JP2014517701A - 臨床使用の間の光学形状検出較正に関するテンプレート - Google Patents

Abstract

医療デバイス較正装置、システム及び方法が、光学形状検出が可能にされた介入的器具１０２を配置するよう構成される較正テンプレート２０２を含む。セット幾何学的構成２０６は、上記器具が配備される環境内でセット幾何学的構成に上記器具を維持するため、上記テンプレートにおいて又はこの上に形成される。上記器具が上記セット幾何学的構成に配置されるとき、上記器具は医療手順のために較正される。

Description

この開示は、器具較正に関し、より詳細には、光学ファイバ検出に関する器具を較正するデバイス、システム及び方法に関する。

光ファィバに基づかれる形状検出は、特徴的なレイリー散乱パターンを持つ光学ファイバにおいて分散された圧力測定に等しい。レイリー散乱は、ファイバ製造処理に固有な、ファイバーコアにおける屈折率のランダム変動の結果として発生する。これらのランダム変動は、格子長に沿った振幅及び位相のランダム変動を持つブラッグ格子としてモデル化されることもできる。圧力又は温度変化が光学ファイバに適用される場合、特徴的なレイリー散乱パターンが変化する。光学測定は、参照散乱パターンを生成するため、まずファイバに適用される圧力／温度刺激なしで実行され、圧力／温度の導入後、再度実行されることができる。緊張／非緊張状態におけるファイバのレイリー散乱スペクトルの相互相関は、適用される圧力から生じるスペクトルシフトを決定する。温度変化

が原因による、又はファイバ軸に沿った圧力

が原因による、後方散乱されたパターンのこの波長

又は周波数シフト

は、ファイバーブラッグ格子の反応に非常に類似し、

となる。ここで、温度係数Ｋ_Ｔは、熱拡張及びサーモ光学係数の合計である。圧力係数Ｋεは、グループ指数ｎ、圧力光学テンソルの要素ｐｉ，ｊ及びポアソンの比の関数であり、

となる。こうして、温度又は圧力におけるシフトは、単にスペクトル波長シフト

の線形スケーリングにすぎない。

光学周波数ドメイン反射率測定（ＯＦＤＲ）は、局所レイリー反射パターンの分散検出を可能にするファイバに沿った空間位置の周波数エンコーディングを基本的に実行する。ＯＦＤＲにおいて、レーザー波長又は光学周波数は、時間にわたり線形変調される。コヒーレントな検出のため、後方散乱された波は、検出器でコヒーレンス参照波と混合される。検出器は、波長を走査する間、建設的干渉から弱め合い干渉への変化により、又はその逆の変化により、変調された信号を受信する。その周波数Ωは、ファイバ上の位置ｓをマークし、その振幅は、局所後方散乱係数、及び距離ｓを通る前方プラス後方伝搬の総振幅減衰係数に比例する。例えば、スペクトルアナライザを用いて検出器信号のフーリエ変換を実行することにより、この方法は、ファイバに沿ったすべてのポイントｓから後方散乱された波の同時回復を可能にする。こうして、ファイバの異なる部分における圧力は、ＯＦＤＲと組み合わせて、任意の数のシフト検出又はパターンマッチ方法（例えば相互相関又は他の類似度メトリックを持つブロック―マッチング、信号位相変化の計算等）を用いて、特徴的なレイリー散乱パターンのスペクトルシフトを測定することにより決定されることができる。

２又はこれ以上の光学ファイバが既知の空間関係にあるとき、例えばマルチコア形状検出ファイバに一体化されるとき、形状検出デバイスが、上記の分散圧力測定方法論を用いて構築されることができる。参照レイリー散乱パターン（又は、参照圧力）を持つ参照形状又は位置に基づき、新しい形状は、既知の／所与の／固定された空間関係にあるファイバ間の相対的な圧力を用いて再構成されることができる。

