JP2014528779A - 磁気共鳴イメージングを使用する高密度焦点式超音波のリアルタイム制御 - Google Patents

Abstract

医療装置３００、４００、５００は、対象３１８の目標体積３４０を超音波破砕する高密度焦点式超音波システム３２２を有する。前記医療装置は、更に、撮像ゾーン３０８から磁気共鳴データ３５６、３５８、３６０、３７４を取得する磁気共鳴イメージングシステム３０２を有する。前記医療装置は、制御パラメータとして前記磁気共鳴データを使用して前記目標体積の超音波破砕を制御する機械実行可能な制御モジュール３８２、４０２、及びプロセッサ３４６を含む。前記命令の実行は、前記プロセッサに、繰り返し、前記磁気共鳴イメージングシステムを使用してリアルタイムで磁気共鳴データを取得させ１０２、２０２、前記超音波破砕制御モジュール及び前記磁気共鳴データを使用してリアルタイムで前記高密度焦点式超音波システムによる前記目標体積の超音波破砕を制御させる１０４、２０６。

Description

本発明は、高密度焦点式超音波に関し、特に、本発明は、磁気共鳴画像誘導高密度焦点式超音波に関する。

近年、磁気共鳴温度測定が、治療のために組織を加熱又は冷却する様々な手段と結合されている。組織加熱又は冷却の効果を測定することは、治療の誘導及び対象に対する治療処置の効果を評価する能力を可能にする。

高密度焦点式超音波（ＨＩＦＵ）療法において、例えば、磁気共鳴イメージング（ＭＲＩ）を使用する信頼できるリアルタイム温度監視は、過剰な加熱及び周囲の健康な組織の損傷を避けながら目標に対する十分な熱的壊死を保証することが必要である。十分な時間的及び空間的解像度を達成するために、好ましくは信頼できる温度測定の再構成に対して十分なＳＮＲを維持しながら高い空間解像度を持つ高速イメージングが必要とされる。

本発明は、独立請求項の医療装置、医療装置を動作する方法、及びコンピュータプログラムを提供する。実施例は、従属請求項において与えられる。

現在、高密度焦点式超音波の制御に対するフィードバック計算の最先端は、磁気共鳴（ＭＲ）スキャナからの位相画像のような診断スキャナからの入って来る画像に基づく。カスタマイズされたリアルタイム再構成ハードウェア及びソフトウェアは、磁気共鳴イメージング（ＭＲＩ）ボーラス追跡及び実験高速再構成方法において使用されているが、リアルタイム領域全体における持続可能な非診断的フィードバックループを作成する試みは、なされていない。

診断画像計算は、典型的には、非常に長い動作であり、再構成時間及び複雑さを負担して、多くの労力が視覚的に意味のある画像データを生成するのに費やされている。本発明の実施例は、リアルタイムフィードバックループから診断表示を分離することによりこの及び他の問題を克服することができ、ここで再構成は、フィードバック性能に対して最適化されることができる。

診断画像計算は、典型的には、複雑さ及び容易な拡張性のために非リアルタイム環境で実行される。非リアルタイム動作システムは、大きなジッタ及び画像スループットにおける性能変化を引き起こす。結果として、フィードバックループ最適化は、ループ経路における多くの未知の変数のため、控えめなままである。本発明は、ソフト又はハードリアルタイム動作システムを使用することによりこの問題を克服し、適合したフィードバックアルゴリズムは、常に発展する診断画像再構成アルゴリズムと同様の拡張性に対する必要性を持たない。アルゴリズム時間特性は、測定されることができ、最小ジッタ及び最大繰り返し性に対して最適化されたメモリ挙動は、フィードバックループパラメータの設計を助ける。

ここで使用される'コンピュータ可読記憶媒体'は、コンピュータ装置のプロセッサにより実行可能である命令を記憶することができる任意の有形の記憶媒体をも含む。前記コンピュータ可読記憶媒体は、コンピュータ可読持続性記憶媒体と称されてもよい。前記コンピュータ可読記憶媒体は、有形のコンピュータ可読媒体と称されてもよい。一部の実施例において、コンピュータ可読記憶媒体は、前記コンピュータ装置のプロセッサによりアクセスされることができるデータを記憶することができてもよい。コンピュータ可読記憶媒体の例は、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ハードディスクドライブ、半導体ハードディスク、フラッシュメモリ、ＵＳＢサムドライブ、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読取専用メモリ（ＲＯＭ）、光学ディスク、磁気光学ディスク、及び前記プロセッサのレジスタファイルを含むが、これらに限定されない。光学ディスクの例は、コンパクトディスク（ＣＤ）及びデジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、例えばＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＷ、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＷ、又はＤＶＤ−Ｒディスクを含む。用語コンピュータ可読記憶媒体は、ネットワーク又は通信リンクを介して前記コンピュータ装置によりアクセスされることができる様々なタイプの記録媒体をも示す。例えば、データは、モデム、インターネット又はローカルエリアネットワーク上で取り出されてもよい。コンピュータ可読記憶媒体に対する参照は、場合により複数のコンピュータ可読記憶媒体であると解釈されるべきである。プログラム又は複数のプログラムの様々な実行可能なコンポーネントは、異なる場所に記憶されてもよい。前記コンピュータ可読記憶媒体は、例えば、同じコンピュータシステム内の複数のコンピュータ可読記憶媒体であってもよい。前記コンピュータ可読記憶媒体は、複数のコンピュータシステム又はコンピュータ装置に分散されたコンピュータ可読記憶媒体であってもよい。

'コンピュータメモリ'又は'メモリ'は、コンピュータ可読記憶媒体の一例である。コンピュータメモリは、プロセッサにとって直接的にアクセス可能である任意のメモリである。コンピュータメモリの例は、ＲＡＭメモリ、レジスタ及びレジスタファイルを含むが、これらに限定されない。'コンピュータメモリ'又は'メモリ'に対する参照は、場合により複数のメモリとして解釈されるべきである。前記メモリは、例えば、同じコンピュータシステム内の複数のメモリでありうる。前記メモリは、複数のコンピュータシステム又はコンピュータ装置に分散された複数のメモリであってもよい。

'コンピュータ記憶部'又は'記憶部'は、コンピュータ可読記憶媒体の一例である。コンピュータ記憶部は、任意の不揮発性コンピュータ可読記憶媒体である。コンピュータ記憶部の例は、ハードディスクドライブ、ＵＳＢサムドライブ、フロッピー（登録商標）ドライブ、スマートカード、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ及び半導体ハードドライブを含むが、これらに限定されない。一部の実施例において、コンピュータ記憶部は、コンピュータメモリであってもよく、逆も同様である。'コンピュータ記憶部'又は'記憶部'は、場合により複数の記憶装置として解釈されるべきである。前記記憶部は、例えば、同じコンピュータシステム又はコンピュータ装置内の複数の記憶装置でありうる。前記記憶部は、複数のコンピュータシステム又はコンピュータ装置に分散された複数の記憶部であってもよい。

