理室またはロードロック室B)の内部空間に位置付けられる。そして、搬送室Aのうち搬送先Bとの仕切り壁であり且つハンド23の移動経路を横切る位置に配置される内壁A1(この内壁は、搬送開始位置(S)から受渡位置に向かって前進する方向においてハンド23と対向する位置に配置されることから、以下では搬送室Aにおける他の内壁と明確に区別するために便宜上「ハンド対向内壁A1」と称する)は、各センサ6L,6R,6Cのセンシング処理に支障を来すことがないように、これら各センサ6L,6R,6Cと平面視において重ならない位置に配置されることが条件となる。
したがって、ハンド23を搬送開始位置から受渡位置に向かって移動させる方向(第1軸の正方向)において、中央のセンサ6Cの配置位置が、両サイドのセンサ6L,6Rの配置位置に対して離間する距離(出っ張る度合い)が大きいほど、ハンド23の前進方向において搬送開始位置(S)に位置付けたハンド23に対するハンド対向内壁A1の離間距離が大きくなる。そして、ハンド23の前進方向において搬送開始位置(S)に位置付けたハンド23に対するハンド対向内壁A1の離間距離が大きくなるほど、搬送室Aは大型になり、搬送ロボットの導入現場において要求されている搬送室Aの小型化を実現するにあたって問題となり得る。この問題は、半導体ウェーハ等の円盤状搬送対象物が大径化しつつある近年では特に顕著であるといえる。
本発明は、このような問題に着目してなされたものであって、主たる目的は、ハンド上に載置した円盤状搬送対象物の周縁位置を検出する3つのセンサの配置位置を工夫することによって、搬送室の小型化を実現可能なセンサの配置構造と、斯かる配置構造のセンサを備えた搬送装置を提供することにある。
すなわち本発明は、搬送開始位置と受渡位置の間で直線状の移動経路に沿って移動可能なハンドの移動経路と平面視において直交する方向に3つ並べて配置され、且つハンド上に載置した円盤状搬送対象物の周縁における異なる3箇所をそれぞれ検出可能なセンサの配置構造に関するものである。
ここで、円盤状搬送対象物は、円盤状のものであればよく、例えば半導体ウェーハや液晶パネル等が挙げられる。また、搬送駆動機構としては、直交する2軸に沿ってハンドをそれぞれ直線状の進退動作可能に構成したものや、先端部にハンドを設けたアームの基端部を旋回軸周りに旋回可能に構成したものを挙げることができる。ハンド上における正規の載置位置に円盤状搬送対象物を載置した状態でハンドが搬送開始位置から受渡位置に移動すれば、ハンド上の円盤状搬送対象物を所定の搬送目的位置まで正確に搬送することができるものである。
そして、本発明に係るセンサの配置構造は、ハンドの正規の移動経路に一致する第1軸とこの第1軸を含む水平面内において第1軸と直交する第2軸とによって規定される直交座標系上において、第1のセンサを第2軸上の座標が負の値をとる位置に配置し、第2のセンサを第2軸の座標上が正の値をとる位置に配置し、第1のセンサと第2のセンサとの間に配置する第3のセンサを第2軸上の座標が負の値又は正の値をとる位置に配置し、これら各センサ(第1のセンサ、第2のセンサ、第3のセンサ)を第1軸方向において、少なくとも搬送開始位置にあるハンドを収容する搬送室のうちハンドの移動経路を横切る位置に配置される内壁よりも搬送開始位置にあるハンドに近い位置に配置していることを特徴としている。
本発明における「ハンドの正規の移動経路」とは、ハンド上の正規の載置載置した円盤状搬送対象物を所定の搬送目的に搬送することが可能なハンドの搬送開始位置と受渡位置との間の移動経路を意味する。
本発明に係るセンサの配置構造であれば、3つのセンサ(第1のセンサ、第2のセンサ、第3のセンサ)のうち相対的に中央に配置される第3のセンサを、ハンドの正規の移動経路に一致する第1軸上ではなく、第1のセンサ又は第2のセンサの何れか一方のセンサに位置に近い位置に配置するというこれまでに着想されることの無かった斬新な技術的思想を採用することで、第3のセンサをハンドの正規の移動経路上(第1軸上)に配置する場合と比較して、ハンドの搬送開始位置から受渡位置への移動方向(この方向を、便宜上「前進方向」とする)において、第1センサ及び第2センサに対する第3のセンサの変位量(出っ張る程度)を小さくすることができる。
そして、各センサを第1軸方向において、少なくとも搬送開始位置にあるハンドを収容する搬送室のうちハンドの移動経路を横切る位置に配置される内壁よりも搬送開始位置にあるハンドに近い位置に配置した本発明に係るセンサの配置構造によれば、第1センサ及び第2センサに対する第3のセンサの前記前進方向への変位量(出っ張る程度)を小さくすることができることによって、第3のセンサを第1軸上に配置する構成と比較して、搬送室の前記内壁を搬送開始位置に位置付けたハンドに近付けることができ、搬送室の小型化を実現することができる。
本発明に係るセンサの配置構造を採用することによって、ハンド上に載置している円盤状搬送対象物の周縁箇所を3つセンサでそれぞれ検出し、それら各検出値である複数の周縁位置を利用して、適宜の演算処理により直交座標系上における円盤状搬送対象物の中心位置を算出することができる。なお、本発明では、3つのセンサを搬送室内に配置する態様、又は3つのセンサを搬送室の外である外部空間に配置する態様、これら何れの態様も包含するものであり、これら3つのセンサを第1軸方向において、搬送室のうちハンドの移動経路を横切る位置に配置される内壁よりも搬送開始位置にあるハンドに近い位置に配置する構成とすればよい。後者の態様(搬送室の外である外部空間に3つセンサを配置する態様)の一例としては、搬送室の天井壁及び底壁を、透過性の素材によって構成し、天井壁よりも高い位置または底壁よりも低い位置の何れ一方にセンサを配置したり、或いは天井壁よりも高い位置及び底壁よりも低い位置の両方にセンサを配置する態様を挙げることができる。この場合、多少なりとも発熱するセンサを真空度が高い搬送室内に配置しないことによって、例えば真空環境下に配置することによるセンサの早期故障や、搬送室内の真空度を低下させるなどの問題が生じる可能性を排除することができる。
また、本発明に係る搬送装置は、搬送開始位置と受渡位置の間で直線状の移動経路に沿って移動可能なハンドを有する搬送駆動機構を搬送室内に配置し、ハンド上に載置した円盤状搬送対象物の周縁における異なる3箇所をそれぞれ検出可能な3つのセンサの配置構造として上述したセンサの配置構造を適用していることを特徴としている。