レイリー散乱に基づかれるファイバ光学形状検出システム（ＯＳＳ）は、既知のプリセットされた位置における散乱パターンの正確な決定に依存する。実験的な研究室環境における光学ベンチトップをシミュレーションすることができる現実的な較正スキームが、現在利用可能である。しかしながら、介入的な環境及びワークフローをシミュレーションする現実的な較正スキームは、存在しない。

本原理によれば、医療デバイス較正装置、システム及び方法は、光学形状検出が可能にされた介入的器具を配置するよう構成される較正テンプレートを含む。セット幾何学的構成は、器具が配備されることになる環境内のセット幾何学的構成に器具を維持するよう、テンプレートにおいて又はこの上に形成される。器具がセット幾何学的構成に配置されるとき、器具は、医療手順に関して較正される。

医療デバイス較正装置は、光学形状検出が可能にされた介入的器具を配置するよう構成される較正テンプレートと、ある環境内のセット幾何学的構成に器具を維持するよう、テンプレートにおいて又はこの上に形成されるセット幾何学的構成とを含む。ここで、器具がセット幾何学的構成に配置されるとき、器具は医療手順に関して較正されるよう、器具が配備されることになる。

医療器具を較正する方法が、光学形状検出が可能にされた介入的器具を配置するよう構成される較正テンプレートを提供するステップと、器具が配備されることになる介入的な環境内で、較正テンプレートに対してセット幾何学的構成に器具を維持するステップと、器具における光学センサからの光学フィードバックを用いて、セット幾何学的構成における医療器具を較正するステップとを含む。

本原理による較正テンプレートを用いて光学形状検出を持つ器具を較正するシステム／方法を示すブロック／フロー図である。 １つの説明的な実施形態によるシートの形でテンプレートを示す図である。 別の説明的な実施形態による３次元機構の形でテンプレートを示す透視図である。 別の説明的な実施形態による３次元機構又は管の形でテンプレートを示す透視図である。 本原理による較正テンプレートを用いて光学形状検出を持つ器具を較正するシステム／方法を示すブロック／フロー図である。

本開示におけるこれら及び他の目的、特徴及び利点は、添付の図面と共に参照される、その説明的な実施形態の以下の詳細な説明から明らかになる。

本開示は、以下の図面を参照して好ましい実施形態の以下の説明を詳細に提供する。

本開示は、介入的な環境及びワークフローにおいて介入的器具を較正するデバイス、システム及び方法を表す。ある実施形態では、配置されたテンプレートが、器具に関して提供される。テンプレートは、器具と共に包装されることができるか、又は別々に提供されることができる。テンプレートは、臨床環境内の所定の幾何学的構成において器具を固定するよう構成される。この幾何学的構成において、器具は、手順と同時に又は手順に先立って較正されることができる。

特に有益な実施形態において、器具は、レイリー散乱に基づかれるファイバ光学形状検出システム（ＯＳＳ）を含む。この器具は、例えば、カテーテル又は他の細長い器具に関する、既知のプリセットされた位置における光散乱パターンの正確な決定に依存する。較正の間の特定の形状又は形状のセットに関する散乱パターンが、関心の対象である。実験的な研究室環境において光学ベンチトップを用いる較正スキームを、臨床環境用に変換することは容易ではない。本原理は、介入的な環境及びワークフローにおける現実的な較正技術を提供するため、テンプレート（使い捨て可能）を提供する。特に、レイリー散乱ベースの形状検出システムに関する追跡されたデバイス包装に組み込まれる使い捨ての較正テンプレートが、提供される。

本発明は、医療器具に関して説明されるが、本発明の教示は、非常に広く、複雑な生物学的又は機械的なシステムを追跡又は解析するのに使用される任意の器具に適用可能である点を理解されたい。特に、本原理は、生体系の内部追跡手順、例えば肺、消化管、排泄器官、血管等の体のすべての領域における手順に適用可能である。図面に示される要素は、ハードウェア及びソフトウェアの様々な組合せにおいて実現されることができ、単一の要素又は複数の要素において組み合わせられることができる機能を提供することができる。