ここで使用される'プロセッサ'は、プログラム又は機械実行可能命令を実行することができる電子コンポーネントを含む。"プロセッサ"を有するコンピュータ装置に対する参照は、場合により１より多いプロセッサ又は処理コアを含むと解釈されるべきである。前記プロセッサは、例えば、マルチコアプロセッサであってもよい。プロセッサは、単一のコンピュータシステム内の又は複数のコンピュータシステムに分散されたプロセッサの一群をも示しうる。用語コンピュータ装置は、場合によりプロセッサ又は複数のプロセッサを各々有するコンピュータ装置の一群又はネットワークを示すと解釈されるべきである。多くのプログラムは、同じコンピュータ装置内でありうる又は複数のコンピュータ装置にわたり分散されうる複数のプロセッサにより実行される命令を持つ。

ここで使用される'ユーザインタフェース'は、ユーザ又はオペレータがコンピュータ又はコンピュータシステムとインタラクトすることを可能にするインタフェースである。'ユーザインタフェース'は、'人間インタフェース装置'とも称されうる。ユーザインタフェースは、前記オペレータに情報又はデータを提供する及び／又は前記オペレータから情報又はデータを受け取ることができる。ユーザインタフェースは、オペレータからの入力が前記コンピュータにより受け取られることを可能にすることができ、前記コンピュータから前記ユーザに対する出力を提供することができる。換言すると、前記ユーザインタフェースは、オペレータがコンピュータを制御又は操作することを可能にすることができ、前記インタフェースは、前記コンピュータが前記オペレータの制御又は操作の効果を示すことを可能にすることができる。ディスプレイ又はグラフィックユーザインタフェースに対するデータ又は情報の表示は、オペレータに情報を提供する一例である。キーボード、マウス、トラックボール、タッチパッド、ポインティングスティック、グラフィックスタブレット、ジョイスティック、ゲームパッド、ウェブカム、ヘッドセット、ギアスティック、ステアリングホイール、ペダル、有線グローブ、ダンスパッド、リモートコントロール及び加速度計によるデータの受信は、全て、オペレータからの情報又はデータの受信を可能にするユーザインタフェースコンポーネントの例である。

ここで使用される'ハードウェアインタフェース'は、コンピュータシステムのプロセッサが外部コンピュータ装置及び／又は機器とインタラクトする及び／又は制御することを可能にするインタフェースを含む。ハードウェアインタフェースは、プロセッサが外部コンピュータ装置及び／又は機器に制御信号又は命令を送信することを可能にすることができる。ハードウェアインタフェースは、プロセッサが外部コンピュータ装置及び／又は機器とデータを交換することを可能にすることもできる。ハードウェアインタフェースの例は、ユニバーサルシリアルバス、ＩＥＥＥ１３９４ポート、パラレルポート、ＩＥＥＥ１２８４ポート、シリアルポート、ＲＳ−２３２ポート、ＩＥＥＥ−４８８ポート、ブルートゥース接続を含むが、これらに限定されない。無線ローカルエリアネットワーク接続、ＴＣＰ／ＩＰ接続、イーサネット（登録商標）接続、制御電圧インタフェース、ＭＩＤＩインタフェース、アナログ入力インタフェース、及びデジタル入力インタフェースを含むが、これらに限定されない。

視野（ＦＯＶ）は、ここで、ＭＲＩ画像が構成される体積を意味すると定義される。ＭＲＩ画像を構成するのに使用されるＭＲＩデータは、周波数領域で収集される無線信号である。したがって、ＭＲＩデータがフーリエ積分を使用して画像に変換され、結果としてＦＯＶの外の組織が前記画像に寄与することに注意するのは重要である。

磁気共鳴（ＭＲ）データは、ここで、磁気共鳴イメージングスキャン中に磁気共鳴装置のアンテナによる原子スピンにより放射された無線周波数信号の記録された測定値であると定義される。磁気共鳴イメージング（ＭＲＩ）画像は、ここで磁気共鳴イメージングデータ内に含まれる解剖学的データの再構成された二又は三次元視覚化であると定義される。

磁気共鳴温度測定データは、ここで、磁気共鳴温度測定に使用されうる情報を含む磁気共鳴イメージングスキャン中に磁気共鳴装置のアンテナによる原子スピンにより放射された無線周波数信号の記録された測定値であると定義される。磁気共鳴温度測定は、温度感受パラメータの変化を測定することにより機能する。磁気共鳴温度測定中に測定されうるパラメータの例は、プロトン共鳴周波数シフト、拡散係数又はＴ１及び／又はＴ２緩和時間の変化であり、磁気共鳴を使用して温度を測定するのに使用されうる。個別のプロトン、水素原子が経験する磁場は、周囲の分子構造に依存するので、プロトン共鳴周波数シフトは、温度依存である。温度の増加は、温度による分子スクリーニングを減少させ、水素結合に影響を与える。これは、プロトン共鳴周波数の温度依存を生じる。

プロトン密度は、平衡磁化に線形に依存する。したがって、プロトン密度重み付け画像を使用して温度変化を決定することは可能である。

緩和時間Ｔ１、Ｔ２及びＴ２スター（時々Ｔ２^*と書かれる）も、温度依存である。Ｔ１、Ｔ２及びＴ２スター重み付け画像の再構成は、したがって、熱又は温度マップを構成するのに使用されることができる。

温度は、水溶液において分子のブラウン運動にも影響を与える。したがって、パルス拡散勾配スピンエコーのような拡散係数を測定することができるパルスシーケンスが、温度を測定するのに使用されることができる。

磁気共鳴を使用して温度を測定する最も有用な方法の１つは、水プロトンのプロトン共鳴周波数（ＰＲＦ）を測定することによる。プロトンの共鳴周波数は、温度依存である。温度がボクセルにおいて変化すると、周波数シフトは、水プロトンの測定された位相を変化させる。２つの位相画像の間の温度変化は、したがって、決定されることができる。温度を決定するこの方法は、他の方法と比較して相対的に速いという利点を持つ。ＰＲＦ方法は、ここで他の方法より詳細に論じられる。しかしながら、ここで論じられる方法及び技術は、磁気共鳴イメージングで温度測定を実行する他の方法にも適用可能である。