このような搬送装置であれば、上述したセンサの配置構造によって得られる作用効果に準じた作用効果を得ることができる。
本発明によれば、センサの機能、すなわち、搬送駆動機構のハンド上に載置保持した状態で搬送される円盤状搬送対象物の周縁における相互に異なる3箇所を検出する機能を何ら損なうことなく、搬送室の小型化を図ることができる。このことは、本発明が、近年における円盤状搬送対象物の大径化に伴って搬送室を大型化にせざるを得ないという現状の問題を効果的に解消可能なものであり、導入現場において要求される搬送室の小型化という要望に応えることができる有用な技術であることを意味する。
以下、本発明の一実施形態を、図面を参照して説明する。
本実施形態に係るセンサの配置構造は、図1及び図2に示すように、ハンド23上に載置した円盤状搬送対象物7の周縁における異なる3箇所をそれぞれ検出可能な3つのセンサ(図示例ではリニアセンサ6L,6C,6R)を、搬送開始位置(S)と受渡位置(E)の間で直線状の移動経路に沿って移動可能なハンド23の移動経路と平面視において直交する方向に並べて配置する際に適用されるものである。
図1に示す搬送室A内に配置される搬送ロボットTは、直線状の移動経路に沿ってハンド23を図1に示す搬送開始位置(S)から、図2に示す受渡位置(E)に移動させることによって、ハンド23上の円盤状搬送対象物7を所定の搬送目的位置まで搬送可能な搬送駆動機構1と、搬送駆動機構1の作動を制御する制御部4とを備えたものである。
本実施形態では、円盤状搬送対象物として半導体ウェーハ7を適用している。ウェーハ7は、個体ごとに寸法誤差が生じることを排除すべく、高精度に形成されている。以下では、搬送ロボットTによって直径が例えば300mm(半径が150mm)のウェーハ7を搬送先である処理室またはロードロック室B内のポートB1に設定した所定の搬送目的位置(正規の移載位置)に搬送する場合について説明する。
本実施形態の搬送ロボットTは、図1及び図2に示すように、ウェーハ搬送室(本発明の「搬送室」に相当)A内に配置され、ウェーハ搬送室Aに隣接する処理室またはロードロック室B内のポートB1にウェーハ7を受け渡したり、或いはウェーハ搬送室Aに隣接するロードポート(図示省略)上のFOUP内との間でウェーハ7を出し入れすることが可能なものである。以下では、処理室またはロードロック室B内に設定した所定の搬送目的位置(正規の移載位置)にウェーハ7を搬送する場合について説明する。なお、搬送ロボットTの搬送駆動機構1と、3つセンサ6L,6C,6Rとを少なくとも備えた装置が本発明の「搬送装置」に相当する。
本実施形態における搬送駆動機構1は、先端部に設けたハンド23を搬送開始位置(S)と受渡位置(E)との間で直線状の移動経路に沿って移動させることが可能なアーム2と、旋回軸31によりアーム2の基端部を旋回可能に支持する本体部3とを備えたものである。つまり、本実施形態における搬送駆動機構1は、直線動作と旋回動作が可能なものである。
そして、本実施形態では、図1に示すように、搬送開始位置(S)にあるハンド23上に載置したウェーハ7の周縁を検出可能な位置に複数のリニアセンサ(ラインセンサとも称される)6L,6C,6Rを配置している。具体的には、3つのリニアセンサ6L,6C,6Rによって、ウェーハ7の周縁における異なる3箇所を検出できるように各リニアセンサ6L,6C,6Rを配置している。なお、3つのリニアセンサについて本明細書では、便宜上、図1及び図2等における紙面左側のリニアセンサ、中央のリニアセンサ、右側のリニアセンサをそれぞれ「左リニアセンサ6L」、「中央リニアセンサ6C」、「右リニアセンサ6R」と称する。中央リニアセンサ6Cが本発明における「第3のセンサ」に相当し、左リニアセンサ6Lが本発明における「第1のセンサ」に相当し、右リニアセンサ6Rが本発明における「第2のセンサ」に相当する。
左リニアセンサ6L、中央リニアセンサ6C及び右リニアセンサ6Rは、例えば、入射光に応じた量の信号電荷を蓄積可能なフォトダイオード等の受光素子を一次元的に配列した受光部63(図3参照)を主体として構成したものであり、受光面64が受ける光量に応じた信号電荷をCCD(charge coupled device)等による適宜の電荷転送方式によって出力部側に転送可能なものである。なお、受光部63をCCDセンサに代えてCMOSセンサによって構成したリニアセンサを適用してもよい。或いは、PSD(Position Sensitive Detector)のように素子自体が帯状の受光面を有し、CCDのように受光素子の配列を必要としない位置検出素子を用いて各リニアセンサ6L,6C,6Rを構成することも可能である。
本実施形態の各リニアセンサ(左リニアセンサ6L、中央リニアセンサ6C、右リニアセンサ6R)は、図3に示すように、光源61からの照射光をレンズ62によって平行光にした入射光の量(受光部63の受光面64が受ける光の強さである光量レベルに比例した量)を電気信号に変換し、リニアセンサ(同図では、中央リニアセンサ6C)における基準点6S(受光面64の一方の端縁)から一定以上の光量レベルが所定値以下に変化する切り替わるセンサ画素位置(図3において符号「6T」で示す位置)までの直線距離Δl(単位:mm)をウェーハ7の周縁位置として検出するように設定している。なお、ウェーハ7が透明な素材から形成されている場合であっても、図4に示すように、ウェーハ7の周縁では屈折率が異なることで光量レベルに変化が生じることを利用し、リニアセンサ(同図では、中央リニアセンサ6C)における基準点6Sから一定以上の光量レベルが所定値以下に変化する切り替わるセンサ画素位置6Tまでの直線距離Δl(単位:mm)をウェーハ7の周縁位置として検出することができる。
