JP2015002601A

JP2015002601A - モータ駆動装置

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Publication number: JP2015002601A
Application number: JP2013125489A
Authority: JP
Inventors: 一朗新家; Ichiro Araya; 純文市川; Sumifumi Ichikawa; 寛越元; Hiroshi Koshimoto
Original assignee: Sodick Co Ltd
Current assignee: Sodick Co Ltd
Priority date: 2013-06-14
Filing date: 2013-06-14
Publication date: 2015-01-05

Abstract

【課題】スイッチング回路の周波数を大きく設定することにより位置決め精度を向上させることができるモータ駆動装置を提供することを目的とする。【解決手段】電源２０と、該電源２０からモータのコイル３０に供給される電流を制御するスイッチング回路４０と、を有するモータ駆動装置１０であって、スイッチング回路４０は、モータのコイル３０にプラス側の電流を供給するプラス側のスイッチ６０とマイナス側の電流を供給するマイナス側のスイッチ７０を有し、プラス側の電流を供給するときは、マイナス側のスイッチ７０を常時オフ状態としつつプラス側のスイッチ６０のみオン動作を独立して行い、マイナス側の電流を供給するときは、プラス側のスイッチ６０を常時オフ状態としつつマイナス側のスイッチ７０のみオン動作を独立して行う。【選択図】図２

Description

本発明は、モータ駆動装置に関し、特に、モータを駆動するための電流を制御するスイッチング回路の周波数を大きく設定することができるモータ駆動装置に関する。

従来から、モータを駆動するための電流を制御するモータ駆動装置が各種の機械に採用されており、このモータ駆動装置にはスイッチング回路が備えられている。

このスイッチング回路を採用した３相のモータ駆動装置２００は、図４に示すように、例えば３相のモータのコイル２１０をいわゆるY結線として各相のモータのコイル２１０A（U相），２１０B（V相），２１０C（W相）を相互に直列に接続した状態とし、各相のプラス側とマイナス側の対となるスイッチ２２０および２３０，２４０および２５０，２６０および２７０を相互に直列に接続するとともに、各相のスイッチ２２０乃至２７０を相互に並列に接続し、更に各相のプラス側とマイナス側のスイッチ２２０および２３０，２４０および２５０，２６０および２７０間の接続２２１，２４１，２６１と対応する相のコイル２１０A，２１０B，２１０Cのプラス側とを接続し、各相の電流値が所定に設定されるように、かつ、Y結線の中点Oにおいて各相の電流値の総和がゼロになるように、電流制御が行われていた。

ここで、上述した３相のモータ駆動装置２００において、例えば、U相にプラス側の電流を供給する場合は、U相のプラス側のスイッチ２２０（以下、単にU＋とすることがある）をオンすることによりU相のモータのコイル２１０Aにプラス側の電流が流れるが、このときV相のマイナス側のスイッチ２５０（以下、単にV−とすることがある）またはW相のマイナス側のスイッチ２７０（以下、単にW−とすることがある）をオンさせる必要があり、V相またはW相のコイル２１０B，２１０Cに必然的にマイナス側の電流が流れることになる。しかしながら、V相またはW相に流れるマイナス側の電流が設定値と一致するとは限らず、殆どのケースで上述した必然的なマイナス側の電流の供給により、V相またはW相においてV＋またはW＋のスイッチ２４０，２６０をオンしてプラス側の電流を流す必要が生じる。

すなわち、従来の３相のモータ駆動装置２００では、回路構成に起因して電流制御が各相間において相互に相関するとともに、プラスとマイナスの間においても相互に相関し、所望の電流値に制御するためのスイッチング動作の設定が複雑になっていた。このため、このようなスイッチング動作を簡易に行うべく、PWM方式つまりPWMの三角波を用いたスイッチング制御が一般に行われていた。

このPWM方式による各相のスイッチのオンオフの設定は図５に示すように、所望の電流値に制御するために、各相において直列に接続されたプラス側とマイナス側のスイッチがオンオフの反転動作を繰り返し行うこととなる。

PWM方式のスイッチング制御は、単相のモータ駆動装置においても採用されており、この単相においても直列に接続されたプラス側とマイナス側のスイッチがオンオフを連続して反転させる動作を繰り返し行う。
このようなPWM方式を採用したモータ駆動装置は、例えば、特許文献１および特許文献２に開示される技術が参照される。