ここで使用される'超音波窓'は、超音波又はエネルギを送信することができる窓を含む。典型的には、薄膜又は膜が、超音波窓として使用される。超音波窓は、例えば、ＢｏＰＥＴ（二軸延伸ポリエチレンテレフタラート）の薄膜から作成されうる。

一態様において、本発明は、対象の目標体積を超音波破砕するために焦点式超音波エネルギを生成するように構成された高密度焦点式超音波システムを有する医療装置を提供する。前記医療装置は、更に、撮像ゾーンから磁気共鳴データを取得する磁気共鳴イメージングシステムを有する。治療体積は、前記撮像ゾーン内である。前記医療装置は、更に、前記医療装置を制御する機械実行可能命令を含むメモリを有する。前記医療装置は、更に、制御パラメータとして前記磁気共鳴データを使用して目標体積の超音波破砕（sonication）を制御する制御モジュールを有する。超音波破砕制御モジュールは、ソフトウェア、ハードウェア、又はハードウェア及びソフトウェアコンポーネントの組み合わせとして実施されうる。

前記超音波破砕制御モジュールは、前記高密度焦点式超音波システムを制御するのに生磁気共鳴データを使用するように構成される。前記医療装置は、更に、前記医療装置を制御するプロセッサを有する。前記機械実行可能命令の実行は、前記プロセッサに、前記磁気共鳴イメージングシステムを使用してリアルタイムで磁気共鳴データを繰り返し取得させる。リアルタイムで前記磁気共鳴データを取得することにより、前記磁気共鳴データが、どれだけ頻繁に前記磁気共鳴データが取得されるかの保証付きで取得されることが意味される。例えば、前記磁気共鳴データは、数十又は数百ミリ秒の間隔で与えられてもよい。前記命令の実行は、更に、前記プロセッサに、前記超音波破砕制御モジュール及び前記磁気共鳴データを使用してリアルタイムで前記高密度焦点式超音波システムによる前記目標体積の超音波破砕を繰り返し制御させる。この実施例は、リアルタイムの前記磁気共鳴データを使用する前記超音波破砕制御モジュールによる前記高密度焦点式超音波システムの制御が閉じたフィードバック制御ループを形成するので、有益である。

他の実施例において、前記磁気共鳴データは、磁気共鳴温度測定データを有する。この実施例は、前記超音波破砕制御モジュールが、前記目標体積の温度の変化に基づいて前記高密度焦点式超音波システムを制御することができるので、有益でありうる。これは、目標体積が指定された時間期間に対して特定の温度より上又は間に保たれるような治療に対して極度に望ましい。

他の実施例において、前記磁気共鳴データは、サブサンプリングされた磁気共鳴データ及び画像磁気共鳴データを有する。ここで使用される'サブサンプリング'の１つの解釈は、ｋ空間の高周波成分を無視する又は除去することを含む。例えば、次元Ｎ（Ｎはここで従来技術とは逆に"高解像度"サンプリングストラテジを示す）の目標ｋ空間サンプリング行列に対して、Ｎより少ないｋ空間サンプルが、ボディコイル及び／又はコイルアレイデータに対して、取得される。サブサンプリングのこの解釈において、高周波成分が欠けている。

ここで使用される'サブサンプリング'の他の解釈は、アンダーサンプリングを含む。アンダーサンプリングにおいて、選択された周波数成分がサンプリングされない。サンプリングされない成分は、一様な又は非一様なアンダーサンプリングパターン又は分布に基づいてもよい。

前記装置は、更に、前記画像磁気共鳴データを磁気共鳴画像に再構成する画像再構成モジュールを有する。前記超音波破砕制御モジュールは、前記制御パラメータとして少なくとも前記サブサンプリングされた磁気共鳴データを使用するように構成される。前記命令の実行は、更に、前記プロセッサに、前記画像再構成モジュール及び前記画像磁気共鳴データを使用して画像を繰り返し再構成させる。この実施例は、前記画像磁気共鳴データを取得するのに前記サブサンプリングされた磁気共鳴データより多くの時間を必要としうるので、特に有益でありうる。前記サブサンプリングされた磁気共鳴データを使用することは、画像磁気共鳴データが前記超音波破砕を制御するのに使用される場合より速い前記磁気共鳴データの取得及び処理を可能にする。

他の実施例において、前記磁気共鳴イメージングシステムは、前記サブサンプリングされた磁気共鳴データ及び画像磁気共鳴データをインタリーブ形式で取得する。これは、前記サブサンプリングされた磁気共鳴データが前記画像磁気共鳴データより頻繁に又はより高い頻度で取得されることができるので、有益でありうる。また、前記超音波破砕の制御に対して、画像を構成するのに必要なデータの量は、必要ではないかもしれない。この実施例の１つの可能な実施において、前記サブサンプリングされた磁気共鳴データは、特定の周期で取得される。前記画像磁気共鳴データは、より低い頻度で取得されてもよい。前記サブサンプリングされた磁気共鳴データは、前記超音波破砕を制御するのに使用されてもよく、前記画像磁気共鳴データは、オペレータ又は医師の利益のためにディスプレイに表示されてもよい。

他の実施例において、前記サブサンプリングされた磁気共鳴データは、前記画像磁気共鳴データと比較してサブサンプリングされる。これは、前記サブサンプリングされた磁気共鳴データが、前記画像磁気共鳴データより速く取得されうるので、有益でありうる。前記画像磁気共鳴データの画像への変換も、時間を消費しうる。

他の実施例において、前記サブサンプリングされた磁気共鳴データは、ｋ空間におけるアンダーサンプリングによりサブサンプリングされる。磁気共鳴データ測定値の取得において、サンプリングスキームに依存して、特定の関心データを含む画像が、取得されることができる。例えば、ｋ空間の特定の部分が制御アルゴリズムに関連すると決定される場合、ｋ空間のこの部分だけが、取得されることができる。これは、前記サブサンプリングされた磁気共鳴データを取得するのに必要な時間を加速させる利益を持つ。

他の実施例において、前記ｋ空間のアンダーサンプリングは、所定のサンプリングパターンを使用して実行される。

他の実施例において、前記ｋ空間のアンダーサンプリングは、ランダムサンプリングパターンを使用して実行される。

他の実施例において、前記ｋ空間のアンダーサンプリングは、ポアソンディスク分布により決定されるｋ空間要素をサンプリングすることにより実行される。

他の実施例において、前記ｋ空間のアンダーサンプリングは、ｋ空間の所定の領域内のｋ空間をサンプリングすることにより実行される。例えば、ｋ空間のキーホール型体積が、サンプリングされうる。