本実施形態に係る搬送ロボットTは、上述したように、ウェーハ7をハンド23上における正規の載置位置に載置した状態(図1参照)で、ハンド23を搬送開始位置(S)から受渡位置(E)(図2参照)に移動させれば、ハンド23上のウェーハ7を所定の搬送目的位置まで正確に搬送することができるように設定している。そして、このハンド23の搬送開始位置(S)から受渡位置(E)までの移動経路を「ハンド23の正規の移動経路」とすると、各リニアセンサ(左リニアセンサ6L、中央リニアセンサ6C、右リニアセンサ6R)の長手方向をハンド23の正規の移動経路に対して平行となる姿勢で各リニアセンサ6L,6C,6Rを所定の位置に配置している。本実施形態では、各リニアセンサ6L,6C,6Rの長手方向における一方の端縁側の領域のみが、搬送開始位置(S)にあるハンド23上に載置したウェーハ7と平面視において重なるように配置し、各リニアセンサ(左リニアセンサ6L、中央リニアセンサ6C、右リニアセンサ6R)の長手方向における他方の端縁の幅方向中央を、ウェーハ7の周縁位置を検出する際の前記基準点6Sに設定している。本実施形態においてこの基準点6Sは、次に説明する各リニアセンサ(左リニアセンサ6L、中央リニアセンサ6C、右リニアセンサ6R)の設置位置であるリニアセンサ位置情報(リニアセンサの位置座標)と同じ位置である。
ここで、ハンド23の正規の移動経路と一致する軸を第1軸(Y軸)とし、第1軸を含む水平面内において第1軸と直交する軸を第2軸(X軸)としてこれら第1軸及び第2軸によって直交座標系を規定した場合、各リニアセンサ6L,6C,6Rの配置位置を、直交座標系上の座標として把握することができる。本実施形態では、図5に示すように、各リニアセンサ6L,6C,6Rのうち相対的にY軸とX軸との交点から遠い方(円盤状搬送対象物7との関係で捉えると、搬送開始位置(S)にあるハンド23上に載置した円盤状搬送対象物7と平面視において重ならない方)の端縁における幅方向(リニアセンサの短手方向)中央位置にリニアセンサの受光素子(画素)が1次元に配列されているものとし、この中央位置を、直交座標系上における各リニアセンサ6L,6C,6Rの配置位置(座標)としている。
図5に示すように、左リニアセンサ6Lの直交座標系上における設置位置は(xL,yL)であり、中央リニアセンサ6Cの直交座標系上における設置位置は(xC,yC)であり、右リニアセンサ6Rの直交座標系上における設置位置は(xR,yR)である。本実施形態では、これら各リニアセンサ(左リニアセンサ6L、中央リニアセンサ6C、右リニアセンサ6R)の直交座標系上の座標である設置位置情報(xL,yL),(xC,yC),(xR,yR)及びセンシング値であるウェーハ7の周縁位置情報を利用してハンド23上のウェーハ7の中心位置を算出するようにしている。
なお、ウェーハ7の周縁には、オリエンテーションフラットやノッチ等の切欠が形成されている場合がある。この場合には、各リニアセンサ(左リニアセンサ6L、中央リニアセンサ6C、右リニアセンサ6R)が、ウェーハ7の周縁のうちオリエンテーションフラットやノッチ等の切欠が形成されていない箇所をセンシングするように、各リニアセンサ(左リニアセンサ6L、中央リニアセンサ6C、右リニアセンサ6R)の配置位置又はハンド23上におけるウェーハ7の載置姿勢(向き)を設定している。
搬送駆動機構1を構成するアーム2は、図1及び図2に示すように、アーム2のうち最も基端側(本体部3側)に配置した第1リンク要素21と、第1リンク要素21の先端部に水平旋回可能に連結した第2リンク要素22と、第2リンク要素22の先端部に水平旋回可能に連結したエンドエフェクタであるハンド23とを備えたものである。このアーム2は、アーム長が最小になる折畳状態(図1参照)と、アーム長が折畳状態時よりも長くなる伸長状態(図2参照)との間で形状が変わるリンク構造(多関節構造)のものである。また、第1リンク要素21の内部空間には、第2リンク要素22に動力を伝達して第2リンク要素22を回転させる動力伝達機構(例えばプーリ及びベルト)を設け、第2リンク要素22の内部空間にも、ハンド23に動力を伝達してハンド23を回転させる動力伝達機構を設けている(図示省略)。図1ではハンド23として先端を二股状に分岐させたフォーク状に形成したものを示しているが、各リニアセンサ(左リニアセンサ6L、中央リニアセンサ6C、右リニアセンサ6R)によるセンシング処理に支障を来さない条件を満たせば、例えば先端を平面視略矩形状に形成したのものなど、他の形状をなすハンドを適用してもよい。
このようなアーム2は、基端部を旋回軸31回りに水平旋回させたり、リンク要素21,22同士を関節部分で水平旋回させてアーム2全体の形状を適宜変形させながら、ハンド23を図1に示す搬送開始位置(S)(折畳状態にあるアーム2におけるハンド23の位置)から図2に示す受渡位置23(E)(伸長状態にあるアーム2のハンド23の位置)に移動させて、ウェーハ7を所定の搬送目的位置(正規の移載位置)にまで搬送するものである。ここで、図1に示すように、ハンド23の正規の移動経路と重なるY軸(第1軸)は、旋回軸31の中心31aを通る座標軸であり、Y軸に直交するX軸(第2軸)は、Y軸を含む水平面内においてY軸と直交し且つ旋回軸31の中心31aを通る座標軸であり、ハンド23を含むアーム2は、これらの座標軸によって規定されるXY座標系(本発明の「直交座標系」に相当)の平面上を動くものとして捉えることができる。
そして、本実施形態では、XY座標系上においてY軸に平行に並べる各リニアセンサ(左リニアセンサ6L、中央リニアセンサ6C、右リニアセンサ6R)の具体的な配置として、左リニアセンサ6Lを第二象限(X座標が負の値をとり、Y座標が正の値をとる点からなる領域)に配置し、中央リニアセンサ6C及び右リニアセンサ6Rを第一象限(X座標とY座標がともに正の値をとる点からなる領域)に配置している。
具体的には、左リニアセンサ6L及び右リニアセンサ6Rの配置位置を、Y軸を中心に対称または略対象となる位置であって、且つこれら両サイドのリニアセンサ6L,6R同士のX軸方向における離間寸法が少なくともハンド23の幅方向(X軸方向)よりも十分大きい位置に設定している。本実施形態では、これら両サイドのリニアセンサ6L,6Rによって、ハンド23上の正規の載置位置に載置したウェーハ7の周縁位置のうち、ウェーハ7aの中心からX軸の負方向、正方向にそれぞれ所定寸法離れた任意の位置を検出できるように、これら両サイドのリニアセンサ6L,6Rの位置を設定している。