特開２００１−３２２０４３号公報特開２００８−１８３６８０号公報

しかしながら、上述の如く、直列に接続したプラス側とマイナス側のスイッチのオンオフの反転動作を行うと、スイッチ間に瞬間的に貫通電流が流れてしまいスイッチの損傷を引き起こす恐れがある。そこで、従来は、図６に示すように、スイッチのオンオフの反転動作時にいわゆるデットタイムを設けてプラス側とマイナス側のスイッチが瞬間的に同時にオフとなるようにしていた。

しかしながら、このようにデットタイムを設けると、デットタイムが時間的なロスとなり、スイッチングの周波数を大きくすることができず、駆動電流の制御性能が低下し、位置決め精度を向上させることができないという問題を引き起こしていた。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、スイッチング回路の周波数を大きく設定することにより位置決め精度を向上させることができるモータ駆動装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、モータ駆動装置に係る請求項１の発明は、電源と、該電源からモータのコイルに供給される電流を制御するスイッチング回路と、を有するモータ駆動装置であって、スイッチング回路は、モータのコイルにプラス側の電流を供給するプラス側のスイッチとマイナス側の電流を供給するマイナス側のスイッチを有し、プラス側の電流を供給するときは、マイナス側のスイッチを常時オフ状態としつつプラス側のスイッチのみオン動作を独立して行い、マイナス側の電流を供給するときは、プラス側のスイッチを常時オフ状態としつつマイナス側のスイッチのみオン動作を独立して行うことを特徴とする。

本発明によれば、スイッチング回路は、モータのコイルにプラス側の電流を供給するプラス側のスイッチとマイナス側の電流を供給するマイナス側のスイッチを有し、プラス側の電流を供給するときは、マイナス側のスイッチを常時オフ状態としつつプラス側のスイッチのみオン動作を独立して行い、マイナス側の電流を供給するときは、プラス側のスイッチを常時オフ状態としつつマイナス側のスイッチのみオン動作を独立して行うこととしたので、プラス側のスイッチとマイナス側のスイッチとが相互にオンオフの反転動作を繰り返すことがなくなり、プラス側およびマイナス側のスイッチ間に生じるオンオフの反転動作時の貫通電流の発生を確実に防止することができる。これによりスイッチのオンオフの際にデットタイムを設ける必要がなくなり、スイッチングの周波数を大きく設定して電流の制御を広帯域、低リップル、かつ低歪で細かく行うことができ、位置決め精度を向上させることができる。

モータのコイルは、複数の相を有するとともに、各相のコイルは相互に並列に接続され、かつ、スイッチング回路を相互に独立して有し、各相のスイッチング回路は相互に独立して動作を行うこととすれば、各相間において電流制御が相互に相関することがなく、複数の相においてもスイッチング動作が複雑になることを防止し、かつ、プラス側のスイッチとマイナス側のスイッチとが相互にオンオフの反転動作を行うことを確実に防止することができ、スイッチのオンオフの際にデットタイムを設ける必要がなくなる（請求項２）。前記複数の相は、例えば３相とすることができる（請求項３）。

プラス側のスイッチは、第１のスイッチおよび第２のスイッチを有し、第１のスイッチは、該第１のスイッチの入力側が電源のプラス側と接続され、かつ、第１のスイッチの出力側がコイルのプラス側と接続され、第２のスイッチは、該第２のスイッチの入力側がコイルのマイナス側と接続され、かつ、第２のスイッチの出力側が電源のマイナス側と接続され、マイナス側のスイッチは、第３のスイッチおよび第４のスイッチを有し、第３のスイッチは、該第３のスイッチの入力側が電源のプラス側と接続され、かつ、第３のスイッチの出力側がコイルのマイナス側と接続され、第４のスイッチは、該第４のスイッチの入力側がコイルのプラス側と接続され、かつ、第４のスイッチの出力側が電源のマイナス側と接続され、コイルにプラス側の電流を供給するときは、第１のスイッチと第２のスイッチをオン状態とするとともに、第３のスイッチと第４のスイッチを常時オフ状態とし、コイルにマイナス側の電流を供給するときは、第３のスイッチと第４のスイッチをオン状態とし、かつ、第１のスイッチと第２のスイッチを常時オフ状態とすることとすれば、いわゆるブリッジ回路を採用したモータ駆動装置においても、プラス側のスイッチとマイナス側のスイッチとが相互にオンオフの反転動作を行うことがなくなり、プラス側およびマイナス側のスイッチ間に生じるオンオフの反転動作時の貫通電流の発生を確実に防止することができ、スイッチのオンオフの際にデットタイムを設ける必要がなくなる（請求項４）。