他の実施例において、前記ｋ空間のアンダーサンプリングは、ｋの所定の値より下のｋ空間のカーネルを完全にサンプリングし、ｋの前記所定の値より上をまばらにサンプリングすることにより実行される。

他の実施例において、前記サブサンプリングされた磁気共鳴データは、磁気共鳴ナビゲータデータを有する。ここで使用される磁気共鳴ナビゲータデータは、限定された関心領域から取得された磁気共鳴データを含む。典型的には、磁気共鳴ナビゲータデータは、対象の一部の運動を検査することにより対象の内部運動を監視するのに使用される。例えば、磁気共鳴ナビゲータを横隔膜上に配置することは、対象内の他の器官又は内部構造の場所を予測するように前記対象のモデルと併せて使用されうる。磁気共鳴ナビゲータデータを取得する利点は、前記データが極度に速く取得されうることである。

他の実施例において、前記医療イメージングシステムは、更に、エラストグラフィック超音波システムを有する。ここで使用されるエラストグラフィック超音波システムにおいて、これは、前記対象内で振動を引き起こす超音波システムを含む。

ここで使用されるエラストグラフィック超音波システムは、前記対象の振動領域において振動を生成するのに使用される超音波トランスデューサ及び電源を有する。前記エラストグラフィック超音波システムは、例えば、超音波エラストグラフィ又は磁気共鳴イメージングエラストグラフィを実行するのに使用されうるが、これらに限定されない。前記目標体積は、前記振動領域と同一であってもよく、又は振動領域のサブセットであってもよい。前記エラストグラフィック超音波システムは、前記対象内の組織の弾性特性の変化を識別するのに使用されうる前記対象内の振動を生成するのに使用される。例えば、弾性度の低い組織は、より小さく移動し、及び／又は医療画像においてより少ないぼけを引き起こす。前記命令は、更に、前記プロセッサに、前記磁気共鳴データの少なくとも一部を取得する場合に前記エラストグラフィック超音波システムを作動させる。

前記超音波破砕制御モジュールは、少なくとも前記エラストグラフィック超音波システムが前記超音波破砕を制御するようにアクティブであったときに取得された前記磁気共鳴データの部分を使用するように構成される。例えば、前記システムは、前記エラストグラフィック超音波システムが作動されているときに前記磁気共鳴データを取得している場合、スピンの場所をエンコードするパルスシーケンスが、使用されうる。

前記エラストグラフィック超音波システムは、前記組織を振動させうる。例えば、前記組織が超音波破砕される又は温熱治療されている場合、前記組織の弾性特性は、変化しうる。これは、この場合、エラストグラフィック磁気共鳴画像を作成することにより検出されうる。これは、例えば、対象のいずれの部分が成功裏に治療されているかを決定するのに有用でありうる。これは、一度前記組織の弾性特性が変化すると、治療又は処置を続行することが必要ないかもしれないので、代わりに異なる領域又は体積が治療されうるという利点がある。

他の実施例において、前記命令の実行は、更に、前記コントローラに、前記磁気共鳴データを使用してエネルギ付与マップを繰り返し計算させる。前記超音波破砕制御モジュールは、前記エネルギ付与マップによって超音波破砕軌道及びタイミング値を決定するように構成される。この実施例は、このようなエネルギ付与マップが前記超音波破砕を制御するのに前記超音波破砕制御モジュールにより使用されうるので、特に有益でありうる。これは、例えば、いわゆる比例、積分及び微分（ＰＩＤ）自動温度制御アルゴリズムにおいて使用されうる。このような制御アルゴリズムは、既知である。例えば、このようなアルゴリズムは、Mougenot et al., Magnetic Resonance in Medicine, pages 603-614, volume 61 (2009)に開示されている。

他の実施例において、前記命令の実行は、前記プロセッサに、前記磁気共鳴データを前記超音波破砕制御モジュールに放送させる。この実施例は、前記超音波破砕制御モジュールが、放送された又は生の磁気共鳴データを使用するので、特に有利でありうる。これは、前記磁気共鳴イメージングシステムの撮像機能を完全に無視することができる。一部の実施例において、前記超音波破砕制御モジュールは、無用なデータをはぎ取ることができ、これは処理を加速しうる。

他の実施例において、前記超音波破砕制御モジュールは、前記磁気共鳴データから画像を生成することなしに前記高密度焦点式超音波システムを制御するように構成される。これは、前記超音波破砕制御モジュールが機能する速度を増加しうるので、利益がありうる。

他の態様において、本発明は、医療装置を動作する方法を提供する。前記医療装置は、対象の目標体積を超音波破砕する焦点式超音波エネルギを生成するように構成された高密度焦点式超音波システムを有する。前記医療装置は、更に、撮像ゾーンから磁気共鳴データを取得する磁気共鳴イメージングシステムを有する。治療体積は、前記撮像ゾーン内である。前記医療装置は、更に、制御パラメータとして前記磁気共鳴データを使用して前記目標体積の超音波破砕を制御する制御モジュールを有する。前記方法は、前記磁気共鳴イメージングシステムを使用してリアルタイムで磁気共鳴データを繰り返し取得するステップを有する。前記方法は、更に、前記超音波破砕制御モジュール及び前記磁気共鳴データを使用してリアルタイムで前記高密度焦点式超音波システムによる前記目標体積の超音波破砕を繰り返し制御するステップを有する。この方法の利点は、以前に論じられている。

他の態様において、本発明は、医療装置を制御するプロセッサによる実行に対する機械実行可能命令を有するコンピュータプログラムを提供する。前記医療装置は、対象の目標体積を超音波破砕する焦点式超音波エネルギを生成するように構成される高密度焦点式超音波システムを有する。前記医療装置は、更に、撮像ゾーンから磁気共鳴データを取得する磁気共鳴イメージングシステムを有する。前記医療装置は、更に、制御パラメータとして前記磁気共鳴データを使用して前記目標体積の超音波破砕を制御する制御モジュールを有する。前記命令の実行は、前記プロセッサに、前記磁気共鳴イメージングシステムを使用してリアルタイムで磁気共鳴データを繰り返し取得させる。前記命令の実行は、更に、前記プロセッサに、前記超音波破砕制御モジュール及び前記磁気共鳴データを使用してリアルタイムで前記高密度焦点式超音波システムによる前記目標体積の超音波破砕を繰り返し制御させる。このコンピュータプログラムの利点は、以前に論じられている。

以下、本発明の好適な実施例が、図面を参照して例としてのみ説明される。

本発明の一実施例による方法を示すフロー図を示す。 本発明の一実施例による他の方法を示すフロー図を示す。 本発明の一実施例による医療装置の実施例を示す。 本発明の一実施例による医療装置の他の実施例を示す。 本発明の一実施例による医療装置の他の実施例を示す。