また、本実施形態では、中央リニアセンサ6Cを、Y軸に対して両サイドのリニアセンサ6L,6Rのうち何れか一方のセンサ(本実施形態では右リニアセンサ6R)に所定寸法変位させた位置に配置し、この中央リニアセンサ6Cによって、ハンド23上の正規の載置位置に載置したウェーハ7の周縁位置のうち、ウェーハ7の中心7aからX軸の負方向または正方向(本実施形態では正方向)に前記変位量分だけズレた位置を検出可能に設定している。中央リニアセンサ6Cは、搬送開始位置(S)から受渡位置(E)に向かって移動するハンド23と干渉しない位置、具体的にはY軸に対してハンド23の側縁より離れた位置に配置したものである(図1参照)。中央リニアセンサ6Cの配置位置を設定する際にX軸方向においてY軸から最低限オフセットさせる距離(Y軸に対してX軸方向に最低限変位させる距離)は、検出対象のウェーハ7の半径と、中央リニアセンサ6Cの全長(Y軸方向の長さ)を把握している場合、それらの値から算出することができる。図10に示すように、ウェーハ7の半径をr、中央リニアセンサ6Cによって検出するウェーハ7の周縁位置からY軸に平行な直線をa、原点からX軸と直線aとの交点までの直線をcとした場合、ピタゴラスの定理より、以下の数式9が成立する。
この式9は、以下の数式10に整理することができる
ここで、中央リニアセンサ6Cの全長をLとした場合、図10におけるys(センサの検出対象であるウェーハ7の周縁位置を始点とし、この始点からY軸に平行な方向に沿ってY軸正方向に延伸する直線のうち、ウェーハ7のうち最もY軸正方向における座標値が最も大きい点を通りX軸に平行な方向に沿って延伸する直線との交点までの距離)がLより小さければ、中央リニアセンサ6Cがウェーハ7の周縁に重ならず、停止状態のウェーハ7の周縁を検出することができない。したがって、図10におけるysがLより大きい値となることが要求される。図10に基づき、以下の数式11が成立する。
そして、数式11を上述の数式10に代入すれば、以下の数式12となり、この数式12に基づき、cの寸法、つまり、X軸方向においてY軸から最低限オフセットさせる中央リニアセンサ6Cの配置位置を規定する距離を算出することができる。
なお、上述の式12で算出する中央リニアセンサ6Cのオフセット量は、中央リニアセンサ6CのうちXY座標系上における交点からY軸方に最も遠い位置をウェーハ7のうち最もY軸正方向における座標値が最も大きい点を通りX軸に平行な方向に延伸する直線上に設定する場合に有効なものである。
本実施形態では、これら3つのリニアセンサ6L,6C,6Rの直交座標系上における位置座標(xL,yL),(xC,yC),(xR,yR)が、ハンド23上における正規の載置位置に載置したウェーハ7の外縁形状と一致又は略一致し且つ搬送開始位置(S)に位置付けたハンド23上のウェーハ7に対して第1軸(Y軸)の正方向に変位させた仮想部分円弧上に並ぶように配置している。また、3つのリニアセンサ6L,6C,6Rのセンシング機能を低下させたり、損なわせることがないように、これら3つのリニアセンサ6L,6C,6Rは、図1及び図2に示すように、搬送室Aのうちハンド23の移動経路を横切る位置に配置される内壁A1と平面視において重ならない位置、より具体的には、これら各センサ6L,6C,6Rを第1軸(Y軸)方向において、搬送室Aの内壁A1よりも搬送開始位置(S)にあるハンド23に近い位置に配置されている。
ハンド23を含むアーム2と旋回軸31の動作座標系はロボット動作極座標系(r,θ)として示すことができる。「r」は、旋回軸31の中心31aを通るハンド23の進行方向(r軸方向)であり、「θ」は、旋回軸31回りのr軸の回転角度である。そして、図2に示すように、ハンド23上の正規の載置したウェーハ7を搬送駆動機構1により正規の移載位置(本実施形態では、処理室またはロードロック室B内に設定した所定の搬送目的位置)に搬送した時点におけるウェーハ7の中心位置を(r0,θ0)とした場合、Y軸は、θがθ0である時のr軸方向と一致する。
ウェーハ7をハンド23上における正規の載置位置からずれた位置に載置した状態で、ハンド23を搬送開始位置(S)から受渡位置(E)に移動させれば、図6に示すように、移動後のハンド23上にあるウェーハ7の中心位置7aが、所定の搬送目的位置(正規の移載位置)に搬送した場合のウェーハ7の中心位置7aに対して、載置位置のズレ量に応じて変位する。図6では、ハンド23における正規の載置位置から変位した位置に載置保持したウェーハ7を実線で示し、ハンド23における正規の載置位置に載置保持したウェーハ7を破線で示している。また、図1、図2及び図6に示すように、本実施形態における搬送ロボットTは、アーム2のハンド23が搬送開始位置(S)にある場合にこのアーム2を含む搬送駆動機構1全体が搬送室A内に収容される状態になる一方、ハンド23が受渡位置(E)にある場合にハンド23の全部、及びハンド23に近いリンク要素(図示例では第2リンク要素22)の一部が搬送先であるロードロックB室内に位置付けられる。そして、本実施形態では、搬送室Aのうち少なくとも天井壁(上壁)及び底壁(下壁)を放熱性に優れた(熱伝導率が大きい)素材から構成し(例えば金属製とし)、各センサ6L,6C,6Rの光源または受光部の一方(例えば受光部)を搬送室Aの天井壁に接触させた状態で配置するとともに、他方(例えば光源)を底壁に接触させた状態で配置することによって、各センサ6L,6C,6Rの発熱を搬送室A外へ効率良く放熱できるように構成している。
本実施形態における搬送ロボットTでは、搬送駆動機構1の作動を制御する制御部4が、3つのリニアセンサ6L,6C,6Rによって検出したウェーハ7の周縁位置を検出する周縁位置検出手段41と、検出したウェーハ7の周縁位置を利用してハンド7上に載置したウェーハ7の中心位置を算出する中心位置算出手段42と、ウェーハ7をハンド23上における正規の載置位置に載置した際のこのウェーハ7の中心位置であるXY座標系上の基準中心位置と、中心位置算出手段42によって算出したウェーハ7の中心位置との差異(変位量)を算出する変位量算出手段43とを備えている。なお、図1及び図2では、制御部4を本体部3に内蔵又は付帯させた態様を例示しているが、本体部3とは別体の情報処理装置等によって制御部4を構成することもできる。