本発明によれば、スイッチング回路の周波数を大きく設定することにより位置決め精度を向上させることができる。

本発明の実施形態に係る単相のモータ駆動装置を用いた工作機械の全体構成を示す側面図である。同単相のモータ駆動装置の構成を示す回路図である。本発明の実施形態に係る３相のモータ駆動装置の構成を示す回路図である。従来のモータ駆動装置の構成を示す回路図である。従来のモータ駆動装置におけるPWMの三角波を用いたスイッチング動作を説明するための図である。従来のモータ駆動装置におけるデットタイムを説明するための図である。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。図１は本発明の実施形態に係る単相のモータ駆動装置を用いた工作機械の概要を説明するための側面図、図２は同単相のモータ駆動装置の構成を示す回路図である。

図１を参照して工作機械の概要を説明すると、工作機械１は、該工作機械１の基部をなすベッド２、ベッド２の後部上面から立設するコラム３、コラム３の上面に設けられＸ軸駆動機構Ｘを含むサドル４、サドル４の前面に設けられる加工ヘッド５、加工ヘッド５の内部に設けられＺ軸駆動機構Ｚを含みつつ加工ヘッド５の下端から出没可能に構成されたクイル６、クイル６に装着されたスピンドルユニット７、およびベッド２の上面前部に設けられＹ軸駆動機構Ｙを含むワークテーブル８等の各構造体を有しており、各軸の駆動機構Ｘ，Ｙ，Ｚの駆動量を所要に制御してスピンドルユニット７に取り付けた工具９とワークテーブル８に載置したワークＷとの相対位置関係を適宜変更しつつワークＷの切削加工を行う構成となっており、各軸駆動機構Ｘ，Ｙ，Ｚとしてモータが用いられ、該モータを駆動するためのモータ駆動装置１０が備えられている。

図２に示すように、モータ駆動装置１０は、電源２０と、モータのコイル３０（以下、単にコイル３０とする）と、電源２０からコイル３０に供給される電流を制御するスイッチング回路４０と、を有しており、電源２０とスイッチング回路４０との間には電解コンデンサ５０が並列に接続され、スイッチング回路４０およびコイル３０に印加される電圧の安定化が図られている。

スイッチング回路４０は、コイル３０にプラス側の電流を供給するプラス側のスイッチ６０とマイナス側の電流を供給するマイナス側のスイッチ７０を有している。
プラス側のスイッチ６０は、第１のスイッチ６１および第２のスイッチ６２を有している。

第１のスイッチ６１は、電源２０のプラス側とコイル３０のプラス側との間に備えられ、該第１のスイッチ６１の入力側と電源２０のプラス側とが接続され、かつ、該第１のスイッチ６１の出力側とコイル３０のプラス側とが接続されている。

第２のスイッチ６２は、コイル３０のマイナス側と電源２０のマイナス側との間に備えられ、該第２のスイッチ６２の入力側とコイル３０のマイナス側とが接続され、かつ、第２のスイッチ６２の出力側と電源２０のマイナス側とが接続されている。

マイナス側のスイッチ７０は、第３のスイッチ７１および第４のスイッチ７２を有している。
第３のスイッチ７１は、電源２０のプラス側とコイル３０のマイナス側との間に備えられ、該第３のスイッチ７１の入力側と電源２０のプラス側とが接続より詳しくは該第３のスイッチ７１の入力側と、電源２０のプラス側から第１のスイッチ６１の入力側に至る接続６３からの分岐ライン７３と、が接続され、かつ、該第３のスイッチ７１の出力側とコイル３０のマイナス側とが接続より詳しくは該第３のスイッチ７１の出力側と、コイル３０のマイナス側から第２のスイッチ６２の入力側に至る接続６４からの分岐ライン７４と、が接続されている。

第４のスイッチ７２は、コイル３０のプラス側と電源２０のマイナス側との間に備えられ、該第４のスイッチ７２の入力側とコイル３０のプラス側とが接続より詳しくは該第４のスイッチ７２の入力側と、第１のスイッチ６１の出力側からコイル３０のプラス側に至る接続６５からの分岐ライン７５と、が接続され、かつ、該第４のスイッチ７２の出力側と電源２０のマイナス側とが接続より詳しくは該第４のスイッチ７２の出力側と、第２のスイッチ６２の出力側から電源２０のマイナス側に至る接続６６からの分岐ライン７６と、が接続されている。

