JP2014508625A - 仮想ゴルフシミュレーション装置と、これに用いられるセンシング装置及びセンシング方法 - Google Patents
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Abstract
【選択図】図3
Description
Claims (17)
- 仮想ゴルフシミュレーション装置に用いられるセンシング装置であって、
使用者がスイングによりボールを打撃することに対して複数のフレームのイメージを取得するカメラユニットと、
前記取得した各フレーム別のイメージからボール候補を抽出し、前記ボール候補のそれぞれの3次元座標を2次元座標に変換して2次元軌跡を分析することによってボールの軌跡を抽出し、運動するボールに関する物理的特性情報を算出する、センシング処理ユニットと、
を備えるセンシング装置。 - 前記センシング処理ユニットは、
前記取得したイメージに対して各フレーム別に前記ボール候補を抽出し、連続したフレームに対して前記ボール候補のそれぞれを連結するボール軌跡リストを生成するボール軌跡リスト手段と、
前記生成されたあらゆる前記ボール軌跡リストに対して2次回帰分析を行ってボール軌跡候補を生成し、あらかじめ設定された条件に基づいて前記ボール軌跡候補からボールの軌跡を抽出するボール軌跡認識手段と、
を備えることを特徴とする、請求項1に記載のセンシング装置。 - 前記ボール軌跡リスト手段は、
各フレームのイメージに対して所定の処理をしてそれぞれ前記ボール候補を抽出するボール候補抽出手段と、
各フレーム上の前記ボール候補を互いに組み合わせることによって前記ボール軌跡リストを生成するリスト生成手段と、
を備えることを特徴とする、請求項2に記載のセンシング装置。 - 前記ボール候補抽出手段は、
ボールの基準イメージとしてボールテンプレートをあらかじめ設定して保存し、前記取得されたイメージから、前記ボールテンプレートにマッチングされる前記ボール候補を抽出するテンプレートマッチング手段を備えることを特徴とする、請求項3に記載のセンシング装置。 - 前記ボール軌跡認識手段は、
前記生成されたボール軌跡リストの座標を3次元座標系の一側平面にマッピングしてボール軌跡候補を生成することによって2次回帰分析を行うボール軌跡抽出手段と、
前記ボール軌跡候補のそれぞれに対する2次関数をチェックし、あらかじめ設定された条件を満たす前記ボール軌跡候補を抽出する回帰分析手段と、
を備えることを特徴とする、請求項2から4のいずれか一項に記載のセンシング装置。 - 前記回帰分析手段は、
前記ボール軌跡候補のそれぞれに対する2次関数の2次係数があらかじめ設定された設定値以上であるボール軌跡候補を抽出するように構成されたことを特徴とする、請求項5に記載のセンシング装置。 - 前記ボール軌跡認識手段は、
前記回帰分析手段により抽出された前記ボール軌跡候補に対して、ボールの運動に関する物理的特性に基づくあらかじめ設定された条件を満たすか否かをチェックすることによって、最終的なボールの軌跡を選別するボール軌跡チェック手段をさらに備えることを特徴とする、請求項5に記載のセンシング装置。 - 前記ボール軌跡チェック手段は、
前記回帰分析手段により抽出された前記ボール軌跡候補の軌跡上の前記ボール候補のそれぞれの座標移動が、あらかじめ設定された条件を満たすか否かをチェックし、それを満たすボール軌跡候補を最終的なボールの軌跡として選別するように構成されたことを特徴とする、請求項7に記載のセンシング装置。 - 使用者がスイングによりボールを打撃することに対してそれぞれ複数のフレームのイメージを取得するカメラユニットと、該取得したイメージに対して各フレーム別にボール候補を抽出し、連続したフレームに対して前記ボール候補のそれぞれを連結するボール軌跡リストを生成するボール軌跡リスト手段、及び前記生成された全てのボール軌跡リストに対して2次回帰分析を行ってボール軌跡候補を生成し、あらかじめ設定された条件に基づいて前記ボール軌跡候補からボールの軌跡を抽出するボール軌跡認識手段を有するセンシング処理ユニットと、を備えるセンシング装置と、
前記センシング処理ユニットで抽出された情報に基づいて、ボールの軌跡に対するシミュレーション映像を具現する映像具現ユニットと、
を備える仮想ゴルフシミュレーション装置。 - 仮想ゴルフシミュレーションのためのセンシング方法であって、
使用者がスイングによりボールを打撃することに対して複数のフレームのイメージを取得する段階と、
前記取得したイメージに対して各フレーム別にボール候補を抽出する段階と、
前記ボール候補に対する3次元座標を2次元座標に変換して2次元軌跡を抽出する段階と、
前記2次元軌跡を分析してボールの軌跡を抽出することによって、運動するボールの物理的特性情報を算出する段階と、
を含むセンシング方法。 - 前記2次元軌跡を抽出する段階は、
連続したフレームに対して前記ボール候補のそれぞれを連結するボール軌跡リストを生成する段階と、
前記生成された全ての前記ボール軌跡リストに対して2次回帰分析を行ってボール軌跡候補を生成する段階と、
を含むことを特徴とする、請求項10に記載のセンシング方法。 - 前記ボールの軌跡を抽出することによって、運動するボールの物理的特性情報を算出する段階は、
前記ボール軌跡候補のうち、あらかじめ設定された条件を満たすボール軌跡候補をボールの軌跡として認識する段階と、
前記認識されたボール軌跡上の各ボールの座標を3次元座標に変換する段階と、
前記変換された各ボールの座標移動を分析することによって、運動するボールの物理的特性を算出する段階と、
を含むことを特徴とする、請求項11に記載のセンシング方法。 - 前記ボール候補を抽出する段階は、
前記取得したイメージから背景映像を除去する段階と、
ボールの基準イメージとしてあらかじめ設定されて保存されたボールテンプレートと、前記背景映像の除去されたイメージに存在する客体とをマッチングさせることによってボール候補を抽出する段階と、
を含むことを特徴とする、請求項10から12のいずれか一項に記載のセンシング方法。 - 前記ボール軌跡リストを生成する段階は、
各フレーム上の前記ボール候補を組み合わせ可能な場合の数によって互いに組み合わせることによって、組み合わせ可能な場合の数だけの前記ボール軌跡リストを生成する段階と、
を含むことを特徴とする、請求項11に記載のセンシング方法。 - 前記ボール軌跡候補を生成する段階は、
前記生成された前記ボール軌跡リスト上の前記ボール候補のそれぞれの座標をyz平面にマッピングして2次元軌跡を生成する段階と、
前記yz平面上の2次元軌跡に対する2次関数を算出する段階と、
を含むことを特徴とする、請求項12に記載のセンシング方法。 - 前記ボールの軌跡として認識する段階は、
前記2次関数の2次係数をあらかじめ設定された設定値と比較する段階と、
前記2次係数が前記設定値以上である場合に、該2次関数の2次元軌跡を抽出する段階と、
を含むことを特徴とする、請求項15に記載のセンシング方法。 - 前記ボールの軌跡として認識する段階は、
前記2次係数が設定値以上である2次元軌跡が、ボールの運動に関する物理的特性に基づくあらかじめ設定された条件を満たすか否かをチェックする段階と、
前記ボールの運動に関する物理的特性に基づくあらかじめ設定された条件を満たす2次元軌跡をボールの軌跡として認識する段階と、
をさらに含むことを特徴とする、請求項16に記載のセンシング方法。
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