周縁位置検出手段41は、各リニアセンサ(左リニアセンサ6L、中央リニアセンサ6C、右リニアセンサ6R)によってウェーハ7の各周縁位置を検出するものである。具体的に、周縁位置検出手段41は、図3乃至図5に示すように、各リニアセンサ6L,6C,6Rにおける受光面64の一方の端縁の位置(基準点6S)をXY座標系上における各リニアセンサ6L,6C,6Rの座標(xL,yL),(xC,yC),(xR,yR)とし、各リニアセンサ6L,6C,6Rの受光面64において光量レベルが所定値以下に切り替わるセンサ画素位置6T、つまり平面視において各リニアセンサ6L,6C,6Rとウェーハ7の周縁とが交差する位置を、XY座標系上における座標(xL,yLi),(xC,yCi),(xR,yRi)として捉え、各リニアセンサ6L,6C,6Rによって検出するウェーハ7の周縁位置を、XY座標系上におけるΔyLi,ΔyCi,ΔyRi(単位:mm)として検出(抽出)している。
中心位置算出手段42は、XY座標系上における各リニアセンサ6L,6C,6Rの設置位置(xL,yLi),(xC,yCi),(xR,yRi)と、周縁位置検出手段41で検出したウェーハ7の周縁位置ΔyLi,ΔyCi,ΔyRiとを利用してウェーハ7の中心位置を算出するものである。各リニアセンサ6L,6C,6Rの座標(xL,yL),(xC,yC),(xR,yR)と、各リニアセンサ6L,6C,6Rのセンシング処理によって取得したウェーハ7の周縁位置ΔyLi,ΔyCi,ΔyRiにより、各リニアセンサ6L,6C,6Rとウェーハ7の周縁位置が平面視において交差する位置の座標(xL,yLi),(xC,yCi),(xR,yRi)は、以下の数式1で示す座標になる。
そして、搬送開始位置(S)にある停止状態のハンド23上に載置したウェーハ7の中心座標を(xi,yi)とし、ウェーハ7が半径Ri(単位:mm)の円であると仮定すると、三平方の定理より、以下の数式2で示す方程式が成り立つ。
上記方程式をウェーハ7の中心座標である(xi,yi)について解くと以下の数式3で示す方程式となる。
本実施形態における中心位置算出手段42では、数式3に示す演算処理により、搬送開始位置(S)にある停止状態のハンド23上に載置したウェーハ7の中心位置7aをXY座標系上における座標(xi,yi)として算出するように構成している。なお、上記数式3は、上記数式2で示す方程式を解いた数式解の一例であり、解の導出方法によっては更に整理又は変形した式となることもある。
なお、本実施形態では、図5に示すように、各リニアセンサ6L,6C,6Rの長手方向をY軸と平行であることを前提として、上記数式3により、搬送開始位置(S)にある停止状態のハンド23上に載置したウェーハ7の中心位置7aをXY座標系上における座標(xi,yi)として算出するように構成している。しかしながら、図8に示すように、各リニアセンサ6L,6C,6Rの長手方向がY軸と平行ではなく任意の角度で設置される場合も想定できる。この場合には、各リニアセンサ6L,6C,6Rとウェーハ7の周縁位置が平面視において交差する位置の座標は以下の数式4として捉えることができる。
ここで、図8におけるθL,θC,θRは同図における反時計回りを正とすると、数式4におけるΔxL1,ΔyL1,ΔxC1,ΔyC1,ΔxR1,ΔyR1は次の数式5で表すことができる。
そして、ウェーハ7が半径Ri(単位:mm)の円であると仮定すると、以下の数式6に示す円の方程式が成り立つ。
数式6の方程式をウェーハ7の中心座標(xi,yi)について解くと次の数式7に示す式となる。各リニアセンサ6L,6C,6Rの設置位置の座標(xL,yL,θL),(xC,yC,θC),(xR,yR,θR)を既知の値とすると、各リニアセンサ6L,6C,6Rによって検出した周縁位置ΔlL1,ΔlC1,ΔlR1より、ウェーハ7の中心位置7aの座標(xi,yi)を求めることができる。
変位量算出手段43は、ウェーハ7をハンド23上における正規の載置位置に載置した際のこのウェーハ7の中心位置であるXY座標系上の基準中心位置と、中心位置算出手段42によって算出したウェーハ7の中心位置との差異(変位量)を算出するものである。具体的に、この変位量算出手段43では、XY座標系上の基準中心位置を(x0,y0)とし、この基準中心位置(x0,y0)に対するウェーハ7の中心位置(xi,yi)の変位量(Δx,Δy)を数式8に示す式で算出する。
また、本実施形態の制御部4は、これら各手段41,42,43に加えて、動作指令生成手段44と、位置補正実行手段45とを備えている。
動作指令生成手段44は、変位量算出手段43で算出した差異(変位量)に基づいて、ハンド23上のウェーハ7を所定の搬送目的位置に搬送するために必要な搬送駆動機構1の動作量を規定する動作指令を生成するものである。
位置補正実行手段45は、動作指令生成手段44で算出した搬送駆動機構1の動作指令に基づいて旋回軸31及びアーム2の作動を制御することにより、ハンド23に載置しているウェーハ7を所定の搬送目的位置(正規の移載位置)に移動させる位置補正処理を実行するものである。
次に、このような搬送ロボットT及び各リニアセンサ(左リニアセンサ6L、中央リニアセンサ6C、右リニアセンサ6R)を用いて、ハンド23上に載置されているウェーハ7の中心位置7aと基準中心位置との差異を検出する手順、及びその検出値を旋回軸31やアーム2の動作に実際に反映させて、ウェーハ7を所定の搬送目的位置(正規の移載位置)へ搬送する方法及び作用について説明する。
次に、このような搬送ロボットT及び各リニアセンサ(左リニアセンサ6L、中央リニアセンサ6C、右リニアセンサ6R)を用いて、ハンド23上に載置されているウェーハ7の中心位置7aと基準中心位置との差異を検出し、その検出値を旋回軸31やアーム2の動作に実際に反映させて、ウェーハ7を所定の搬送目的位置(正規の移載位置)へ搬送する方法及び作用について説明する。
すなわち、本実施形態に係る搬送ロボットTは、制御部4の作動制御によって、所定の受取先(例えば図示しないロードポート上に載置したFOUP内)からハンド23上に受け取った搬送対象のウェーハ7を載置保持し、搬送開始位置(S)において静止状態にあるハンド23上のウェーハ7の周縁位置ΔyLi,ΔyCi,ΔyRi(単位:mm)を周縁位置検出手段41によって検出(抽出)する。