図面に示されるさまざまな要素の機能は、専用のハードウェアの使用を介してというだけでなく、適切なソフトウェアに関連してソフトウェアを実行することができるハードウェアの使用を介して与えられることができる。プロセッサにより提供されるとき、この機能は、単一の専用のプロセッサにより、単一の共有プロセッサにより、又は複数の個別のプロセッサにより与えられることができる。個別のプロセッサの幾つかは、共有されることができる。更に、「プロセッサ」又は「コントローラ」という用語の明確な使用は、ソフトウェアを実行することができるハードウェアを排他的に参照するものとして解釈されるべきではなく、デジタル信号プロセッサ（「ＤＳＰ」）ハードウェア、ソフトウェアを格納する読出し専用メモリ（「ＲＯＭ」）、ランダムアクセスメモリ（「ＲＡＭ」）、不揮発性ストレージ等を暗に含むが、これらに限定されるものではない。

更に、本発明の原理、側面及び実施形態並びに特定の実施例を述べる本書におけるすべての記載は、その構造的及び機能的均等の範囲の両方を含むものとして意図される。更に、斯かる均等物が、現在既知の均等物だけでなく将来開発される均等物の両方を含む（即ち、構造に関係なく、同じ機能を実行すべく開発される任意の要素を含む）ものとして意図される。従って、例えば、本書に与えられるブロック図は、本発明の原理を実現する説明的なシステム要素及び／又は回路の概念表示を表すという点を当業者は理解されたい。同様に、任意のフローチャート、フロー図等は、コンピュータ可読媒体において実質的に表されるさまざまな処理を示し、従って、コンピュータ又はプロセッサが明示的に示されるかどうかに関係なく、斯かるコンピュータ又はプロセッサにより実行される点を理解されたい。

更に、本発明の実施形態は、コンピュータ若しくは任意の命令実行システムによる使用又はこれに関連した使用のためのプログラムコードを提供する、コンピュータが使用可能な又はコンピュータ可読のストレージ媒体から、アクセス可能なコンピュータプログラムの形をとることができる。この説明のため、コンピュータが使用可能な又はコンピュータ可読ストレージ媒体は、命令実行システム、装置又はデバイスによる使用又はこれに関連した使用のためのプログラムを、包含、格納、通信、伝搬、又は輸送することができる任意の装置とすることができる。媒体は、電気、磁気、光学、電磁気、赤外線若しくは半導体システム（又は、装置若しくはデバイス）、又は伝搬媒体とすることができる。コンピュータ可読媒体の例は、半導体又はソリッドステートメモリ、磁気テープ、リムーバブルコンピュータディスケット、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読出し専用メモリ（ＲＯＭ）、リジッド磁気ディスク及び光学ディスクを含む。光学ディスクの現在の例は、読出し専用コンパクトディスク（ＣＤ−ＲＯＭ）、読出し／書込みコンパクトディスク（ＣＤ−Ｒ／Ｗ）及びＤＶＤを含む。

図面を参照する。図面では、同様な符号が同じ又は類似する要素を表す。最初に図１を参照すると、医療手順を実行するシステム１００が、図示される。システム１００は、手順を監督及び管理するのに使用されるワークステーション又は端末１１２を含むことができる。ワークステーション１１２は、プログラム及びアプリケーションを格納する１つ又は複数のプロセッサ１１４及びメモリ１１６を好ましくは含む。メモリ１１６は、形状検出デバイス１０４からの光学フィードバック信号を解釈するよう構成される光学検出モジュール１１５を格納することができる。光学検出モジュール１１５は、較正プログラム１４２を含む。これは、実行されるとき、格納された較正値と所与の入力信号とを比較する。光学検出モジュール１１５は、光学信号フィードバック（及び例えば、電磁気（ＥＭ）追跡といった他の任意のフィードバック）を用いて、医療デバイス１０２及び／又はその周囲領域に関連付けられる変形、屈折及び他の変化を再構成するよう構成される。較正プログラム１４２は、格納されたデータ（収集又は入力されたもの）と器具データ（収集又は入力されたもの）とを比較する。医療デバイス１０２は、カテーテル、ガイドワイヤ、プローブ、内視鏡、ロボット又は他のアクティブデバイス等を含むことができる。