したがって、スイッチング回路４０によりコイル３０にプラス側の電流を供給するときは、マイナス側のスイッチ７０を構成する第３のスイッチ７１および第４のスイッチ７２を常時オフ状態としつつプラス側のスイッチ６０を構成する第１のスイッチ６１および第２のスイッチ６２のみオン動作を行う。つまり、プラス側の電流を供給する際のスイッチのオン動作にはマイナス側のスイッチ７１，７２のオン動作は関与せず、プラス側のスイッチ６１，６２のみがオン動作を独立して行う。

また、スイッチング回路４０によりコイル３０にマイナス側の電流を供給するときは、プラス側のスイッチ６０を構成する第１のスイッチ６１および第２のスイッチ６２を常時オフ状態としつつマイナス側のスイッチ７０を構成する第３のスイッチ７１および第４のスイッチ７２のみオン動作を行う。つまり、マイナス側の電流を供給する際のスイッチのオン動作にはプラス側のスイッチ６１，６２は関与せず、マイナス側のスイッチ７１，７２のみがオン動作を独立して行う。

次に、上述した本発明の単相のモータ駆動装置を複数の相に拡大した例を図３に示す。図３は、コイル３０がU相、V相、およびW相の３相を有する場合を示す。

同図に示される３相のモータ駆動装置１００においては、U相、V相、W相の各相のコイル１３０A，１３０B，１３０Cおよびスイッチング回路１４０A，１４０B，１４０Cは相互に並列に接続されており、更に各相のスイッチング回路１４０A，１４０B，１４０Cは相互に独立した構成となっている。

すなわち、スイッチング回路１４０A，１４０B，１４０Cは相互に同様の構成をなすとともに、上述した単相のモータ駆動装置１０のスイッチング回路４０ともそれぞれ同様の構成となっている。
つまり、スイッチング回路１４０A，１４０B，１４０Cは、プラス側のスイッチ１６０A，１６０B，１６０Cを構成する第１のスイッチ１６１A，１６１B，１６１Cおよび第２のスイッチ１６２A，１６２B，１６２C、マイナス側のスイッチ１７０A，１７０B，１７０Cを構成する第３のスイッチ１７１A，１７１B，１７１Cおよび第４のスイッチ１７２A，１７２B，１７２C、電源１２０と第１のスイッチ１６１A，１６１B，１６１Cの入力側との接続１６３A，１６３B，１６３Cおよびその分岐ライン１７３A，１７３B，１７３C、コイル１３０A，１３０B，１３０Cのマイナス側と第２のスイッチ１６２A，１６２B，１６２Cの入力側との接続１６４A，１６４B，１６４Cおよびその分岐ライン１７４A，１７４B，１７４C、第１のスイッチ１６１A，１６１B，１６１Cの出力側からコイル１３０A，１３０B，１３０Cのプラス側に至る接続１６５A，１６５B，１６５Cおよびその分岐ライン１７５A，１７５B，１７５C、第２のスイッチ１６２A，１６２B，１６２Cの出力側と電源１２０のマイナス側との接続１６６A，１６６B，１６６Cおよびその分岐ライン１７６A，１７６B，１７６Cを有しており、これらは単相のモータ駆動装置１０におけるプラス側のスイッチ６０を構成する第１のスイッチ６１および第２のスイッチ６２、マイナス側のスイッチ７０を構成する第３のスイッチ７１および第４のスイッチ７２、電源２０と第１のスイッチ６１の入力側との接続６３およびその分岐ライン７３、コイル３０のマイナス側と第２のスイッチ６２の入力側との接続６４およびその分岐ライン７４、第１のスイッチ６１の出力側からコイル３０のプラス側に至る接続６５およびその分岐ライン７５、第２のスイッチ６２の出力側と電源２０のマイナス側との接続６６およびその分岐ライン７６と同様の構成となっている。

また、モータ駆動装置１００においては、スイッチング回路１４０A，１４０B，１４０Cと電源１２０、電解コンデンサ１５０、コイル１３０A，１３０B，１３０Cとの接続関係も、上述した単相のモータ駆動装置１０のスイッチング回路４０と電源２０、電解コンデンサ５０、コイル３０との接続関係と同様となっている。