続いて、本実施形態に係る搬送ロボットTは、制御部4の中心位置算出手段42により、リニアセンサ位置情報と、ウェーハ7の周縁位置(ΔyLi,ΔyCi,ΔyRi)とを利用し、前記数式3に示す演算処理又は前記数式7に示す演算処理により、搬送開始位置(S)にある停止状態のハンド23上に載置したウェーハ7の中心位置7aをXY座標系上における座標(xi,yi)として算出する。
次いで、本実施形態に係る搬送ロボットTは、制御部4の変位量算出手段43により、算出したウェーハ7の中心位置7a(xi,yi)とウェーハ7の基準中心位置(x0,y0)(ウェーハ7をハンド23上における正規の載置位置に載置した際のこのウェーハ7の中心位置)との変位量(Δx,Δy)を前記数式8に示す式で算出する。
引き続いて、本実施形態の搬送ロボットTは、算出した変位量(Δx,Δy)に基づいて、ハンド23上のウェーハ7を所定の搬送目的位置に搬送するために必要な搬送駆動機構1のロボット動作極座標系(r,θ)上における補正量(Δr,Δθ)を含む動作量を規定する動作指令を前記数式10に示す演算処理に基づいて生成し、この動作指令に基づいて旋回軸31及びアーム2の作動を制御することにより、ハンド23に載置しているウェーハ7を所定の搬送目的位置(正規の移載位置)に搬送する位置補正処理を実行する。本実施形態では、ハンド23を搬送開始位置(S)から受渡位置(E)に向かって移動させる前の時点で搬送駆動機構1の動作指令を生成し、この動作指令に基づいて、旋回軸31を補正量(Δθ)減じた分を含めて旋回させてから、或いは旋回させながらハンド23を補正量(Δr)減じた分を含めて搬送開始位置(S)から受渡位置(E)または受渡位置(E)に対して補正量(Δr,Δθ)減じた分だけずれた位置にまで途中で所定時間以上停止することなく一挙に移動させることによって、ウェーハ7をウェーハ搬送室Aから搬送先である処理室またはロードロック室B内において予め設定された所定の搬送目的位置(正規の移載位置)に搬送する位置補正処理を実行している。ここで、基準中心位置(x0,y0)とハンド23上に実際に載置保持しているウェーハ7の中心位置(xi,yi)が一致している場合、搬送駆動機構1は正規の移動量(位置補正なし)で作動することになり、ハンド23は搬送開始位置(S)から正規の移動経路に沿って受渡位置(E)に移動する。一方、基準中心位置(x0,y0)とハンド23上に実際に載置保持しているウェーハ7の中心位置(xi,yi)が一致していない場合、搬送駆動機構1は正規の移動量に補正量を含めた動作指令に基づいて位置補正動作を行うことになり、ハンド23は搬送開始位置(S)から受渡位置(E)に対して補正量(Δr,Δθ)減じた分だけずれた位置まで移動する。何れの場合であっても、ハンド23上に載置保持しているウェーハ7を所定の搬送目的位置(正規の移載位置)に搬送することができる。
本実施形態の搬送ロボットTは、ウェーハ7を処理室またはロードロック室B内の所定の搬送目的位置に搬送した後、上述の昇降機構(昇降手段)を作動させてハンド23上のウェーハ7を処理室またはロードロック室B内のポートB1に移載し、ウェーハ7を載置保持していないハンド23を搬送開始位置(S)にまで移動させる。
以上の手順により、ハンド23上に載置保持しているウェーハ7を正規の移載位置に移載することができる。そして、次に搬送するウェーハ7が存在する場合、つまり次に搬送するウェーハ7がハンド23上に載置された場合には、上述のステップS1乃至ステップS5を繰り返し、各ウェーハ7を正規の移載位置に搬送することができる。
このように搬送ロボットTと共通の搬送室A内に配置する3つのリニアセンサ6L,6C,6Rについて、本実施形態では、中央リニアセンサ6Cをハンド23の正規の移動経路上ではなく、ハンド23の正規の移動経路から右リニアセンサ6R側へ所定距離変位させた位置に配置する構造を採用している。その結果、中央リニアセンサ6Cをハンド23の正規の移動経路上(第1軸上)に配置する場合と比較して、ハンド23の搬送開始位置(S)から受渡位置(E)への移動方向(この方向を、便宜上「前進方向」とする)における中央リニアセンサ6Cの他のリニアセンサ(左リニアセンサ6L,右リニアセンサ6R)に対する変位量(Y軸の正方向へ出っ張る程度)を小さくすることができる。
これにより、図1に示すように、搬送室Aの内壁のうちハンド23の移動経路を横切る位置に配置され且つハンド23の前進方向においてハンド23と対向する内壁A1(ハンド対向内壁)を、同図において想像線(2点鎖線)で示す中央リニアセンサ6C’を第1軸(Y軸)上に配置した場合のハンド対向内壁A1’の位置と比較して、搬送開始位置(S)に位置付けたハンド23(換言すれば図1に示す直交座標の交点31a)に近付けることができ、搬送室Aの小型化を実現することができる。
しかも、このような変則的なセンサの配置構造を採用した場合においても、各リニアセンサ6L,6C,6Rによって検出したウェーハ7の相互に異なる周縁位置ΔyLi,ΔyCi,ΔyRiと、各リニアセンサ6L,6C,6Rの位置座標(xL,yL),(xC,yC),(xR,yR)とにより、ハンド23上のウェーハ7の中心位置を算出することができ、実用性を損なうことがない。また、本実施形態では、算出したウェーハ7の中心位置と、基準中心位置との差異に応じた搬送駆動機構1の位置補正を行うことによって、ハンド23上のウェーハ7を所定の搬送目的位置(正規の移載位置)に搬送することができる。
なお、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。例えば、円盤状搬送対象物が、半導体ウェーハ以外のもの、例えば液晶パネル等であっても構わない。
また、センサとして、反射式又は透過式の光電センサ、或いは円盤状搬送対象物の周縁を検出可能に構成した画像センサ等の適宜のセンサを適用することができる。そして、センサの種類や特性に応じて、停止状態にあるウェーハの周縁位置を検出する態様、或いは搬送中(移動中)のウェーハの周縁位置を検出する態様を適切に選択すればよい。搬送中(移動中)のウェーハの周縁における異なる3箇所を3つのセンサでそれぞれ検出する態様においては、ハンド上の円盤状搬送対象物の周縁における3箇所の位置がそれに対応する3つのセンサを通過するタイミングとして、ハンドが停止状態にある搬送開始位置から受渡位置に向かって移動し始めた時点、つまり、ハンドが初速の時点または初速に近い時点となるように設定すれば、高速状態にある円盤状搬送対象物の通過をセンサで検出する態様と比較して、スキャンタイミングのばらつきによる影響を受ける確率を効果的にゼロに近付けることができ、ハンド上の円盤状搬送対象物の周縁における3箇所の位置がそれぞれ光電センサを通過した事象を3つの光電センサ毎の出力信号の変化に基づいて正確に検出することができ、円盤状搬送対象物の搬送速度の高速化に伴って円盤状搬送対象物の周縁位置を検出する精度が低下し得る問題を防止・抑制することができる。