ワークステーション１１２は、対象物又は患者の内部画像を表示するディスプレイ１１８を含むことができ、撮像システム１１０が使用される場合、器具又は医療デバイス１０２の較正手順の間に使用されることができる。撮像システム１１０は、磁気共鳴撮像（ＭＲＩ）システム、蛍光透視システム、コンピュータ断層撮影（ＣＴ）システム等を含むことができる。ディスプレイ１１８は、ユーザがワークステーション１１２並びにその要素及び機能と相互作用することも可能にする。これは、ワークステーション１１２とのユーザ相互作用を可能にするためのキーボード、マウス、ジョイスティック又は他の任意の周辺機器若しくは制御部を含むことができるインタフェース１２０により、更に容易にされる。

システム１００は、ワークステーション１１２と一体化されることができる又は別々のシステムとすることができる、電磁気（ＥＭ）追跡システムを含むことができる。ＥＭ追跡システムは、手順の間、医療デバイス１０２により生成されるＥＭ信号を解釈するために使用されるＥＭ検出モジュール１１７を含む。医療デバイス１０２は、デバイス１０２に取り付けられることができる１つ又は複数のＥＭ追跡センサ１２４を含む。磁場生成器及び制御モジュール１２２は、追跡アプリケーションにおいて使用される１つ若しくは複数のコイル又は他の磁場生成源を含むことができる。

ＥＭ検出モジュール１１７及び光学検出モジュール１１５は、手順の内部画像を取得及び表示するため又は手順の活動を追跡することについて他の態様で支援するため、画像取得モジュール１４４を具備することができる。

ワークステーション１１２は、光学ファイバに光を提供するための光源１０６を含む。光学監視ユニット１０８は、すべてのファイバに光を送信し、すべてのファイバからの光を検出するために使用される。これは、圧力又は他のパラメータの決定を可能にする。このパラメータは、介入デバイス１０２の形状、方向等を解釈するために用いられる。光信号は、デバイス１０２又はシステム１００を較正するためのフィードバック（例えば、レイリー散乱）として使用される。

形状検出デバイス１０４は、手順の間の幾何学的な検出のために構成される１つ又は複数のファイバを含むことができる。本原理によれば、較正テンプレート１４０は、形状追跡に関して、又は例えば後方散乱コラプション及びエラー特徴化といった他のエラーに関して、器具１０２を較正するのに用いられるよう提供される。

光学監視モジュール１０８は、器具又はデバイス１０２の形状を決定するため、光学検出モジュール１１５（例えば、形状決定プログラム）と共に機能する。測定エラー及び信頼区間は、器具を較正するのに使用されるデータ（例えば、散乱情報）を生成するため、固定されたジオメトリに器具１０２を保つ、維持する又は誘導するためのテンプレート１４０を用いて決定されることができる。

ある実施形態では、例えばカテーテル、ＩＣＥプローブ、スコープ、ロボット等の光学形状検出（ＯＳＳ）が可能にされた介入デバイスが、テンプレート１４０を用いて、正確な圧力及びねじれプリセットジオメトリでパッケージ化される。包装は、ブリスターパック、成形プラスチック又は他の物質等を含むことができる。例えば、デバイス１０２は、無菌包装における既知のジオメトリの使い捨ての較正テンプレートに取り付けられることができ、それがテンプレート１４０において固定して保持される間、形状検出器具１０２の較正が実行されることができる。テンプレート１４０は、複数の構成を含むことができる。構成のいくつかは、較正のためデバイスをゆがめる幾何学的なパターン（半径等）を持つ使い捨ての紙又はボール紙、デバイスを固定するための幾何学的に配置されたホールド位置を持つスタンド又は他の機構、デバイスをスライド可能に固定するための幾何学的な位置を持つ管等を含む。