すなわち、スイッチング回路１４０A，１４０B，１４０Cは相互に独立して動作を行うことができ、一の相（例えばU相）のコイルの電流制御においては当該相のスイッチのみが関与し、他の相（例えばV相、W相）のスイッチは前記一の相の電流制御には関与しない構成となっている。

更に上述した単相のスイッチング回路４０と同様に、３相のそれぞれのスイッチング回路１４０A，１４０B，１４０Cにおいても、プラス側の電流を供給する際のスイッチのオン動作にはマイナス側のスイッチ１７１，１７２のオン動作は関与せず、プラス側のスイッチ１６１，１６２のみがオン動作を独立して行い、マイナス側の電流を供給する際のスイッチのオン動作にはプラス側のスイッチ１６１，１６２は関与せず、マイナス側のスイッチ１７１，１７２のみがオン動作を独立して行う構成となっている。

なお、上述の如くスイッチング回路１４０A，１４０B，１４０Cの構成およびスイッチング回路１４０A，１４０B，１４０Cと電源１２０、電解コンデンサ１５０、コイル１３０A，１３０B，１３０Cとの接続関係は、上述した単相モータのモータ駆動装置１０のスイッチング回路４０の構成およびスイッチング回路４０と電源２０、電解コンデンサ５０、コイル３０との接続関係と同様であり、特段の説明がない限り単相の説明に代えるものとし、その詳細説明を省略することがあるものとする。

以上説明したように本発明によれば、スイッチング回路４０は、コイル３０にプラス側の電流を供給するプラス側のスイッチ６１，６２とマイナス側の電流を供給するマイナス側のスイッチ７１，７２を有し、プラス側の電流を供給するときは、マイナス側のスイッチ７１，７２を常時オフ状態としつつプラス側のスイッチ６１，６２のみオン動作を独立して行い、マイナス側の電流を供給するときは、プラス側のスイッチ６１，６２を常時オフ状態としつつマイナス側のスイッチ７１，７２のみオン動作を独立して行うこととしたので、プラス側のスイッチ６１，６２とマイナス側のスイッチ７１，７２とが相互にオンオフの反転動作を繰り返すことがなくなり、プラス側およびマイナス側のスイッチ６１，６２，７１，７２間に生じるオンオフの反転動作時の貫通電流の発生を確実に防止することができる。これによりスイッチ６１，６２，７１，７２のオンオフの際にデットタイムを設ける必要がなくなり、スイッチングの周波数を大きく設定して電流の制御を広帯域、低リップル、かつ低歪で細かく行うことができ、位置決め精度を向上させることができる。

また、上述したスイッチング回路４０を複数の相つまり３相のモータ駆動装置に採用するとともに、スイッチング回路１４０A，１４０B，１４０Cおよび各相のコイル１３０A，１３０B，１３０Cを相互に並列に接続し、かつ、スイッチング回路１４０A，１４０B，１４０Cを相互に独立して有し、各相のスイッチング回路１４０A，１４０B，１４０Cは相互に独立して動作を行うこととしたので、各相間において電流制御が相互に相関することがなく、複数の相においてもスイッチング動作が複雑になることを防止し、かつ、プラス側のスイッチ１６１A，１６１B，１６１C，１６２A，１６２B，１６２Cとマイナス側のスイッチ１７１A，１７１B，１７１C，１７２A，１７２B，１７２Cとが相互にオンオフの反転動作を行うことを確実に防止することができ、スイッチのオンオフの際にデットタイムを設ける必要がなくなる。

なお、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の応用実施または変形実施が可能であることは勿論である。例えば、上述の実施形態にあっては、本発明のモータ駆動装置を工作機械に用いることとしているが、工作機械に限らずスイッチング回路の周波数を大きく設定してモータの位置決め精度の向上を図らんとする各種の技術分野に適用可能なことは勿論である。

本発明は、モータ駆動装置におけるスイッチング回路の周波数を大きく設定することを可能として、モータの位置決め精度の向上に寄与し、モータを用いる各種技術分野の発展に寄与する。