これらの図の同様に番号付けされた要素は、同等な要素又は同じ機能を実行するかのいずれかである。以前に論じられた要素は、機能が同等である場合に後の図では必ずしも論じられない。

図１は、本発明の一実施例による方法を示すフロー図を示す。前記方法は、ステップ１００において開始する。次に、ステップ１０２において、磁気共鳴データが、前記磁気共鳴イメージングシステムを使用してリアルタイムで取得される。次に、ステップ１０４において、前記目標体積の超音波破砕が、入力としてリアルタイムで取得された前記磁気共鳴データを使用する超音波破砕制御モジュールを使用して制御される。ボックス１０６は、決定ボックスである。前記超音波破砕が終わらない場合、前記方法は、ステップ１０４に戻る。この場合、ステップ１０２及び１０４は、前記超音波破砕が終わるまで、繰り返される。前記超音波破砕が終わった後に、前記方法は、ステップ１０８において終了する。

図２は、本発明の一実施例による他の方法を示すフロー図を示す。前記方法は、ステップ２００において開始する。次に、ステップ２０２において、磁気共鳴データが、磁気共鳴イメージングシステムを使用してリアルタイムで取得される。次に、ステップ２０４において、前記磁気共鳴データは、超音波破砕制御モジュールに放送される。ステップ２０６において、前記目標体積の超音波破砕は、入力として前記磁気共鳴データを用いる超音波破砕制御モジュールを使用して制御される。ステップ２０８は、決定ボックスである。前記超音波破砕が終わらない場合、ステップ２０２、２０４、及び２０６は、前記超音波破砕が終わるまでループにおいて繰り返される。前記超音波破砕が終わる場合、前記方法は、ステップ２１０において終了する。

図３は、本発明の一実施例による医療装置の実施例を示す。医療装置３００は、磁気共鳴イメージングシステムを有する。前記磁気共鳴イメージングシステムは、磁石３０４を有する。磁石３０４は、中心を通るボア３０６を持つ円筒型超伝導磁石である。前記磁石は、超電導コイルを持つ液体ヘリウム冷却クライオスタットを持つ。永久又は常伝導磁石を使用することも可能である。異なるタイプの磁石の使用も可能であり、例えば、スプリット型円筒磁石及びいわゆるオープン磁石の両方を使用することも可能である。スプリット型円筒磁石は、前記クライオスタットが、前記磁石の同一面（iso-plane）にアクセスすることを可能にするように２つのセクションに分割されていることを除き、標準的な円筒磁石と同様であり、このような磁石は、例えば、荷電粒子ビーム治療と併せて使用されうる。オープン磁石は、一方が他方の上にあり、対象を受けるのに十分に大きい空間を間に持つ２つの磁石セクションを持ち、前記２つのセクションの配置は、ヘルムホルツコイルのものと同様である。オープン磁石は、前記対象があまり閉じ込められないので、人気がある。前記円筒磁石のクライオスタットの中に、超電導コイルの一群が存在する。前記円筒磁石のボア３０６内に、磁場が磁気共鳴イメージングを実行するのに十分に強く一様である撮像ゾーン３０８が存在する。

前記磁石のボア３０６内に、磁石３０４の撮像ゾーン３０８内の磁気スピンを空間的にエンコードするのに磁気共鳴の取得に対して使用される磁場傾斜コイル３１０のセットも存在する。前記磁場傾斜コイルは、磁場傾斜コイル電源３１２に接続される。磁場傾斜コイル３１０は、典型的であることを意図される。典型的には、磁場傾斜コイルは、３つの直交空間方向において空間エンコードするために３つの別のセットのコイルを含む。磁場傾斜電源３１２は、磁場傾斜コイル３１０に電流を供給する。磁場コイルに供給される電流は、時間の関数として制御され、傾斜又はパルス化されうる。

撮像ゾーン３０８に隣接するのは、撮像ゾーン３０８内の磁気スピンの配向を操作し、前記撮像ゾーン内のスピンから無線送信を受信する無線周波数コイル３１４である。前記無線周波数コイルは、複数のコイル素子を含む。前記無線周波数コイルは、チャネル又はアンテナと称されてもよい。無線周波数コイル３１４は、無線周波数送受信器３１６に接続される。無線周波数コイル３１４及び無線周波数送受信器３１６は、別々の送信コイル及び受信コイル並びに別々の送信器及び受信器により置き換えられてもよい。無線周波数コイル３１４及び無線周波数送受信器３１６が典型的であると理解される。無線周波数コイル３１４は、専用送信アンテナ及び専用受信アンテナを表すことも意図される。同様に、送受信器３１６は、別々の送信器及び受信器を表してもよい。

対象３１８は、対象支持台３２０上で横になっているように示され、部分的に撮像ゾーン３０８内に配置される。図３に示される実施例は、高密度焦点式超音波システム３２２を有する。前記高密度焦点式超音波システムは、液体で満たされたチャンバ３２４を有する。液体で満たされたチャンバ３２４内にあるのは、超音波トランスデューサ３２６である。この図には示されていないが、超音波トランスデューサ３２６は、各々が超音波の個別のビームを生成することができる複数の超音波トランスデューサ素子を有しうる。これは、前記超音波トランスデューサ素子の各々に供給される交流電流の位相及び／又は振幅を制御することにより電子的に超音波破砕ポイント３３８の場所を操作するのに使用されうる。

超音波トランスデューサ３２６は、超音波トランスデューサ３２６が機械的に再配置されることを可能にする機構３２８に接続される。機構３２８は、機構３２８を作動させるように構成された機械的アクチュエータ３３０に接続される。機械的アクチュエータ３３０は、超音波トランスデューサ３２６に電力を供給する電源をも表す。一部の実施例において、前記電源は、個別の超音波トランスデューサ素子に対する電力の位相及び／又は振幅を制御することができる。一部の実施例において、機械的アクチュエータ／電源３３０は、磁石３０４のボア３０６の外に配置される。

超音波トランスデューサ３２６は、以下に経路３３２として示される超音波を発生する。超音波３３２は、液体で満たされたチャンバ３２８を通り、超音波窓３３４を通る。この実施例において、前記超音波は、次いで、ジェルパッド３３６を通る。ジェルパッド３３６は、必ずしもすべての実施例に存在しないが、この実施例においては、ジェルパッド３３６を受けるために対象支持台３２０内に凹所が存在する。ジェルパッド３３６は、トランスデューサ３２６と対象３１８との間で超音波パワーを結合するのを助ける。ジェルパッド３３６を通った後に、超音波３３２は、対象３１８を通り、超音波破砕ポイント３３８に集束される。超音波破砕ポイント３３８は、目標体積３４０内で集束されている。超音波破砕ポイント３３８は、目標体積３４０全体を治療するように超音波トランスデューサ３２６の機械的配置及び超音波破砕ポイント３３８の位置の電子的操作の組み合わせにより移動されてもよい。