また、上述の実施形態では、中央リニアセンサ6Cを右リニアセンサ6Rに近接させた配置構造を例示したが、中央リニアセンサ6Cを左リニアセンサ6Lに近接させた配置構造を採用しても機能性及び実用性は上述した前者の構造を採用した場合と何ら変わることはない。なお、両サイドのセンサは、ハンドの正規の移動経路(Y軸)を中心にした対称位置に配置することが好ましいが、敢えてY軸を中心にして非対称となる位置(X軸上の座標の絶対値が等しくない位置)に配置するようにしてもよい。
また、各センサを第1軸方向において、少なくとも搬送開始位置にあるハンドを収容する搬送室のうちハンドの移動経路を横切る位置に配置される内壁(ハンド対向内壁)よりも搬送開始位置にあるハンドに近い位置に配置する条件を満たす構成として、上述の実施形態で述べた搬送室内に各センサを配置する構成に代えて、搬送室の天井壁及び底壁をそれぞれ透過性の素材から形成し、各センサを搬送室の天井壁よりも上方のスペース、または底壁よりも下方のスペースに配置する構成を挙げることができる。この場合、わずかながらも発熱するセンサを真空度の高い搬送室の外部空間に配置することによって、搬送室内の真空度の低下や、真空環境下に配置されることに起因するセンサの早期故障といった事象を防止・抑制することができる。なお、搬送室内に各センサを配置する構成を採用する場合、センサを搬送室の天井壁や底壁に接触させず、適宜のセンサ支持部材やセンサ保持部材に支持させたり、保持させてもよい。この際、センサ支持部材やセンサ保持部材を金属製にするなど、放熱性に優れた素材から形成することによって、各センサの熱を搬送室外へ放散することができる。また、3つのセンサのうち、2つのセンサを搬送室内に配置し、残り1つのセンサを搬送室外に配置する態様、あるいはその逆の態様を採用することもできる。
また、搬送駆動機構は、ハンドに載置保持した円盤状搬送物を直線的な移動経路に沿って搬送可能なものであればよく、アームを構成するリンク要素の数や形状、関節部(軸)の数は適宜変更することができる。さらには、リンク要素同士を、水平旋回動作に代えて、或いは加えて、スライド動作可能に連結してもよい。
さらにはまた、搬送駆動機構が、図11に示すように、アーム2の旋回軸31の軸中心31aが、第1軸(Y軸)上になく、第1軸に対して第2軸方向(X軸正方向またはX軸負方向)に任意の値だけ変位した位置にあるものであっても構わない。なお、図11は、この一変形例に係る搬送駆動機構を図6に対応させて示す図であり、図6に示す各パーツや寸法表示、角度表示などに対応するものには同じ符号を付している。図11では、リニアセンサを省略している。図11に示すアーム2は、図6に示すアーム2と比較して、旋回軸31の軸中心31aを第1軸に対して第2軸負方向に任意の値だけ変位した位置に設定している点、アーム2の第2リンク要素22と、ハンド23との間に、旋回軸中心31aのY軸に対するX軸方向への変位量に応じた適宜の長手寸法を有する第3リンク要素24を介在させて、第2リンク要素22の先端部と第3リンク要素24の基端部を相対旋回動作可能に接続するとともに、第3リンク要素24の先端部とハンド23の基端部を相対旋回動作可能に接続している点で異なる。なお、ハンド23の先端形状や、第2リンク要素とハンドの間に介在させるリンク要素の数や寸法は適宜変更することができる。
搬送駆動機構が、複数のアームを備えた複数アームタイプであってもよい。一例としては、図11に示すようなアームを、第1軸(Y軸)を中心に対称配置した2アームロボットを挙げることができる。もちろん、各アームの旋回軸を同じ位置に設定した複数アームロボットであっても構わない。
また、搬送駆動機構として、ハンドを直交する2軸(本発明における第1軸と第2軸)に沿ってそれぞれ直進移動させることが可能な直交座標系のロボットを適用することもできる。
また、円盤状搬送対象物をハンド上に載置した状態で保持する態様としては、真空吸引して保持する「真空吸着保持」、ベルヌーイ効果を利用したいわゆる「ベルヌーイ保持」、機械的な爪やローラを用いて円盤状搬送対象物に物理的に接触して保持する「メカニカル保持」、静電気力で円盤状搬送対象物を保持する「静電気保持」、円盤状搬送対象物自体の重力によって保持する(例えばハンドに溝または3点以上のノッチを設け、円盤状搬送対象物を溝や複数のノッチ内に収めて保持する)「重力保持」、これら何れの載置保持態様であっても構わない。
また、円盤状搬送対象物の搬送先は処理室またはロードロック室内のポートに限らず、ロードポート上のFOUP内や適宜のポートであってもよい。さらにはまた、1つの搬送室に対して複数の搬送先を設定し、ハンドの搬送開始位置と受渡位置の移動経路が複数設定される場合、各移動経路と平面視において直交する方向にそれぞれ3つのセンサを上述の配置構造に基づいて配置することができる。この場合、ハンドは1つであっても、複数であってもよい。
その他、各部の具体的構成についても上記実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。
1…搬送駆動機構
23…ハンド
6L…第1のセンサ(左リニアセンサ)
6R…第2のセンサ(右リニアセンサ)
6C…第3のセンサ(中央リニアセンサ)
7…円盤状搬送対象物(ウェーハ)
A…搬送室
A1…内壁
23…ハンド
6L…第1のセンサ(左リニアセンサ)
6R…第2のセンサ(右リニアセンサ)
6C…第3のセンサ(中央リニアセンサ)
7…円盤状搬送対象物(ウェーハ)
A…搬送室
A1…内壁
Claims (2)
- 搬送開始位置と受渡位置の間で直線状の移動経路に沿って移動可能なハンドの移動経路と平面視において直交する方向に3つ並べて配置され、且つ前記ハンド上に載置した円盤状搬送対象物の周縁における異なる3箇所をそれぞれ検出可能なセンサの配置構造であり、