図２を参照すると、１つの説明的な実施形態に基づかれるテンプレート２０２が示される。テンプレート２０２は、シート２０４を含む。これは、紙、ボール紙、プラスチック等を含むことができる。シート２０４は、セット幾何学的なパターンを含む。これは、半径２０６、２０８及び２１０、蛇行パターン２１２又は他の任意の有益なパターンを含むことができる。ある実施形態では、パターンは、特定の器具に適合するための溝を提供することができ、又は器具を適所に保持するための固定機構２１４が提供されることができる。各パターン、溝等は、パターン、溝等を表すラベル２１６を含むことができる。

図３を参照すると、別の説明的な実施形態に基づかれる別のテンプレート３０２が示される。この実施形態において、より複雑なテンプレートが提供されることができる。この例では、テンプレート３０２は、３次元であり、ＯＳＳ機能を持つ医療器具を固定するため３つの位置３０４を提供する。この例において、センター位置は、並進可能であり（矢印「Ａ」の方向）、回転可能である（矢印「Ｂ」の方向）。器具（図示省略）は、各位置３０４の上部部分３０６にて固定されることができ、センター位置３０４を用いて再配置されることができる。較正は、複数の位置の各々で実行されることができる。他の実施形態では、センター位置が固定されることができ、１つ又は複数の他の位置が移動されることができる点を理解されたい。任意の数の位置３０４が、使用されることができる。異なる並進及び回転が必要に応じて与えられることができる。他の機構も想定される点に留意されたい。

ある実施形態では、テンプレート３０２は、医療デバイス（１０２）の包装の部分とすることができる。テンプレート３０２（及び／又は包装）は、初期の較正データを持つバーコード又は無線周波数識別タグ３１０を含むことができる。これは、デバイス（１０２）を較正するのに使用されることができる。

図４を参照すると、別の説明的な実施形態に基づかれる別のテンプレート４０２が示される。テンプレート４０２は、半環状体４０４を含む。器具（図示省略）は、所望の形状を提供するため、管４０４に挿入されることができる。管４０４は、任意の数の構成を提供するよう構成されることができ、器具構成を観測するために透過的でありえる。

好ましい実施形態において、ＯＳＳが可能にされた介入デバイス（１０２）の包装が、テンプレート（１４０）を含む。デバイスは、無菌包装における既知のジオメトリの使い捨て較正テンプレートに取り付けられることができる。それが包装内部又は外部においてテンプレート内に固定して保持される間、形状検出器具（１０２）の較正が実行されることができる。

図５を参照すると、臨床環境においてＯＳＳ器具を較正する方法が、図示される。ブロック５０２において、器具に関する較正情報及び状態が提供される。これは、所与の状態（半径Ｘｃｍ）に対する光学損失又は散乱情報（単位ｄＢ）といった書き込まれたデータを含むことができる。ある実施形態では、較正テンプレートのジオメトリを表すデータが、ブロック５０３においてユーザによりスキャンされる包装上のバーコード又は他の手段から読み出されることができる。これは、ソフトウェアデータベースに格納される完全なジオメトリデータレコードへのリンクとして使用されることができる。別の実施形態では、無線周波数識別（ＲＦＩＤ）タグが、データを伝達するために使用されることができる。

ブロック５０４において、ＯＳＳ器具が包装される無菌パッケージが、開かれる。ブロック５０６において、較正テンプレート及び追跡されるデバイスアセンブリが、パッケージから除去される。ブロック５０８において、テンプレートは、介入的な又は臨床環境内に、例えば、Ｘ線テーブル又は他のプラットフォームの所定の位置上に又はその位置に、セットアップしてドッキング又は配置される。ブロック５１０において、デバイスコネクタは、端末又はワークステーション（図１を参照）に結合される。