Ｏ：中点
Ｗ：ワーク
Ｘ：Ｘ軸駆動機構
Ｙ：Ｙ軸駆動機構
Ｚ：Ｚ軸駆動機構
１：工作機械
２：ベット
３：コラム
４：サドル
５：加工ヘッド
６：クイル
７：スピンドルユニット
８：ワークテーブル
９：工具
１０：モータ駆動装置
２０：電源
３０：コイル
４０：スイッチング回路
５０：コンデンサ
６０：プラス側のスイッチ
６１：第１のスイッチ
６２：第２のスイッチ
６３，６４，６５，６６：接続
７０：マイナス側のスイッチ
７１：第３のスイッチ
７２：第４のスイッチ
７３，７４，７５，７６：分岐ライン
１００：モータ駆動装置
１２０：電源
１３０Ａ，１３０Ｂ，１３０Ｃ：コイル
１４０Ａ，１４０Ｂ，１４０Ｃ：スイッチング回路
１５０：電解コンデンサ
１６０Ａ，１６０Ｂ，１６０Ｃ：プラス側のスイッチ
１６１Ａ，１６１Ｂ，１６１Ｃ：第１のスイッチ
１６２Ａ，１６２Ｂ，１６２Ｃ：第２のスイッチ
１６３Ａ，１６３Ｂ，１６３Ｃ，１６４Ａ，１６４Ｂ，１６４Ｃ，１６５Ａ，１６５Ｂ，１６５Ｃ，１６６Ａ，１６６Ｂ，１６６Ｃ：接続
１７０Ａ，１７０Ｂ，１７０Ｃ：マイナス側のスイッチ
１７１Ａ，１７１Ｂ，１７１Ｃ：第３のスイッチ
１７２Ａ，１７２Ｂ，１７２Ｃ：第４のスイッチ
１７３Ａ，１７３Ｂ，１７３Ｃ，１７４Ａ，１７４Ｂ，１７４Ｃ，１７５Ａ，１７５Ｂ，１７５Ｃ，１７６Ａ，１７６Ｂ，１７６Ｃ：分岐ライン
２００：モータ駆動装置
２１０Ａ，２１０Ｂ，２１０Ｃ：モータのコイル
２２０乃至２７０：スイッチ
２２１，２４１，２６１：接続

Claims

電源と、該電源からモータのコイルに供給される電流を制御するスイッチング回路と、を有するモータ駆動装置であって、
前記スイッチング回路は、前記モータのコイルにプラス側の電流を供給するプラス側のスイッチとマイナス側の電流を供給するマイナス側のスイッチを有し、
前記プラス側の電流を供給するときは、前記マイナス側のスイッチを常時オフ状態としつつ前記プラス側のスイッチのみオン動作を独立して行い、前記マイナス側の電流を供給するときは、前記プラス側のスイッチを常時オフ状態としつつ前記マイナス側のスイッチのみオン動作を独立して行うことを特徴とするモータ駆動装置。
前記モータのコイルは、複数の相を有するとともに、前記各相のコイルは相互に並列に接続され、かつ、前記スイッチング回路を相互に独立して有し、前記各相のスイッチング回路は相互に独立して動作を行うことを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動装置。
前記複数の相は、３相とすることを特徴とする請求項２に記載のモータ駆動装置。
前記プラス側のスイッチは、第１のスイッチおよび第２のスイッチを有し、
前記第１のスイッチは、該第１のスイッチの入力側が前記電源のプラス側と接続され、かつ、前記第１のスイッチの出力側が前記コイルのプラス側と接続され、
前記第２のスイッチは、該第２のスイッチの入力側が前記コイルのマイナス側と接続され、かつ、前記第２のスイッチの出力側が前記電源のマイナス側と接続され、
前記マイナス側のスイッチは、第３のスイッチおよび第４のスイッチを有し、
前記第３のスイッチは、該第３のスイッチの入力側が前記電源のプラス側と接続され、かつ、前記第３のスイッチの出力側が前記コイルのマイナス側と接続され、
前記第４のスイッチは、該第４のスイッチの入力側が前記コイルのプラス側と接続され、かつ、前記第４のスイッチの出力側が前記電源のマイナス側と接続され、
前記コイルにプラス側の電流を供給するときは、前記第１のスイッチと前記第２のスイッチをオン状態とするとともに、前記第３のスイッチと前記第４のスイッチを常時オフ状態とし、前記コイルにマイナス側の電流を供給するときは、前記第３のスイッチと前記第４のスイッチをオン状態とし、かつ、前記第１のスイッチと前記第２のスイッチを常時オフ状態とすることを特徴とする請求項１乃至請求項３に記載のモータ駆動装置。