磁場傾斜コイル電源３１２、送受信器３１６、及び高密度焦点式超音波システム３２２の機械的アクチュエータ／電源３３０は、コンピュータ３４２のハードウェアインタフェース３４４に接続されるように図示されている。コンピュータ３４２は、更に、プロセッサ３４６、ユーザインタフェース３４８、コンピュータ記憶部３５０及びコンピュータメモリ３５２を有する。ハードウェアインタフェース３４４は、プロセッサ３４６が医療装置３００の機能を制御するためにコマンド及びデータを送信及び受信することを可能にする。プロセッサ３４６は、更に、ユーザインタフェース３４８、コンピュータ記憶部３５０、及びコンピュータメモリ３５２に接続される。

コンピュータ記憶部３５０は、１つ又は複数のパルスシーケンス３５４を含むものとして示されている。ここで使用されるパルスシーケンスは、プロセッサ３４６が磁気共鳴イメージングシステム３０２を使用して磁気共鳴データ３６を取得することを可能にするコマンドのシーケンスを含む。コンピュータ記憶部３５０は、更に、磁気共鳴データ３５６を含むものとして示される。磁気共鳴データ３５６は、一部の実施例において、サブサンプリングされた磁気共鳴データ３５８及び画像磁気共鳴データ３６０に分割されうる。コンピュータ記憶部３５０は、更に、画像磁気共鳴データ３６０から再構成された磁気共鳴画像３６２を示す。コンピュータ記憶部３５０は、更に、ｋ空間サンプリングパターン３６４を含むものとして示される。ｋ空間サンプリングパターン３６４は、一部の実施例において、サブサンプリングされた磁気共鳴データ３５８を取得するｋ空間点又は領域を選択するのに使用されうる。

コンピュータ記憶部３５０は、更に、磁気共鳴ナビゲータデータ３６８を含むものとして示される。磁気共鳴ナビゲータデータ３６８は、一部の実施例において、高密度焦点式超音波システム３２２を制御するのに使用される前記磁気共鳴データとして使用されうる。コンピュータ記憶部３５０は、更に、高密度焦点式超音波システム制御コマンド３７０を含む。これらのコマンド３７０は、プロセッサ３４６が高密度焦点式超音波システム３２２の動作及び機能を制御することを可能にする。コンピュータ記憶部３５０は、更に、治療計画３７２を含むものとして示される。ここで使用される治療計画は、目標体積３４０の詳細な超音波破砕に対するオペレータ又は医師により入力された解剖学的データ及び計画を含んでもよい。コンピュータ記憶部３５０は、更に、磁気共鳴温度測定データ３７４を含むものとして示される。磁気共鳴温度測定データ３７４は、熱又はエネルギ付与マップ３７６が計算されうるように取得された磁気共鳴データ３５６でありうる。コンピュータ記憶部３５０は、更に、エネルギ付与マップ３７６を含むものとして示される。

コンピュータメモリ３５２は、磁気共鳴イメージングシステム制御プログラム３８０を含むものとして示される。プログラム３８０は、プロセッサ３４６がパルスシーケンス３５４を使用して磁気共鳴データ３５６を取得することを可能にするコンピュータ実行可能コードを含む。コンピュータメモリ３５２は、更に、超音波破砕制御プログラム３８２を含むものとして示される。超音波破砕プログラム３８２は、高密度焦点式超音波システム制御コマンド３７０を発生するように磁気共鳴データ３５６、サブサンプリングされた磁気共鳴データ３５８、及び／又は磁気共鳴ナビゲータデータ３６８のような磁気共鳴データを使用する。一部の実施例において、超音波破砕制御プログラム３８２は、高密度焦点式超音波システム制御コマンド３７０を発生するのに使用される中間エネルギ付与マップ３７６を作成するのに磁気共鳴温度測定データ３７４を使用してもよい。コンピュータメモリ３５８は、画像再構成ソフトウェアモジュール３８４を含むものとして示される。前記画像再構成ソフトウェアモジュールは、画像磁気共鳴データ３６０から磁気共鳴画像３６２を発生するのに使用されてもよい。

図３に示される実施例において、超音波破砕制御プログラム３８２は、前記磁気共鳴データを使用して前記目標体積の超音波破砕を制御する前記超音波破砕制御モジュールとして機能する。磁気共鳴画像データ３６０及びサブサンプリングされた磁気共鳴データ３５８の取得は、超音波破砕制御プログラム３８２及び画像再構成ソフトウェアモジュール３８４に別々に送られうる。これは、磁気共鳴データの取得と高密度焦点式超音波システム制御コマンド３７０の発生との間でより速いフィードバックループを可能にすることができる。

図４は、本発明による医療装置４００の代替実施例を示す。図４に示される実施例は、図３に示される実施例に非常に類似している。しかしながら、この実施例において、別の超音波破砕制御モジュール４０２が、高密度焦点式超音波システム３２２を制御するのに使用される。超音波破砕制御モジュール４０２は、ハードウェアインタフェース３４４にネットワーク接続されるものとして示される。超音波破砕制御モジュール４０２は、プロセッサ４０４及びメモリ４０６を含む。前記メモリ内にあるのは、超音波破砕制御プログラム４０８である。超音波破砕制御プログラム４０８は、超音波破砕制御プログラム３８２と同等である。コンピュータメモリ４０６は、更に、サブサンプリングされた磁気共鳴データ４１０を含むものとして示される。サブサンプリングされた磁気共鳴データ４１０は、磁気共鳴イメージングシステム３０２により取得されたサブサンプリングされた磁気共鳴データであり、リアルタイムで超音波破砕制御モジュール４０２にストリーミングされる。コンピュータメモリ４０６は、更に、高密度焦点式超音波システム制御コマンド４１２を示す。高密度焦点式超音波システム制御コマンド４１２は、高密度焦点式超音波システム制御コマンド３７０と同等である。プロセッサ４０４は、この場合、高密度焦点式超音波システム制御コマンド４１２を高密度焦点式超音波システム３２２に送信し、これをリアルタイムで制御することができる。