ブロック５１２において、器具又はデバイスが、較正テンプレートにおいてセットされる。ある実施形態では、較正テンプレートは、（ブロック５０２から）初期のデータを得るために使用される状態を提供するよう構成される。ブロック５１３において、初期の調整が、テンプレートにおける器具に対して実行されることができる。テンプレートにより提供される器具に関する経路が、（例えば、溝、ノッチ等を用いて）非幾何学的な原点のねじれが排除される態様で設計されることができる。

ブロック５１４において、固定されたジオメトリ（例えば、所定のまっすぐな経路、既知の湾曲等）において器具が較正テンプレート内に保持される間、較正プログラムが実行される。較正は、初期のデータ又は以前に収集されたデータと測定されたデータとを比較するために使用されることができる。較正は、初期のデータと、臨床環境における較正テンプレートにおいて現在測定される器具構成との間の差を生み出す。この差は、データオフセット又は修正を提供し、デバイスが更にチェックされる必要があるかを示し、他の問題を示す等のために使用されることができる。

ブロック５１６において、プリセットされた位置における測定された干渉信号に基づき、例えば、光学監視システム（図１を参照）によるモータ駆動のコントローラ、作動部材等を用いて、光学整列が調整される。較正又は再調整のため、他の調整が、テンプレートにおける器具になされることもできる。

ブロック５１８において、デバイスは、較正テンプレートからデバイスを除去することにより、臨床使用のために準備される。ブロック５２０において、介入的な手順が実施される。

添付の特許請求の範囲を解釈するにあたり、以下の点を理解されたい。

ａ）「有する」という語は、所与の請求項に記載される要素又はステップ以外の他の要素又はステップの存在を除外するものではない。

ｂ）ある要素に先行する「ａ」又は「ａｎ」という語は、斯かる要素が複数存在することを除外するものではない。

ｃ）請求項における任意の参照符号は、それらの範囲を制限するものではない。

ｄ）複数の「手段」が、同じアイテム、又は、ハードウェア、又はソフトウェア実現による構造体、又は機能により表されることができる。

ｅ）特に指定がない限り、ステップの特定のシーケンスが必要とされること意図するものではない。

臨床用の光学形状検出較正テンプレートに関するデバイス、システム及び方法に対して好ましい実施形態が説明されてきたが（これは、説明的なものであり、限定を目的とするものではない）、上記の教示を考慮して、修正及び変動が当業者によりなされることができる点に留意されたい。従って、添付の特許請求の範囲により概説される本開示の実施形態の範囲に含まれるものとして、本開示の特定の実施形態において変更がなされることができる点を理解されたい。こうして、本開示の詳細が特許法により必要とされる範囲で詳細に記載されてきたが、特許証により保護されることを望む保護の請求は、添付の特許請求の範囲に記載される。

Claims (30)

