JP7070082B2 - 車載カメラ - Google Patents
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Description
また、本開示の一局面である車載カメラは、生成した画像のうち、特定の領域にモザイクをかけるので、特定の領域に関するプライバシーを保護することができる。
<第1実施形態>
1.車載カメラ1の構成
車載カメラ1の構成を図1及び図2に基づき説明する。車載カメラ1は車両2に搭載されている。車載カメラ1は、単眼カメラであってもよいし、ステレオカメラであってもよい。
筐体12は、撮像部3、制御部5、無線機7、及び記憶媒体9を収容している。出力ポート11は筐体12に設けられている。筐体12は、撮像部3が、車両2の周囲を撮影可能となる位置に配置されている。
車載ネットワーク47は、車載カメラ1と、車両2が備える他の機器とを接続している。他の機器には、上述したレコーダ49、Gセンサ51、車速センサ53、GPS55、及び車両制御部57が含まれる。レコーダ49は後述するドラレコ用画像を記憶する。Gセンサ51は車両の3軸方向における加速度を検出する。車速センサ53は車両2の車速を検出する。GPS55は車両2の位置を検出する。車両制御部57は車両制御を実行する。車両制御として、例えば、減速、停止、加速、操舵、警報出力等が挙げられる。
車載カメラ1が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図3~図7に基づき説明する。図3のステップ1では、画像生成ユニット17が、撮像部3を用いて画像を生成する。撮像部3が画像を生成するときの露光時間は1μs~100msである。撮像部3が画像を生成するフレームレートは10fps~60fpsである。
ステップ3では、ピッチング量算出ユニット21が、Gセンサ51を用いて、車両2のピッチング量を算出する。算出したピッチング量は、直前の前記ステップ1で画像を生成したときの車両2のピッチング量である。
ステップ11では、画像読み出しユニット35が、直前の前記ステップ6で記憶された認識用画像をメモリ15から読み出す。
ステップ15では、モザイクユニット31が、前記ステップ14で読み出したピッチング量を用い、前記ステップ13で認識した顔の領域の位置を、ピッチング量が0である場合の位置に補正する。モザイクユニット31は、補正後の顔の領域を、モザイク領域とする。例えば、図6に示すように、モザイクユニット31は、モザイク領域65を算出する。
図3に戻り、ステップ8では、現時点がドライブレコーダ用画像(以下ではドラレコ用画像とする)を記憶するタイミングに該当するか否かを画像記憶ユニット23が判断する。ドラレコ用画像とは、前記ステップ1で生成した画像のうち、後述するドラレコ用画像処理に使用される画像である。ドラレコ用画像を記憶するタイミングとは、ドラレコ用画像を前回記憶してから、所定の周期T2が経過したタイミングである。現時点がドラレコ用画像を記憶するタイミングに該当すると判断した場合、本処理はステップ9に進み、現時点がドラレコ用画像を記憶するタイミングに該当しないと判断した場合、本処理は終了する。
図5のステップ21では、画像読み出しユニット35が、直前の前記ステップ9で記憶されたドラレコ用画像をメモリ15から読み出す。
ステップ23では、前記ステップ22で取得した車両2の位置が、予め設定された特定の区域の中にあるか否かを車両位置判断ユニット39が判断する。なお、特定の区域は、予めメモリ15に記憶されている。車両2の位置が特定の区域の中にあると判断した場合、本処理はステップ24に進み、車両2の位置が特定の区域の中にないと判断した場合、本処理はステップ25に進む。
ステップ26では、前記ステップ25で読み出した参照画像に関連付けられたモザイク情報を、モザイクユニット31がメモリ15から読み出す。
モザイク情報により表されるモザイク領域の位置及び大きさは、レンズ歪を抑制する画像補正が行われた認識用画像から算出される。ドラレコ用画像には、レンズ歪を抑制する画像補正が行われない。仮に、モザイク情報により表されるモザイク領域の位置及び大きさを、ドラレコ用画像60にそのまま適用すれば、図7に示すように、モザイク領域65と、歩行者の顔の領域63とのずれが大きくなってしまう。
ステップ35では、出力ユニット43が、前記ステップ33で圧縮したドラレコ用画像を、無線機7を用いて車両2の外部に送信する。送信されたドラレコ用画像は、記憶装置8に記憶される。
3.車載カメラ1が奏する効果
(1A)車載カメラ1は、ドラレコ用画像を生成し、出力することができる。また、車載カメラ1は、認識用画像に基づき車両制御を行うことができる。そのため、車載カメラ1は、ドライブレコーダ用のカメラと、車両制御のための車載カメラとの両方を備える場合に比べて、搭載スペースを抑制できる。
(1C)車載カメラ1は、認識用画像に対しレンズ歪みを抑制する補正を行う。その後、車載カメラ1は、認識用画像においてモザイク領域を算出する。車載カメラ1は、ドラレコ用画像に対しては、レンズ歪みを抑制する補正を行わない。車載カメラ1は、ドラレコ用画像におけるモザイク領域の位置及び大きさを、レンズ歪みを抑制する補正に応じて修正する。そのため、ドラレコ用画像において、モザイク領域と歩行者の顔の領域とを一層一致させることができる。
(1I)車載カメラ1がドラレコ用画像を出力する出力ポート11の形式は、USB、LDVS、又はイーサネットである。そのため、車載カメラ1を、車両2における他の装置と接続することが容易である。
<他の実施形態>
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
(3)前記ステップ6において認識用画像を記憶するメモリと、前記ステップ9においてドラレコ用画像を記憶するメモリとは、別のメモリであってもよい。
(6)上記実施形態における1つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、1つの構成要素が有する1つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、1つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される1つの機能を、1つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