図５は、本発明の他の実施例による医療装置５００を示す。図５に示される実施例は、図３に示される実施例と同様である。しかしながら、この実施例は、エラストグラフィック超音波システム５０２の追加を持つ。エラストグラフィック超音波システム５０１は、超音波トランスデューサ５０２及び超音波電源５０４を有する。超音波トランスデューサ５０２は、対象３１８と接触して示されている。超音波５０６は、超音波トランスデューサ５０２から目標体積３４０に伝搬する。組織が、超音波破砕ポイント３３８において超音波破砕されると、組織特性が変化する。超音波５０６は、前記組織を振動させ、十分に超音波破砕された磁気共鳴撮像領域を使用して前記組織の弾性特性が、検出されることができる。コンピュータ記憶部３５０は、超音波破砕制御プログラム３８２により構成された組織弾性マップ５０８を含むものとして示される。組織弾性マップ５０８は、この場合、高密度焦点式超音波システム制御コマンド３７０の発生に対して超音波破砕制御プログラム３８２により使用される。完全な超音波破砕制御モジュール４０２のような図４の一部のフィーチャは、図５に示される実施例に組み込まれてもよい。

組織を移動する及び／又は速く加熱する際に焦点式超音波を操作する高速熱画像フィードバックは、はっきりと輪郭を描かれた壊死を生成し、付随する組織損傷を防ぐのに必要とされる。しかしながら、診断スキャナからの現在の最新の再構成画像は、明確に定義された時間特性を持たず、診断的に価値のある画像データを再構成することに最適化され、これは、画像取得に更なる遅延を導入することができる。

本発明の他の実施例によると、データ取得、データ分析、フィードバックコマンド作成、及びフィードバック適用により形成されるフィードバックループは、リアルタイム領域で全体的に実行され、これによりスキャナ画像再構成は、無視され、ソフト又はハードリアルタイムオペレーティングシステム上で実行されるリアルタイム再構成ソフトウェアで置き換えられ、再構成されたデータは、リアルタイム領域でのフィードバックに関連するフォーマットに変換される。

本発明の他の実施例によると、前記フィードバックに関連するフォーマットは、診断的に使用可能である必要はなく、二次的、場合により非リアルタイム再構成又はルーティングコンポーネントは、よりゆっくりしたペースで診断的に視認可能なデータを生成することができる。

本発明の他の実施例によると、前記目標体積からの取得データは、三次元物理体積に広がり、ここで熱、運動、又は組織変化が、前記フィードバックに関連する。

本発明の他の実施例によると、取得データは、フィードバック及び診断的に視認可能なデータに対するインタリーブされたセクションを含み、場合によりフィードバックデータでサポートされる前記診断的に視認可能なデータは、実際のフィードバックループのリアルタイム性能を損なわない再構成アルゴリズムに送られる。

本発明は、目標体積に対する信頼できるフィードバックに対する方法を規定する。前記方法は、診断用ＭＲスキャナハードウェアが診断用ＭＲデータ処理を無視することにより、ＨＩＦＵシステム内に直接的にリアルタイムデータを生成する磁気共鳴（ＭＲ）誘導高密度焦点式超音波治療に対して特に有用である。

他の実施例において、磁気共鳴イメージング（ＭＲＩ）スキャナは、リアルタイムＭＲデータ取得システムが、心臓及び呼吸センサからの生理学信号、傾斜波形、及びサンプリングされたｋ空間ベクトルのような生データをＨＩＦＵシステムに送るようにデイジーチェーンされるように高密度焦点式超音波（ＨＩＦＵ）システムと一体化される。ＨＩＦＵシステムは、デイジーチェーンされたデータを受信することができるソフトリアルタイムＬｉｎｕｘサーバを備える。
１）前記データは、内部データ構造に変換され、再構成アルゴリズムに送られる。
２）再構成アルゴリズムは、視認及びフィードバック値の推定のために前記データを送るための出力を生成する。
３）
ａ．低優先度アルゴリズムは、非リアルタイムユーザインタフェースに送られる視認画像を再構成する。
ｂ．高優先度アルゴリズムは、ＨＩＦＵ送信に対する軌道及びパワー更新を推定し、そのデータを適用に対するハードウェアに送る。

本発明の他の実施例において、デイジーチェーンされた診断再構成は、入って来るデータを受け入れ、インタリーブされたフィードバックデータを記憶する。結果として、視認に対する診断画像は、当技術分野において現在行われているのと同様に前記診断用スキャナから取得されるが、前記フィードバックデータは、前記リアルタイムコンポーネントを通って同時に送られ、データ経路を効果的に分離する。

本発明は、図面及び先行する記載において詳細に図示及び説明されているが、このような図示及び説明は、限定的ではなく、例示的又は典型的であるとみなされるべきであり、本発明は、開示された実施例に限定されない。

開示された実施例に対する他の変形例は、図面、開示及び添付の請求項の検討から、請求された発明を実施する当業者により理解及び達成されることができる。請求項において、単語"有する"は、他の要素又はステップを除外せず、不定冠詞"１つの"は、複数を除外しない。単一のプロセッサ又は他のユニットは、請求項に記載された複数のアイテムの機能を満たしてもよい。特定の王柵が相互に異なる従属請求項に記載されるという単なる事実は、これらの方策の組み合わせが有利に使用されることができないことを示さない。コンピュータプログラムは、他のハードウェアと一緒に又は一部として提供される光学記憶媒体又は半導体媒体のような適切な媒体に記憶／分散されてもよいが、インターネット又は他の有線又は無線電気通信システムを介するような他の形で分散されてもよい。請求項内の参照符号は、範囲を限定すると解釈されるべきではない。

３００：医療装置
３０２：磁気共鳴イメージングシステム
３０４：磁石
３０６：磁石のボア
３０８：撮像ゾーン
３１０：磁場傾斜コイル
３１２：磁場傾斜コイル電源
３１４：無線周波数コイル
３１６：送受信器
３１８：対象
３２０：対象支持台
３２２：高密度焦点式超音波システム
３２４：液体で満たされたチャンバ
３２６：超音波トランスデューサ
３２８：機構
３３０：機械的アクチュエータ／電源
３３２：超音波の経路
３３４：超音波窓
３３６：ジェルパッド
３３８：超音波破砕ポイント
３４０：目標体積
３４２：コンピュータシステム
３４４：ハードウェアインタフェース
３４６：プロセッサ
３４８：ユーザインタフェース
３５０：コンピュータ記憶部
３５２：コンピュータメモリ
３５４：パルスシーケンス
３５６：磁気共鳴データ
３５８：サブサンプリングされた磁気共鳴データ
３６０：画像磁気共鳴データ
３６２：磁気共鳴画像
３６４：ｋ空間サンプリングパターン
３６８：磁気共鳴ナビゲータデータ
３７０：高密度焦点式超音波システム制御コマンド
３７２：治療計画
３７４：磁気共鳴温度測定データ
３７６：エネルギ付与マップ
３８０：磁気共鳴イメージングシステム制御プログラム
３８２：超音波破砕制御プログラム
３８４：画像再構成ソフトウェアモジュール
４００：医療装置
４０２：超音波破砕制御モジュール
４０４：プロセッサ
４０６：コンピュータメモリ
４０８：超音波破砕制御プログラム
４１０：サブサンプリングされた磁気共鳴データ
４１２：高密度焦点式超音波システム制御コマンド
５００：医療装置
５０１：エラストグラフィック超音波システム
５０２：超音波トランスデューサ
５０４：超音波電源
５０６：超音波
５０８：組織弾性マップ