1. 医療器具に関する較正システムであって、
   光学形状検出が可能にされた介入的器具を配置し、前記器具が配備される環境において前記器具をセット幾何学的構成にセットするよう構成される較正テンプレートと、
   前記較正テンプレートにおいて前記器具からの光学フィードバックを集めるよう構成される光学監視モジュールと、
   メモリに格納され、較正データと前記光学フィードバックとを比較するため、プロセッサにより実行される較正プログラムとを有する、較正システム。
2. 前記較正テンプレートが、前記器具の前記セット幾何学的構成を提供するため、１つ又は複数の較正パターンを持つシートを含む、請求項１に記載のシステム。
3. 前記１つ又は複数の較正パターンが、前記セット幾何学的構成に前記器具を固定するための溝を含む、請求項２に記載のシステム。
4. 前記１つ又は複数の較正パターンが、前記セット幾何学的構成に前記器具を固定するための固定機構を含む、請求項２に記載のシステム。
5. 前記較正テンプレートが、前記器具の前記セット幾何学的構成を提供するため、３次元機構を含む、請求項１に記載のシステム。
6. 前記３次元機構が、成形された包装を含む、請求項５に記載のシステム。
7. 前記３次元機構が、長手軸に沿って前記器具を固定するための位置ポイントを含む、請求項５に記載のシステム。
8. 前記位置ポイントの少なくとも１つが、前記長手軸に沿って前記器具を再配置するため、移動可能である、請求項７に記載のシステム。
9. 前記較正テンプレートが、使い捨てである、請求項７に記載のシステム。
10. 前記較正テンプレートが、無菌化されたパッケージにおいて前記器具と共に包装される、請求項１に記載のシステム。
11. 前記無菌化されたパッケージは、前記較正テンプレートにおいてドッキングされる間、前記器具から集められる測定されたデータと比較するのに使用される初期の較正データを含む、請求項１０に記載のシステム。
12. 前記初期の較正データが、バーコード及び無線識別タグのいずれかに格納される、請求項１０に記載のシステム。
13. 医療デバイス較正装置であって、
    光学形状検出が可能にされた介入的器具を配置するよう構成される較正テンプレートと、
    前記テンプレートにおいて又はこの上に形成されるセット幾何学的構成であって、ある環境内で前記セット幾何学的構成に前記器具を維持するためのものであり、前記環境において、前記器具が前記セット幾何学的構成に配置されるとき、前記器具が医療手順に関して較正されるよう、前記器具が配備される、医療デバイス較正装置。
14. 前記較正テンプレートが、シートを含み、前記セット幾何学的構成は、１つ又は複数の較正パターンを含む、請求項１３に記載のデバイス。
15. 前記１つ又は複数の較正パターンが、前記器具を固定するための溝を含む、請求項１４に記載のデバイス。
16. 前記１つ又は複数の較正パターンが、前記器具を固定するための固定機構を含む、請求項１４に記載のデバイス。
17. 前記較正テンプレートが、前記器具の前記セット幾何学的構成を提供するため、３次元機構を含む、請求項１３に記載のデバイス。
18. 前記３次元機構が、成形された包装を含む、請求項１７に記載のデバイス。
19. 前記３次元機構が、長手軸に沿って前記器具を固定するための位置ポイントを含む、請求項１７に記載のデバイス。
20. 前記位置ポイントの少なくとも１つが、前記長手軸に沿って前記器具を再配置するため、移動可能である、請求項１９に記載のデバイス。
21. 前記較正テンプレートが、使い捨てである、請求項１９に記載のデバイス。
22. 前記較正テンプレートが、無菌化されたパッケージにおいて前記器具と共に包装される、請求項１３に記載のデバイス。
23. 前記無菌化されたパッケージは、前記較正テンプレートにおいてドッキングされる間、前記器具から集められる測定されたデータと比較するのに使用される初期の較正データを含む、請求項２２に記載のデバイス。
24. 前記初期の較正データが、バーコード及び無線識別タグのいずれかに格納される、請求項２３に記載のデバイス。
25. 医療器具を較正する方法において、
    光学形状検出が可能にされた介入的器具を配置するよう構成される較正テンプレートを提供するステップと、
    前記器具が配備される介入的な環境内で、前記較正テンプレートに対してセット幾何学的構成に前記器具を維持するステップと、
    前記器具における光学センサからの光学フィードバックを用いて、前記セット幾何学的構成における前記医療器具を較正するステップとを有する、方法。
26. 前記較正テンプレート及び前記器具が、一緒に包装され、前記較正テンプレートは、使い捨てである、請求項２５に記載の方法。
27. 前記較正テンプレートが、１つ又は複数の較正パターンを持つシートの１つと、前記器具の前記セット幾何学的構成を提供するための３次元機構とを含む、請求項２５に記載の方法。
28. 前記３次元機構が、長手軸に沿って前記器具を固定するための位置ポイントを含み、前記位置ポイントの少なくとも１つは、前記長手軸に沿って前記器具を再配置するため移動可能である、請求項２７に記載の方法。
29. 前記較正テンプレートにドッキングされる間、前記器具から集められる測定されたデータと比較するのに使用される初期の較正データを提供するステップを更に有する、請求項１９に記載の方法。
30. 前記初期の較正データが、前記器具に関する包装においてバーコード及び無線識別タグのいずれかに格納される、請求項２９に記載の方法。

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