Claims (10)
- 車両(2)の周囲を撮影し、画像(59、60)を生成するように構成された画像生成ユニット(17)と、
前記画像生成ユニットが生成した前記画像(59)において物標(61、71)を認識するように構成された物標認識ユニット(27)と、
前記物標認識ユニットが認識した前記物標における特定の領域(63、73)を認識するように構成された領域認識ユニット(29)と、
前記物標認識ユニットが認識した前記物標に応じて車両制御を行うように構成された車両制御ユニット(33)と、
前記画像生成ユニットが生成した前記画像(60)において、前記領域認識ユニットが認識した前記特定の領域にモザイクをかけるように構成されたモザイクユニット(31)と、
前記モザイクユニットが前記モザイクをかけた前記画像を外部に出力するように構成された出力ユニット(43)と、
前記画像生成ユニットが生成した前記画像に対し、レンズ歪を抑制する画像補正を行うように構成された画像補正ユニット(25)と、
を備え、
前記物標認識ユニットは、前記画像補正ユニットが前記画像補正を行った前記画像において前記物標を認識するように構成され、
前記モザイクユニットは、前記モザイクをかける領域を、前記画像補正に応じて修正するように構成された車載カメラ。 - 車両(2)の周囲を撮影し、画像(59、60)を生成するように構成された画像生成ユニット(17)と、
前記画像生成ユニットが生成した前記画像(59)において物標(61、71)を認識するように構成された物標認識ユニット(27)と、
前記物標認識ユニットが認識した前記物標における特定の領域(63、73)を認識するように構成された領域認識ユニット(29)と、
前記物標認識ユニットが認識した前記物標に応じて車両制御を行うように構成された車両制御ユニット(33)と、
前記画像生成ユニットが生成した前記画像(60)において、前記領域認識ユニットが認識した前記特定の領域にモザイクをかけるように構成されたモザイクユニット(31)と、
前記モザイクユニットが前記モザイクをかけた前記画像を外部に出力するように構成された出力ユニット(43)と、
前記物標認識ユニットが前記物標を認識するために用いる前記画像を前記画像生成ユニットが生成したときの前記車両のピッチング量を算出するピッチング量算出ユニット(21)と、
を備え、
前記モザイクユニットは、前記ピッチング量算出ユニットが算出した前記ピッチング量に応じて、前記モザイクをかける領域を設定するように構成された車載カメラ。 - 車両(2)の周囲を撮影し、画像(59、60)を生成するように構成された画像生成ユニット(17)と、
前記画像生成ユニットが生成した前記画像(59)において物標(61、71)を認識するように構成された物標認識ユニット(27)と、
前記物標認識ユニットが認識した前記物標における特定の領域(63、73)を認識するように構成された領域認識ユニット(29)と、
前記物標認識ユニットが認識した前記物標に応じて車両制御を行うように構成された車両制御ユニット(33)と、
前記画像生成ユニットが生成した前記画像(60)において、前記領域認識ユニットが認識した前記特定の領域にモザイクをかけるように構成されたモザイクユニット(31)と、
前記モザイクユニットが前記モザイクをかけた前記画像を外部に出力するように構成された出力ユニット(43)と、
前記車両の位置を取得する車両位置取得ユニット(37)と、
前記車両位置取得ユニットにより取得した前記車両の位置が、予め設定された特定の区域の中にあるか否かを判断する車両位置判断ユニット(39)と、
を備え、
前記車両の位置が前記特定の区域の中にあると前記車両位置判断ユニットが判断した場合、前記モザイクユニットは、前記出力ユニットが出力する前記画像の全体にモザイクをかけるように構成された車載カメラ。 - 請求項1~3のいずれか1項に記載の車載カメラであって、
前記特定の領域は歩行者の顔の領域(63)である車載カメラ。 - 請求項1~3のいずれか1項に記載の車載カメラであって、
前記特定の領域は車両のナンバープレートの領域(73)である車載カメラ。 - 請求項1~5のいずれか1項に記載の車載カメラであって、
前記モザイクは、暗号キーを用いて復号可能である車載カメラ。 - 請求項1~6のいずれか1項に記載の車載カメラであって、
前記車両制御ユニットが前記物標を含む前記画像を用いて前記車両制御を行った場合、前記モザイクユニットが前記モザイクをかけた前記画像のうち、前記車両制御に用いられた前記画像の生成直後に生成された前記画像を保存するように構成された画像保存ユニット(41)をさらに備える車載カメラ。 - 請求項1~7のいずれか1項に記載の車載カメラであって、
前記出力ユニットは、前記モザイクをかけた前記画像を無線通信により前記外部に送信するように構成された車載カメラ。 - 請求項1~8のいずれか1項に記載の車載カメラであって、
前記出力ユニットが前記画像を出力する出力ポート(11)の形式は、USB又はLDVSである車載カメラ。 - 車両(2)に搭載され、画像(59、60)を生成可能な素子を備えた撮像部(3)と、
前記撮像部を収容し、前記撮像部が、前記車両の周囲を撮影可能となる位置に配置された筐体(12)と、
前記筐体内に設けられ、前記撮像部が生成した前記画像を処理するプログラムを記録したメモリ(15)と通信可能に接続され、前記メモリから前記プログラムを読み出して、前記画像において物標(61、71)と、該物標中の特定領域(63、73)とを認識し、前記特定領域にモザイクをかける処理を実行する演算装置(13)と、
前記筐体に設けられ、前記モザイクがかけられた画像を出力可能に外部装置(49)と接続する出力ポート(11)と、
を備え、
前記演算装置は、前記撮像部が生成した前記画像に対し、レンズ歪を抑制する画像補正を行い、前記画像補正を行った前記画像において前記物標を認識し、前記特定領域を、前記画像補正に応じて修正するように構成された車載カメラ。
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