前記ハンドの正規の移動経路に一致する第1軸と当該第1軸を含む水平面内において第1軸と直交する第2軸とによって規定される直交座標系上において、
第1のセンサを前記第2軸の座標が負の値をとる位置に配置し、
第2のセンサを前記第2軸の座標が正の値をとる位置に配置し、
前記第1センサと前記第2センサとの間に配置する第3のセンサを前記第2軸の座標が負の値又は正の値をとる位置に配置し、
これら各センサを前記第1軸方向において、少なくとも前記搬送開始位置にある前記ハンドを収容する搬送室のうち前記ハンドの移動経路を横切る位置に配置される内壁よりも前記搬送開始位置にある前記ハンドに近い位置に配置していることを特徴とするセンサの配置構造。 - 搬送開始位置と受渡位置の間で直線状の移動経路に沿って移動可能なハンドを有する搬送駆動機構を搬送室内に配置し、前記ハンド上に載置した円盤状搬送対象物の周縁における異なる3箇所をそれぞれ検出可能な3つのセンサの配置構造として請求項1に係るセンサの配置構造を適用していることを特徴とする搬送装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013131313A JP2015005683A (ja) | 2013-06-24 | 2013-06-24 | センサの配置構造、及び搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013131313A JP2015005683A (ja) | 2013-06-24 | 2013-06-24 | センサの配置構造、及び搬送装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015005683A true JP2015005683A (ja) | 2015-01-08 |
Family
ID=52301325
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013131313A Pending JP2015005683A (ja) | 2013-06-24 | 2013-06-24 | センサの配置構造、及び搬送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2015005683A (ja) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001210698A (ja) * | 1999-11-22 | 2001-08-03 | Lam Res Corp | 最適化技術を使用して基板のオフセットを決定する方法および装置 |
-
2013
- 2013-06-24 JP JP2013131313A patent/JP2015005683A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001210698A (ja) * | 1999-11-22 | 2001-08-03 | Lam Res Corp | 最適化技術を使用して基板のオフセットを決定する方法および装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
TWI593526B (zh) | Robot teaching methods and robots | |
KR101570574B1 (ko) | 기판 반송 로봇 및 기판 반송 방법 | |
TWI676232B (zh) | 基板搬送機構之位置檢測方法、記憶媒體及基板搬送機構之位置檢測裝置 | |
TWI628733B (zh) | 基板搬送裝置及基板搬送機器人之教示方法 | |
TWI722697B (zh) | 基板搬送裝置及其運轉方法 | |
JP6649768B2 (ja) | 産業用ロボット | |
KR20120112241A (ko) | 로봇 아암형 반송 장치 및 아암형 반송 장치 | |
JP6468159B2 (ja) | 搬送システムおよび搬送方法 | |
JP2015005684A (ja) | 搬送ロボット、円盤状搬送対象物の搬送方法 | |
JP5572758B2 (ja) | 搬送装置、真空装置 | |
TWI675431B (zh) | 基板搬送裝置及求出基板搬送機器人與基板載置部之位置關係之方法 | |
JP2015005682A (ja) | 搬送ロボット、円盤状搬送対象物の搬送方法 | |
WO2021161582A1 (ja) | 基板搬送装置及び基板位置ずれ測定方法 | |
JP2013149902A (ja) | ウエハ搬送装置 | |
JP2015005683A (ja) | センサの配置構造、及び搬送装置 | |
JP2008300648A (ja) | 基板搬送方法、及び基板搬送装置 | |
JP2012106313A (ja) | 基板位置検出方法 | |
JP7191565B2 (ja) | 産業用ロボット | |
JP2012106318A (ja) | パネルの搬送装置 | |
WO2022097754A1 (ja) | 産業用ロボット | |
JP5605132B2 (ja) | 搬送ロボット、円盤状搬送対象物アライメント方法 | |
WO2022259948A1 (ja) | 搬送システム及び判定方法 | |
TWI833477B (zh) | 基板運送機器人的控制裝置以及關節馬達的控制方法 | |
US20240058952A1 (en) | Controller for substrate transfer robot and control method for joint motor | |
JP2020021774A (ja) | 産業用ロボット |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160531 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170324 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170404 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20171121 |