Claims (14)

1. 医療装置において、
   対象の目標体積を超音波破砕する焦点式超音波エネルギを発生する高密度焦点式超音波システムと、
   撮像ゾーンから磁気共鳴データを取得する磁気共鳴イメージングシステムであって、治療体積が前記撮像ゾーン内である、前記磁気共鳴イメージングシステムと、
   前記医療装置を制御する機械実行可能命令を含むメモリと、
   制御パラメータとして前記磁気共鳴データを使用して前記目標体積の超音波破砕を制御する制御モジュールと、
   前記医療装置を制御するプロセッサであって、前記命令の実行が、前記プロセッサに繰り返し、
   ‐前記磁気共鳴イメージングシステムを称してリアルタイムで磁気共鳴データを取得させ、
   ‐前記超音波破砕制御モジュール及び前記磁気共鳴データを使用してリアルタイムで前記高密度焦点式超音波システムによる前記目標体積の超音波破砕を制御させる、
   前記プロセッサと、
   を有する医療装置。
2. 前記磁気共鳴データが、サブサンプリングされた磁気共鳴データ及び画像磁気共鳴データを有し、前記医療装置が、前記画像磁気共鳴データを磁気共鳴画像に再構成する画像再構成モジュールを有し、前記超音波破砕制御モジュールが、前記制御パラメータとして少なくとも前記サブサンプリングされた磁気共鳴データを使用し、前記命令の実行が、前記プロセッサに、前記画像再構成モジュール及び前記画像磁気共鳴データを使用して画像を繰り返し再構成させる、請求項１に記載の医療装置。
3. 前記磁気共鳴イメージングシステムが、前記サブサンプリングされた磁気共鳴データ及び画像磁気共鳴データをインタリーブ形式で取得する、請求項２に記載の医療装置。
4. 前記サブサンプリングされた磁気共鳴データが、前記画像磁気共鳴データと比較してサブサンプリングされている、請求項２又は３に記載の医療装置。
5. 前記サブサンプリングされた磁気共鳴データが、ｋ空間においてアンダーサンプリングすることによりサブサンプリングされる、請求項２、３又は４に記載の医療装置。
6. ｋ空間の前記アンダーサンプリングが、ｋ空間において非一様に分布する、請求項５に記載の医療装置。
7. 前記ｋ空間のアンダーサンプリングが、所定のサンプリングパターン、ランダムサンプリングパターン、ポアソンディスク分布により決定されるｋ空間要素のサンプリング、ｋ空間の所定の領域内のｋ空間のサンプリング、並びにｋの所定の値より下のｋ空間のカーネルの完全なサンプリング及びｋの前記所定の値より上のまばらなサンプリングのいずれか１つを使用して実行される、請求項５又は６に記載の医療装置。
8. 前記サブサンプリングされた磁気共鳴データが、磁気共鳴ナビゲータデータを有する、請求項２ないし７のいずれか一項に記載の医療装置。
9. 前記医療イメージングシステムが、エラストグラフィック超音波システムを有し、前記命令は、前記プロセッサに、前記磁気共鳴データの少なくとも一部を取得する場合に前記エラストグラフィック超音波システムを作動させ、前記超音波破砕制御モジュールは、少なくとも前記エラストグラフィック超音波システムが、前記超音波破砕を制御するようにアクティブであったときに取得された前記磁気共鳴データの部分を使用する、請求項１ないし８のいずれか一項に記載の医療装置。
10. 前記命令の実行が、前記コントローラに、前記磁気共鳴データを使用してエネルギ付与マップを繰り返し計算させ、前記超音波破砕制御モジュールが、前記エネルギ付与マップによって超音波破砕軌道及びタイミング値を決定する、請求項１ないし９のいずれか一項に記載の医療装置。
11. 前記命令の実行が、前記プロセッサに、前記磁気共鳴データを前記超音波破砕制御モジュールに対して放送させる、請求項１ないし１０のいずれか一項に記載の医療装置。
12. 前記超音波破砕制御モジュールが、前記磁気共鳴データから画像を生成することなしに前記高密度焦点式超音波システムを制御する、請求項１ないし１１のいずれか一項に記載の医療装置。
13. 医療装置を動作する方法において、前記医療装置が、対象の目標体積を超音波破砕する焦点式超音波エネルギを発生する高密度焦点式超音波システムを有し、前記医療装置が、撮像ゾーンから磁気共鳴データを取得する磁気共鳴イメージングシステムを有し、治療体積が、前記撮像ゾーン内であり、前記医療装置が、制御パラメータとして前記磁気共鳴データを使用して前記目標体積の超音波破砕を制御する制御モジュールを有し、前記方法が、
    前記磁気共鳴イメージングシステムを使用してリアルタイムで磁気共鳴データを繰り返し取得するステップと、
    前記超音波破砕制御モジュール及び前記磁気共鳴データを使用してリアルタイムで前記高密度焦点式超音波システムによる前記目標体積の超音波破砕を繰り返し制御するステップと、
    を有する、方法。
14. 医療装置を制御するプロセッサにより実行される機械実行可能命令を有するコンピュータプログラムにおいて、前記医療装置が、対象の目標体積を超音波破砕する焦点式超音波エネルギを発生する高密度焦点式超音波システムを有し、前記医療装置が、撮像ゾーンから磁気共鳴データを取得する磁気共鳴イメージングシステムを有し、前記医療装置が、制御パラメータとして前記磁気共鳴データを使用して前記目標体積の超音波破砕を制御する制御モジュールを有し、前記命令の実行が、前記プロセッサに、繰り返し、
    前記磁気共鳴イメージングシステムを使用してリアルタイムで磁気共鳴データを取得させ、
    前記超音波破砕制御モジュール及び前記磁気共鳴データを使用してリアルタイムで前記高密度焦点式超音波システムによる前記目標体積の超音波破砕を制御させる、
    コンピュータプログラム。

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