JP2014518412A - 車両の周辺区域の気象条件を認識する方法および制御装置 - Google Patents
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Abstract
【選択図】 図1
Description
画像情報の中の少なくとも1つの結像指標を判定し、このとき画像情報は周辺区域の少なくとも1つの領域の結像を表すとともに、結像指標は周辺区域の前記領域にある反射または自己発光をする物体における光効果を表しており、
結像指標と少なくとも1つの期待値との間の比較に基づいて、気象条件を特徴づけるための気象情報を決定する。
102 画像情報の中の結像指標を判定する装置
104 気象条件を特徴づけるための気象情報を決定する装置
106 車両
108 周辺区域検出装置
110 車両制御部
112 フロントヘッドライト
114 車両駆動部
202 ステップ
204 ステップ
300 道路
302 側方マーキング
304 中央マーキング
306 誘導装置
308 誘導装置
310 道路標識
312 ライトスポット
402 自己発光をする物体
404 明るい面
406 剣状光
408 右側の道路縁部
502 テールライト
602 ヘッドライト円錐光
702 ハロー
902 雪片
1002 露出過多の面
1102 ライトスポットの配置
1104 ライトスポットの配置
1106 ライトスポットの配置
Claims (10)
- 車両(106)の周辺区域の気象条件を認識する方法において、前記方法は次の各ステップを有しており、すなわち、
画像情報の中の少なくとも1つの結像指標(404,406;602;702;902;1002)を判定し(202)、このとき画像情報は周辺区域の少なくとも1つの領域の結像を表すとともに、結像指標は周辺区域の前記領域にある反射または自己発光をする物体(302,304,306,310,312;402,408;502)における光効果を表しており、
結像指標と少なくとも1つの期待値との間の比較に基づいて、気象条件を特徴づけるための気象情報を決定する(204)方法。 - 光効果は少なくとも1つの明暗グラジエントを表しており、判定のステップ(202)では明暗グラジエントの結像指標(404,406;602;702;902;1002)から散乱特性値および/または屈折特性値が判定され、散乱特性値は反射または自己発光をする物体(302,304,306,310,312;402,408;502)を中心とする画像領域における光散乱を表しており、屈折特性値は反射または自己発光をする物体(302,304,306,310,312;402,408;502)を中心とする画像領域における光屈折を表しており、さらに決定のステップ(204)では散乱特性値および/または屈折特性値が散乱特性値および/または屈折特性値についての少なくとも1つの期待値と比較される、請求項1に記載の方法。
- 光効果は車両のヘッドライトにより放射される少なくとも1つの光束によって引き起こされるライトスポット(312;602)の少なくとも1つの特性を表しており、判定のステップ(202)では結像指標(404,406;602;702;902;1002)からライトスポットの位置(1102,1104,1106)が判定され、さらに決定のステップ(204)では当該位置が位置についての期待値と比較される、先行請求項のうちいずれか1項に記載の方法。
- 判定のステップ(204)では結像指標(404,406;602;702;902;1002)からライトスポット(312;602)の高さと幅がさらに判定され、高さはライトスポットの見かけ上の垂直方向の広がりを表しており、幅はライトスポットの見かけ上の水平方向の広がりを表しており、さらに決定のステップ(204)では当該高さが高さについての期待値と比較されるとともに、当該幅が幅についての期待値と比較される、請求項3に記載の方法。
- 光効果は少なくとも1つの地面明度を表しており、判定のステップ(202)では結像指標(404,406;602;702;902;1002)から地面明度の光分布が判定され、さらに決定のステップ(204)では当該光分布が光分布についての期待値と比較される、先行請求項のうちいずれか1項に記載の方法。
- 光効果は地面近傍の側方領域における少なくとも1つの明度を表しており、側方領域は車両のヘッドライトにより直接的に照射される領域の範囲外で車両の側方に配置されており、判定のステップ(202)では結像指標(404,406;602;702;902;1002)から明度の側方領域明度値が判定され、さらに決定のステップ(204)では当該側方領域明度値が側方領域明度値についての期待値と比較される、先行請求項のうちいずれか1項に記載の方法。
- 判定のステップ(202)では画像情報の中の別の結像指標(404,406;602;702;902;1002)が判定され、前記別の結像指標は周辺区域の一部分にある反射または自己発光をする別の物体(302,304,306,310,312;402,408;502)における別のライトスポットを表しており、決定のステップ(204)では前記別の結像指標と少なくとも1つの別の期待値との別の比較に基づいて気象情報が決定される、先行請求項のうちいずれか1項に記載の方法。
- 判定の追加のステップ(202)で追加の画像情報から少なくとも1つの追加の結像指標(404,406;602;702;902;1002)が判定され、追加の画像情報は追加の時点における周辺区域の少なくとも一領域の追加の結像を表しており、追加の結像指標は周辺区域の一領域にある反射または自己発光をする物体(302,304,306,310,312;402,408;502)における追加の時点での追加の光効果を表しており、さらに決定のステップ(204)では追加の結像指標と少なくとも1つの追加の期待値との追加の比較に基づいて気象情報が決定され、さらに比較と追加の比較との間の変化に基づいて気象情報が決定される、先行請求項のうちいずれか1項に記載の方法。
- 車両(106)の周辺区域の気象条件を認識する制御装置において、前記制御装置(100)は次の各構成要件を有しており、すなわち、
画像情報の中の結像指標(404,406;602;702;902;1002)を判定する装置(102)を有しており、画像情報は周辺区域の少なくとも1つの領域の結像を表しており、結像指標は周辺区域の前記領域にある反射または自己発光をする物体(302,304,306,310,312;402,408;502)における光効果を表しており、および、
結像指標と少なくとも1つの期待値との比較に基づいて気象条件を特徴づけるための気象情報を決定する装置(104)を有している制御装置。 - プログラムが情報システムで実行されたときに請求項1から8のいずれか1項に記載の方法を実施するためのプログラムコードを有しているコンピュータプログラム製品。
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